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Mecánica de sólidos
Una visión práctica de la mecánica

de medios continuos
Mecánica de sólidos
Una visión práctica de la mecánica
de medios continuos
J a i ro Andrés Paredes López

Ingeniero Civil
Magíster en Ingeniería Civil-Geotecnia
Universidad Nacional de Colombia
Sede Manizales
Juan Pablo Marín Arias

Geólogo
Magíster en Ingeniería Civil-Sísmica
Universidad de Caldas
UNIVERSIDAD
NACIONAL
DE COLOMBIA
SEDE MANIZALES
F A C U LT A D D E I N G E N I E R Í A Y A R Q U I T E C T U R A
Catalogación en la publicación Universidad Nacional de Colombia
Paredes López, Jairo Andrés, 1974-

Mecánica de sólidos : una visión práctica de la mecánica de medios continuos /
Jairo Andrés Paredes López, Juan Pablo Marín Arias. – Manizales : Universidad
Nacional de Colombia. Facultad de Ingeniería y Arquitectura, 2008
158 p.
ISBN : 978-958-701-972-8
1. Mecánica continua 2. Elasticidad 3. Teoría de campos (Física) I. Marín Arias,

Juan Pablo
CDD-21 531 / 2008
© Universidad Nacional de Colombia

Sede Manizales
Facultad de Ingeniería y Arquitectura
© Jairo Andrés Paredes López

Juan Pablo Marín Arias
Coordinación de la publicación: Adriana Lucía Correa Salazar
Revisión de estilo: Germán Villamizar

Diseño y diagramación: Martha Echeverry
Diseño de portada: Ángela Pilone Herrera
Preparación editorial e impresión

Universidad Nacional de Colombia, Unibiblos
Luis Ignacio Aguilar Zambrano, Director
dirunibiblo_bog@unal.edu.co
ISBN: 978-958-701-972-8
Primera edición, 2008

Bogotá, Colombia
El autor se reserva todos los derechos generados de esta obra. Este libro no puede ser reproducido en
forma alguna, sin permiso previo y escrito de su autor. (Derechos de autor – Propiedad Intelectual,
Ley 23 de 1982, artículo 32).
All rights reserved. No part of this book may be reproduced or distributed in any form or by any
means without the prior written permission of the author.
Contenido
Introducción… ………………………………………………………………… 11
Capítulo 1
Introducción matemática… ………………………………………………… 13
1.1. Vectores……………………………………………………… 14
Definición • Espacio o campo vectorial •
Operaciones con vectores • Norma de un vector •
Vectores linealmente independientes • Base vectorial
1.2. Delta de Kronecker… …………………………………… 25
1.3. Símbolo de permutación… ……………………………… 25
1.4. Matrices……………………………………………………… 26
Definición • Operaciones con matrices • Inversa de
una matriz • Matriz de cofactores • Matriz adjunta
• Matriz transpuesta • Matriz simétrica cuadrada
• Matriz antisimétrica cuadrada • Matriz unidad o
identidad • Matriz nula • Matriz diagonal • Matriz
triangular superior • Matriz triangular inferior •
Matriz ortogonal • Determinante de una matriz
1.5. Vectores y valores propios de un tensor… …………… 37
1.6. Producto diádico o producto tensorial………………… 39
Propiedades del producto diádico
1.7. Problemas resueltos… …………………………………… 40
Capítulo 2
Descripción del movimiento… ……………………………………………… 57
2.1. Medio continuo… ………………………………………… 57
2.2. Descripción material o descripción de Lagrange…… 57
2.3. Descripción espacial o descripción de Euler………… 58
2.4. Ecuaciones del movimiento… ………………………… 59
Coordenada material de una partícula • Coordenada
espacial de una partícula • Propiedades de las
ecuaciones de movimiento
2.5. Trayectoria… ……………………………………………… 64
Capítulo 3
Descripción de la deformación… ………………………………………… 65
3.1. Tensor gradiente de la deformación ( F ) ……………… 65
3.2. Tensor gradiente de la deformación inverso (F-1)…… 67
3.3. Descomposición polar del tensor F… ………………… 69
3.4. Desplazamientos…………………………………………… 73
Tensor gradiente material de los desplazamientos •
Tensor gradiente espacial de los desplazamientos
3.5. Grandes deformaciones… ……………………………… 77
Tensor material de deformación • Tensor espacial de
deformación • Tensor de deformación en términos
de gradientes de desplazamientos • Variación de las
distancias • Variación de los ángulos • Variación de
volumen
3.6. Pequeñas deformaciones… ……………………………… 88
Tensor de deformación infinitesimal È •
Estiramiento y deformación unitaria en pequeñas
deformaciones • Descomposición polar en pequeñas
deformaciones • Deformación volumétrica (e)
• Descomposición del tensor infinitesimal de
deformación È • Invariantes del tensor infinitesimal
de deformación È • Ecuaciones de compatibilidad
3.7. Problemas resueltos… …………………………………… 97
Capítulo 4
Esfuerzos o tensiones……………………………………………………… 111
4.1. Fuerzas de volumen… ………………………………… 112
4.2. Fuerzas de superficie…………………………………… 113
4.3. Postulados de Cauchy… ……………………………… 114
Primer postulado de Cauchy • Segundo postulado
de Cauchy
ur
4.4. Relación entre vector de tensión σ ( p, n )
y el tensor de tensiones de Cauchy ‚ … ………… 116
4.5. Descomposición del tensor de esfuerzos
en desviador y esférico………………………………… 118
4.6. Descomposición del vector de esfuerzos en
un vector de esfuerzo normal y un vector de
esfuerzo cortante………………………………………… 118
Vector de esfuerzo normal • Vector de esfuerzo
cortante
4.7. Círculo de Mohr………………………………………… 119
4.8. Problemas resueltos… ………………………………… 123
Capítulo 5
Teoría de la elasticidad…………………………………………………… 133
5.1. Elasticidad lineal… ……………………………………… 133
5.2. Problemas sobre elasticidad… ………………………… 136
5.3. Problemas resueltos……………………………………… 149
Referencias bibliográficas………………………………………………… 155
Introducción
La mecánica del medio continuo estudia el movimiento de las partículas en el

interior de los materiales continuos, entendiéndose el término “continuo” en
una escala macroscópica. Los medios continuos pueden ser fluidos o sólidos.
La mecánica de fluidos se encarga del estudio de los líquidos y gases; en este
curso nos encargaremos del estudio de la mecánica de los sólidos.
Los capítulos se han desarrollado de manera didáctica a través de ejemplos
y problemas resueltos para un estudiante que comienza en el estudio de
los elementos que lo llevarán al entendimiento de la descripción y el com-
portamiento mecánico de un medio continuo. El propósito de este libro es
difundir entre la comunidad académica la aplicabilidad de este tema, antes
que mostrar su rigor matemático, aunque sin desconocerlo.
Una herramienta fundamental en el desarrollo de los temas centrales de este
texto es el álgebra lineal, por lo cual se consideró conveniente revisar en
el primer capítulo los conceptos más usados en la operación de escalares,
vectores, matrices y tensores.
Después se tratan los temas de descripción del movimiento y del medio
continuo en su configuración espacial y material, obteniendo así las ecua-
ciones del movimiento que permitirán realizar un análisis de los campos de
deformación que se estudian en el tercer capítulo. En este último se tratan y
se diferencian con claridad problemas en grandes y pequeñas deformaciones,
y se concluye con los principios de las ecuaciones de compatibilidad que
permiten abordar el capítulo de esfuerzos o tensiones. En el capítulo 4 se
identifican los tipos de fuerzas (de volumen y de superficie) que actúan en
un sólido continuo y que generan diferentes estados de esfuerzos represen-
tados tensorialmente. Se establece la relación entre el tensor de esfuerzos y
los diferentes vectores de esfuerzos analizados mediante un procedimiento
gráfico (círculo de Mohr) y comprobado con un procedimiento algebraico.
Finalmente, en el capítulo 5 se aborda la teoría de la elasticidad lineal con la
cual se relacionan las tensiones y deformaciones previamente estudiadas. En
este capítulo se desarrolla la ley de Hooke en tres dimensiones y se aplican
las simplificaciones propias de la tensión plana y la deformación plana para
establecer esta ley de comportamiento en dos dimensiones.
CAPÍTULO
1
Introducción
matemática
La mecánica del medio continuo estudia el movimiento de las partículas

en el interior de los materiales continuos, en donde el término “continuo”
es entendido en una escala macroscópica. Los medios continuos pueden
ser fluidos o sólidos; la mecánica de fluidos se encarga del estudio de los
líquidos y gases, mientras que en este curso nos encargaremos del estudio
de la mecánica de los sólidos.
Es importante que el estudiante comprenda por una parte la naturaleza física
de los materiales, y por otra, el esfuerzo del hombre a lo largo de la historia
por representar mediante expresiones matemáticas los fenómenos físicos y
mecánicos que se presentan en estos elementos (macizos rocosos, terraple-
nes, pórticos estructurales, etc.). Los medios continuos se representan con
ecuaciones continuas, que generalmente resultan de la solución de ecuaciones
diferenciales. Estas deben representar todo el espacio ocupado por el medio
continuo en estudio, para lo cual cada punto de este medio se representa por
las coordenadas que ocupa (vector de coordenadas). Es así como las ecua-
ciones diferenciales se deben escribir en términos de vectores o matrices.
Así mismo, la representación espacial (3D) de tensiones y deformaciones
requiere expresar estas acciones mediante tensores, permitiendo identificar
en un arreglo la magnitud y la dirección de cada componente. Es importante
que usted, señor estudiante, retome lo aprendido en sus cursos de álgebra
lineal y de cálculo vectorial, ya que estos conocimientos se convierten en
herramientas fundamentales para este curso.
Presentamos a continuación una guía básica de los conceptos de álgebra
lineal de uso corriente en el Curso de Mecánica de Sólidos. En este curso
utilizaremos entidades como magnitud (un sólo valor), vector (un arreglo
14 Mecánica de sólidos. Una visión práctica de la mecánica de medios continuos
de n x1 valores), matrices y/o tensores (un arreglo de n x m valores); en el

siguiente cuadro se resumen las operaciones entre algunas de estas entidades y
el resultado que se obtiene, así, por ejemplo, el producto punto es el resultado
de la operación de dos vectores y el resultado es un escalar.
Símbolo de la
Operación Entidades que actúan Resultado
operación
PRODUCTO INTERNO O
PRODUCTO PUNTO Vector • Vector Escalar •
PRODUCTO POR ESCALAR Escalar * vector Vector
*
PRODUCTO CRUZ Vector X Vector Vector
D
PRODUCTO TENSORIAL O
DIÁDICO (Vector • Vector)*Vector Tensor
K
ESCALAR: magnitud.
VECTOR: magnitud y dirección; ejemplo, vector de fuerzas, vector de tensiones,
vector de desplazamientos.
MATRICES: uniones de vectores, arreglo.
TENSOR: matriz que representa un fenómeno físico, químico o económico,
entre otros. Por ejemplo, tensor de tensiones, tensor de deformaciones.
1 . 1 . Ve c t o re s
1 . 1 . 1 . D efinición
En el estudio de las ingenierías y, en particular, de la ingeniería civil, se hace
uso de vectores para representar fuerzas, desplazamientos, velocidades y otras
magnitudes vectoriales, es decir, que implican magnitud y dirección. Los vec-
tores se pueden representar de dos formas, a saber:
− Representación geométrica: (magnitud, dirección, sentido).
− Representación��
algebraica: pareja ordenada (dupla) o n-uplas ordenadas.
Para el caso de la mecánica de medios continuos, los vectores se utilizan en
dos casos:
1. Cuando un vector representa un conjunto de acciones o reacciones: para
diferentes puntos del medio continuo. Es el caso específico del vector de
desplazamientos, o el vector de cargas puntuales (solución matricial de estruc-
turas), para este caso el vector tendrá una dimensión de 1 x n (representación
algebraica).
Introducción matemática 15
2. Cuando un vector representa una acción en un punto del medio continuo:

para este caso el espacio en el cual estará representado será el espacio tridimen-
sional o euclidiano 3D, esto de manera general, sin embargo, en la ingeniería
se pueden simplificar muchos fenómenos en dos dimensiones (representación
del vector de esfuerzos en un punto y plano dado). Aquí la máxima dimensión
de los vectores es 3 (representación geométrica y algebraica).
1 . 1 . 2 . E spacio o campo vecto rial

Se define un espacio o campo vectorial V’ generado por tres vectores linealmente
independientes, así:
Sea un espacio vectorial real V’ compuesto por vectores u, v, w..., con los cuales
se pueden realizar dos operaciones: adición y multiplicación por escalar. Para
los espacios vectoriales euclidianos (ortogonales) está declarada una operación
adicional: producto interno.
1 . 1 . 3 . O peraciones con vectores
1.1.3.1. Adición de vectores

r r r r
Sean los vectores a, b , c , 0, È V’. La adición de dos vectores se hace por la
suma algebraica, término a término, de sus componentes.
Sean los vectores
4  5  19  0 
r   r   r   r  
a =  7 b =  3 c = −4  0 = 0 .
2  2  6  0

r r r r
1) a + b = b + a.
Ejemplo 1.1
 4  5   9  5   4   9 
r r       r r      
a + b =  7 +  3 = 10 ; b + a =  3 +  7 = 10 .
2  2  4  2 2   4 
r r r r r r
2) (a + b ) + c = a + (b + c ) .
Ejemplo 1.2
9  24  9  19  4  24  28 28
r r   r r              
a + b = 10 ; b + c = −1 ;; 10 + −4  =  7  + −1 = 6 = 6 .
     
4   8  4  6  2  8  10  10 
r r r
3) a + 0 = a (existencia del vector nulo).
Ejemplo 1.3
 4  0   4 
     
 7 + 0 =  7 .
2  0 2 
r r r r r
4) ∀a ∈ −a tal que a + (−a ) = 0.
Ejemplo 1.4
4  −4  0
     
 7 + −7 = 0 .
2  −2 0
1.1.3.2 Multiplicación por escalar

r r r r
Sean: a, b , c , 0 ∈ V '; 1, α , β, ∈ ℜ.
4  4 
r r r    
1) 1 * a = a 1 * a = 1 *  7 =  7 .
2  2 
r r
2) α (β a ) = (αβ )a α = 15 β = 12.
Ejemplo 1.5
 4 12 * 4 15 *12 * 4 4  720   720 
         1260 = 1260.
15 * 12 * 7  = 15 * 12 * 7 = 15 *12 * 7 = 15 *12 7

 2           
   12 * 2 15 *12 * 2 2  360   360 
r r r
3) (α + β )a = α a + β a.
Ejemplo 1.6
4  4  108 4  4   60  48 108
               
(15 + 12 ) *  7 = 27 *  7 = 189 15 *  7 + 12 *  7 = 105 + 84  = 189.
2  2   54  2  2   30  24   54 
r r r r
4) (α (a + b ) = α a + αb
Ejemplo 1.7
4  5  9  135 4  5  60  75 135
                 
15  7 +  3 = 15 * 10 = 150 15 *  7 + 15 *  3 = 105 + 45 = 150.
2  2  4   60  2  2  30  30  60 
   
