Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Planta Química y
Sala de Control Automático
Dr. J. Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 5 Dr. J. Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 6
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 7 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 8
Historia del control automático
Prehistoria del control automático La fundamentación matemática de la teoría de control usando el modelo de una
ecuación diferencial de J.C. Maxwell (1831-1879) en 1868.
La teoría matemática de los reguladores de I.A. Vyshnegradskii (1876)
• El reloj de Ktesibius, construido alrededor de 250 AC.
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 11 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 12
Evolución de la Tecnología Informática Evolución del control de procesos
1804 – tarjetas perforadas en telares automáticos. • El control de procesos ha evolucionado paralelamente con la
Telemetría, entendida como la forma de comunicación entre los
1906 – desarrollo de los tríodos (válvula de vacío). instrumentos que conforman el lazo de control.
1920 – fundación de IBM (con el desarrollo de • Coughanowr define tres fases del desarrollo:
máquinas de calcular) – Control neumático
– Control electrónico
1945 – primer computador digital a válvulas. – Control Digital (basado en microprocesadores)
1947 – aparición del transistor. • Factores
– Distancia
1964 – aparición de los primeros CI. – Velocidad
1972 – aparición del primer microprocesador. – Ruido
– Flexibilidad
1993 – aparición del Pentium con más de 3x106 – Costo
transistores.
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 13 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 14
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 15 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 16
Ejemplo de un Sistema con control
• Ej. Objetivos operacionales:
• T, V
• T=Ts
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 20 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 21
Cont. Hardware Básico de un Sistema de Control
7) Cómputo de costos • Transmisor (Ej. TT)
8) Detección y diagnóstico de fallas en equipos y procesos. • Controlador (Ej. TIC, TRC)
9) Coordinación en línea • Elemento final de Control
10)Control de la gestión operacional
11)Control de la gestión de mantenimiento
12)Seguridad
a) Sistemas de protección
b) Sistemas de emergencia
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 22 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 23
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 24 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 25
Definiciones según SAMA Cont. Definiciones …
(Scientific Apparatus Makers Association)
• Campo de medida (range)
– Viene expresado estableciendo los dos valores extremos.
Por ej.: el campo de medida de temperatura de 100-300° C.
• Alcance (span)
– Es la diferencia algebraica entre los valores superior e
inferior del campo de medida del instrumento. En el
instrumento de temperatura su valor es de 200° C.
• Dinámica de medida o rangeabilidad (rangeability)
– es el cociente entre el valor de medida superior e inferior
de un instrumento. En el ej. anterior será de 300/100 = 3
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 26 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 27
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 28 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 29
Ejemplo • Exactitud
– Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas
próximas al verdadero valor de la magnitud medida.
• Error TOTAL de una medición. • Precisión (accuracy)
– La precisión es la tolerancia de medida o de transmisión del instrumento
• Ej. El error obtenido al medir un caudal con un diafragma, un (intervalo donde es admisible que se sitúe la magnitud de la medida), y
define los limites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea
transmisor electrónico de 4-20 mA c.c., un receptor y un en condiciones normales de servicio durante un período de tiempo
integrador electrónicos es de: determinado (normalmente 1 año).
• Error del diafragma 2% – Ej. Balanza que mide hasta microgramos
• Error del transmisor electrónico de 4-20 mA c.c 0,5 %
Hay varias formas para expresar la precisión:
• Error del receptor electrónico 0,5 % – Tanto por ciento del alcance 150 ± 0,5 X 200/100 = 150+1
• Error del integrador electrónico 0,5 % – En unidades de la variable medida Ej + 1 ºC
• – Tanto por ciento de la lectura efectuada. Precisión de + 1% de 150 ºC, es
decir + 1.5ºC, etc.
• – Tanto por ciento del valor máximo del campo de medida. + 0.5% de 300 ºC;
C=+ 1,5 ºC
• • Máxima precisión del instrumento en un punto (Usuario).
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 30 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 31
Incertidumbre
Exactitud vs Precisión La incertidumbre es la suma del desvío y de la precisión. Desvío es la
incertidumbre sistemática presente durante una prueba, se considera que
permanece constante durante mediciones repetidas de un cierto conjunto de
parámetros. No existe una formulación estadística que pueda ser aplicada para
estimar el desvío, su valor por consiguiente debe basarse en estimaciones. Las
calibraciones y las mediciones ayudan en su estimación. DX es el intervalo de
incertidumbre, o precisión, asociado con X.
