Sunteți pe pagina 1din 1

ESENTA METODELOR DE CAUTARE Varietatea mare de probl rezulta din comb posibile Pt un sist multivar avem I7=∫0∞ εT(t)•Q•ε(t)•dt

un sist multivar avem I7=∫0∞ εT(t)•Q•ε(t)•dt Fata de cazul restr egalit mai apare pb legata de
E vorba de met iterative la care se pleaca de la o ale tipurilor de elem de baza preciz. Daca starea init εT-vect al er cu comp erorii pt fiecare canal din sist semnul multipl λ; pt simplificare consid ca avem
anumita initializare (x0) si se det succ pct x0 este precizata si alegem o comanda u(t) sist multivariabil; Q=matr simetrica, poz def, de multe restr liniare sau liniarizate.
(x1,x2,...,xk), reprezentand aproximari din ce in ce dinamic S det o an traiectorie x(t)=>indicele de ori diag; forme nediag pot apare in urma unor sch restr liniare: (6)gi(x)=-< >+ i
mai bune pt pct de min x*. Cautarea continua pana calitate I depinde de x0 si u(t). de var. (7)
la indepl unui criteriu de stop. Initializarea x 0 poate fi I=J(x0,u(t)) si daca x0 este precizat=>I=J(u(t)) d)Probl consumului min de energie si a erorii medii Pp. xεS; x-x*(x patrunde in S)
aleasa la intamplare in interv(domeniul) de def unde Crit I apreciaza calitatea eval sist. In astfel de pb se minime: se pune in cazul consumului de energie. Pt (8)
banuim ca exista min. alege un criteriu care va fi min sau maximizat. un caz simplu de consumator puterea abs de (8’)
Iteratiile au la baza form: x k+1=xk+Θkhk ; Θk-lung Maximizarea se poate considera min schimband acesta este prop cu patratul curentului. Daca pp nr
pasului daca ║hk║=1; hk -directia de cautare semnul. de com si il not u2(t) puterea inst prop cu u2(t)=>
f(x)=f(x*)+<  f(x*), x-x*>
Θ si h se aleg a.i. la fiecare iteratie sa se obtina val Se pune problema de a minimiza I tinand cont de energia de comanda prop cu tf x* pct min => f(x*)<f(x)
descresc pt fct obiectiv f. cond de capat, de restr si de sistem. O astfel de pb I9=∫ u2(t)dt
Exista un nr mare de metode care difera prin modul poate avea sau nu sol, poate fi sau nu unica=>dpdv t0 METODA GRAD OPTIMAL(CRITERIU DE
de alegere a lui h si Θ. teoretic intereseaza aspecte legate de existenta si Daca intervin mai m mar de comanda se poate lua STOP)
Clasif:(in fct de alegerea directiei) unicitatea sol. in consid I10=∫u T(t)•p(t)•u(t)dt; u(t)-vect marim de Grad optimal: pasul de depl e optimal adica e pasul
-Met de ord I (directe): se fol in calcule numai val fct O pb de optimiz din corect formulata are sol si e de comanda; p(t)-matrici poz def. care asigura minimul pe dir respectiva. Se calc cu
obiectiv multe ori unica. La fel ca la extremizarea fct met Pt a nu se ajunge la comenzi exagerat de mari se
-Met de ord II: util si deriv de ord 1 conduc la det unor extreme locale de unde putem recomanda si penalizarea erorilor mari ale consum
rel: xk+1=xk — Θkrk, rk=  f(xk). Este o met
-Met de ord III: util in plus si deriv de ord 2 selecta min global. de energ in cadrul crit=>se poate adopta un crit de iterativa, la fiecare it avem o depl. Aceste depl
Pt calculul deriv se disting 2 posibilitati: La sist ant avem o parte fixa F si un regulator care forma: succesive sunt ortogonale. Pasul optim se real
1.Se det expr analitice ale fct si acestea sunt tb det legea de cond optimala. pana in mom in care dir este tg la o supr f(x)=const.
introduse in progr si folosite Fiind dat un S si precizate C.I. si finale se cere sa Pasii sunt din ce in ce mai mici pt ca sunt prop cu
2.Se fol evaluarea numerica a deriv fct. Se poate fol se det comanda optimala u*(t) in circ deschis sau -primul termen al integrandului penalizeaza erorile norm gradientului. Conv met este liniara.
si o varianta mixta: expr analitice pt deriv ord2. Eval inchis a.i. sist sa fie transferat din C.I. in cele finale mari la mom final tf, deoarece intr-un astfel de crit La aceasta met pct de min se obt dupa un nr infinit
num poate da erori, precizia fiind mai ales afectata cu respectarea restr care se impun asupra var de vect x are semnif unor abateri sau erori de pasi. In cazul fct patratice min poate fi atins intr-
de alegerea incrementului de deriv. stare si comanda a.i. sa fie minimizat crit de -1-ul termen penalizeaza erorile tranzit mari iar un sg pas daca: XTQX=(XTQX)2/XTQ3X; poate avea
Pasul de deriv poate fi: comanda adoptat. ultimul term penalizeaza val mari ale comenzilor loc.