1.1.3.3 Producto cruz

Está definido únicamente para un espacio vectorial euclídeo tridimensional.
Sea la base ortonormal B = {e1 , e2 , e3 } , tal que
r r r r r r
e1 × e2 = e3 → ei × e j = eijk × ek .
e3
e2
e1
Figura 1.1
r r r r r r
El producto vectorial no es conmutativo: e1 × e2 = e3 ≠ e2 × e1 = −e3 . Se sigue
la regla de la mano derecha.
e3 e3
e2 e2
e1 e1
r r r r r r
e1 × e2 = e3 e2 × e1 = −e3
Figura 1.2
r r
Sean los vectores a y b que pertenecen al campo vectorial V3.
 eˆ1 eˆ2 eˆ3   c1 

r r r r rr    
a × b = c = eijk a j bk ei = ci ei = a1 a2 a3  = c2 
123
Ci b1 b2 b3  c3 
r
c
r
a
r
b
Figura 1.3
r r r
donde c es perpendicular a a y b y su magnitud es equivalente (igual) al
r r r r r
área del paralelepípedo que forman a y b . Es decir, a × b es un vector c , de
manera que se cumple:
r r r
1) a, b , c forman en esta secuencia un sistema rectangular
r r r
2) c es perpendicular a a y b
r r r r
3) a × b = a * b Senϕ (explicar geométricamente esta igualdad)
1.1.3.3.1 Propiedades del producto cruz

r r r
1) 0 × b = 0 × A = 0
r r r r
2) a × b = −(b × a )
Ejemplo 1.8
7  3
r   r  
Sean los vectores a =  4  , b = 5 
2  8 
   
r r r r r
a × b = ( a2b3 − a3b2 ) e1 + ( a3b1 − a1b3 ) e2 + ( a1b2 − a2b1 ) e3
r r r
= ( 4 * 8 − 2 * 5 ) e1 + ( 2 * 3 − 7 * 8 ) e2 + ( 7 * 5 − 4 * 3) e3
 22 
r r r r r  
= 22 e1 -50 e2 + 23e3; a × b = −50  .
 23 
 
r r r r r
b × a = ( a3b2 − a2b3 ) e1 + ( a1b3 − a3b1 ) e2 + ( a2b1 − a1b2 ) e3
r r r
= ( 2 * 5 − 4 * 8 ) e1 + ( 7 * 8 − 2 * 3) e2 + ( 4 * 3 − 7 * 5 ) e3
−22 
r r r r r  
= −22 e1 +50 e2 −23e3; b × a =  50  .
 −23
 
r r r r
3) α * a × b = α (a × b ).
Ejemplo 1.9
Sea el escalar α = 6
 22   132   7   42 
r r     r    
α (a × b ) = 6 * −50  = −350 ; α a = 6 *  4  = 24 
 23   138   2  12 
       
r r r r r
α a × b = (24*8 –12*5)e1 + (12*3 –42*8)e2 + (42*5 –24*3)e3
 132 
r r r r r  
= 132e1 - 350e2 +138e3; α a × b = −350  .
 138 
 
r r r r r r r
4) a × (b + d ) = a × b + a × d .
Ejemplo 1.10
9   3 + 9  12 
r   r r    
Sea el vector d = 6  , ∴ b + d = 5 + 6  = 11; y tenemos que
1   8 + 1  9 
     
r r r r r r
a × (b + d ) = (4*9 – 2*11)e1 + (2*12 – 7*9)e2 + (7*11– 4*12)e3
 14 
r r r r r r  
= 14 e1 − 39 e2 + 29 e3; a × (b + d ) = −39 
 29 
 
r r r r r
a × d = (4*1–2*6)e1 + (2*9 –7*1)e2 + (7*6 – 4*9)e3
−8   22 
r r r r r   r r  
= −8 e1 + 11e2 + 6 e3 ; a × d = 11  ; y tenemos que a × b = −50  ,
6  23 
   
 14 
r r r r  
así a × b + a × d = −39  .
 29 
 
r r r r r r
5) (a × b ) ⋅ d = a ⋅ (b × d ) .
Ejemplo 1.11
 3 9  −43
r   r   r r  
Para b = 5  d = 6  ; b × d =  69 
8  1  −27 
     
 7  −43
r r r    
a.(b × d ) =  4  ⋅  69  = ( 7 * −43) + ( 4 * + 69 ) + (2 * −27 ) = −79
 2  −27 
   
 22  9 
r r r    
(a × b ) ⋅ d = −50  ⋅ 6  = (22 * 9 ) + (6 * −50 ) + (1 * 23) = −79
 23  1 
   
r r r r r r r r r r r r
6) a.(a x b ) = b .(a x b ) = 0 porque a es ⊥ a (a x b ) y b ⊥ (a x b ).
r r r r
7) (a x b ) = 0 si a y b son paralelos.
1.1.3.4 Producto interno o producto punto

rr rr
Es una función que le asigna un número real a.b a cada par de vectores a.b
e V' . El producto punto se obtiene de multiplicar término a término las com-
ponentes de dos vectores y sumar estos productos.
rr
(a.b ) = (ai bi ) i = 1, 2, 3… n
 a1   b1 
r   r   rr
a = a2  b = b2  aa.b = a1b1 + a2 b2 + a3b3 = escalar
a3  b3 
rr rr
1) (a.b ) = (b .a ).
Ejemplo 1.12
4  5 
r   r  
a =  7 b =  3
2  2
rr rr
(a.b ) = 4 * 5 + 7 * 3 + 2 * 2 = 45 (b .a ) = 5 * 4 + 3 * 7 + 2 * 2 = 45
r r r rr rr
2) a.(b + c ) = a.b + a.c .
Ejemplo 1.13
4  5 19  4  21
         
 7 . 3 + −4  =  7 .−1 = 4 * 24 − 7 * 1 + 2 * 4 = 97
2  2  2  2   4 
4  5 4  19 
     
 7 . 3 +  7 .−4  = 4 * 5 + 7 * 3 + 2 * 2 + 4 * 19 − 7 * 4 + 2 * 2 = 97
2  2 2   2 
rr r r r r
3) α (a.b ) = a.(αb ) + b .(α a ).
Ejemplo 1.14
4  5
   
15 *  7 . 3 = 15 * 45 = 675
2  2
   
4   5 4  75
       
 7 .15 *  3 =  7 .45 = 4 * 75 + 7 * 45 + 2 * 30 = 675
2   2 2  30
rr r
4) c .c > 0 ∀ c ≠ 0.
Ejemplo 1.15
19  19 
  
−4  .−4  = 19 * 19 + 4 * 4 + 6 * 6 = 413
 6   6 
1 . 1 . 4 . N orma de un vector
r
La norma, longitud o módulo de un vector a se puede definir con la ayuda del
r rr r r
producto interno: a = (a.a ). Si a = 1, se dice que a es un vector unitario:
r
r r b
vector unitario en la dirección de b ; e(br ) = r .
b
Cuando la norma de un vector vale 1, se dice que este vector está normalizado.
Ejemplo 1.16
r
Calcular la norma de b y normalizarlo.
 3  3
r rr r
b = b .b ; b = 5 .5 = 38 = 6.16;
2 2
 3  3 / 38  
 0.487
r 
r 1   b 
e(br ) = 5 = r = 5 / 38  =  0.811 .
38   b   
2  2 / 38  0.324 

El ángulo ß entre dos vectores está dado por

rr
a.b r r r r (1 + 2 n ) π 3π 5 π rr
Cosβ = r r = e( a ) .e(b ) . Si β = π= , , ... ⇒ a.b = 0,
a b 2 2 2 2
r r
se dice que a y b son ortogonales.
1 . 1 . 5 . Vectores linealmente independientes
r r r r ur r
Sean a, b, c, d… vectores e V ' y α1 ∈ ℜ ; α1 a + α 2 b + α 3 c + α 4 d + … α n ρ = 0.
Si únicamente se cumple la igualdad para αi = 0, los vectores son linealmente
independientes; en cualquier otro caso, éstos son dependientes.
Dos vectores son dependientes si se puede expresar uno en función del otro.
r
r r r b r r
b = 2 a a = ∴ a y b son linealmente dependientes.
2
Ejemplo 1.17
r r r
Determinar si los vectores a, b y c son linealmente independientes.
2  4  8 
r   r   r  
a =  3 b = 5  c = 2
7 9  5
Para que estos vectores sean linealmente independientes, se debe cumplir:

r r r
α1 * a + α 2 * b + α 3 * c = 0, únicamente para αi = 0.
2  4  8  0   2α1   4α 2  8α 3  0 
               
α1  3 + α 2  5  + α 3 2  = 0  ;  3α1  +  5α 2  + 2α 3  = 0  ;
7 9  5  0   7α   9α  5α  0 
         1  2   3  
matricialmente tenemos que

2α1 4α 2 8α 3  0 2 4 8 α1  0
        
 3α1 5α 2 2α 3  = 0 ;  3 5 2 α 2  = 0 .
7α1 9α 2 5α 3  0 7 9 5 α 3  0
Para solucionar el problema se resuelve el sistema utilizando los métodos tra-

diciones según Gauss-Jordan.
R1
R1 =
2 4 8 M 0 2 1 2 4 M 0
  R2  
 3 5 2 M 0 ; R2 = 3 1 5 / 3 2 / 3 M 0
7 9 5 M 0 1 9 / 7 5 / 7 M 0
R 
R3 = 3
7
1 2 4 M 0 R2 = −3R2 1 2 4 M 0
R2 = R2 − R1    
0 −1 / 3 −10 / 3 M 0 ; 7 0 1 10 M 0
R3 = R3 − R1  R = − R3
0 −5 / 7 −23 / 7 M 0 3 5 0 1 23 / 5 M 0
1 2 4 M 0 5 1 2 4 M 0 
  R3 = − R3  
R3 = R3 − R2 0 1 10 M 0 ; 27 0 1 0 M 0
0 0 −27 / 5 M 0 R2 = R2 − 10 R3 0 0 1 M 0
1 0 4 M 0  1 0 0 M 0 
   
R1 = R1 − 2 R2 0 1 0 M 0 ; R1 = R1 − 4 R3 0 1 0 M 0
0 0 1 M 0 0 0 1 M 0
r r r
Esto significa que α1 = 0, α 2 = 0, α 3 = 0. Por tanto, los vectores a, b y c
son linealmente independientes.
1 . 1 . 6 . B ase vectorial
B es una base vectorial del campo vectorial V’, si existen
r como máximo n vec-
tores linealmente independientes. Cualquier vector b que pertenece al espacio
vectorial V’ se puede representar como una combinación lineal de los vectores
de la base B. Ref[1] pag. 337.
1.1.6.1. Cambio de base

Una matriz o un vector que se encuentran en una base vectorial B del campo
vectorial V’ pueden ser expresados en otra base ortonormal, que está girada
determinado ángulo respecto a la base de referencia, mediante la matriz de trans-
formación TB ' B , conformada por los cosenos directores de la nueva base.
r r r
Sea la base B′ = {e1′, e2′ , e3′ } :
 e1' ⋅ e1 e1' ⋅ e2 e1' ⋅ e3   cosα1'1 cosα1' 2 cosα1' 3 
   
[TB ' B ] = e2' ⋅ e1 e ⋅ e2
'
2 e2' ⋅ e3  = cosα 2 '1 cosα 2 ' 2 cosα 2 ' 3  .
 e' ⋅ e e ⋅ e2
'
e3' ⋅ e3  cosα 3'1 cosα 3'22 cosα 3' 3 
 3 1 3
Se define el cambio de base para un tensor mediante

T
[ A] B ' = [TB ' B ] * [ A] B * [TB ' B ] .
Se define el cambio de base para un vector mediante

r r
a = [T ] * a .
 B ' B' B  B
r
Las componentes del vector a cambian, pero el vector es igual en términos
“absolutos”, sólo que expresado en una base diferente a la base B. La norma
del vector en la base B’ debe ser igual a la calculada en la base B.
Ejemplo 1.18
1. Sea el espacio vectorial euclidiano tridimensional V3 cuya base ortonormal
está dada por
r r r r r r r
B = {e1 , e2 , e3 } , tal que e1 = {1, 0, 0} , e2 = {0, 1, 0} , e3 = {0, 0, 1} . El vector a
r r
se podrá representar entonces como a = ai ei , y ai se entiende como la compo-
r rr
nente en la dirección i del vector a; ai = a.ei .
Sea la base B
1  0  0  7
r   r   r   r  
Base canónica B: e1 = 0 e2 = 1 e3 = 0 , y el vector b = −6 .
0 0 1  8 
r
Expresar el vector b como una combinación lineal de los vectores de la base B.
r r
b = bi ei
1  0  0  7
r       r  
b = 7 * 0 − 6 * 1 + 8 * 0 b = −6 .
0 0 1  8 
1 . 2 . D e l t a d e K ro n e c k e r
Se define como
1 0 0 
= 1, si i = j  
δij  I = 0 1 0 .
= 0, si i ≠ j 0 0 1
1 . 3 . S í m b o l o d e p e r m u t a ción
De manera similar al delta de Kronecker (δij), el símbolo de permutación define
el signo de un término con subíndices de la siguiente manera:
0 para i = j ó j = k ó i = j
eijk 1 para i, j, k siguiendo el sentido horario
-1 para i, j, k siguiendo sentido antihorario
Ejemplo 1.19
e112 = 0
e123 = e231 = e312 = 1
e132 = e321 = e213 = −1
j j
i i
k k
Antihorario (-) Horario (+)
Figura 1.4
1.4. Matrices
1 . 4 . 1 . D efinición
Una matriz es un arreglo de números dispuestos en m filas y n columnas, con
un total de m x n elementos.
 a11 a12 a13 . . a1n 
 
 a21 a22 a23 . . a2 n 
a a32 a33 . . a3 n 
A =  31 
 . . . . . . 
 . . . . . . 
 
a m 1 am 2 am 3 . . amn 
El término general aij es la componente que se encuentra en la fila i y la columna

j de la matriz A. Si m = n, entonces A es una matriz cuadrada y los términos a11,
a22, a33, …, aii conforman la diagonal principal y su suma recibe el nombre de
“traza de una matriz”.
Traza de A = a11+ a22+ a33+ ... ann
1) Tr(A) = Tr(A)T
2) Si AT = –A, Tr(A) = 0 A (matriz antisimétrica)
3) tr(I) = ‘ii = n ‘11 + ‘22 + ‘33 = 1 + 1 + 1 = 3 = n
 0 −2 3  0 2 −3
  T  
A =  2 0 4  ; A = −2 0 −4  .
−3 −4 0   3 4 0 
1 . 4 . 2 . O peraciones con matrices
1.4.2.1. Suma de matrices

La suma de matrices es la suma término a término de las componentes de dos
o más matrices del mismo tamaño. Sean las matrices B y C
 b11 b12 b13 . . b1n   c11 c12 c13 . . c1n 
   
 b21 b22 b23 . . b2 n   c21 c22 c23 . . c2 n 
b b32 b33 . . b3n   c31 c32 c33 . . c3 n 
B =  31  ; C =   ;
 . . . . . .   . . . . . . 
 . . . . . .   . . . . . . 
   
bm1 bm 2 bm 3 . . bmn   cm 1 cm 2 cm 3 . . cmn 
 b11 + c11 b12 + c12 b13 + c13 . . b1n + c1n 

 
 b21 + c21 b22 + c22 b23 + c23 . . b2 n + c2 n 
b + c b32 + c32 b33 + c33 . . b3n + c3n 
B + C =  31 31  .
 : : : . . : 
bm1 + cm1 bm 2 + cm 2 bm 3 + cm 3 . . bmn + cmn 
 
 
Ejemplo 1.20
Sean las matrices en m 3 x 3:
 7 3 2 11 1 18  7 + 11 3 + 1 2 + 18
     
B = 5 4 8 ; C =  21 19 17 ; B + C = 5 + 21 4 + 19 8 + 17
6 −1 9 −5 4 23  6 − 5 −1 + 4 9 + 23
18 4 20
 
B + C = 26 23 25 .
 1 3 32
1.4.2.1.1. Propiedades de la suma de matrices

1) A + 0 = A
2) 0 * A = 0
3) A + B = B + A; ley conmutativa
4) A + ( B + C ) = ( A + B) + C; ley asociativa
5) α * (A+B) = α * A+α * B
6) I*A = A
7) (α +β )*A = α * A+β * A α y β; escalares
1.4.2.2. Multiplicación por escalar

Se aplica de igual forma que para vectores, es decir, se multiplica cada término
de la matriz por el escalar. Sea ] un número real y B una matriz; el producto
]B está dado por
 b11 b12 b13 . . b1n   αb11 αb12 αb13 . . αb1n 
   
 b21 b22 b23 . . b2 n  αb21 αb22 αb23 . . αb2 n 
b b32 b33 . . b3n  αb31 αb32 αb33 . . αb3n 
α B = α  31 = 
 . . . . . .   . . . . . . 
 . . . . . .   . . . . . . 
   
bm1 bm 2 bm 3 . . bmn  αbm1 αbm 2 αbm 3 . . αbmn 
1.4.2.3. Multiplicación de matrices