Resultado de una medición se presenta de la forma: − , +
incertidumbres asociadas
con un muestreo de datos
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 32 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 35
Influencia de diferentes tipos de error Cont. Definiciones …
en la medida • Zona muerta (dead zone o dead band)
– Es el campo de valores de la variable que
no hace variar la indicación o la señal de
salida del instrumento, es decir, que no
produce su respuesta. Viene dada en
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 36 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 39
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 40 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 41
• Histéresis (hysteresis)
– La histéresis es la diferencia máxima que se observa en los
valores indicados, por el índice o la pluma del instrumento,
para el mismo valor -cualquiera del campo de medida-
cuando la variable recorre toda la escala en los dos
sentidos, ascendente y descendente.
– Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.
Por ejemplo: Si en un termómetro de 0-100 °C, para el
valor de la variable de 40 °C, la aguja marca 39,9 al subir la
temperatura desde 0, e indica 40,1 al bajar la temperatura
desde 100 °C, el valor de la histéresis es de:
Repetibilidad vs Reproducibilidad
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 46 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 47
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 48 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 49
Transmisores de temperatura , presión y caudal.
Cont.
2.- Instrumentos indicadores, disponen de
un índice y de una escala graduada en la
que puede leerse el valor de la variable.
– Según la amplitud de la escala se dividen en
indicadores concéntricos y excéntricos.
– Existen también indicadores digitales que
muestran la variable en forma numérica con
dígito
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 50 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 51
Instrumentos indicadores
3.- Instrumentos registradores
• Los instrumentos registradores registran la
variable con trazo continuo o a puntos, y pueden
ser circulares o de gráfico rectangular o alargado,
según sea la forma del gráfico.
• Los registradores de gráfico circular suelen tener el
grafico de 1 revolución en 24 horas
• Los de gráfico rectangular la velocidad normal del
gráfico es de unos 20 mm/hora.
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 52 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 53
Instrumentos registradores de gráfico rectangular Instrumentos registradores
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 54 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 55
Instrumentos registradores
4.- Elementos primarios
• Los elementos primarios están en contacto con la
Inputs :
variable y utilizan o absorben energía del medio
DCV (DC voltage), TC controlado para dar al sistema de medición una
(thermocouple), indicación en respuesta a la variación de la variable
controlada.
RTD (resistance temperature
detector),
DI (digital input for event
recording),
– El efecto producido en el elemento primario puede ser
DCA (DC current with external un cambio de presión, fuerza, posición, medida
shunt resistor attached) eléctrica, etc.
• Ejemplo: en los elementos primarios de temperatura de
bulbo y capilar, el efecto es la variación de presión
• en los de termopar se presenta una variación de fuerza
electromotriz.
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 56 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 57
5.- Transmisores
Captan la variable de proceso a través del elemento
primario y la transmiten a distancia en forma de señal.
Elementos (Neumática, electrónica, digital, telemétrica, hidráulica, etc.)
primarios El elemento primario puede formar o no parte integral del
transmisor, ejemplo:
un transmisor de temperatura de bulbo y capilar
un transmisor de caudal con la placa orificio como elemento
primario
La señal digital utilizada en algunos transmisores
inteligentes es apta directamente para la Pc. (error (8
bits)= 4 10-3 ; error (16 bits)= 1.5 10-5)
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 58 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 59
Transmisores
Características de Transmisores
6.- Transductores
• Reciben una señal de entrada, función de una o
más cantidades físicas, y la convierten modificada
o no, a una señal de salida.
• Son transductores,
??
– un relé,
– un elemento primario,
– un transmisor,
– un convertidor PP/I (presión de proceso a intensidad)
?? – un convertidor PP/P (presión de proceso a señal
neumática).
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 66 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 68
8.- Receptores
• Reciben las señales procedentes de los transmisores y las
indican o registran. Los receptores-controladores envían
otra señal de salida normalizada a los valores ya indicados
3-15 psi en señal neumática, o 4-20 mA c.c. en señal
electrónica, que actúan sobre el elemento final de control
9.- Los controladores
• Comparan la variable controlada (presión, nivel,
temperatura) con un valor deseado y ejercen una acción
correctiva de acuerdo con la desviación y su programación
• La variable controlada la pueden recibir directamente, como
controladores locales o bien indirectamente en forma de
señal neumática, electrónica o digital procedente de un
transmisor
Controladores
Designación y localización de Instrumentos
10.-Elemento final de control
Recibe la señal del controlador y modifica el agente
de control.
– En el control neumático, el elemento suele ser una válvula
neumática o un servomotor neumático que efectúan su
carrera completa de 3 a 15 psi (0,2-1 bar).
