CAPÍTULO IV.

SISTEMAS DE CONTROL PRÁCTICOS

Práctica 7

Convertidor Analógico – Digital (A / D),

Digital – Analógico (D / A) y el controlador PID
(Analógico y digital)

Conv. A/D

Conv. D/A

Objetivo:

Implementar un convertidor digital – analógico (CDA) de 4 bits, así como un

controlador proporcional – integral – derivativo (PID) analógico con OPAMP y por
último un controlador PID digital con un microcontrolador PIC.

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 CAPÍTULO IV. SISTEMAS DE CONTROL PRÁCTICOS

Introducción:

Convertidor digital – analógico:

Este circuito funciona como un sumador con 4 entradas donde el valor de ellas es
de -5 Volts, las entradas pueden ser habilitadas o deshabilitadas con el código
binario de entrada, dando 16 posibles valores de entrada.

Este circuito es llamado convertidor digital – analógico en escalera y es el más

empleado debido a su operación, los valores de sus componentes y su sencillez.

El voltaje de salida del convertidor digital – analógico está dado por la siguiente
expresión:

Vo = - ( 4R/Ri ) ( - 5D0/16 – 5D1/8 – 5D2/4 – 5D3/2 )

Donde Ri = R + RThevenin = R + R = 2R

Vo = - ( 4R/2R ) ( - 5D0/16 – 5D1/8 – 5D2/4 – 5D3/2 )

Vo = 2 ( 5D0/16 + 5D1/8 + 5D2/4 + 5D3/2 )

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Vo = 5D0/8 + 5D1/4 + 5D2/2 + 5D3

Para el código 1011 el voltaje de salida será:

Vo = 5(1)/8 + 5(1)/4 + 5(0)/2 + 5(1)

Vo = 0.625 + 1.25 + 0 + 5 = 6.875 V

Convertidor analógico – digital:

El circuito anterior es conocido como convertidor analógico – digital de

aproximaciones sucesivas y es uno de los más empleados cuando se requieren
velocidades de conversión altas.

El proceso de conversión para este tipo de convertidores se basa en la realización

de comparaciones sucesivas de manera descendente o ascendente hasta que se
encuentra la combinación que iguala el voltaje entregado por el D/A y el de la entrada
analógica.

Controlador Proporcional – Integral – Derivativo:

En esta configuración tenemos Z2 = (R2C2s + 1) / C2s y Z1 = R1 / (1 + R1C1s), por

lo que la función de transferencia será:

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P I D

En la expresión anterior se puede apreciar claramente las tres acciones de control

que lleva a cabo este controlador. De la misma expresión se podrá calcular cada
acción de control individualmente y por último sumar las tres acciones. El circuito del
controlador PID analógico se muestra a continuación.

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Material y equipo:

 Osciloscopio
 Generador de funciones
 Fuente de energía
 Multímetro
 1 Cable BNC-BNC
 2 Cables BNC-Caimán
 Conector BNC tipo T
 Caimanes
 Protoboard
 2 C.I. LM741
 Resistencias (1 de 3.9 KΩ, 8 de 2.2 KΩ y 5 de 1 KΩ)
 Capacitores (1 de 100 µf y 1 de 1000 µf)
 4 Interruptores de 1 polo 2 tiros
 PIC 16F887
 Programador universal PIC MASTER
 Computadora personal con software PicKit2 v2.61 y C CCS Compiler

Trabajo de casa:

1. Investigue otras configuraciones diferentes a la mostrada en la práctica para el

convertidor analógico-digital.

2. Investigue otras configuraciones diferentes a la mostrada en la práctica para el

convertidor digital-analógico.

3. Para el controlador PID del punto 3 del trabajo de laboratorio identifique la parte
proporcional, la parte integral y la parte derivativa y determine la salida en forma y
amplitud para cada una de ellas cuando se aplica una entrada rampa. Por último
obtenga la salida total del controlador PID.

4. Alambre el convertidor D/A y el controlador PID y llévelos a su clase de laboratorio para

verificar su funcionamiento.

5. El punto 4 será tu requisito para accesar (ingresar) a esta práctica

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Trabajo de laboratorio:

1. Alambre el circuito mostrado en la página siguiente. Considere R =1 KΩ, 2R = 2.2

KΩ y 4R =3.9 KΩ.

2. Con el voltímetro observe la señal de salida al variar el código binario de entrada

con los interruptores. Registre en la tabla 4.1 los resultados obtenidos.

Código binario Voltaje de salida

0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110

Tabla 4.1

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1111

3. Alambre el circuito siguiente. Considere R1 = 1 KΩ, R2 = R3 = R4 = 2.2 KΩ,

C1 = 1000 µf y C2 = 100 µf.