La multiplicación de matrices está definida para una matriz de m x n y otra de
n x q, y el resultado será una matriz de m x q. Por lo tanto, la multiplicación
de matrices no es conmutativa. A * B = C; A matriz de m x n; B matriz de n
x q; C matriz m x q.
El término Cij está dado por el producto punto resultante entre el vector fila i
de la matriz A y el vector columna j de la matriz B.
Ejemplo 1.21
Dadas las siguientes matrices, calcular A * B = C
5 8 3  4 9 11 1
   
A = 4 7 9 ; B = 13 17 19 2
8 2 6  6 3 10 3
5 * 4 + 8 * 13 + 3 * 6 5 * 9 + 8 * 17 + 3 * 6 237 30
 
C =  16 + 52 + 24 36 + 119 + 171 267 45 ;
 32 + 26 + 36 72 + 34 + 18 186 30
142 190 237 30

 
C = 161 182 267 45 .
 94 124 186 30
En notación de subíndices, tenemos que

aikbkj=cij ;
i =1; j =1 i =1; j =2 i =1; j =3
a11b11
a11b12 a11b13
a12b21 a12b21 a12b23 Primera fila de la matriz C
a13b31 a13b32 a13b33
C11 C12 C13
Ejercicio propuesto
Dadas las matrices A, B, C, D y la igualdad A*B*C = D, despejar B.
1 . 4 . 3 . I nversa de una matriz

La inversa es una matriz que multiplicada por la matriz original da como resul-
tado la matriz identidad: A*A-1 = A-1 * A = 1. La inversa de una matriz se utiliza
r r
para solucionar aquellos problemas lineales
r que tienen solución única A−1b = x ,
donde A es larmatriz de coeficientes, b es el vector de términos independientes
conocidos y x es el vector de incógnitas.
Ejemplo 1.22
Sea el sistema de ecuaciones
x + 2y + 3z = 7
7x + 8y + 9z = 5
5x – 4y + 3z = 2.
En forma matricial está dado por
1 2 3  x 7
     r r
7 8 9  y = 5 . La solución de este sistema está dadda por A b = x .
−1
5 −4 3  z  2
  7  x 
−1

      (1).
 A  5  =  y
  2  z 

Un método para calcular la inversa es la matriz aumentada. Luego se procede
a realizar operaciones elementales entre filas y columnas hasta que el lado iz-
quierdo se convierta en la matriz identidad; en este momento la matriz del lado

derecho será la matriz inversa de A.
1 2 3 M 1 0 0
  Matriz aumentada
 7 8 9 M 0 1 0
5 −4 3 M 0 0 1
R2 1 2 3 M 1 0 0 
R2 =
7 1 8 / 7 9 / 7 M 0 1 / 7 0 
R  
R3 = 3 1 −4 / 5 3 / 5 M 0 0 1 / 5
5
1 2 3 M 1 0 0 
R2 = R2 -R1  
0 −6 / 7 −12 / 7 M −1 1 / 7 0 
R3 = R3 -R1
0 −14 / 5 −12 / 5 M −1 0 1 / 5
7
R2 = − R2 1 2 3 M 1 0 0 
6 
0 1 2 M 7 / 6 −1 / 6 0 

5
R3 = − R2 0 1 6 / 7 M 5 / 14 0 −1 / 14 
14
1 0 −1 M −4 / 3 1/ 3 0 
R1 = −2 R2 + R1  
0 1 2 M 7/6 −1 / 6 0 
R3 = − R2 + R3 
0 0 −8 / 7 M −17 / 21 1 / 6 −1 / 14 
1 0 −1 M −4 / 3 1/ 3 0 
7  
R3 = − R3 0 1 2 M 7 / 6 −1 / 6 0 
8
0 0 1 M 17 / 24 −7 / 48 1 / 16
1 0 0 M −5 / 8 9 / 48 1 / 16 
R1 = R 3 + R1  
0 1 0 M −1 / 4 1/ 8 −1 / 8 .
R 2 = −2 R 3 + R 2
0 0 1 M 17 / 24 −7 / 48 1 / 16 
Ahora, remplazando este valor en (1),

 −5 / 8 9 / 48 1 / 6  7  x
    
 −1 / 4 1/ 8 −1 / 8 5 =  y ,
17 / 24 −7 / 48 1 / 16  2  z 
Efectuando las operaciones indicadas, obtenemos

x = 3.313; y = -1.375; z = 4.354.
La inversa de una matriz también se puede calcular como
1
A−1 = Adj ( A), con lo cual se ratifica que si el det(A) = 0, la matriz A
det( A)
no tiene inversa.
Ejemplo 1.23
 29 −21 10   0.4408 −0.296 0.141 
1    
A = * −36 53 −32 = −0.507 0.746 −0.451
−1
71
 17 −27 23   0.239 −0.380 0.324 
1.4.3.1. Propiedades de la inversa de una matriz

1) (AB)-1= B-1.A-1 ;
(ABC)-1= C-1.B-1.A-1
1 -1
2) (α A)-1 =.A
α
Ejemplo 1.24
1 2  2 4  2 4 M 1 0 
A =  α = 2 ; α A =   ;  
3 4  6 8  6 8 M 0 1 
R1
R1 =
2 1 2 M 1 / 2 0  ; R = R − R 1 2 M 1/ 2 0 
  1  
R 1 4 / 3 M 0 1 / 6 0 −2 / 3 M −1 / 2 1 / 6
2 2
R2 = 2
6
−6 R2 1 2 M 1 / 2 0  1 0 M −1 1 / 2 
R2 =   ; R1 = R1 − 2 R2  
4 0 1 M 3 / 4 −1 / 4  0 1 M 3 / 4 −1 / 4 
 −1 1 / 2  1 2 M 1 0 R2  1 2 M 1 0 
(α A)-1 =     ; R2 =  
 3 / 4 −1 / 4   3 4 M 0 1  4  3 / 4 1 M 0 1 / 4
4 1 2 M 1 0  3 1 2 M 1 0 
R2 = R2 − R1   ; R2 = − R2  
3  0 −2 / 3 M −1 1 / 3 2  0 1 M 3 / 2 −1 / 2
1 0 M −2 1 
R1 = R1 − 2 R2   ;
0 1 M 3 / 2 −1 / 2
1  −2 1   −1 1 / 2 
(α A)-1 = *  =  .
2 3 / 2 −1 / 2 3 / 4 −1 / 4 
1 . 4 . 4 . Matriz de cofactores
Es la matriz resultante de todos los cofactores de la matriz inicial.
 a11 a12 a13 

 
Sea una matriz A = aij = a21 a22 a23  y su matriz de cofactores
a31 a32 a33 
 A11 A12 A13 
  (−1)i+ j
Aij =  A21 A22 A23  , donde el término Aij está definido como Aij = .
 A31 M ij
A32 A33 

Ejemplo 1.25
5 3 2 
  7 8
A = 4 7 8  ; A11 = (−1)1+1 * = (1)( 77 − 48 ) = 29 ;
6 11
1 6 11
4 8 4 7
A12 = (−1)1+2 * = (−1)( 44 − 8 ) = −36 ; A13 = (−1)1+3 * = (1)(24 − 7 ) = 17
1 11 1 6
3 2 5 2 5 3
A21 = (−1)2+1 * = −21 A22 = (−1)2+2 * = 53 A23 = (−1)2+3 * = −27
6 11 1 11 1 6
3 2 5 9 5 3
A31 = (−1)3+1 * = 10 A32 = (−1)3+2 * = −32 A33 = (−1)3+3 * = 23
7 8 4 8 4 7
 29 −36 17 
 
Aij = −21 53 −27 Matriz de cofactores.
 10 −32 23 
1 . 4 . 5 . Matriz adjunta
Se define como la transpuesta de la matriz de cofactores y se denota como
Adj(A):
5 3 2   29 −21 10 
   
A = 4 7 8  ; Adj ( A) = −36 53 −32 .
1 6 11  17 −27 23 
La inversa de una matriz también se puede calcular como A−1 = 1

Adj( A) ,
det( A)
con lo cual se ratifica que si el det(A) = 0, la matriz A no tiene inversa.
Ejemplo 1.26
 29 −21 10   0.4408 −0.296 0.141 
1    
A = * −36 53 −32 = −0.507 0.746 −0.451 .
−1
71
 17 −27 23   0.239 −0.380 0.324 
1 . 4 . 6 . Matriz transpuesta
Sea una matriz dada A (m x n). Su matriz transpuesta AT está dada por aquella
matriz que resulta de permutar las filas por columnas de A. Los elementos de
la diagonal principal (i = j) son los elementos que se mantienen iguales en AT y
A. En este procedimiento las filas se cambian por columnas.
Ejemplo 1.27
7 8 3 7 4 5 
  T  
B = 4 −6 9  ; B = 8 −6 11 ; Aij = AT ji → Relación entre
5 11 −2  3 9 −2
elementos.
Propiedades
1. (AT)T = A
2. (cte x A)T = cte x AT
3. (A + B)T = (AT+ BT)
4. (A x B)T = BT x AT
1 . 4 . 7 . Matriz simétrica cuadrada

Una matriz A es simétrica si la fila i es igual a la columna i, es decir, los elementos
por encima de la diagonal principal son iguales a los elementos por debajo de
ésta: A = AT ; Aij = Aji ; i, j È †1, 2, 3, …n°.
Ejemplo 1.28
 3 2 1
 
A = 2 7 8 
1 8 9
1 . 4 . 8 . Matriz antisimétrica c uadrada

Una matriz A es antisimétrica cuadrada si:
A = –AT ; Aij = –Aji ∴ i, j g {1, 2, 3, …n}; esto implica que la diagonal
principal es nula, Aii = 0.
Ejemplo 1.29
 0 2 7 0 −2 −7
   
A = −2 0 5 ; A = 2 0 −5 .
T
−7 −5 0 7 5 0 
1 . 4 . 9 . Matriz unidad o identidad

Es aquella matriz cuadrada cuyos elementos de la diagonal principal son 1 y
los demás elementos son 0.
Ejemplo 1.30
1 0 0 
  1 0 
I = 0 1 0 ; I =   .
0 0 1 0 1 
1 . 4 . 1 0 . Matriz nula
Es aquella matriz cuyos elementos son en su totalidad iguales a 0.
Ejemplo 1.31
0 0 0 
 
0 = 0 0 0 
0 0 0
1 . 4 . 11 . Matriz diagonal
Solamente los elementos de la diagonal principal son no nulos.
Ejemplo 1.32
71 0 0 
 
D =  0 82 0 
 0 0 94 
1 . 4 . 1 2 . Matriz triangular superior

Una matriz cuadrada se llama triangular superior si todos los elementos debajo
de la diagonal principal son 0.
Ejemplo 1.33
71 2 70
 
P =  0 82 9 
 0 0 94 
1 . 4 . 1 3 . Matriz triangular inf erior

Una matriz cuadrada se llama triangular inferior si todos los elementos arriba
de la diagonal principal son 0.
Ejemplo 1.34
 71 0 0
 
P′ = 40 2 0
90 −20 −8
1 . 4 . 1 4 . Matriz ortogonal
Es aquella en la que se cumple que la inversa es igual a la transpuesta y además
su determinante vale 1.
−0.1853 0.9827  −0.1853 −0.9827
Q =  ; Q = Q =   Q = 1
−1 T
−0.9827 −0.1853  0.9827 −0.1853
1 . 4 . 1 5 . Determinante de una matriz

Sea A una matriz que pertenece al campo M3x3. A e M3x3
det( A) = eijk a1i a2 j a3k .
−
Ejemplo 1.35
Determinante de una matriz de 3 x 3:
eijk
123 } a a a
11 22 33
= 5*7*11
231 } a a a
12 23 31
= 3*8*1
5 3 2 
312 } a a a
13 21 32
= 2*4*6 
A = 4 7 8 

321 } a a a
13 22 31
= 2*7*1 1 6 11
132 } a a a
11 23 32
= 5*8*6
213 } a a a
12 21 33
= 3*4*11
Det(A) = 385 + 24 + 48 – 14 – 240 – 132 = 71.

Ejemplo 1.36
Determinante de una matriz de 2 x 2:
b b  1 2 
Sea B =  11 12  , B =   , entonces
b21 b22  3 4 
el det(B) está definido como det(B) = b11*b22–b12*b21
Det(B) = 1*4–2*3
Si el det(B) ≠ 0, B es una matriz invertible y, por lo tanto, se cumple que
1  4 −2  −2 1 
B = − *  B =   .
−1 −1
2 −3 1  3 / 2 −1 / 2
1.4.15.1. Propiedades de los determinantes

Sean A y B g M3x3, entonces:
1) det (AT) = det(A)
2) det(A B) = det A det B
3) det (A-1) = (det A)-1 = 1/ det A
4) det(]A) = ]n.detA
5) det(I) = 1
6) det (A) = 0 cuando AT = -A (A es antisimétrica)
7) det(A) = G 1 cuando AT = A-1 (A es ortogonal)
Ejercicio
Para la matriz M = {3e1Äe1, 2e1Äe2, 1e1Äe3, 4e2Äe1, 5e2Äe2, 7e2Äe3, -4e3Äe1,
5e3Äe2, -8e3Äe3}, calcule el determinante: a) utilizando la definición anterior,
b) por la forma tradicional.
Utilizando el método de los cofactores se puede calcular el determinante de una
matriz de n x n; donde n ≥ 3.
Det (A) = a11A11+a12A12+a13A13+…+a1nA1n (usando la fila i).
Siendo Aij el cofactor de A, significa eliminar la fila i y la columna j de la matriz
A, con lo que queda una matriz reducida de tamaño (n - 1) x (n - 1).
Resolviendo el determinante para el ejemplo anterior usando el método de los
5 3 2 
 
cofactores, se tiene: A = 4 7 8 
1 6 11
7 8 4 8
A11 = (−1)1+1 * = (1)( 77 − 48 ) = 29; A12 = (−1)1+2 * = (−1)( 44 − 8 ) = −36
6 11 1 11
4 7
A13 = (−1)1+3 * = (1)(24 − 7 ) = 17; det A = 5*29 + 3*(-36) + 2*17 = 71.
1 6
1 . 5 . Ve c t o re s y v a l o re s p ropios de un tensor
Recordemos que al multiplicar un vector por un escalar se obtiene un vector
paralelo al inicial. Al multiplicar un tensor o matriz por un vector se obtiene
como resultado un vector con cualquier magnitud y en cualquier dirección.
Ejemplo 1.37
Sea el vector
1  5 4 −9
r     r r
a = 2 y sea el tensor T = 8 7 −2 b = [T ] a
 3 1 3 6 
5 4 −9 1 −18

r     
b = 8 7 −2 2 =  16  .
1 3 6   3  25 
r r
Comprobar que a y b no son paralelos:
r r
a×b ≠ 0 .
Sin embargo, es posible y útil encontrar un vector que multiplicado por un
tensor de un vector paralelo al original, amplifique una cantidad λ, siendo λ un
r r
escalar. Por lo tanto, se debe cumplir que Tv = λ v = 0, de donde se genera el
polinomio característico.
Ejemplo 1.38
−5 4 9
 
Calcular los valores y vectores propios de T =  8 7 2
 1 3 6
I 1 I 2 I3
1
Det (T − λ I ) = −λ 3 + λ 2 tr (T ) − λ (tr (T )) − tr (TT ) + det (T ) = 0
2
2
tr(T): traza de T y tr(T): traza de T*T
66 35 17 
 
TT = 18 87 98 ; tr (TT ) = 66 + 87 + 51 = 204 y tr (T ) = −5 + 7 + 6 = 8.
25 43 51
Remplazando en la ecuación característica:

1
Det(T − λ I ) = −λ 3 + λ 2 * 8 − λ [ 64 − 204 ] + (−217 ) = 0
2
λ 3 − 8 λ 2 − 70 λ + 211 = 0
λI ≥ λII ≥ λIII λI = 12.927 λII = 2.518 λIII = −6.815.
De tal manera que λI , λII , λIII son los valores propios de T. Asociado a cada
valor propio existe un vector propio.
Vector propio para λI = 12.927

r
(T − λ I )ν = 0
−5 4 9 1 0 0 ν1 

      r
T =  8 7 2 − λI 0 1 0 ν 2  = 0 ;
 1 3 6 0 0 1 ν 3 
 
−5 − 12.297 4 9  ν 1 
   r
 8 7 − 12.297 2  ν 2  = 0 ;
 1 3 6 − 12.297 ν 3 
−17.297 4 9   ν 1  0 
    