– En el control electrónico la válvula o el servomotor
anteriores son accionados a través de un convertidor de
intensidad a presión (I/P) o señal digital a presión que
convierte la señal electrónica de 4 a 20 mA c.c. o digital a
neumática 3-15 psi. En el control eléctrico el elemento
suele ser una válvula motorizada
•
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 75 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 76
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 78 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 79
Resumen Norma ISA-S5.1-84 (rev. `92)
1 Cada instrumento debe identificarse con sistema de letras
que lo clasifique funcionalmente. Una identificación
representativa es la siguiente:
c) Los bucles de instrumentos de un proyecto o secciones de un • El empleo de la letra U como multifunción en lugar de una
proyecto deben identificarse con una secuencia Única de combinación de otras letras, es opcional.
números. Esta puede empezar con el número 1 o cualquier • Se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra
otro número conveniente, tal como 301 o 1201 que puede sucesiva Y se definirán en el exterior del símbolo del instrumento
incorporar información codificada tal como área de planta. cuando sea conveniente hacerlo así.
d) Si un bucle dado tiene más de un instrumento con la misma • Los términos alto, bajo y medio o intermedio deben
identificación funcional, es preferible añadir un sufijo corresponder a valores de la variable medida, no a los de la señal
Ejemplo: FV-2A, FV-2B, FV-2C, etc., o TE-25-1, TE-25-2, TE-25-3, etc. Estos a menos que se indique de otro modo. Por ejemplo, una alarma
sufijos pueden darse obedeciendo a las siguientes reglas: de nivel alto derivada de una señal de un transmisor de nivel de
1. Deben emplearse letras mayúsculas, A, B, C, etc. acción inversa debe designarse LAH incluso aunque la alarma sea
2. En un instrumento tal como un registrador de temperatura multipunto actuada cuando la señal cae a un valor bajo.
que imprime números para identificación de los puntos, los elementos • Los términos alto y bajo, cuando se aplican a válvulas, o a otros
primarios pueden numerarse TE-25-1, TE-25-2, TE-25-3, etcétera. dispositivos de cierre apertura, se definen como sigue:
3. Las subdivisiones interiores de un bucle pueden designarse por sufijos – Alto: indica que la válvula esta, o se aproxima a la posición de apertura
formados por letras y números. completa.
– Bajo: denota que se acerca o está en la posición completamente
cerrada.
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 82 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 88
Símbolos a emplear en los planos y dibujos de
representación de instrumentos en los procesos industriales
• •• El simbolo se aplica también a cualquier señal que emplee gas como medio de transmisión. Si se emplea
un gas distinto del aire debe identificarse con una nota al lado del símbolo o bien de otro modo. ••• Los
fenómenos electromagnéticos incluyen calor, ondas de radio, radiación nuclear y luz.
Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 89 Dr. J. Irahola F. Instrumentación y Control de Procesos 90
Actuadores
MEDICIÓN INDUSTRIAL
a) Evolución del control automático
– Control manual
– Tableros de control
Instrumentación Neumática (Señal normalizada 3-15 Psi)
Ventajas comparativas
Reducción de operadores
Mayor precisión.
Ahorro Energético.
Mejor producto final
Desventajas
Consumo
Velocidad
Distancia máxima
Tendido
Instrumentación Electrónica (Señal normalizada 4 -20 mA)
Ventajas y desventajas comparativas
Estrategias más complejas de control
Peligro de chispas eléctricas
Instalación antiexplosiva
UPS (Uninterruptible Power Supply)
Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 97 Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 99
Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 100 Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 101
DCS. Sistema abierto ELEMENTOS DE UN DCS.
Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 102 Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 103
Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 104 Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 105
DCS. HONEYWELL Experion LS control system. DCS (Honeywell)
Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 106 Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 107
Transmisiòn:
Multiplexado Por División De Tiempo
Multiplexado Por División De Frecuencia
Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 108 Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 109
Comunicación de los
Sistemas de Control Distribuido DCS Distributed Control Systems (DCS)
• Sistema abierto (’87)
– Los procesadores se comunican a través de cables (llamados • La comunicación digital de transmisores puede ser de
buses), los que permiten la distribución del: a uno y con un DCS de la misma marca u otra.
• Procesamiento • Existen instrumentos que permiten la comunicación
• Riesgo entre varios transmisores, válvulas y sistemas entre sí
• Posición geográfica de los módulos. (Reducción de cableado (inclusive de distintas marcas) formando verdaderas
y costos asociados) redes de campo: son los conocidos Field bus o buses
de campo.
• Esta tecnología es una de las que más está
evolucionando, aprovechando las virtudes de los
aspectos digitales. Fieldbus Foundation y Profibus
PA son ejemplos de estas Redes de Campo.
Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 110 Dr. Jaime Irahola Ferreira Instrumentación y Control de Procesos 111
Normalización