UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL VALLE DE TOLUCA

CARRERA DE INGENIERIA EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL

PROFESOR:

Ing. José Antonio Acosta Sánchez

ASIGNATURA

INTEGRADORA II

INTEGRANTES

RAYÓN VELASQUES LUIS FRANCISCO

MARTINEZ GUZMAN GABRIEL

GARCIA HERNÁNDEZ ENRIQUE

GRUPO

IMI-102

LERMA, ESTADO DE MÉXICO, SEPTIEMBRE DE 2017

UNIDAD 1 “PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA”

Objetivo.

Elaborar un prototipo de rehabilitación de tobillo en el Valle de Toluca con base en

principios de visualización y control de procesos con ayuda del software Labview®
con la finalidad de aumentar la disponibilidad en un 10% con respecto a los otros
dispositivos.

Planteamiento del problema.

Los tobillos rehabilitadores ofrecen una terapia la cual usa tecnología de punta,
mecanismos y actuadores neumáticos permitiendo una rehabilitación adecuada, la
fractura o luxación en los tobillos.

Los seres humanos ocasionalmente pueden sufrir incidentes traumáticos que

pueden causar daño muscular permanente. La articulación del tobillo es una de las
estructuras de mayor soporte de peso del cuerpo humano. Como resultado de su
función y configuración, el tobillo es la articulación más comúnmente lesionada.

El esguince de tobillo resulta del desplazamiento hacia fuera del pie, rompiendo
los ligamentos del tobillo. Puede ocurrir con frecuencia en actividades diarias
laborales, deportivas y recreativas. El esguince de tobillo puede ser clasificado en
3 grados: el grado II es un estiramiento de los ligamentos, el grado II incluye
algunas roturas parciales en uno o más ligamentos, y el grado III incluye la rotura
completa de uno o más ligamentos. [1]

Recientemente en el Valle de Toluca se han detectado esguinces en el tobillo

provocados por distintos factores, ha esto se puede pensar que la persona no
puede realizar sus actividades de manera natural.

El tobillo es una articulación de 3 GDL con movimientos similares a los de una

unión esférica. [3]

Esta parte del cuerpo puede realizar tres tipos de movimientos los cuales ayudan
a tener una movilidad y son: 1) dorsiflexión/plantarflexión, 2) inversión/eversión y
3) abducción/aducción.

La recuperación de un esguince de tobillo se logra principalmente rehabilitando la

articulación mediante el movimiento de dorsiflexión/plantarflexión, que significa
mover el pie de arriba hacia abajo. El intervalo de valor máximo para este
movimiento es de -45° a 25°. Este ejercicio de rehabilitación es el más utilizado
por el personal médico para reincorporar a una persona a sus actividades de la
vida cotidiana.
Recientemente se ha despertado el interés de Universidades por realizar un
prototipo que pueda generar una rehabilitación en el tobillo, sobre todo para que
las rutinas de rehabilitación.

Los prototipos rehabilitadores para tobillo que se encuentran en proceso de

desarrollo, se pueden clasificar en robots paralelos y mecanismos. Los robots
paralelos que se han propuesto en el país se basan en la configuración mecánica
de cadena cerrada en donde el efector final se une a la base por al menos dos
cadenas cinemáticas independientes provocando desinterés en las personas que
necesitan el servicio.

Girone et al. [5] proponen un dispositivo para rehabilitación de tobillo llamada “The
rutgers ankle”. Este dispositivo de 6 grados de libertad (gdl) es controlado con
actuadores neumáticos y cuenta con una interfaz para interactuar virtualmente
mediante videojuegos con el paciente, los resultados de este tobillo han sido
eficientes y de gran auge en el mercado gracias a los 6 grados de libertad que
ofrece, determinando los movimientos articulares para llevar el actuador final a
una posición cartesiana deseada, con lo antes mencionado cabe destacar que
este dispositivo mostro resultados de disponibilidad de funcionamiento de equipo
del 67%

Por otro lado Yoon y Ryu[6] proponen un robot paralelo reconfigurable para
desempeñar distintos movimientos de rehabilitación. El mecanismo paralelo de 4
GDL es controlado con 4 actuadores neumáticos, la rehabilitación que ofrece este
tobillo se da mediante un modelo geométrico directo (MGD) permite calcular la
posición y orientación del tobillo en función de sus ángulos articulares, como
resultados este dispositivo mostro que la disponibilidad fue de 75%