 8 −5.297 2  ν 2  = 0 .
 1 3 −6.297 ν 3  0
Haciendo operaciones entre filas o columnas, se lleva la matriz aumentada a

triangular superior.
−17.297 4 9 M 0
 
 8 −5.297 2 M 0 Matriz aumentada
 1 3 −6.297 M 0
1 −0.231 −0.52 M 0
 
0 1 −1.78 M 0 Matriz triangular superior
0 0 0 M 0
1 −0.231 −0.52 ν1  0

    
T = 0 1 −1.78 ν 2  = 0
0 0 0  ν 3  0
v1 – 0.231v2 – 0.52v3 = 0
v2 –1.786v3 = 0
0v3 = 0.
Como el sistema tiene infinitas soluciones ≠ a, la trivial, se da valor a uno de
los componentes del vector. Por ejemplo, v3 = 1.
Así, despejando tenemos que v3 = 1, v2 = 1.786, v1 = 0.932, ν I = 2.2493.
0.932 0.4145
   
Por tanto, ν = 1.786  y normalizado ν =  0.794  .
I I
 1   0.444 
De igual forma, se deben determinar los vectores correspondientes para los
valores propios 2 y 3.
1 . 6 . P ro d u c t o d i á d i c o o producto tensorial
Para un par de vectores u y v existe un tensor denotado por u ⊗ v, llamado
producto tensorial de u y v, el cual está definido a través de su acción sobre un
vector arbitrario a por la siguiente ecuación:
r r r r r r
(u ⊗ v)a = (a ⋅ v )µ
 u1 
 
= (a1v1 + a2 v2 + a3v3 ) u2  ; escalar por vector
u3 
 a1v1u1 + a2 v2 u1 + a3v3u1 
 
= a1v1u2 + a2 v2 u2 + a3v3u2  → vector
 a1v1u3 + a2 v2 u3 + a3v3u 3 
 u1v1 u1v2 u1v3   a1 

r    
(u ⊗ v)a = u2 v1 u2 v2 u2 v3  * a2  .
u3v1 u3v2 u3v3  a3 
1 . 6 . 1 . P ropiedades del produ cto diádico

ur ur ur
(αµ + β v) ⊗ ω = α (µ ⊗ ω ) + β (v ⊗ ω )
ur ur
µ ⊗ (α v + βω ) = α (µ ⊗ v) + β (µ ⊗ ω )
r r r r
(µ ⊗ v )T = v ⊗ µ
 u1   u1v1 u1v2 u1v3 

r r    
µ ⊗ v = u2  [ v1 v2 v3 ] = u2 v1 u2 v2 u 2 v3 
u3  u3v1 u3v2 u3v3 
3x1 1x3 3x3
1 . 7 . P ro b l e m a s re s u e l t o s
Problema 1.7.1
Sean los vectores
7  2  2  3  −9
r   r   r   r   r  
a = 4  ; b = 4  ; c = 5  ; d = −7 ; y e = −2 .
9  6  −9 6  1 
a. Calcular la norma de cada vector y normalizarlos.
Solución
7 
r   r
a = 4  a = ( 7 * 7 + 4 * 4 + 9 * 9) = 146 = 12.08.
9 
7  0.579
r 1    
Vector normalizado: ear = * 4  = 0.331
146 9  0.745
2 
r   r
b = 4  b = (2 * 2 + 4 * 4 + 6 * 6) = 56 = 7.48.
6 
2  0.267 
rr 1    
Vector normalizado: eb = * 4  = 0.534 
56   
6  0.802 
2 
r   r
c = 5  c = (2 * 2 + 5 * 5 + 9 * 9) = 110 = 10.49.
−9
2  0.191 
r 1    
Vector normalizado: ecr = * 5  = 0.477 
110 −9 −0.858
3 
r   r
d = −7 d = ( 3 * 3 + 7 * 7 + 6 * 6) = 94 = 9.70
6 
3  0.309 
r 1    
Vector normalizado: edr = * −7 = −0.722
94   
6  0.619 
−9
r   r
e = −2 e = (9 * 9 + 2 * 2 + 1 * 1) = 86 = 9.27.
1 
−9 −0.970
r 1    
Vector normalizado: eer = * −2 = −0.216 .
86   
1  0.108 
b. Dados los escalares — = -7, “ = 3 y ” = 5, comprobar las siguientes igual-

dades:
r r r r
(
➢ (α * a ) × b = α * a × b . )
Solución
 7  2  7  2 
r r r r         
( )
(α * a ) × b = α * a × b ∴ −7 * 4 × 4 = −7 * 4 × 4

 9  6  9  6 
   
−49 2  4 * 6 − 9 * 4 
     
−28 × 4  = −7 * 9 * 2 − 7 * 6 
−63 6  7 * 4 − 4 * 2
 
(−28 * 6 ) − (−63 * 4 )  84 

   
(−63 * 2 ) − (−49 * 6 )  = 168 
  
(−49 * 4 ) − (−28 * 2 ) −140

84  84 
   
168  = 168  .
−140 −140
r r r r
( )
➢ β * b ⋅d = b ⋅ β *d . ( )
Solución
2  3  2   3 
r r r r         
( ) ( )
β * b ⋅ d = b ⋅ β * d ∴ 3 * 4  ⋅ −7 = 4  ⋅  3 * −7
6  6  6   6 
        
2  9 
   
3 * ( 2 * 3 + ( 4 * −7 ) + 6 * 6 ) = 4  ⋅ −21
6  18 
3 * 14 = 2 * 9 + ( 4 * −21) + 6 * 18
42 = 42.
r r r r r r
➢ ( a × b ) ⋅ e = a ⋅ (b × e ) .
Solución
7  2  −9 7  2  −9
r r r r r r            
( ) ( )
a × b ⋅ e = a ⋅ b × e ∴ 4  × 4  ⋅ −2 = 4  ⋅ 4  × −2
9  6  1  9  6  1 
           
( 4 * 6 ) − ( 9 * 4 ) −9 7  ( 4 * 1) − ( 6 * −2 ) 
       
( 9 * 2 ) − ( 7 * 6 )  ⋅ −2 = 4  ⋅ − ( 2 * 1) + ( 6 * −9 ) 
       
( 7 * 4 ) − ( 4 * 2 ) 1  9  ( 2 * −2 ) − ( 4 * −9 )
( 4 * 6 ) − ( 9 * 4 ) −9 7  ( 4 * 1) − ( 6 * −2 ) 
       
( 9 * 2 ) − ( 7 * 6 )  ⋅ −2 = 4  ⋅ − ( 2 * 1) + ( 6 * −9 ) 
       
( 7 * 4 ) − ( 4 * 2 ) 1  9  ( 2 * −2 ) − ( 4 * −9 )
−12  −9 7  16 

       
−24  ⋅ −2 = 4  ⋅ −56
20  1  9  32 
12 * 9 + 24 * 2 + 20 * 1 = 7 * 16 − 4 * 56 + 9 * 32
176 = 176.
Problema 1.7.2
Dados los vectores
1   0.11  7 2  −9
r   r   r   r   r  
a = 7 ; b = 0.77 ; c = 0  ; d = 5 ; y e = −2 ,
9   −1 7 2  1
calcular:
r r
a. a + b .
Solución
1  0.11 9.111 
r r      
a + b = 7 + 0.77 = 7.77
9  −1  8 
r r
b. e − d
Solución
−9 2 −11
r r      
e − d =  7  − 5  = 2 
1  2 −1 
c. Calcular y explicar el significado del producto cruz entre los vectores c y d.
Solución
 7  2  −35
r r      
c × d = 0  × 5 = ( 0 − 35 ) i + (−14 + 14 ) j + ( 35 − 0 ) k =  0 
7 2  35 
La operación producto cruz entre dos vectores da como resultado un vector

perpendicular al plano que forman dichos vectores, y la magnitud del vector re-
sultante es igual al área del paralelepípedo formado por los vectores iniciales.
d. Calcular el producto punto (producto escalar) entre los vectores a y c.
Solución
1   7
r r    
a ⋅ c = 7 ⋅ 0 = 1 * 7 + 7 * 0 + 9 * 7 = 70
9 7
e. Calcular el ángulo interno entre los vectores a y b.
Solución
r r
Conociendo la expresión a ⋅ b = a * b * cosα, y siendo — el ángulo interno entre
los vectores a y b:
r r
 a⋅b 
α = Arc cos  
a*b
1  0.11
r r    
a ⋅ b = 7 ⋅ 0.77 = (1 * 0.11) + ( 7 * 0.77 ) + ( 9 * −1) = −3.5
9  −1 
a= (1 2
+ 72 + 92 ) = (131) = 11.445
b= ((0.11) 2 2
+ ( 0.77 ) + (−1)
2
)= (1.605) = 1.267
 −3.5 
α = Arc cos   = 103.97 .
o
 11.445 * 1.267 
Problema 1.7.3
Calcular el producto diádico entre los siguientes vectores:
2  −1
ur   r  
p = 1  y q = 5  .
7 1 
Solución
 p  q   p q p1q2 p1q3  2 * −1 2 * 5 2 * 1 −2 10 2
ur r  1   1   1 1     
p ⊗ q =  p2  ⊗ q2  =  p2 q1 p2 q2 p2 q3  = 1 * −1 1 * 5 1 * 1 = −1 5 1
 p3  q3   p3q1 p3q2 p3q3  7 * −1 7 * 5 7 * 1 −7 35 7
Problema 1.7.4
Sea la matriz
 5 3 −2
 
A =  7 3 4  ; calcular la inversa de A.
−4 5 −1
Solución
Matriz aumentada de A:
 5 3 −2 1 0 0
1 3 −2 1 0 0
5 5 5
  f1   −7 f + f
 7 3 4 0 1 0 5 →  7 3 4 0 1 0 1 2
−4 5 −1 0 0 1  4 f1 + f3
−4 5 −1 0 0 1

1 3 −2 1 0 0 1 3 −2 1 0 0 3
 5 5 5   5 5 5  − f2 + f1
5
0 − 6 34 −7 1 0  − f2 → 0 1 − 17 7 −5 0 5
 5 5 5  6  3 6 6  37
0 37 −13 4 0 37 −13 4 − f +f
0 1 0 1 5 2 3
 5 5 5  5 5 5
 −1 1 0  −1 1 0 
1 0 3 2 2  1 0 3 2 2  −3 f3 + f1
0 1 − 17 7 3
−5 0  f3 → 0 1 − 17
 7 −5 0  17
 3 6 6  118  3 6 6  f + f2
0 0 118 −47 37 1  0 0 1 −47 37 3  3 3
 3 6 6   236 236 118
 23 7 −9 
1 0 0 236 236 118
0 1 0 9 13 17 
 236 236 118 
 0 0 1 −47 37 3 
 236 236 118 
Por lo tanto,
 23 7 −9 
 236 236 118
A = 9 13 17 
−1
 236 236 118 
−47 37 3 
 236 236 118 
Problema 1.7.5
Dadas las matrices A y B:
 3 −8 9  15 25 69
   
A = −8 −5 2  ; B = 26 36 59 ,
 9 2 4  25 69 8 
realizar las siguientes operaciones:

a. A * B
Solución
 3 −8 9  15 25 69  62 408 −193
     
−8 −5 2  * 26 36 59 = −200 −242 −831
 9 2 4  25 69 8   287 573 771 
b. A + B
Solución
 3 −8 9  15 25 69 18 17 78
     
−8 −5 2  + 26 36 59 = 18 31 61
 9 2 4  25 69 8  34 71 12 
c. Calcular el determinante de A.
Solución
 3 −8 9 
 
det −8 −5 2  = 3 * (−20 − 4 ) + 8 * (−32 − 18 ) + 9 (−16 + 45 ) = −472 + 261 = −211
 
 9 2 4
d. Dado — = 5, calcular el determinante de — * A.
Solución
det(— * A) = —n * det(A) = 53 * -211 = –26375
e. Calcular el determinante de B usando el símbolo de permutación.
Solución
15 25 69
 
B = 26 36 59
25 69 8 
La expresión para calcular el determinante por medio del símbolo de permuta-

ción es la siguiente: det[B] = eijk b1i b2j b3k
eijk: positivo en sentido horario y negativo en sentido antihorario.
eijk
123(+) → b11b22 b33 = 15 * 36 * 8 = 4320

231(+) → b12 b23b31 = 25 * 59 * 25 = 36875
312(+) → b13b21b32 = 69 * 26 * 69 = 123786
321(−) → b13b22 b31 = 69 * 36 * 25 = −62100
132(−) → b11b23b32 = 15 * 59 * 69 = −61065
213(−) → b12 b21b33 = 25 * 26 * 8 = −5200
det[A] = 4320 + 36875 + 123786 - 62100 - 61065 - 5200 = 36316.
f. Calcular el determinante de la inversa de la matriz
0 −3 2 
 
A = 8 0 4 
0 4 7
Solución
 0 −3 2 
 
det  8 0 4  = 0 * ( 0 − 16 ) + 3 * ( 56 − 0 ) + 2 ( 32 − 0 ) = 232
 
0 4 7 
1 1
det( A−1 ) = = = 0.0043
det ( A) 232
Problema 1.7.6
Sean A, B, C y D matrices cuadradas de orden 3. Despejar B de la siguiente
igualdad:
A * B * C = D.
Solución
A*B*C=D
A-1 * A * B * C * C-1 = A-1 * D * C-1
B = A-1 * D * C-1
Problema 1.7.7
Calcular los valores y vectores propios de los siguientes tensores. Explicar los
resultados comparativamente:
−3 0 8  −3 8 0
   
A =  0 7 0  ; B =  8 4 0 .
 8 0 4   0 0 7
a. Determinación de los valores propios de A
Solución
−3 0 8  1 0 0 −3 − λ 0 8
   
det ( A − λ I ) = det  0 7 0  − λ 0 1 0 = 0 7−λ 0 =0
 8 0 4  0 0 1 8 0 4−λ
   
( 7 − λ ) (−3 − λ ) ( 4 − λ ) − 64 = 0
( 7 − λ ) = 0 ∴ λII = 7
(−3 − λ ) ( 4 − λ ) − 64 = λ 2 − λ − 76 = 0
Resolviendo la ecuación cuadrática se obtiene λI = 9.23, λIII = −8.23.
Como se sabe, se cumple que λI > λII > λIII .

b. Determinación de los vectores propios de A
0 
uuur  
Para λII = 7, VpII = 1 .
0
Para λI = 9.23,
−3 − 9.23 0 8   a1  0

    
 0 7 − 9.23 0  a2  = 0
 8 0 4 − 9.23 a3  0
f
−12.23 0 8 f = 1 1 0 −0.65 1 0 −0.65
  1 −12.23    
 0 2. 23 0  →  0 2 . 23 0  f3 = f3 − f → 0 2.23 0  .
f 1
 8 0 −5.23 f = 3 1 0 −0.65 0 0 0 
3 8
De esta forma, se obtiene a2 = 0.

