IUT GE2i Valenciennes Le Grafcet – Ex.

LE GRAFCET – Exercice 1
Pascal LELOIRE, Martial GRISLIN

EXERCICES D’APPLICATION 1 - Etude d’un poste de déchargement

1.1 Présentation
Une entreprise qui fabrique des plaques de plâtre possède en bout de chaîne, un chariot automoteur qui
remonte le produit fini au poste de déchargement, pour la préparation à l’évacuation par camion.

Travail demandé :
− Etudier le fonctionnement complet de ce chariot,
− proposer et établir un grafcet hiérarchisé permettant la réalisation de l’automatisation du poste
− Etablir les 5 grafcets (sécurité, conduite, semi-automatique, automatique, manuel) décrivant le cahier
des charges ci-dessous.

1.2 Cahier des charges des différents cycle du système

La mise sous tension et hors tension du système n’est pas gérée par grafcet tout comme le voyant présence
tension.

Grafcet de sécurité :
Les différents modes de marche (automatique, semi automatique et manuel) peuvent être interrompus à
n’importe quel moment par l’une des actions suivantes :
− Appui sur l’un des deux boutons d’arrêt d’urgence à accrochage placé à proximité des opérateurs.
− Surcharge sur l’un des 2 moteurs d’entraînement (détection par relais thermique et visualisation par
voyant sur pupitre).
Ces actions provoquent l’immobilisation du chariot et l’annulation des cycles en cours. La disparition de la
défaillance et l’action sur un bouton poussoir acquittement permettra au système de se repositionner
automatiquement en position initiale (en bas et à gauche).

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IUT GE2i Valenciennes Le Grafcet – Ex. 1

Grafcet de conduite :
Il doit permettre le choix entre le fonctionnement manuel, automatique ou semi-automatique par
l’utilisation d’un commutateur à trois positions placé à proximité de l’opérateur maître.
Chaque cycle lancé se termine obligatoirement sauf en cas de défaillance (voir grafcet de sécurité).

Il est nécessaire de prévoir un gyrophare indiquant le fonctionnement du système en automatique ou en

semi-automatique.

Grafcet de production « marche semi-automatique » :

On appellera cycle, un aller et retour du chariot avec départ et retour en position initiale.
2 opérateurs sont nécessaires pour l’exécution d’un cycle. Un opérateur « maître » se trouvant au niveau bas
(chargement) et un opérateur « esclave » au niveau haut (déchargement). Ces opérateurs chargent ou
déchargent manuellement les palettes. La désignation des termes « maître / esclave » provient du fait que
seul l’opérateur du bas possède à proximité les diverses commandes nécessaires au fonctionnement du
chariot. L’opérateur esclave ne peut agir que sur un bouton d’arrêt d’urgence ou sur un bouton « retour
autorisé » signalant que la palette est déchargée.
Le grafcet de production semi-automatique peut évoluer si le chariot est en position initiale (en bas et à
gauche) et que l’opérateur maître donne une impulsion sur le bouton poussoir « départ cycle ». Un seul
mouvement (KM1 ou KM2 ou KM3 ou KM4) n’est autorisé en même temps.

Grafcet de production « marche automatique » :

Ce cycle ne peut être lancé que si le poste de déchargement est vide (capteur S18 relâché) et que le chariot
est en position initiale.
Le cycle de fonctionnement est le même que le fonctionnement « semi-automatique » mais un seul
opérateur (le maître) est nécessaire. Le déchargement de la palette s’effectue automatiquement de la façon
suivante :
− Butée du chariot en fin de course droit
− Descente de la palette pendant 4 secondes
− Déplacement du chariot vers la gauche pendant 3 secondes
− Simultanément (contrairement à la marche semi-automatique) remontée et déplacement du chariot vers
la gauche. Ces 2 mouvements seront stopper automatiquement par l’appui sur le fin de course
correspondant.
Fin de cycle identique à la marche semi-automatique.

Grafcet de production manuel :

En mode manuel, chaque déplacement est conditionné par l’appui maintenu sur le bouton correspondant
au déplacement souhaité, sous réserve de ne pas dépasser les fins de course.

1.3 Affectations des entrées/sorties

entrées Mnémoniques Commentaires sorties Mnémoniques Commentaires
e0 énergie bp mise en énergie S0 a31 monter Cde montée pont
e1 h_energie BP mise hors énergie S1 a32 descendre Cde descente pont
e2 urgence BP Arrêt d'urgence S2 (maître) et S12 a33 reculer Cde recul gauche automoteur
(esclave)
e3 auto Commutateur mode automatique S3 a34 avancer cde avancer droite automoteur
e4 s_auto Commutateur mode semi-automatique S4 A35 H1 Voyant sous tension H1
e5 manu Commutateur mode manuel S5 A36 H2 Voyant surcharge H2
e6 bp_dcy BP départ cycle S6 A37 HL3 Gyrophare H3
e7 bp_descent BP descente pont S7
e10 bp_montee BP montée pont S7
e11 bp_droite BP déplacement droite S9
e12 bp_gauche BP déplacement gauche S10
e13 bp_acquit BP acquittement déchargement S11
e16 bp_retour BP retour autorisé S13
e20 fc_bas Fin de course pont en bas S14
e21 fc_haut Fin de course pont en haut S15
e22 fc_gauche Fin de course automoteur gauche S16
e23 fc_droite Fin de course automoteur droite S17
e24 fc_palette présence palette déchargement S18

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