Por ultimo Tsoi y Xie[8] proponen un robot paralelo de 3 GDL que usa 4
actuadores para mejorar su control y eliminar las singularidades. Los autores
solamente presentan una propuesta en CAD del rehabilitador. Un esquema de
control por impedancia fue implementado para permitir el control de la fuerza y
movimiento para evitar lesionar al paciente, este prototipo ofrece facilitar la
programación de los movimientos y rutinas de rehabilitación, la propuesta en CAD
mostrando una disponibilidad de funcionamiento del 78% siendo este el más
elevado de los dos anteriores mencionados.

Por otra parte estudiantes de la carrera de Mantenimiento Industrial de la

Universidad Tecnológica del Valle de Toluca proponen elaborar un prototipo de 3
GDL controlado con el software Labview, un motor a pasos y una base de material
de acero inoxidable, las características del dispositivo es que manejaran
movimientos de arriba-abajo del pie dando como resultado que las rutinas que el
usuario necesita, orientando a una rehabilitación adecuada y eficiente. Los
resultados que pretendemos establecer es aumentar al menos en un 10% la
disponibilidad aun sabiendo que como el dispositivo es nuevo las horas totales de
funcionamiento pueden ser menores a las de mantenimiento al equipo.
UNIDAD 2 “INFORMACIÓN TECNICA PARA EL ANALISIS DE CASOS”

A continuación se muestran la comparación de los tobillos rehabilitadores en donde se observan las características y
especificaciones técnicas.

Competencia Girone et al. Yoon y Ryu Tsoi y Xie Prototipo UTVT

Características
Movimientos. -Tubos de aluminio como -Ofrece movilización pre- -Diseño mecánico.
-Flexión plantar a 40º. base. operativa. -3 GDL
-Dorsiflexión a 30º. -4 GDL. -3 GDL -Tarjeta electrónica de datos.
-Eversión a 25º. -Movimiento de arriba y -Elimina la necesidad de -Programación con Labview.
-6 GDL. abajo. cirugía. -Cuenta con un diseño
-Actuadores neumaticos -Superficie en la que se -Movimientos arriba/abajo mecánico.
-Modulación/ Interfaz introduce el pie. - Dorsi-flexión -Movimientos
-16 programas. -Robot paralelo -4 actuadores -Dorsiflexión/planta
-Movimientos articulares reconfigurable. -Propuesta de CAD. -Manejado con un motor a
-4 actuadores neumáticos. pasos.