Mediante la expresión a1 – 0.65a3 = 0 y haciendo a3 = 1, se obtiene a1 = 0.65.
Por lo tanto,
0.65 0.545
uuur   uuur  
VpI =  0  normalizado : VpI =  0 
 1  0.838
−0.838
uur  
Vp III =  0  normalizado.
 0.545 
Al analizar el problema se evidencia que la ecuación característica es igual que en

el literal a, pero la ubicación del valor “7” está en el plano z, por lo cual el vector
0 
uuur  
propio asociado será VpII = 0 y, por consiguiente, los vectores propios son
1
0.545 0  −0.838
uuur   uuur   uur  
VpI = 0.838 , VpII = 0 , Vp III =  0.545  .
 0  1  0 
dado que son los mismos valores propios.
Problema 1.7.8
r r
Explicar la igualdad Av = λ v.
Solución
La multiplicación de una matriz y un vector da como resultado otro cualquiera
en cualquier dirección y con cualquier magnitud.
La multiplicación de un escalar y un vector da como resultado un vector paralelo
al original pero con diferente magnitud.
r
Por lo tanto, para que se cumpla la igualdad se requiere que el vector v sea un
vector propio y el escalar λ un valor propio.
Problema 1.7.9
Se tiene la matriz
 3 −8 9 
 
A = −8 −5 2  ,
 9 2 4 
y sus valores y vectores propios

λI = 13.547, λII = 1.22 y λIII = −12.767.
 0.7304  −0.3514  −0.5856

uuur   uur   uuuuur  
VpI = −0.2464  , Vp II =  0.6641  , VpIII = −0.7058 .
 0.637   0.6599   0.3985 
r r
Se pide comprobar, para cada pareja de λi , Vpi , la igualdad Av = λ v .
Solución
 3 −8 9   0.7304   0.7304   9.89 
       
A ⋅VpI = −8 −5 2  ⋅ −0.2464  = λIVpI = 13.547 ⋅ −0.2464  = −3.33
 9 2 4   0.637   0.637   8.62 
 3 −8 9  −0.3514  −0.3514  −0.428

       
A ⋅VpII = −8 −5 2  ⋅  0.6641  = λIVpI = 1.22 ⋅  0.6641  = 0.8105
 9 2 4   0.6599   0.6599  0.8052
 3 −8 9  −0.5856 −0.5856  7.476 

       
A ⋅VpIII = −8 −5 2  ⋅ −0.7058 = λ I VpI = −12.76 ⋅ −0.7058 =  9.01 
 9 2 4   0.3985   0.3985  −5.088
Problema 1.7.10
 5 0 −7
 
Sea el tensor [T ] B =  0 9 0  en la base B = {e1 , e2 , e3 } ,
−7 0 −8
1  0  0 
     
donde e1 = 0  , e2 = 1  , e3 = 0  .
0  0  1 
     
a. Calcular los valores y vectores propios del tensor [T]B.
Solución
Valores propios:
 5 0 −7 1 0 0 5 − λ 0 −7 
     
det (T − λ I) =  0 9 0  − λ 0 1 0 =  0 9−λ 0  = 0
−7 0 −8 0 0 1  −7 0 −8 − λ 
(5 − λ ) (9 − λ ) (−8 − λ ) − (−7 * −7 * (9 − λ )) = 0

(5 − λ ) (9 − λ ) (−8 − λ ) − 49 (9 − λ ) = 0
( 5 − λ ) (−8 − λ ) − 49 ( 9 − λ ) = 0
(9 − λ ) = 0 ∴ λ = 9
( 5 − λ ) (−8 − λ ) − 49 = λ 2 + 3λ − 89 = 0
−b ± b 2 − 4 ac −3 ± 365
λ= = λ1 = 8.05 λ2 = −11.05
2a 2
Valores propios : λ I = 9, λ II = 8.05, λ III = −11..05.
Vectores propios:
r r r r r
T * v = λ * v ∴ T * v − λ * v = 0 ∴ (T − λ * I ) v = 0.
Vector propio para λ I = 9 :

 5 0 −7   1 0 0  v1  −4 0 −7  v1 
         
 0 9 0  − λ I  0 1 0  v2  =  0 0 0  v2  = 0
−7 0 −8    
 0 0 1  v3   −7 0 −17

7  v3 
−4 0 −7 0   1 0 1.75 0   1 0 1.75 0 

  f1    
 0 0 0 0  −4 →  0 0 0 0  7 f1 + f3 →  0 0 0 0
     
 −7 0 −17 0  −7 0 −17 0   0 0 −4.75 0 
Esto indica que el sistema tiene infinitas soluciones:

v1 + 1.75 v3 = 0 ∴ v1 = 0
−4.75 v3 = 0 ∴ v3 = 0.
La componente v2 puede tomar cualquier valor, por ejemplo, v2 = 1.

0 
 
Por lo tanto, v = 1  .
I
0 
 
Vector propio para λII = 8.05
 5 0 −7   1 0 0  v1  −3.05 0 −7  v1 

         
 0 9 0  − λII  0 1 0  v2  =  0 0.955 0  v2  = 0
−7 0 −8    
 0 0 1  v3   −7 0

−16.05  v3 
−3.05 0 −7 0 1 0 2.295 0  1 0 2.295 0 

  f1    
 0 0 .95 0 0 →
 −3.05  0 0 .95 0 0 7 f +
 1 3  f → 0 0 .95 0 0
     
 −7 0 −16.05 0  −7 0 −16.05 0  0 0 0 0

v1 + 2.295 v3 = 0 ∴ v1 = −2.295
0.95 v2 = 0 ∴ v2 = 0.

−2.295  −0.9167 
   
Por lo tanto, v = 0
II
 y normalizado v = 0
II
.
1  0.3995 
   
Vector propio para λIII = −11.05
 5 0 −7   1 0 0  v1  16.05 0 −7  v1 
         
 0 9 0 − λ
 III  0 1 0 v
  2  = 0 20.
. 05 0  v2  = 0
 
−7 0 −8     
 0 0 1  v3   −7 0 3.05  v3 
16.05 0 −7 0  1 0 −0.436 0  1 0 −0.436 0 

  f    
 0 20.05 0 0  1 →  0 20.05 0 0  7 f1 + f3 →  0 20.05 0 0
  16.05    
 −7 0 3.05 0  −7 0 3.05 0  0 0 0 0

v1 − 0.436 v3 = 0 ∴ v1 = 0.436
20.05 v2 = 0 ∴ v2 = 0.

0.436  0.3995 
   
Por lo tanto, v = 0 II
 y normalizado v = 0
II
.
1  0.9167 
   
b. Expresar la matriz de transformación TB'B , considerando la base B’ como los

vectores propios calculados en el punto anterior.
Solución
 e1' ⋅ e1 e1' ⋅ e2 e1' ⋅ e3 

 
TB ' B = e2' ⋅ e1 e2' ⋅ e2 e2' ⋅ e3 
 e' ⋅ e e3' ⋅ e2 e3' ⋅ e3 
 3 1
 1  0  0
      
Base B = e1 = 0 , e2 = 1  , e3 = 0
 1 
 0 0
 0  −0.9167 0.3995
 '      
Base B = e1 = 1  , e2 = 0
'
 , e3 = 0 
 0 0.3995  0.9167

 0 1 0 
 
TB ' B = −0.9167 0 0.3995
 0.3995 0 0.916 
c. Transformar [T]B a la base B’.
Solución
[T ] B ' = TB ' B [T ] B TBT' B
 0 1 0   5 0 −7 0 −0.9167 0.3995
     
[T ] B ' = −0.9167 0 0.3995 *  0 9 0  * 1 0 0 
 0..3995 0 0.916  −7 0 −8 0 0.3995 0.9167
 0 9 0  0 −0.9167 0.3995
   
[T ] B ' −7.38 0 3.22  * 1 0 0 
−4.42 0 −10.13 0 0.3995 0.9167
9 0 0 
 
[T ] B ' 0 8.05 0 
0 0 −11.05
d. Dado el vector
1 
r r
b  = 2 , transformar b  a la base B '.
 B    B
3
Solución
r r
b  = T b 
 B ' B' B  
B
 0 1 0  1 
r
b  = −0.9167 0 0.39995 * 2

 B '    
 0.3995 0 0.916  3
2 
r
b  = 0.282 
 B'  
3.150
e. Dada la matriz
 3 −8 9 
 
[ M ]B' = −8 −5 2  en la base B’,
 9 2 4 
transformar [M]B' a la base B.
Solución
[ M ] B ' = TB ' B [ M ] B TBT' B
−1 −1
TB−'1B * [ M ] B ' * (TBT' B ) = TB−'1B * TB ' B [ M ] B TBT' B * (TBT' B )
−1
por lo tanto: TB−'1B * [ M ] B ' * (TBT' B ) = [ M ] B .
Recordemos que la matriz de transformación TB'B es una matriz ortogonal (su

inversa es igual a su transpuesta y su determinante es 1).
Por lo tanto, [ M ] B = TBT' B * [ M ] B ' * TB ' B .
0 −0.9167 0.3995  3 −8 9   0 1 0 
     
[ M ]B = 1 0 0  * −8 −5 2  * −0.9167 0 0.39955
0 0.3995 0.9167  9 2 4   0.3995 0 0.916 
10.93 5.38 −0.24   0 1 0 

   
[ M ]B = 3 −8 9  * −0.9167 0 0.3995
 5.05 0.16 4.47   0.3995 0 0.916 
−5.03 10.93 1.93

 
[ M ]B = 10.93 3 5.05 .
 1.93 5.05 4.03
CAPÍTULO
2
Descripción del
movimiento
2.1. Medio continuo

Un material se puede considerar un medio continuo desde el punto de
vista macroscópico, donde las discontinuidades de tipo molecular (escala
microscópica) no son tenidas en cuenta, suponiendo que cada partícula
que conforma un sólido o un fluido está unida a otras infinitas partículas,
sin formar discontinuidades, aceptándose así que la materia está dispuesta
de manera continua en todo el volumen, idealizándose el material como
isotrópico y homogéneo.
La descripción matemática del medio continuo se puede hacer de dos ma-
neras: a través de la descripción material o de la descripción espacial.
2 . 2 . D e s c r i p c i ó n m a t e r i a l o descripción
de Lagrange
Cualquier propiedad del medio continuo se puede describir usando una
función continua en la cual sus argumentos son las coordenadas materiales,
es decir, la variación en el tiempo de cualquier propiedad en cada partícula
del medio continuo se puede describir usando las coordenadas materia-
les. Por ejemplo, la densidad · puede ser definida mediante una función
ρ = ρ ( X1 , X2 , X 3 , t ) .
Si se requiere estudiar la variación de la propiedad para una partícula o punto

determinado del medio continuo, es necesario fijar las coordenadas materiales
de esa partícula y variar el tiempo en la función que define la propiedad. Se
recomienda usar esta descripción en problemas de mecánica de sólidos.
2 . 3 . D e s c r i p c i ó n e s p a c i a l o descripción de Euler
En la descripción espacial la atención se centra en un punto del espacio, debido
a que existen algunas propiedades del medio continuo para las cuales resulta
muy complicada la representación mediante la descripción material. Se describe
la propiedad asignando como argumento un punto en el espacio y se obtiene
la evolución de la propiedad para las distintas partículas que van pasando por
dicho punto del espacio durante un periodo.
Para diferenciar estas dos descripciones se considera el siguiente ejemplo.
Se requiere analizar la variación de la temperatura del agua que circula en un
canal.
a) Considerando la descripción material y analizando la variación de la tempera-
tura de una partícula dada (gota de agua), se fijan las coordenadas materiales para
la función, se adhiere el termómetro a la gota y se sigue a lo largo del tiempo.
La figura 2.1a muestra la trayectoria de la partícula definida por las coordenadas
materiales X1, X2, X3. La variación de la temperatura en la misma partícula está
representada por la curva de la figura 2.1b.
Recorrido de la gota de agua T0 en la gota
Tiempo
2 
ur   ur ur
X =  3
1  (
T = T X , f )
 
a) b)
Figura 2.1
b) Considerando la descripción espacial, la función de variación de la tempe-

ratura estará dada como ψ = ψ ( x, t ) . Fijando un punto espacial x, se observa la
variación de la temperatura de todas las gotas que pasan por él. Posiblemente
su variación sea:
Descripción del movimiento 59
T0 en el punto x
Tiempo
2 
ur  
X =  3
1  a) b)
 
Figura 2.2
Como Ψ es diferente a T, la variación es diferente. Además, aunque los vectores

espacial y material coincidan, las dos descripciones representan interpretaciones
diferentes de la misma propiedad.
La figura 2.2a muestra las trayectorias de todas las gotas de agua que pasan por
el punto X1, X2, X3. En la figura 2.2b se observa la variación de la temperatura
ur
del punto X .
2 . 4 . E c u a c i o n e s d e l m o v imiento
Cinemática: es el estudio del movimiento en el tiempo y el espacio sin tener
en cuenta las causas.
En un medio continuo el estudio del movimiento se hace a través de la secuencia
de vectores de posición de las partículas que lo conforman, es así como se puede
seguir una partícula determinada a lo largo de una periodo de tiempo siguiendo
sus vectores de posición correspondientes para cada tiempo.
¿Cómo identificar cada partícula? Una forma de identificar cada partícula uní-
vocamente es según sus coordenadas para un tiempo determinado o tiempo de
referencia (configuración de referencia). A estas coordenadas en el tiempo de
referencia se denominan coordenadas materiales, y son los datos de entrada en
las ecuaciones de movimiento.
2 . 4 . 1 . C oordenada material de una partícula

Es el punto de un espacio tridimensional ocupado por la partícula en el tiempo
ur
de referencia (configuración de referencia), y se representa con una X .
2 . 4 . 2 . C oordenada espacial de una partícula

Es el punto del espacio tridimensional ocupado por la partícula en un tiempo dife-
r
rente al tiempo de referencia (configuración temporal), y se representa con x .
Las coordenadas espaciales son los datos de entrada en las ecuaciones inversas
del movimiento. La configuración de referencia se designa como œ0 y la confi-
guración temporal se designa como œ1; el sistema de referencia es uno solo.
Para ilustrar el concepto de coordenada material y espacial de una partícula se
hará uso de un ejemplo tradicional de la física, el movimiento parabólico. Si
una bola de tenis es lanzada desde un punto inicial y describe una trayectoria
parabólica, se tiene lo siguiente: la posición de partida de la bola de tenis será
su configuración material y el vector que describe esta posición se denominará
coordenada material; la posición final o de llegada de la bola de tenis se denomi-
nará coordenada espacial final, y estará asociada con el tiempo final, es claro que
existe una coordenada espacial asociada con cada tiempo del recorrido que hizo
la bola de tenis, el conjunto de vectores que describen la trayectoria de la bola
se denominará coordenadas espaciales. Para este ejemplo, en el cual sólo existe
una partícula en movimiento, se puede determinar que existe un único vector
material que representa el estado inicial de la partícula y que a este único vector
material están asociados infinitos vectores espaciales que describen la trayectoria
de esta partícula. Para describir el movimiento de un medio continuo, y partiendo
del concepto según el cual un medio continuo es la unión de infinitas partículas,
se tiene que en el instante inicial cada una de las partículas que conforman el
medio continuo tiene asociado un vector material, a este conjunto de vectores
materiales se denomina configuración de referencia o configuración inicial.
Cada partícula, para un movimiento del medio continuo establecido, describirá
una trayectoria representada igualmente por un conjunto de vectores espaciales.
A estas funciones que relacionan las coordenadas materiales y espaciales del
medio continuo se denominan ecuaciones de movimiento.
En la configuración de referencia la partícula P, en el sistema de referencia
establecido, está particularizada, designada o etiquetada por sus coordenadas
 X1 
r
materiales Xp =  X  . Téngase en cuenta que el tiempo t = 0 es el tiempo de
 2
referencia.  X 3 
t = t0 = 0; œ0 t = t, œ1
X3, x3
P'
r
r xp
Configuración de referencia Xp
Configuración temporal
X2, x2
X1, x1
Figura 2.3
La partícula P’ (la misma partícula P pero ahora en la configuración temporal)

 X1 
r  
ocupa otro lugar en el espacio designado por la coordenada espacial xp =  X2  .
 X 3 
Las dos posiciones están relacionadas por una función Œ tal que
x = Œ (X, t)
x1 = Œi (X1, X2, X3,t), ecuaciones de movimiento
y/o por otra función Œ' tal que
X = Œ (x, t)
Xi = Œ'i (x1, x2, x3,t), ecuaciones inversas de movimiento.
Así, conocidas las ecuaciones de movimiento y las ecuaciones inversas de mo-
vimiento, es posible conocer, a partir de una configuración œ1 en t1, cualquier
otra configuración œ2 en otro tiempo t2.
2 . 4 . 3 . P ropiedades de las ecuaciones de movimiento

Tanto las ecuaciones de movimiento como las ecuaciones de movimiento inverso
deben cumplir con algunas propiedades matemáticas, para garantizar que la
descripción matemática tenga sentido físico real. Estas condiciones son:
1.
r Condición de consistencia: x = Œ (X, t). Si t = 0, x = X, es decir,
x = Φ ( X, t ) = X.
2. Las funciones son continuas y con derivadas continuas en cada punto e

instante.
3. Las funciones son biunívocas. Matemáticamente una función es biunívoca o
biyectiva cuando para cada X existe uno y solo un Y, y para cada Y existe uno y
solo un X. Físicamente, que la ecuación del movimiento sea biunívoca, garantiza
que en un tiempo determinado dos partículas no ocupen el mismo punto y/o que
una partícula no ocupe, simultáneamente, dos puntos del espacio.
∂ϕ ( X , t )
4. El Jacobiano de la transformación será mayor que 0. J = det = >0
∂X
El Jacobiano representa el cambio volumétrico de un elemento diferencial.
G Si J=1, no hay cambio de volumen.
G Si J>1, hay aumento de volumen.
G Si J<1 y J>0, existe disminución de volumen.
G Si J≤0, antimateria.
En la nomenclatura usada se tiene que

∂x1 ∂x1 ∂x1
∂X1 ∂X2 ∂X 3
∂x ∂x ∂x ∂x2 ∂x2
J = i es igual a J = i = 2
∂X j ∂X j ∂X1 ∂X2 ∂X 3
∂x3 ∂x3 ∂xx3
∂X1 ∂X2 ∂X 3
Y
Y
X X
Función no biunívoca Función biunívoca
Figura 2.4
Ejemplo 2.1 (tomado de referencia [2]); [2] Oliver Olivella.

