ESENTA METODELOR DE CAUTARE Varietatea mare de probl rezulta din comb posibile Pt un sist multivar avem I7=∫0∞ εT(t)•Q•ε(t)•dt
un sist multivar avem I7=∫0∞ εT(t)•Q•ε(t)•dt Fata de cazul restr egalit mai apare pb legata de
E vorba de met iterative la care se pleaca de la o
anumita initializare (x0) si se det succ pct
(x1,x2,...,xk), reprezentand aproximari din ce in ce
mai bune pt pct de min x*. Cautarea continua pana
la indepl unui criteriu de stop. Initializarea x 0 poate fi
aleasa la intamplare in interv(domeniul) de def unde
banuim ca exista min.
Iteratiile au la baza form: x k+1=xk+Θkhk ; Θk-lung
pasului daca ║hk║=1; hk -directia de cautare
Θ si h se aleg a.i. la fiecare iteratie sa se obtina val
descresc pt fct obiectiv f.
Exista un nr mare de metode care difera prin modul
de alegere a lui h si Θ.
Clasif:(in fct de alegerea directiei)
-Met de ord I (directe): se fol in calcule numai val fct
obiectiv
-Met de ord II: util si deriv de ord 1
-Met de ord III: util in plus si deriv de ord 2
Pt calculul deriv se disting 2 posibilitati:
1.Se det expr analitice ale fct si acestea sunt
introduse in progr si folosite
2.Se fol evaluarea numerica a deriv fct. Se poate fol
si o varianta mixta: expr analitice pt deriv ord2. Eval
num poate da erori, precizia fiind mai ales afectata
de alegerea incrementului de deriv.
Pasul de deriv poate fi:
-cst
-var(din ce in ce mai mic)
-pas optim(lung pasului ce duce la minim pe directia
de depl aleasa: min local)
Stabil pas optim se mai num si caut liniara exacta.
Det pas optim pp efectuarea la fiecare it a unui nr
mare de calcule suplim. La iteratia resp, cele
f(xk+1 )=f(xk+ Θhk) unde sg nec este Θ. Pt a gasi Θ
optim tb sa gasim min f(x k+ Θhk)=fct de o var.
Aceasta subprobl=prob de extremizare unidim care
tb sa fie cat mai eficienta. In acest scop se fol proc
de eliminare unidim sau interpolare unidim.
Semnif geom:
-pp ca plecam din pct x1 pe dir h
-mergem pana in pct A unde f=C1
-daca marim pasul putem ajunge intr-un pct x2 unde
f este tg la o curba C2. Aceasta val e cea mai mica
posibila pe aceasta dir.
Daca micsoram pasul ajungem in A iar daca marim
ajungem in B, tot pe C1.
Rel pt calc pas optim:
f(xk+Θhk)=f(xk)+ Θ<  f(xk),hk>+
+Θ2/2<hk,H(xk)•hk>+...
H(xk)-matr Hessiana in pct xk
sau
Aceasta ultima formula nu e fol in prog deoarece
implica mat Hess care implica deriv de ord 2
FORM PROB DE OPTIMIZARE DINAMICA
Aceste prob se aplica la un sist cu modul matem
cunoscut; consid sist cu param concentrati
-C.I.: t0-fix/-liber; x(t0)-fixat(in x0) / -semiliber (in
x0ЄX0cX)/-liber(x0ЄX)
-Cond finale: tf - fixat/-liber; x(tf)-fixat/ semiliber/
liber
-Restrictii pt var de comanda
-Restr pt var de stare
-Crit de performanta(indice):
M(t0, tf, x0, xf)+ L(x(t),u(t),t)dt
Formularea generala a pb de opt dinamica
ale tipurilor de elem de baza preciz. Daca starea init
x0 este precizata si alegem o comanda u(t) sist
dinamic S det o an traiectorie x(t)=>indicele de
calitate I depinde de x0 si u(t).
I=J(x0,u(t)) si daca x0 este precizat=>I=J(u(t))
Crit I apreciaza calitatea eval sist. In astfel de pb se
alege un criteriu care va fi min sau maximizat.
Maximizarea se poate considera min schimband
semnul.
Se pune problema de a minimiza I tinand cont de
cond de capat, de restr si de sistem. O astfel de pb
poate avea sau nu sol, poate fi sau nu unica=>dpdv
teoretic intereseaza aspecte legate de existenta si
unicitatea sol.
O pb de optimiz din corect formulata are sol si e de
multe ori unica. La fel ca la extremizarea fct met
conduc la det unor extreme locale de unde putem
selecta min global.
La sist ant avem o parte fixa F si un regulator care
tb det legea de cond optimala.