Especificaciones
Técnicas -Peso: 12.5 kg.
-Velocidad: de 50° a 150° x
min
-Tamaño: 56cm x 37cm x
45m.
-Voltaje: 127V
-Frecuencia: 50/60Hz.
-Potencia Eléctrica: 50VA.
-Tamaño del pie: desde 18 -Equipo eléctrico a 127V -Tamaño desde los 15cm
cm. a 29 cm. -Está diseñado y fabricado hasta los 29 cm.
-Peso: 10 kg. cumpliendo la norma -Peso de 12kg.
-Velocidad: desde 45° a IEC 601.1 -Velocidad con manejo de
135° por minuto. -Velocidad: desde 70° a software de Labview de los
-Tamaño: 40cm. x 35cm. x 160° por minuto. 50° a 150° x minuto.
40m. -Tamaño: 40cm. x 40cm. x -Voltaje de 127V.
-Voltaje:127V 45m. -Velocidad de 50° a 150° x
-Voltaje:127V min.
Los datos establecidos en la anterior muestran las especificaciones técnicas y
características de los tres rehabilitadores de tobillo y el prototipo que se pretende
elaborar. Como primer punto el enfoque está orientado a obtener la disponibilidad
de los equipos mediante datos como las horas totales de funcionamiento y las
horas totales de mantenimiento que se le aplicara al equipo.
Como primer dato tenemos que la disponibilidad es la capacidad de un activo o
componente para estar en un estado (arriba) para realizar una función requerida
bajo condiciones dadas en un instante dado de tiempo o durante un determinado
intervalo de tiempo, asumiendo que los recursos externos necesarios se han
proporcionado.
Por otro lado se tienen las horas totales de funcionamiento del equipo, esto se
refiere a las horas que el equipo se encontrara trabajando sin ningún factor.
Las horas totales de mantenimiento muestran las horas en que el equipo de
mantenimiento asignara tiempos para detectar fallas y el equipo se encuentre
funcionando de buena manera.
Girone et al, es un dispositivo capaz de producir 6 GDL con una programación y
movimientos articulares que hacen tener buen funcionamiento para el usuario.
Por otro lado Yoon y Ryu nos da especificaciones sobre el tamaño del pie para el
cual puede ser utilizado el dispositivo, este dispositivo tendrá disponible 4
actuadores neumáticos que serán capaces de controlar el movimiento del pie, de
igual manera contara con un robot reconfigurable y una superficie donde se
introducirá el pie.
Por ultimo Tsoi y Xie ofrece una movilización operativa con 3 GDL con actuadores
neumáticos estabilizando así la potencia del dispositivo además ofrece una
propuesta en CAD para observar los detalles del mismo.
El prototipo que se pretende elaborar en la Universidad Tecnológica del Valle de
Toluca es un dispositivo de 3 GDL, el cual contará con un diseño mecánico y
programación con el software Labview®, además de un control con motor a pasos
que permite la forma en que el usuario pretenda usarlo.
Con los datos anteriores se tiene un análisis del porque cada dispositivo cuenta
con la disponibilidad calculada.
Cabe destacar que los datos de las horas totales de funcionamiento y las horas
totales de mantenimiento se dan a conocer en un análisis establecido para el
cálculo del MTTR y el MTBF.
A continuación se muestran las tablas para el cálculo de la disponibilidad de los
equipos.

El cálculo de está disponibilidad fue con datos que arrojan los dispositivos en el
mes de Febrero del 2018 obteniendo que el promedio de las horas totales de
funcionamiento de cada equipo es de 4.87 horas. Por otro lado tenemos que el
promedio de horas paradas por mantenimiento es de 1.37 horas de
mantenimiento. Para este mes el prototipo de UTVT tiene una disponibilidad del
70% mostrando que es tercer mejor rehabilitador de tobillo del mercado.

Febrero 2018
Horas Totales de Horas paradas por
Equipo Disponibilidad
funcionamiento mantenimiento.
Girone et at 6 horas 2 horas 67%
Yoon y Ryu 4 horas 1 hora 75%
Tsoi y Xie 4 horas y media 1 hora 78%
Prototipo UTVT 5 horas 1 hora y media 70%
Tabla 1 Datos obtenidos en Febrero 2018
Para Octubre del 2018 se cumple con el objetivo donde se alcanza el 81% de
disponibilidad para este caso los datos que arrojan los dispositivos en el mes de
se obtiene que el promedio de las horas totales de funcionamiento de cada
equipo es de 5 horas subiendo así de 4.87 a 5 observando que los dispositivos
enfocan el trabajo en el mercado. Por otro lado tenemos que el promedio de horas
paradas por mantenimiento es de 1.12 disminuyendo el 0.25 de horas de
mantenimiento para todos los dispositivos.

Noviembre 2018
Horas Totales de Horas paradas por
Equipo Disponibilidad
funcionamiento mantenimiento.
Girone et at 5 horas 1 horas 80%
Yoon y Ryu 4 horas 1 hora 75%
Tsoi y Xie 5 horas y media 1 hora y media 72%
Prototipo UTVT 5 horas y media 1 hora 81%
Tabla 2 Datos obtenidos en Febrero 2018
UNIDAD 3 “SELECCIÓN DE LA METODOLOGIA”

Tipos de investigación Características Argumento

Metodología de la
investigación básica.

Metodología de la
investigación tecnológica.

Metodología de la
investigación de
intervención.
UNIDAD 4 “ANALISIS DE RESULTADOS”

Referencias

[1] https://www.ortoweb.com/kinetec-breva-maquina-cpm-de-rehabilitacion-de-
tobillo
[2] https://www.ebay.es/itm/SISTEMA-REEDUCADOR-DE-TOBILLO-PARA-
REHABILITACION-POTENCIA-Y-ELASTICIDAD-/151110478757

[3] http://www.enraf.es/productos/kinetec-5090-club-maquina-de-pie/