Una propiedad está descrita, según su descripción material, como
X1 + X2 + X 3
ρ ( X1 , X2 , X 3 , t ) = ;
1+ t 2
y las ecuaciones del movimiento están dadas por
 x1 = X1 − X2 t

x = x( X , t ) =  x2 = X1t + X2 .
x = X t + X
 3 1 3
Obtener la descripción espacial de la propiedad.

Solución Como se explicó anteriormente, conocidas las ecuaciones del movi-
miento, es posible obtener la descripción espacial de una propiedad a partir de
la descripción material de la propiedad y viceversa.
1. Se comprueba si las ecuaciones del movimiento cumplen con las propiedades
matemáticas:
a) Consistencia: evaluamos las ecuaciones de movimiento para t = 0, con lo

cual se obtiene:
x1 = X1 − X2 t x1 = X1
x2 = X1t + X2 ⇒ x2 = X2 ; x( X , t = 0 ).
x3 = X1t + X 3 x3 = X 3
t=0
Las ecuaciones de movimiento en esta forma (xi = Xi) se conocen como ecua-
ciones canónicas, que corresponden a la configuración de referencia.
b) Continuidad: como Xi y t son variables continuas, las ecuaciones de movi-
miento y sus derivadas son continuas (para este ejemplo) en el rango del medio
continuo y en el tiempo.
c) Biunívocas: J @ 0
d) Consistencia física: J Q 0
Calculamos el Jacobiano de las ecuaciones del movimiento. En el J, por ejemplo,
∂x2
la expresión se puede interpretar como la derivada parcial de la ecuación x2
∂X 3
con respecto a la variable material X3. Para el ejemplo, J está dado como
∂x1 ∂x1 ∂x1
∂X1 ∂X2 ∂X 3
1 −t 0
∂x ∂x2 ∂x2
J= 2 J = t 1 0 = 1 + t 2 ; J = 1 + t 2
∂X1 ∂X2 ∂X 3
−t 0 1
∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X1 ∂X2 ∂X 3
Como la variable tiempo siempre será positiva para t = 0; J = 1, y para t >
0, J será positivo y mayor que 1, por lo tanto, mayor que cero, con lo que se
cumplen c) y d).
Que el Jacobiano sea diferente de cero es condición suficiente aunque no ne-
cesaria para que las ecuaciones de movimiento sean biunívocas, es decir, que
existan las ecuaciones inversas del movimiento. Por otra parte, que el Jacobiano
sea mayor que cero es condición suficiente y necesaria para que el movimiento
tenga sentido físico. Para este ejemplo se cumplen las dos condiciones.
2. Encontrar las ecuaciones inversas de movimiento
Matricialmente las ecuaciones de movimiento planteadas en este ejemplo que-
dan expresadas como
 x1   1 −t 0  X1 
    
 x2  =  t 1 0  X2  ,
 x3  −t 0 1  X 3 
de donde se pueden expresar las ecuaciones inversas de movimiento X = X (x,

t):
 x tx  x +x t
 X1 = 1 2 + 2 2  X1 = 1 22
 1+ t 1+ t  1+ t
 −tx1 x2  x2 − x1t
 X2 = +  X2 = ..
 1+ t 2 1+ t 2  1+ t 2
 tx1 t 2 x2 x3 (1 + t 2 )  x1t + x2 t 2 + x3 + x3t 2
 X3 = + +  X 3 =
 1+ t 1+ t
2 2
1+ t 2
1+ t 2
3. Se expresa la propiedad en su descripción espacial, reemplazando las coor-

denadas materiales en función de las coordenadas espaciales;
x1 + x2 t x2 − x1t x1t + x2 t 2 + x3 + x3t 2
+ +
ρ ( x1 , x2 , x3 , t ) = 1 + t 1+ t 2 1+ t 2
2
1+ t 2
x1 + x2 t + x2 + x2 t 2 + x3 + x3t 2
ρ ( x1 , x2 , x3 , t ) = .
(1 + t 2 )2
2 . 5 . Tr a y e c t o r i a
Es la curva que representa las posiciones sucesivas de una partícula a lo largo del
tiempo. Esto se logra reemplazando las coordenadas materiales de una partícula
determinada en las ecuaciones de movimiento y variando el tiempo.
CAPÍTULO
3
Descripción de la
deformación
Es importante aclarar los conceptos de desplazamiento y deformación. El

desplazamiento no siempre implica que exista deformación, mientras que
la deformación siempre implica desplazamiento (el concepto básico de de-
formación implica un desplazamiento relativo). En el contexto más general,
la deformación se refiere al estudio de los desplazamientos relativos de las
partículas situadas en el entorno diferencial de otra partícula determinada
como partícula de referencia. En un medio continuo estos desplazamientos
pueden obtenerse a través de las ecuaciones de movimiento.
3 . 1 . Te n s o r g r a d i e n t e d e la deformación ( F )
F(X, t)
–0 t0
Q –t t
dX X3, x3
p P' Q'
dx
X x
e3
X2, x2
e1 e2
X1, x1
Figura 3.1
 dX1   dx1 
r   r   r r
dX = dX2  ; dx = dx2  ; dx = F ⋅ dX
dX 3  dx3 
r
dXi: componente del vector diferencial dX
r
dxi: componente del vector diferencial dx
Supóngase una partícula P de un medio continuo en su configuración de re-
ferencia –0, en el tiempo de referencia t0, y referenciada por su coordenada
r
material (X) unida a una partícula Q a través del vector diferencial dX y sea
P' la partícula P en la configuración temporal –t en el tiempo t identificada por
su coordenada espacial (x), unida a Q' en la misma configuración –t a través
r
del vector diferencial dx .
Sea F(X, t) el tensor gradiente material de la deformación que contiene in-
formación del movimiento relativo de todas las partículas materiales en el
entorno diferencial de una partícula dada para el tiempo t, identificada por sus
coordenadas materiales.
∂xi
F(X, t) está definido por y se cumple que
∂X j
r r ∂X
dx = F ⋅ dX o dxi = i dX j .
∂x j
Otra forma de definir el tensor gradiente material de deformación es a través

del producto diádico entre el vector columna de ecuaciones de movimiento y
el vector fila del operador nabla material, tal que
F = x ⊗ ∇,
 x1 
r   ∂  ∂ ∂ ∂ 
donde x =  x2  ; ∇ = ei ; ∇ =   .
∂Xi  ∂X1 ∂X2 ∂X 3 
 x3 
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 

 
 x1   ∂X1 ∂X2 ∂X 3 
  ∂ ∂ ∂   ∂x ∂x2 ∂x2 
Con lo cual [ F ] =  x2   = 2  .
∂X ∂X2 ∂X 3   ∂X1 ∂X2 ∂X 3 
 x3   1
 ∂x3 ∂x3 ∂x3 
 
 ∂X1 ∂X2 ∂X 3 
.
Descripción de la deformación 67
Recordando que el Jacobiano es el determinante de F, y representa el cambio

de volumen.
3.2. Tensor gradiente de la deformación inverso (F -1 )

Considerando ahora las ecuaciones inversas del movimiento
X = ϕ −1 ( x, t ) ⇒ X = X ( x, t )
Xi = ϕ −1 ( x1 , x2 , x3 , t ) ⇒ X = Xi ( x1 , x2 , x3 , t ) i = 1, 2, 3
∂X
F −1 ( x, t ) está definido por i y se cumple que
∂xi
r r ∂X
dX = F −1 ⋅ dx o dXi = i dx j .
∂x j
Otra forma de definir el tensor gradiente espacial de la deformación es a través

del producto diádico o producto tensorial, entre el vector columna de las ecua-
ciones inversas del movimiento y el vector fila del operador nabla espacial,
tal que
X 
r  1 ∂  ∂ ∂ ∂ 
F = X ⊗ ∇; donde X =  X2  ; ∇ =
−1
ei ; ∇ =   .
∂xi  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 X 3 
 ∂X1 ∂X1 ∂X1 

 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 X1 
∂ X ∂X2 ∂X2     ∂ ∂ ∂ 
Con lo cuual F −1 =  2 2  = X2   .
 ∂x1 ∂x2 ∂x3     ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 X 3 
 ∂X 3 ∂X 3 ∂X 3 
 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
En relación con las anteriores ecuaciones, el tensor gradiente espacial de la

deformación también se puede denominar como tensor gradiente material de
la deformación inversa.
El tensor gradiente espacial de la deformación F-1 es efectivamente el tensor
inverso del tensor gradiente material de la deformación F, es decir, FF-1 =
F-1F = I.
Ejemplo 3.1
Para un punto particular del medio continuo se tiene el estado de deformación
homogéneo y se cuenta con la información del desplazamiento de sus puntos,
que se representan gráficamente en la figura 3.2.
a) Según las coordenadas, determinar F.

b) Calcular las coordenadas espaciales del punto C.
Coordenadas materiales Coordenadas espaciales
Punto dX1 dX2 dx1 dx2
A 0 0 0 0
B 1 0 0.5 -0.5
C 1 1
D 0 1 0.2 1
X2 x1
–0
–t
(1,1)
D C (0.2,1)
D
A B C
X1 A x1
B
(0.5, -0.5)
Figura 3.2
a) Cálculo del tensor F.

f f12  r r
F =  11  ; dx = F ⋅ dX .
 f21 f22 
Para el punto B:
 0.5   f11 f12  1 
 =    . Las incógnitas son las componentes del tensor
−0.5   f21 f22  0 
F.
0.5 = f11 * 1 + f12 * 0 ⇒ f11 = 0.5
−0.5 = f21 * 1 + f22 * 0 ⇒ f21 = 0.5.
Para el punto D:
0.2   0.5 f12  1 
 =  
 1  −0.5 f22  0 
0.2 = 0.5 * 0 + f12 * 1 ⇒ f12 = 0.2
1 = −0.5 * 0 + f22 * 1 ⇒ f22 = 1.
 0.5 0.2 
Con lo cual se tiene que F =  .
−0.5 1 
b) Cálculo de las coordenadas espaciales del punto C.
 dx1   0.5 0.2 1 0.7
 =    =  
dx2  −0.5 1  1 0.5
Cálculo de los valores y vectores propios

(0.5 − λ )(1 − λ ) + 0.1 = 0
0.5 λ − 15 λ + λ 2 + 0.1 = 0
λ 2 − 1.5 λ + 0.6 = 0 λ1 = 0.75 + 0.19i λ2 = 0.75 − 0.19i
El estudiante está en capacidad de analizar físicamente los resultados de estos

valores propios.
Ejercicio de aplicación
Para el caso de la figura 3.3, realizar los mismos ítems a) y b) del punto 1.
X2 x2 –t
–0
(1,1)
D C (0.5, 0.866)
A B X1 x1
(0.866, –0.5)
Figura 3.3
3 . 3 . D e s c o m p o s i c i ó n p o l ar del tensor F
Como ya se dijo, F(X, t) contiene la información del movimiento relativo que
experimentan las partículas en el entorno diferencial de una partícula de refe-
rencia. Este movimiento tiene dos componentes: un movimiento de rotación y

un movimiento de deformación, los cuales generalmente suceden de manera
simultánea en la naturaleza. Sin embargo, matemáticamente, estos dos movi-
mientos se pueden separar, descomponiendo el tensor gradiente material de
deformación (F) en un tensor de giro Q y otro de cambio de forma U o V, según
el caso. A esto se le conoce como descomposición polar.
La descomposición polar se puede realizar de dos maneras: una, en la cual el
elemento gira y luego se deforma, cuando F = V . Q; y otra, en la cual el ele-
mento primero se deforma y luego gira, con lo cual F queda expresado como
F = Q . U.
Donde se cumple que U . U = FT F y V . V = FFT.
Los tensores U y V son simétricos y el tensor Q es ortogonal, por lo cual se
cumple que det(Q) = 1 y Q-1 = QT.
Matemáticamente, el determinante de un tensor ortogonal es ±1; sin embargo,
físicamente la explicación está en que el cambio volumétrico en el giro no existe,
por lo tanto, det(Q) = 1. Recordemos que si el Jacobiano < 0, esto se entiende
como si se llegara a la antimateria.
Se define C = F T F , conocido como el tensor derecho de Cauchy; B = FF T se
conoce como el tensor izquierdo de Cauchy.
Ejemplo 3.2
Del ejemplo anterior se tiene:
Punto dX1 dX2 dx1 dx2
A 0 0 0 0
B 1 0 0.5 -0.5
C 1 1 ? ?
D 0 1 0.2 1
 0.5 0.2
Con estos datos se obtuvo F =   .
−0.5 1 
Realizar la descomposición polar de las dos formas.
Solución
1) Cálculo de U
Sabemos que
U ⋅U = FT F
0.5 −0.5  0.5 0.2  0.5 −0.4 

UU =  =  UU =  =C
0.2 1  −0.5 1  −0.4 1.04 
U U12  U11 U12 

U ⋅ U =  11   
U 21 U 22  U 21 U 22 
 U 2 + U12 2 U12 (U11 + U 22 )  0.5 −0.4 

UU =  11 2  
= =C
U12 (U11 + U 22 ) U12 + U 22  −0.4 1.04 
2
En esta igualdad se tienen tres incógnitas: U11, U22, y U12 .

Es posible tener tres ecuaciones:
U112 + U12 2 = 0.5
U12 2 + U 22 2 = 1.04
U12 (U11 + U 22 ) = −0.44.
Éstas no son lineales y su solución se obtiene por un proceso iterativo. Para

salvar esta dificultad, la igualdad de una base ortogonal formada por los vectores
propios del tensor U así:
λIC 0  λIU 0  λIU 0 
 =    .
0 λIIC   0 λIIU   0 λIIU 
[C ] B′ [U ] B′ [U ] B′
Con lo cual se obtiene

λIC = λ 2 IU λIIC = λ 2 IIU .
Ahora es necesario calcular los valores propios de C y obtener los valores

propios de U . Esto es posible ya que los vectores propios de los tensores C,
U y, como se verá más adelante, E son colineales, es decir, se encuentran en la
misma base ortonormal B’, ya que los tres tensores contienen información del
patrón de deformación de un punto.
2) Cálculo de los valores propios de C

0.5 − λ −0.4 
 ⇒ Polinomio característico λ − 1.54 λ + 0.36 = 0
2

 −0 . 4 1. 04 − λ 
λIC = 1.25 λIIC = 0.29.
3) Cálculo de los valores propios deU
λIU = λ IC ; λIU = 1.25 = 1.118
λIIU = λIIC ; λIIU = 0.29 = 0.538.
Como la traza de un tensor es una invariante, se tiene que
tr (U ) = λIU + λIIU = U11 + U 22 = 1.118 + 0.538 = 1.656 .

