DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRONICA

PRACTICAS DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

PRÁCTICA No. 1

CARACTERISTICAS MECANICAS DEL ROBOT KUKA

Responsable de la práctica

Ing. Francisco Terneus

Tema: Características mecánicas del robot KUKA

1.- Objetivos:

Conocer las características mecánicas básicas del robot KUKA KR16

2.- Equipos y materiales a utilizar:

Robot KUKA Kr16

3.- Trabajo previo

Consultar las características básicas del robot Kuka Kr16

4.- Conocimientos previos necesarios

4.1.- Vista general del sistema del robot

Un sistema de robot está formado por los siguientes componentes:

4.2 Denominación del robot Kuka

Pos. Descripción
KR Robot Kuka
1 Identificación de carga en kg.
2 Prolongación del brazo con nueva identificación de carga
3 Serie
4 Generación: 2000, compact, integrated devices, scara, sixx
5 Forma constructiva: Arc welding, covered, High accuracy, jet, robot de consola,
consola estrecha, press to press, pelletizing, portico, stainless steel,spot welding
6 Tipo de montaje: Ceiling, Floor, Wall
7 Versión: Arctic, Clean room, Explosion protection, Foundry, Speed, Water proof
8 Apodo (opcional)

4.3 Componentes del robot

4.4 Ejes del robot
4.5 Tipos de coordenadas

Sistema de coordenadas específicas del eje

Sistema de coordenadas universales

 Sistema de coordenadas de herramienta

Las coordenadas de la pieza es un sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se

encuentra en la pieza a elaborar.

5.- Actividad

Realice un bosquejo que describa el área de trabajo del robot Kuka visto de 2 perspectivas,
desde arriba (espacio de trabajo en los ejes X e Y) y de costado (espacio de trabajo visto desde
los ejes Z e Y).