4. Con el generador de funciones introduzca una señal de entrada senoidal de 500

mVpp en Vi con una frecuencia de 300 mHz y observe en el osciloscopio la señal de
salida en Vo. Observe y dibuje en papel milimétrico las señales de entrada y salida.

5. Repita el paso 4 para una señal cuadrada y una triangular. Llene la tabla 4.2.

Amplitud
Señal de entrada Amplitud (P) Amplitud (I) Amplitud (D)
(Total)
Senoidal
Cuadrada
Triangular

Tabla 4.2

6. Por último implementaremos un controlador PID en un microcontrolador PIC

16F887.

7. El primer paso es abrir nuestro compilador para capturar nuestro código que
realizará la acción PID. Abrimos el programa C CCS Compiler y se mostrará la
siguiente ventana.

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8. Damos click en el botón azul que se encuentra en la esquina superior izquierda,

en la opción “New” seleccionamos “Source file” y se mostrará la siguiente ventana:

9. Creamos una carpeta y escribimos un nombre para el archivo (De preferencia el

mismo que la carpeta creada). Lo guardamos dentro de la nueva carpeta.

10. Se abrirá una ventana dentro de nuestro compilador, dentro de ella se deberá
escribir el siguiente código que es el que realizará la acción PID.

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#INCLUDE <16F887.H>
#DEVICE ADC=10
#USE DELAY(INT=4000000)
#FUSES INTRC_IO,NOWDT
VOID MAIN()
{
INT16 valor, control; //Variables para lectura de ADC y señal de Control a módulo CCP
FLOAT kp,kiT,kdT; //Constantes para parámetros de controlador PID
FLOAT VALOR_REFERENCIA; //Valor de referencia
FLOAT rt,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0; //Variables de controlador PID
FLOAT max,min; //Variables para anti-windup
min=0.0;
max=600.0;
iT0=0.0;
eT0=0.0;
kp=8.4;
kiT=0.28;
kdT=63;
VALOR_REFERENCIA =3.0; //Set Point r(kT)= 3
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion para establecer PWM a 1kHz
setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar módulo CCP1 en modo PWM
setup_adc_ports(all_analog); //Configurar ADC
setup_adc(adc_clock_internal);
set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para entrada analógica
while(true)
{
valor=read_adc(); //Leer ADC
yT=5*valor/1024.0; //Escalar señal de salida del sistema y(kT)
rT= VALOR_REFERENCIA;
eT=rT-yT; //Calcular señal de error e(kT)
iT=kiT*eT+iT0; //Calcular término integrativo i(kT)
dT=kdT*(eT-eT0); //Calcular término derivativo d(kT)
uT=iT+kp*eT+dT; //Calcular señal de control u(kT)
if (uT>max) //Anti-windup
{
uT=max;
}
else
{
if (uT<min)
{
uT=min;
}
}
control=uT;
set_pwm1_duty(control); //Transferencia de señal de control al actuador
iT0=iT;
eT0=eT;
delay_ms(10); //Periodo de muestreo T=0.01s
}
}

11. Una vez que terminamos de escribir nuestro código guardamos el archivo, para
ello vamos al botón azul de la esquina superior izquierda y elegimos la opción “Save”.
12. El siguiente paso es agregar nuestro código a un proyecto, por lo que vamos a
la pestaña “Project” y seleccionamos “Create”. Se mostrará una nueva ventana.
13. Dentro de dicha ventana, seleccionamos nuestro archivo creado antes y damos
click en “Abrir”. Se mostrará la siguiente ventana:

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14. En “Target” elegimos el PIC 16F887 y damos click en “Apply”.

15. En la pestaña “Compile” seleccionamos la opción “Build All” y si no existen

errores deberá mostrarse el siguiente mensaje en la parte de debajo de nuestro
compilador.

16. Una vez que compilamos el código cerramos el compilador C CCS.

17. El siguiente paso es realizar la simulación del controlador. Alambramos el

siguiente circuito en el software Isis como se muestra a continuación.

18. Cargamos nuestro código de programación en la simulación y después

corremos la simulación del circuito. Observamos la señal de salida obtenida al
introducir una señal triangular de 5 Vpp y una frecuencia de 100 Hz.

19. Ahora procedemos a programar nuestro PIC 16F887 con el Programador PIC
MASTER, grabaremos el código realizado anteriormente.

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20. Una vez grabado nuestro chip, procederemos a observar su funcionamiento

físico.

21. Realizaremos las conexiones necesarias para probar su funcionamiento.

22. Con el generador de funciones introducir una señal triangular de 5 Vpp con una
frecuencia de 100 Hz y observar la señal de salida con el osciloscopio.

23. Compare la señal obtenida en la simulación y la señal obtenida al implementar

físicamente el controlador PID digital.

24.vAnote sus observaciones y conclusiones sobe lo visto en la práctica.

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