Conociendo U11 + U22, vamos a las ecuaciones originales y se resuelven:
U112 + U12 2 = 0.5 (1)
U12 2 + U 22 2 = 1.04 ⇒ U12 * (1.656 ) = 1.04 (2 )
U12 (U11 + U 22 ) = −0.4 ( 3) .
De (3) se tiene U12 (U11 + U 22 ) = −0.4 = U12 (1.656 )

U12 = −0.241.
De (1) se tiene U112 + U12 2 = 0.5 U112 = 0.5 − (−

−0.2412 )
U112 = 0.442 U11 = 0.442
U11 = 0.664.
De (2) se tiene U12 2 + U 22 2 = 1.04 U 22 2 = 1.04 − (−0.2412 )

U 22 = 0.9819
U 22 = 0.99.
Con lo cual
 0.664 −0.241
U =  .
−0.241 0.990 
Para calcular la componente de giro Q:

F = QU ⇒ Q = FU −1 .
Por lo tanto, es necesario calcular la inversa de U:

−1 1.65 0.4 
U = 
 0.4 1.11
 0.91 0.42
Q = FU −1 =   .
−0.42 0.91
3.4. Desplazamientos
ur r
En el tema anterior se establecieron los vectores X y x como vectores de
posición material y espacial de una partícula P. Se define el desplazamiento
de la partícula P como la diferencia de estos dos vectores, es decir, el vector
ur
resultante U es el desplazamiento de la partícula P en un instante determinado,
ur
y que une los puntos P y P’. Dicho desplazamiento U se puede expresar como
descripción material o como descripción espacial, así:
µ ( X , t ) = x( X , t ) − X 
 forrma material,
µi ( X , t ) = xi ( X , t ) − X i 
µ ( x, t ) = x − X ( x, t ) 
 forma espacial.
µi ( x, t ) = xi − Xi ( xi , t )
Recordemos que geométricamente la diferencia de vectores se expresa como

se observa en la figura 3.4.
r r r r
b−a a−b
r r r r
a b a b
Figura 3.4
3 . 4 . 1 . Tensor gradiente material de los desplazamientos

En la derivada del vector de desplazamiento Ui con respecto a las coordenadas
materiales, se tiene:
U i ( X , t ) = xi ( X , t ) − Xi , derivando con respectoo a X j
∂U i ( X , t ) ∂xi ∂Xi
= − = Fij − δij = J ij .
∂X j ∂X j ∂X j
J(X, t) } Tensor gradiente material de los desplazamientos y se define

como
J ( X , t ) = ( xi ( X , t ) − Xi ) ⊗ ∇
J ( X , t ) = ( xi ( X , t ) − Xi ) ⊗ ∇ − Xi ⊗ ∇
 ∂U1 ∂U1 ∂U1   ∂x1 ∂x1 ∂x1   ∂X1 ∂X1 ∂X1 

     1 
 ∂X1 ∂X2 ∂X 3   ∂X1 ∂X2 ∂X 3   ∂X1 ∂X2 ∂X 3 
 ∂U 2 ∂U 2 ∂U 2   ∂x2 ∂x2 ∂x2   ∂X2 ∂X2 ∂X2 
  =   −  1 
 ∂X1 ∂X2 ∂X 3   ∂X1 ∂X2 ∂X 3   ∂X1 ∂X2 ∂X 3 
 ∂U 3 ∂U 3 ∂U 3   ∂x3 ∂x3 ∂x3   ∂X 3 ∂X 3 ∂X 3 
     1 
 ∂X1 ∂X2 ∂X 3   ∂X1 ∂X2 ∂X 3   ∂X1 ∂X2 ∂X 3 
⇓ ⇓
J(( X , t ) = F ( X , t ) − I
J ij = Fij − δij .
–0 X3, x3
p –t
U(X, t)
p'
e3
e1 X2, x2
e2
X1, x1
Figura 3.5
Y se cumple:
∂U i r r
dU i = dX j = J ij dX j dU i = J ⋅ dX j .
∂X j
3 . 4 . 2 . Tensor gradiente espacial de los desplazamientos

Análogamente, para los desplazamientos expresados en forma espacial ‹(x, t)
= x - X (x, t), se puede derivar en relación con las coordenadas espaciales para
obtener el tensor gradiente espacial de los desplazamientos.
µi ( x, t ) ∂xi ∂Xi
= − ; j ( x, t ) = δij − F −1ij .
∂x j ∂x j ∂x j
j(x, t) → Tensor gradiente espacial de los desplazamientos y se

define como
 ∂ ∂ ∂ 
j ( x, t ) = µ ( x, t ) ⊗ ∇. Recordemos que ∇ =  
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
j ( x, t ) = µ ( x, t ) ⊗ ∇ = xi ⊗ ∇ − ( Xi ( x, t )) ⊗ ∇
 ∂µ1 ∂µ1 ∂µ1   ∂x1 ∂x1 ∂x1   ∂X1 ∂X1 ∂X1 

     
 ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂µ 2 ∂µ 2 ∂µ 2   ∂x2 ∂x2 ∂x2   ∂2 X2 ∂X2 ∂X2 
 = − 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂µ 3 ∂µ 3 ∂µ 3   ∂x3 ∂x3 ∂x3   ∂X 3 ∂X 3 ∂X 3 
     
 ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x2 ∂x3 
⇓ ⇓
J ij = δij − F −1ij
j ( X , t ) = I − F −1 ( X , t ).
Y se cumple:
∂µi
d µi = dx j
∂x j
r r
d µ = J ⋅ dx.
Ejemplo 3.3
Continuando el ejemplo anterior se tiene que
 0.5 0.2 −0.5 0.2
F = ; F =   j = I − F
−1
−0.5 1  −0.5 0 
1 0 −1.667 −0.3333 −0.667 0.333 
j = − ; j =  .
0 1  0.833 0.833  −0.833 0.1667
r r ∂U
Como debe cumplirse que U = JX ; U i = i X j , se puede obtener el campo
∂X j
de desplazamientos usando las coordenadas materiales (figura 3.6).
Vector de desplazamiento del punto B:

U1  −0.5 0.2 1 −0.5
 =    =  .
U 2  −0.5 0  0 −0.5
Vector de desplazamiento del punto C:

U1  −0.5 0.2 1 −0.3
 =    =  .
U 2  −0.5 0  1 −0.5
Vector de desplazamiento del punto D:

U1  −0.5 0.2 0 −0.2
 =    =  .
U 2  −0.5 0  1  0 
X2
D C
A X1
B
Figura 3.6
Usando el tensor gradiente espacial de los desplazamientos se debe llegar a los

mismos vectores de desplazamiento obtenidos mediante el uso del tensor gra-
diente material de los desplazamientos. En este caso se deben usar como datos
de entrada las coordenadas espaciales de cada uno de los puntos de análisis:
 µ1  −0.667 0.333   0.55  −0.5

 =   = ;
µ 2  −0.833 0.1667 −0.5 −0.5
 µ1  −0.667 0.333  0.7 −0.3

 =    =  ;
µ 2  −0.833 0.1667 0.5 −0.5
 µ1  −0.667 0.333  0.2 0.2

 =    =   .
µ 2  −0.833 0.1667  1   0. 
3 . 5 . G r a n d e s d e f o r m a c i ones
3 . 5 . 1 . Tensor material de deformación

Se dice que un cuerpo o medio continuo ha sufrido deformación r cuando la
longitud (norma o magnitud) del vector material diferencial dX que une dos
r
partículas es diferente a la longitud del vector espacial diferencial dx que une
las mismas dos partículas en la configuración espacial. Esto implica que la
distancia entre los puntos ha cambiado en un periodo de tiempo determinado.
r
dR se denota como longitud del vector material diferencial dX y está definida
r r r
como: dR = dX ⋅ dX = dX ; análogamente, dr es la longitud del vector es-
r r r r
pacial diferencial dx y está expresada como dr = dx ⋅ dx = dx .
r r
Como ya se dijo, para estos dos vectores dx y dX se cumple que:
r ur
dx = F ⋅ d X donde dxi = Fij ⋅ dX j
r r
dX = F −1 ⋅ dx donde dXi = F −1ij ⋅ dx j .
–0 t0 –t t
X3, x3
Ï Ï'
dR dX
dr dx
p e3
X p'
x
X2, x2
e1 e2
X1, x1
Figura 3.7
2
r ur
Como dr = dx ⋅ dx ; ( dr ) = dx ⋅ dx = [ dx ] ⋅ [ dx ] ; si dd x = F ⋅ d X ,
T
entonces:
T
(dr )2 = [ F ⋅ dX ] ⋅ [ F ⋅ dX ] = dX T ⋅ F T  ⋅ [ F ⋅ dX ] = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX
T
(dr )2 = [ dx ] dx = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX . (1)
Análogamente:
T T
(dR)2 = dX ⋅ dX = [ dX ] [ dX ] = F −1 ⋅ dx ⋅ F −1 ⋅ dx = dx T F −T  F −1dx
F −T = ( F −1 ) ; ( dR) = dX ⋅ dX = dx T F −T F −1dx (2 ).

T 2
Restando las expresiones: (1) – (2)

2 2
(dr ) − (dR) = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅ dX
= dX F T ⋅ F  dX − dX [ I ] dX
= dX F T ⋅ F − 1 dX .
Por definición:
F T ⋅ F − I = 2 E
Por lo tanto:
1
E = F T ⋅ F − 1
2
Tensor material de deformación o tensor de Green-Lagrange.

1
E ( X , t ) = ( F T ⋅ F − 1)
2
1
Eij ( X , t ) = ( Fki Fkj − δij ) para i, j, k = {1, 2, 3} .
2
3 . 5 . 2 . Tensor espacial de deformación

2 2
r r r r r
(dr ) − (dR) = d x ⋅ d x − dxF −T  F −1 ⋅ dx = d x ⋅ [ I ] ⋅ d x − d x F −T ⋅ F −1  dx
2 2
r r r r r r
(dr ) − (dR) = d x  I − F −T ⋅ F −1  d x ∴ d x 2 ed x = 2 d x ed x.
Por definición, 2 e( x, t ) = I − F −T F −1 .

Con lo cual
1
e ( x, t ) =
2
( I − F −T ⋅ F −1 )
TENSOR ESPACIAL DE
1
eij ( x, t ) = (δij − Fki −T Fkj −1 ) i, j, k = {1, 2, 3}
2 DEFORMACIÓN

Obsérvese que si se tiene el tensor material de deformación E, al tensor espacial
de la deformación e no se llega a través de la inversa de E, como en el caso
de F y F-1, sino por medio de operaciones independientes y se debe cumplir la
igualdad:
ur ur r r
2 d XEd X = 2 d xed x
ur r
Como las dos expresiones están afectadas por diferentes vectores, d X y d x , esto
permite entender que E sea un tensor diferente del tensor e . También es importante
aclarar que E y e son tensores simétricos.
3 . 5 . 3 . Tensor de deformación en términos de gradientes
d e d e s p l azamientos
Recordando que
J = F − I y que E = F T .F − I  , se tiene que
F = J + I y que F T = ( J + I )T ; F T = J T + I T .
Remplazando:
1
E = ( J T + I T ) ( J + I ) − I  . Resolviendo el parénntesis se tiene:
2
1 1
E =  J + J T + J T ⋅ J + I − I  =  J + J T + J T ⋅ J 
2 2
1
E =  J + J T + J T ⋅ J 
2
1  ∂U ∂U j ∂U k ∂U k 
Eij =  i + +  i, j, k ∈ {1, 2, 3} .
2  ∂X j ∂Xi ∂Xi ∂X j 
1
De la misma manera, como j = I − F −1 y e =  I − F T ⋅ F −1  ,
2
se tiene que F-1 = I - j y F-T = (I - j)T F-T = IT - jT
1 1
e =  I − F T ⋅ F −1  =  I − ( I T − j T ) ⋅ ( I − j ) . Resolviendo el paréntesis:
2 2
1 1
e =  I −  I T I − j − j T + j T j  e =  j + j T + j T ⋅ j 
2 2
1 ∂u ∂u ∂u ∂u 

e ( x, t ) = eij =  i + j − k k  .
2  ∂u j ∂ui ∂ui ∂u j 
También es posible calcular el tensor de Green-Lagrange en términos de F y

J, así:
1
E = F T ⋅ F − 1
2
1 0.5 −0.5 0.5 0.2 1 0 1 −0.5 −0.4 
E =    −  E =  .
2 0.2 1  −0.5 1  0 1 2 −0.4 0.04 
En términos de j:
1
E =  J + J T + J T ⋅ J 
2
1 −0.5 0.2 −0.55 −0.5 −0.5 −0.5 −0.5 0.2

E =  + +   
2 −0.5 0   0.2 0   0.2 0  −0.5 0 
1  −1 −0.3  0.5 −0.1 1 −0.5 −0.4 

E =  +  =  .
2 −0.3 0  −0.1 0.04  2 −0.4 0.04 
De igual manera, se puede calcular el tensor espacial de deformación e en tér-

minos de F-1 y j, lo cual se deja como ejercicio de aplicación.
3 . 5 . 4 . Variación de las distancias

Considerando un elemento cuadrado en la configuración de referencia y de-
formado por una acción cortante en la configuración temporal, para el cual
es evidente que una de las diagonales se estira y la otra se encoge, se puede
extrapolar el concepto de que el cambio de longitud de un segmento depende
de la dirección en la cual se analiza. Esto lleva a la definición de los conceptos
fundamentales estiramiento y deformación unitaria.
3.5.4.1. Estiramiento
Es la relación entre la longitud final y la longitud inicial de un segmento en
ur
una dirección definida por un vector unitario material T o su equivalente vector
r
unitario espacial t , y se denota como Â. Así, si se tiene un segmento material
ur
en la dirección y el respectivo segmento diferencial PQ en la dirección T y el
r
respectivo segmento diferencial P ' Q ' en la dirección t , el estiramiento está
dado por
P ' Q ' dr
ΦTr = Φtr = = 0 < Φ < α .
PQ dR
ur ur r r r r
Retomando se tiene (dr )2 − (dR)2 = 2 d XEd X = 2 d xed x; además dX = T ⋅ dR. En
r
esta igualdad, dX es el vector diferencial que une los puntos P y Q cuya norma
ur
es dR y su respectivo vector unitario es T . La igualdad puede expresarse:
2 2
r r
(dr ) − (dR) = 2 dRT  E dRT .
Como dR es un escalar, se puede factorizar:
2 2
r r
(dr ) − (dR) = 2(dR)2 TET . Despejando se tiene:
2 2
 dr   dR  r r
  −   = 2T ⋅ E ⋅ T .
 dR   dR 
Por tanto,
r r r r T
(ΦT )2 − 1 = 2T ⋅ E ⋅ T ; ΦT = 1 + 2T ⋅ E ⋅ T = 1 + 2 [T ] ⋅ E ⋅ [T ] .
Análogamente, en términos de coordenadas espaciales, se tiene:

v r 2 2 r r
dx = t ⋅ dr ; y ( dr ) − ( dR) = 2 dxedx . Por tanto,
2 2 r r
(dr ) − (dR) = 2 tdr  e tdr  . Como dr es escalar se tiene
2 2 vv
(dr ) − (dR) = 2(dr )2 tet
2 2
 dr   dR  r r
    = 2t ⋅ e ⋅ t
−
 dr   dr 
 1  r r
1 −  2  − 1 = 2t ⋅ e ⋅ t y despejando Φrt
 Φt 
1
se tiene : Φt = rr.
1 − 2tet
Se debe cumplir que ÂT = Ât , es decir:

ur ur 1
1 + 2T ⋅ E ⋅ T = r r
1 − 2t ⋅ e ⋅ t
El estiramiento está definido para una fibra, la cual se puede definir por el vector
ur
unitario T en la configuración material. Esa misma fibra estará definida por
r
el vector unitario t .
3.5.4.2. Deformación unitaria o alargamiento unitario eTur = ert

Es la relación entre el incremento de longitud que sufre un segmento diferencial
PQ al pasar de la configuración material a la configuración espacial. La longitud
ur
inicial el segmento diferencial PQ está definida por su dirección unitaria T
r
en la configuración material o por su dirección unitaria t en la configuración
ur r
espacial o temporal. La deformación unitaria en la dirección T o t se nota,
de manera general, como
P ' Q ' − PQ dr − dR
eTur = ert = = ;
PQ dR
donde PQ es el segmento diferencial material y P ' Q ' el segmento diferencial
espacial.
dr − dR dr dR
= − = Φ − 1.
dR dR dR
Como ya se sabe
eT = ΦT − 1 ⇒ eT = (1 + 2T ⋅ E ⋅ T ) − 1
1
e t = Φt − 1 ⇒ e t = − 1.
(1 − 2t ⋅ e ⋅ t )
3 . 5 . 5 . Variación de los ángulos
En la configuración de referencia, los segmentos diferenciales PQ y PR

forman un ángulo inicial ÿ; cuando el medio continuo se deforma en un tiempo
t, los segmentos diferenciales P ' Q ' y P ' R ' forman un ángulo ÿ'. Se define
como distorsión o variación angular la diferencia entre ÿ y ÿ'.
Q
ur X3, x3
d X (1)
r Q'
R ur ÿ P d x (1)
d X (2) P' ÿ'
r
d x (2) R'
X
x
X2, x2
X1, x1
Figura 3.8
Retomando la definición del ángulo entre dos vectores se tiene:
r r
dX (1) ⋅ dX ( 2 )
Cosθ = ,
dX (1) ⋅ dX ( 2 )
r (1)
donde
r (2) dX es el vector diferencial material que une las partículas P y Q y
dX es el vector diferencial material que une las partículas P y R.
r r v r r r
Además, se sabe que dX = T ⋅ dR dx = t ⋅ dr dx = F ⋅ dX dX = F −1 ⋅ dx
dr
Φ = ⇒ dr = Φ ⋅ dR.
dR
r (1) r ( 2 )
La expresión Cosθ = `, d x ⋅ dx se puede expresar como
dx (1) ⋅ dx ( 2 )
r r2
dx (1) ⋅ dx ( ) = dx ( ) dx ( ) Cosθ '
1 2
T
dx (1)  ⋅ dx (2)  = dx (1) dx (2) Cosθ '
   
T
F ⋅ dX (1)  F ⋅ dX (2)  = (dr (1) )(dr (2) )Cosθ '
   
dX ( ) F T F  dX ( ) = (dr ( ) )(dr ( ) )Cosθ '.