Fiind dat un S si precizate C.I. si finale se cere sa
se det comanda optimala u*(t) in circ deschis sau
inchis a.i. sist sa fie transferat din C.I. in cele finale
cu respectarea restr care se impun asupra var de
stare si comanda a.i. sa fie minimizat crit de
comanda adoptat.
Se asigura si minimizarea criteriului=>din toate sol
posib se alege cea care asig minimul criteriului.
PROBL UZUALE DE OPTIMIZARE DINAMICA
a)Problema timpului minim: se cere ca transferul
sistemului sa se realiz in timp minim.
I=tf-t0; M(t0,tf) => M(tf)=liber
Putem csd problema ca si una unde L=1
Aici se impun restr de tip R sau U.
Restr:
-tip paralelipipedic: ai≤ui≤bi; in particular |ui|≤1
-tip sferic: ||u(t)|| ≤r>0
-tip cilindric(combinatie ale primelor doua)
tf
-∫ ||u(t)||μdt≤m>0
t0
b)Probl consumului min de combustibil
θ(t)=expr consumul de combust in unit de timp si
este fct de marimile de comanda
θ(t)= θ’(u1(t), ... , un(t))
θ(t)= ej|uj(t)|; j>0
In astfel de pb comenzile sunt limitate repr debite
de combust care pot lua val max permise de elem
de executie.
Restr asupra comenzii: ||uj(t)|| ≤1
Cond de capat:
-t0 este fixat
-tf este in general liber
Se poate impune det val min a lui tf din cond
limitarii consum de combust.
Sunt sit in care se are in vedere un indice combinat:
tf
I=∫ (K+ θ(t))dt ; θ(t) provine din consumul de
t0 combust
K=ponderea pe care o are in crit val lui t
c)Probl erorii medii minime
Csd un sist automat monovariabil la care: r-marim
intr; y-marim iesire
Pp reactia unitara: ε(t)=r(t)-y(t)
Calit unui sist de acest gen este apreciata printr-o
serie de indici locali care pun in evid diverse
aspecte legate de
Putem folos si un indice global prin care sa se repr
ev globala a sist atat in reg tranz cat si in reg stat.
Consid un rasp indicial de forma:
Rasp ideal este tot treapta, dar nu il putem obt.
Putem insa aprecia ca rasp va fi cu atat mai bun cu
cat y se va apropia de aceasta forma.
FORMA GENERALA A PROBL DE OPT
STATION
Se cere min dupa x pt fct f(x); xЄX
I=∫0∞ε(t)dt ; I apreciaza calit regimului stationar iar
calit reg tranz este ind de val finita a lui I. Cel mai
folosit rasp este cel periodic amortizat.
Ind consid va da un rasp eronat si deci nu va fi
folos, in schimb se fol alti indici de calitate, ca:
I1=∫0∞ε2(t)dt ; I2=∫0∞|ε (t)|dt
Pt a creste ponderea partii finale a rasp tranz se
poat folosi erori medii patratice:
I3=∫0∞tε2(t)dt ; I4=∫0∞t2ε2(t)dt
Sunt sit in care se recomanda luarea in consid in
ind de calit si a deriv a erorii. Pt ε(t):
Astfel se evita var bruste ale lui ε(t). Se ajunge de
multe ori la val min pt acesti ind datorita cresterii
exagerate a comenzii. Pt prevenire se fol un ind
combinat unde u este
comanda apl partii fixate.
Minimizarea pe baza I1,I2 duce la un rasp ind cu
osc relativ pronuntate. Osc mai mici se obt in cazul
crit I3 si i4.
εT-vect al er cu comp erorii pt fiecare canal din sist semnul multipl λ; pt simplificare consid ca avem
multivariabil; Q=matr simetrica, poz def, de multe restr liniare sau liniarizate.
ori diag; forme nediag pot apare in urma unor sch restr liniare: (6)gi(x)=-< >+ i
de var. (7)
d)Probl consumului min de energie si a erorii medii Pp. xεS; x-x*(x patrunde in S)
minime: se pune in cazul consumului de energie. Pt (8)
un caz simplu de consumator puterea abs de (8’)
acesta este prop cu patratul curentului. Daca pp nr
de com si il not u2(t) puterea inst prop cu u2(t)=>
f(x)=f(x*)+<  f(x*), x-x*>
energia de comanda prop cu tf x* pct min => f(x*)<f(x)
I9=∫ u2(t)dt
t0 METODA GRAD OPTIMAL(CRITERIU DE
Daca intervin mai m mar de comanda se poate lua STOP)
in consid I10=∫u T(t)•p(t)•u(t)dt; u(t)-vect marim de Grad optimal: pasul de depl e optimal adica e pasul
comanda; p(t)-matrici poz def. care asigura minimul pe dir respectiva. Se calc cu
Pt a nu se ajunge la comenzi exagerat de mari se
recomanda si penalizarea erorilor mari ale consum
rel: xk+1=xk — Θkrk, rk=  f(xk). Este o met
de energ in cadrul crit=>se poate adopta un crit de iterativa, la fiecare it avem o depl. Aceste depl
forma: succesive sunt ortogonale. Pasul optim se real
pana in mom in care dir este tg la o supr f(x)=const.