-cst Se asigura si minimizarea criteriului=>din toate sol -matr Q si P pot fi var in timp at cand se urm realiz x este val proprie a matr Q(Qx= x )
-var(din ce in ce mai mic) posib se alege cea care asig minimul criteriului. unor ponderari in timp; ele sunt simetrice si S&Q-
-pas optim(lung pasului ce duce la minim pe directia semidef iar P-strict poz def Practic f(x)=const repr niste elipsoizi iar val propr
de depl aleasa: min local) PROBL UZUALE DE OPTIMIZARE DINAMICA -una din matr S sau Q poate fi nula dar nu ambele repr directiile axelor acestora. Tehn de cautare se
Stabil pas optim se mai num si caut liniara exacta. a)Problema timpului minim: se cere ca transferul simultan apr mai rapid de min daca forma supr f(x) se
Det pas optim pp efectuarea la fiecare it a unui nr sistemului sa se realiz in timp minim. -se poate lua in consid un interval de timp ∞ apropie de o sfera.
mare de calcule suplim. La iteratia resp, cele I=tf-t0; M(t0,tf) => M(tf)=liber e)Probl controlului terminal=un control al cond de Criteriul de STOP: Progr pt met de cautare iterative
f(xk+1 )=f(xk+ Θhk) unde sg nec este Θ. Pt a gasi Θ Putem csd problema ca si una unde L=1 capat. Poate fi de ctrl: init, final sau combinate. tb prevazute cu crit de stop care sa opreasca
optim tb sa gasim min f(x k+ Θhk)=fct de o var. Aici se impun restr de tip R sau U. f)Probl de minimizare a cheltuielilor: Minimizarea desfas calculelor at cand se cons ca ne-am apropiat
Aceasta subprobl=prob de extremizare unidim care Restr: chelt pp de multe ori minimiz unui indice global care de pct final x* cu o anumita precizie impusa. Sunt
tb sa fie cat mai eficienta. In acest scop se fol proc -tip paralelipipedic: ai≤ui≤bi; in particular |ui|≤1 urmeaza diverse aspecte asupra costului de unele metode care fol criterii de stop specifice, dar
de eliminare unidim sau interpolare unidim. -tip sferic: ||u(t)|| ≤r>0 exploatare si intretinere. Se pot lua in considerare de cele mai multe ori se folos crit gen.
Semnif geom: -tip cilindric(combinatie ale primelor doua) productivitatea, uzura instalatiei, calitatea Ex: 1)||  f(xk)|| ≤Є, Є-ales in fct de precizia
-pp ca plecam din pct x1 pe dir h tf produselor
-mergem pana in pct A unde f=C1 -∫ ||u(t)||μdt≤m>0 dorita;
-daca marim pasul putem ajunge intr-un pct x2 unde t0 2)Cond bazate pe variatia arg sau a fct:
f este tg la o curba C2. Aceasta val e cea mai mica b)Probl consumului min de combustibil ||xk+1-xk|| ≤ Є ; ||f(xk+1 )- f(xk)|| ≤ Є
posibila pe aceasta dir. 3)Criterii relative
Daca micsoram pasul ajungem in A iar daca marim || xk+1- xk|| / || xk|| ≤ Є
ajungem in B, tot pe C1. θ(t)=expr consumul de combust in unit de timp si | f(xk+1)- f(xk) / f(xk) | ≤ Є
Rel pt calc pas optim: este fct de marimile de comanda Daca numitorii —>0 atunci:
θ(t)= θ’(u1(t), ... , un(t)) || xk+1- xk|| / 1+|| xk|| ≤ Є ;| f(xk+1)- f(xk) / 1+f(xk) | ≤ Є
f(xk+Θhk)=f(xk)+ Θ<  f(xk),hk>+
+Θ2/2<hk,H(xk)•hk>+... θ(t)= ej|uj(t)|; j>0
H(xk)-matr Hessiana in pct xk
sau In astfel de pb comenzile sunt limitate repr debite
de combust care pot lua val max permise de elem
de executie.