Pasii sunt din ce in ce mai mici pt ca sunt prop cu
-primul termen al integrandului penalizeaza erorile norm gradientului. Conv met este liniara.
mari la mom final tf, deoarece intr-un astfel de crit La aceasta met pct de min se obt dupa un nr infinit
vect x are semnif unor abateri sau erori de pasi. In cazul fct patratice min poate fi atins intr-
-1-ul termen penalizeaza erorile tranzit mari iar un sg pas daca: XTQX=(XTQX)2/XTQ3X; poate avea
ultimul term penalizeaza val mari ale comenzilor loc.
-matr Q si P pot fi var in timp at cand se urm realiz x este val proprie a matr Q(Qx= x )
unor ponderari in timp; ele sunt simetrice si S&Q-
semidef iar P-strict poz def Practic f(x)=const repr niste elipsoizi iar val propr
-una din matr S sau Q poate fi nula dar nu ambele repr directiile axelor acestora. Tehn de cautare se
simultan apr mai rapid de min daca forma supr f(x) se
-se poate lua in consid un interval de timp ∞ apropie de o sfera.
e)Probl controlului terminal=un control al cond de Criteriul de STOP: Progr pt met de cautare iterative
capat. Poate fi de ctrl: init, final sau combinate. tb prevazute cu crit de stop care sa opreasca
f)Probl de minimizare a cheltuielilor: Minimizarea desfas calculelor at cand se cons ca ne-am apropiat
chelt pp de multe ori minimiz unui indice global care de pct final x* cu o anumita precizie impusa. Sunt
urmeaza diverse aspecte asupra costului de unele metode care fol criterii de stop specifice, dar
exploatare si intretinere. Se pot lua in considerare de cele mai multe ori se folos crit gen.
productivitatea, uzura instalatiei, calitatea Ex: 1)||  f(xk)|| ≤Є, Є-ales in fct de precizia
produselor
dorita;
2)Cond bazate pe variatia arg sau a fct:
||xk+1-xk|| ≤ Є ; ||f(xk+1 )- f(xk)|| ≤ Є
3)Criterii relative
|| xk+1- xk|| / || xk|| ≤ Є
| f(xk+1)- f(xk) / f(xk) | ≤ Є
Daca numitorii —>0 atunci:
|| xk+1- xk|| / 1+|| xk|| ≤ Є ;| f(xk+1)- f(xk) / 1+f(xk) | ≤ Є
COND NECESARA DE EXTREM
1)C.N. cand nu intervin restr
Pp ca stim pct de min local x*: f(x*)≤f(x), pt orice
x*εVx*
f(x*+θh)-f(x*)≥0, orice xεVx* => <  f(x*),h> ≥0
pt orice h din vecinat respectiva.
Deoarece inegalit tb sa fie valabila oricare ar fi h, sg
posib este ca  f(x*)=0 (1) si repr cond nec pt
min local in x*. Pct ce indepl cond=”stationare” sau
“critice”. Pt a prec nat pct de extrem tb sa facem
apel si la niste cond suplimentare. Aceste cond
suplimentare in cazul pb de min vor oferi cond suf
de min. Pt min local C.S. se refera la deriv de ord2:
tb sa fie indepl cond (1) si sa avem h(x*)>0 (2)
<=>matr hessiana in x* sa fie poz def.
2)CN cu restr inegalitate pt pb de optim totala
Se cere minimizarea lui f(x) cand gi(x)≤0,i=1,m
Rest definesc un domeniu S unde tb caut sol.
x* poate sa fie in interiorul lui S sau pe frontiera.
Daca este in inter restr sunt verif intr-o vecinat a lui
x* si x* satisface toate cond de la probl fara
restrictii.
Cazul specific si frecvent intalnit in astfel de
probleme este acela cand x* se afla pe o frontiera a
lui S.
In aceasta sit consid un pct de pe frontiera lui S=> o
parte din restr sunt verif ca egalitate. Ac restr le
numim active. Ne intereseaza restr active in x* si
not cu I multimea ind restr active in x*
I={i|gi(x*)≤0} ; min{f(x)|gi(x)=0;iεI}
O astfel de pb apare ca pb cu restr de tip egalitate:
Conf T. multipl. Lagrange:
(3)
(4)