Aceasta ultima formula nu e fol in prog deoarece Restr asupra comenzii: ||uj(t)|| ≤1
implica mat Hess care implica deriv de ord 2 Cond de capat:
-t0 este fixat
-tf este in general liber
Se poate impune det val min a lui tf din cond
limitarii consum de combust.
Sunt sit in care se are in vedere un indice combinat:
tf
I=∫ (K+ θ(t))dt ; θ(t) provine din consumul de
t0 combust
K=ponderea pe care o are in crit val lui t
c)Probl erorii medii minime
Csd un sist automat monovariabil la care: r-marim
intr; y-marim iesire
Pp reactia unitara: ε(t)=r(t)-y(t)
Calit unui sist de acest gen este apreciata printr-o
serie de indici locali care pun in evid diverse
aspecte legate de
Putem folos si un indice global prin care sa se repr
ev globala a sist atat in reg tranz cat si in reg stat. COND NECESARA DE EXTREM
Consid un rasp indicial de forma: 1)C.N. cand nu intervin restr
Rasp ideal este tot treapta, dar nu il putem obt. Pp ca stim pct de min local x*: f(x*)≤f(x), pt orice
Putem insa aprecia ca rasp va fi cu atat mai bun cu x*εVx*
cat y se va apropia de aceasta forma.
f(x*+θh)-f(x*)≥0, orice xεVx* => <  f(x*),h> ≥0
pt orice h din vecinat respectiva.
Deoarece inegalit tb sa fie valabila oricare ar fi h, sg
posib este ca  f(x*)=0 (1) si repr cond nec pt
min local in x*. Pct ce indepl cond=”stationare” sau
“critice”. Pt a prec nat pct de extrem tb sa facem
apel si la niste cond suplimentare. Aceste cond
suplimentare in cazul pb de min vor oferi cond suf
FORMA GENERALA A PROBL DE OPT de min. Pt min local C.S. se refera la deriv de ord2:
STATION tb sa fie indepl cond (1) si sa avem h(x*)>0 (2)
Se cere min dupa x pt fct f(x); xЄX <=>matr hessiana in x* sa fie poz def.
I=∫0∞ε(t)dt ; I apreciaza calit regimului stationar iar 2)CN cu restr inegalitate pt pb de optim totala
calit reg tranz este ind de val finita a lui I. Cel mai Se cere minimizarea lui f(x) cand gi(x)≤0,i=1,m
folosit rasp este cel periodic amortizat. Rest definesc un domeniu S unde tb caut sol.
Ind consid va da un rasp eronat si deci nu va fi x* poate sa fie in interiorul lui S sau pe frontiera.
folos, in schimb se fol alti indici de calitate, ca: Daca este in inter restr sunt verif intr-o vecinat a lui
I1=∫0∞ε2(t)dt ; I2=∫0∞|ε (t)|dt x* si x* satisface toate cond de la probl fara
Pt a creste ponderea partii finale a rasp tranz se restrictii.
poat folosi erori medii patratice: Cazul specific si frecvent intalnit in astfel de
I3=∫0∞tε2(t)dt ; I4=∫0∞t2ε2(t)dt probleme este acela cand x* se afla pe o frontiera a
FORM PROB DE OPTIMIZARE DINAMICA Sunt sit in care se recomanda luarea in consid in lui S.
Aceste prob se aplica la un sist cu modul matem ind de calit si a deriv a erorii. Pt ε(t): In aceasta sit consid un pct de pe frontiera lui S=> o
cunoscut; consid sist cu param concentrati parte din restr sunt verif ca egalitate. Ac restr le
-C.I.: t0-fix/-liber; x(t0)-fixat(in x0) / -semiliber (in numim active. Ne intereseaza restr active in x* si
x0ЄX0cX)/-liber(x0ЄX) Astfel se evita var bruste ale lui ε(t). Se ajunge de not cu I multimea ind restr active in x*
-Cond finale: tf - fixat/-liber; x(tf)-fixat/ semiliber/ multe ori la val min pt acesti ind datorita cresterii I={i|gi(x*)≤0} ; min{f(x)|gi(x)=0;iεI}
liber exagerate a comenzii. Pt prevenire se fol un ind O astfel de pb apare ca pb cu restr de tip egalitate:
-Restrictii pt var de comanda combinat unde u este Conf T. multipl. Lagrange:
-Restr pt var de stare (3)
-Crit de performanta(indice): comanda apl partii fixate.
M(t0, tf, x0, xf)+ L(x(t),u(t),t)dt Minimizarea pe baza I1,I2 duce la un rasp ind cu (4)
Formularea generala a pb de opt dinamica osc relativ pronuntate. Osc mai mici se obt in cazul
crit I3 si i4.