1 2 1 2
Remplazando FT. F = 2E + I se tiene:

T
dX (1)  [ 2 E + I ] dX (2)  = (dr (1) )(dr (2) )Cosθ '
   
T
dR(1)T (1)  [ 2 E + I ] dR(2)T (2)  = (dr (1) )(dr (2) )Cosθ '
   
T
dR( ) dR( ) T ( )  [ 2 E + I ] T ( )  = (dr ( ) )(dr ( ) )Cosθ ';
1 2 1 2 1 2
1
1
dR( )
(1)
= (1) .
dr Φ
Por tanto,
T (1)  [ 2 E + I ] T ( 2 ) 
Cosθ ′ =
Φ (1)Φ ( 2 )
De manera general, se puede expresar la distorsión angular ∆ÿ como ∆ÿ = ÿ' - ÿ,
es decir:
T (1)  [ 2 E + I ] T ( 2 ) 
   
∆θ = Arco cos  − Arco cos T (1) ⋅ T ( 2 )  .
 Φ (1)Φ ( 2 ) 
Para el caso particular en el querlos vectores r T(1) y T(2) coincidan con las direc-
ciones de los ejes coordenados e1 y e2 , respectivamente, la distorsión angular
queda expresada como
r r
 [ e ] ⋅ [ 2 E + I ] ⋅ [ e2 ]  π
∆θ xy = Arco cos  1  − . Desarrollando esta expresión:
 Φ (1)Φ ( 2 )  2
E xx E xy E xz  1
r r     (1)
Φ (1) = 1 + 2 e1ee1 = 1 + 2 [1 0 0 ] E yx E yy E yz  0 Φ = 1 + 2 E xx .
 Ezx Ezy Ezz  0
Y análogamente se tiene que

r r r r
Φ ( 2 ) = 1 + 2 e2 Ee2 = 1 + 2 E yy ; de igual manera el término e1 [ 2 E + I ] e2
se puede desarrollar como
 E xx E xy E xz  0
     con lo cual, reuniendo
[1 0 0 ] ⋅ E yx E yy E yz  ⋅ 1 = 2E xy ; r r

  Ezx Ezy Ezz  0 términos, se tiene: e2 e1
 
 2 E xy  π
∆θ xy = Arco cos   − → ∆θ xy negativo.
 1 + 2 E xx 1 + 2 E yy  {2
1444442444443 900
< 90 0
De la figura 3.9, se tiene que

π
θ′ = − ∆θ xy ; además se sabe que
2.
π   2 E xy 
Cosθ ′ = Cos  − ∆θ xy  =  .
 2.   1 + 2 E xx 1 + 2 E yy 

X2, x2
∆ÿxy
ÿt
X1, x1
Figura 3.9
π 
Por identidades trigonométricas Cos  − ∆θ xy  = Sen ( ∆θ xy ) ,
 2. 
con lo cual se tiene que
 2 E xy 
∆θ xy = − Arcsen   . El signo negativo se debe a que ∆θ xy
 1 + 2 E xx 1 + 2 E yy 
representa el decremento del ángulo recto.
Como conclusión, en el tensor de deformaciones E se encuentra la información
necesaria para calcular la distorsión angular en cada plano y la deformación
unitaria axial en cada dirección coordenada, así:
v
deformación unitaria en la dirección e1 : e ev1 = 1 + 2 E xx − 1.
v
Deformación unitaria en la dirección e2 : e ev2 = 1 + 2 E yy − 1.
v
Deformación unitaria en la dirección e3 : e ev1 = 1 + 2 Ezz − 1.
Es decir, la diagonal del tensor de Green-Lagrange contiene las deformaciones

axiales, mientras que las componentes fuera de la diagonal contienen la infor-
mación del cambio del ángulo recto, así:
 2 E xy   2 E xz 
∆θ xy = − Arcsen   ∆θ xz = − Arcsen  
 1 + 2 E xx 1 + 2 E yy   1 + 2 E xx 1 + 2 Ezz 
 2 E yz 
∆θ yz = − Arcsen  
 1 + 2 E yy 1 + 2 Ezz 
E xx E xy E xz 
 
E = E yx E yy E yz  distorsiones angulares, deformaciones unitarias axiales.
 Ezx Ezy Ezz 
Gráficamente, Cosθ ′ = Sen (−∆θ xy ) . Se puede decir que

 2 E xy 
∆θ xy = − Arcsen  .
 1 + 2 E xx 1 + 2 E yy 
X2, x2
r
e2
∆ÿxy
ÿtxy
r X1, x1
e1
Figura 3.10
3 . 5 . 6 . Variación de volumen
Consideremos una partícula P en la configuración de referencia que tiene asocia-
do un diferencial de volumen dV0, el cual está definido por otras tres partículas
en el entorno diferencial de P, Q, R, S. Consideremos ahora la configuración
temporal y las partículas respectivas P’, Q’, R’ y S’ que conforman dVt, dife-
rencial de volumen en la configuración temporal.
Se tienen también los segmentos diferenciales que unen las partículas P, Q; P,
R; P, S; y los respectivos vectores diferenciales dX(1), dX(2), dX(3). También se
tienen los correspondientes segmentos y vectores diferenciales en la configu-
ración temporal dx(1), dx(2), dx(3), donde se cumple
dx(1) = FdX(1); dx(2) = FdX(2); dx(3) = FdX(3).
El volumen en cada una de las configuraciones estará definido como el producto

mixto de los vectores arista dX(i), así:
 dX (1) dX2(1) dX 3(1) 
 1( 2 ) 
dV0 = dX × dX  ⋅ dX
(1) (2) ( 3)
= det dX1 dX2( 2 ) dX 3( 2 )  = M ,
dX ( 3) dX2( 3) dX 3( 3) 
 1
donde M ij = dX (ji) .
De igual manera,
 dx (1) 1
dx2( ) dx3( ) 
1
 1 
( 1
dVt = dx ( ) × dx (
2)
) ⋅ dx( )
3
= det dx1( )
 ( 3)
2 2
dx2( ) dx3( )  = m ,
2

3 3
dx1 dx2( ) dx3( ) 
donde mij = dx (ji ) .

Ahora se tiene que
mij = dx (j ) = Fjk dX k( ) = Fjk M ik = M ik FjkT ⇒ m = MF T
i i
dVt = m = M ⋅ F T = M F T = F M = F dVt .
El cambio volumétrico está definido por el F , que antes se definió como

A * B = A B  Propiedades de
dVt = F dV0. Recordemos que 
AT = A  los determinanttes
 dx (1) dx2( )
1
dx3( ) 
1
 1 
m = MF ; m = dx1( )
2 2 2
T
dx2( ) dx3( ) 
 ( 3) 3 3

dx1 dx2( ) dx3( ) 
 dX (1) 1
dX2( ) dX 3( ) 
1
 f11
 1  f12 f13 
 
dX 3 ; F =  f21 f23  .
2 (2) (2) 
M = dX1( ) dX2 f22
 ( 3)   f31
dX1 dX2( )
3 3
dX 3( )  f32 f33 
Ahora,
1 1 1 1
dx1( ) = dX1( ) f11 + dX2( ) f12 + dX 3( ) f13
1 1 1 1 1 1
dx ( ) = FdX ( ) ⇒ dx2( ) = dX1( ) f21 + dX2( ) f22 + dX 3( ) f23
1 1 1 1
dx3( ) = dX1( ) f31 + dX2( ) f32 + dX 3( ) f33
 dx (1) 1
dx2( ) dx3( )   dX1( )
1 1 1
dX2( ) dX 3( )   f11
1
 1    f21 f31 

dx1(2) (2)
dX 3( )   f12
2 2 (2) 2
dx2 dx3( )  = dX1( ) dX2 f22 f32 
 ( 3)   
( 3)
dX 3( )   f13 f23 f33 
3 3 3 3
dx1 dx2 dx3( )  dX1( ) dX2( )
m = MFT.
Si F = 1 No hay cambio de volumen
Si F < 1 Compresión
Si F > 1 Dilatación
3 . 6 . P e q u e ñ a s d e f o r m a c i ones
La relación entre deformaciones y tensiones en un medio continuo se hace a
través de las leyes de comportamiento de los materiales; existen diferentes tipos
de leyes de comportamiento según el tipo de material. Una ley de comporta-
miento es la elasticidad, la cual se basa en la teoría de pequeñas deformaciones.
Esta última se fundamenta en dos hipótesis simplificatorias:
1. Los desplazamientos son muy pequeños en comparación con las dimensiones

del medio continuo ( u 〈〈〈 X ) .
2. Los gradientes de los desplazamientos son muy pequeños (infinitesimales),

∂ui
es decir, 〈〈〈 1.
∂X j
No se puede hacer distinción entre larconfiguración de referencia Ω0 y la confi-

r
guración actual Ωt, ya que µ 〈〈〈 X ; por lo tanto, x ≅ X, es decir, ya no tiene
sentido hablar de descripción espacial y descripción material. En consecuencia,
v
como µ = x - X ⇒ x = µ + X y como µ es pequeño, se tiene que x ≅ X en tér-
minos de las componentes xi = µi + Xi, con lo cual
U ( X , t ) = u ( X , t ) ≅ u ( x, t ) ∂ui
. De igual manera se tiene: 〈〈 1.
U ( X , t ) = ui ( X , t ) ≅ ui ( x , t ) ∂x j
En grandes deformaciones existen los tensores de deformación material E y

espacial e, en pequeñas deformaciones estos quedan unificados en el tensor de
deformación infinitesimal È.
3 . 6 . 1 . Tensor de deformación infinitesimal È

Para desarrollar el tensor È, es necesario hacer uso del tensor gradiente de
desplazamientos, J = j , así:
dui
J ij = = J ij , es decir, el tensor gradiente material de los desplazamientos
∂x j
es igual al tensor gradiente espacial de los desplazamientos. Como el tensor

gradiente de deformaciones ha sido expresado en función del tensor gradiente
de desplazamientos, se tiene
1 ∂u ∂u
E=
2
( T
)
J + J + J ⋅ J ; donde J = i ; J = j
T
∂x j
T
∂xi
1  ∂u ∂u ∂u ∂u 
con lo cual E =  i + j + k k  . Dado que por la segunda hipótesis, se
2  ∂xi ∂xi ∂xi ∂x j 
tiene que ∂uk 〈〈〈 1, es decir, muy cercano a cero. Multiplicado por otro valor
∂xi
∂u 1  ∂u ∂u j 
muy pequeño k , el resultado tiende a ser cero con lo cual e ij =  i + ,
∂x j 2  ∂x j ∂xi 
1
(
es decir, e = J + J T .
2
)
El tensor de deformación infinitesimal es simétrico y se puede expresar como
 ∂u 1  ∂u x ∂u y  1  ∂u x ∂uz  
 x  +   + 
 ∂x 2  ∂ y ∂ x  2  ∂z ∂x  
  x = x1
 ∂u y 1  ∂u y ∂uz 
e =  +  y = x2 Donde i, j = {1, 2, 3}
 ∂y 2  ∂z ∂ y 
  z = x3
 ∂uz 
 ∂z 
 
x corresponde a 1; y corresponde a 2; z corresponde a 3.

El tensor de deformación infinitesimal È es simétrico y sus componentes son

infinitesimales. Se encuentra en la literatura con diferentes notaciones; algunas
son:
1 r r T 1 v v
e = Grad (u ) + (Gra(du )) ; e = [µ ⊗ ∇ + ∇ ⊗ µ ] .
2 2
3 . 6 . 2 . E stiramiento y deformación unitaria en pequeñas

d e f o r m aciones
r r
En la teoría de las pequeñas deformaciones se tiene que T ≅ t y, por lo tanto,
el estiramiento en la dirección de este vector unitario está definido como
r r
Φt = 1 + 2t et . Teniendo en cuenta que È tiene componentes infinitesimales,
está cercano a cero se sabe que 2tÈt también está cercano a cero. En conse-
cuencia, se puede hacer una expansión en series de Taylor alrededor de cero
y se obtiene:
r r r r
f ( 2t et ) = Φt = 1 + 2t et ; a ≅ 0
r r r r f '' ( a ) r r 2 fn r r
f ( 2t et ) ≅ f ( a ) + f ' ( a ) ( 2t et − a ) + ( 2t et − a ) ... + (2t et − a )n .
2 n!
Evaluando en a = 0,
r r r r f '' ( 0 ) r r 2
f ( 2t et ) ≅ f ( 0 ) + f ' ( 0 ) ( 2t et ) + (2t et )
2
r r 1 r r
Φ = f (2t et ) = 1 + 0 + r r ( 2t et ) .
2 1 + 2t et
1 r r
Φt ≅ 1 + (2t et )
2
r r
Φt = 1 + t et → Estiramieento
e t = Φt − 1 → Deformación unitaria
v v v v
Remplazando e t = t et + 1 − 1; e t = t et .
Particularizando para las direcciones de los ejes coordenados se tiene:
r
para t = [1 0 0 ]
e xx e xy e xz  1 1 
    
e = [1 0 0 ] e yx e yy e yz  0 = e xx e xy e xz  0 = e xx .
e zx e zy e zz  0 0
r
Para t = [ 0 1 0 ]
e xx e xy e xz  0 0 
    
e = [ 0 1 0 ] e yx e yy e yz  1 = e yx e yy e yz  1 = e yy .
e zx e zy e zz  0 0
r
Para t = [ 0 0 1]
e xx e xy e xz  0 0 
    
e = [ 0 0 1] e yx e yy e yz  0 = e zx e zy e zz 0 = e zz .
e zx e zy e zz  1 1
En conclusión, los términos de la diagonal principal de È (tensor de deformación

infinitesimal) representan las deformaciones unitarias axiales en la dirección
de los ejes coordenados x, y y z.
 e xy 
∆θ xy = −2 Arcsen   = −2 Arcsen(e xy ) = −2e xy = ∆θ xy .
 1 + 2e xx ⋅ 1 + 2e yy 
Las componentes que están fuera de la diagonal principal (i @ j) representan el

semidecremento del ángulo recto que en estado inicial forman dos segmentos
diferenciales en las direcciones de los ejes coordenados x, y y z. Matemática-
mente esto se puede expresar como:
1 1 1  δu δ v 
e xy = − ∆θ xy ; e xy = − γ xy ; e xy =  + 
2 2 2 δ y δ x 
1 1  δu δ v 
e xz = − ∆θ xz ; e xz = − γ xz ; 2e xy =  + 
2 2 δ y δ x 
1 1
e yz = − ∆θ yz ; e yz = − γ yz ; 2e xy = γ xy ∆θ xy = γ xy
2 2
 1 1 
 ex γ xy γ xz
e xx e xy e xz  e11 e12 e13   2 2 
    1 1 
e = e yx e yy e yz  = e 21 e 22 e 23  =  γ xy e y γ yz  .
e     2 2 
 zx e zy e zz  e 31 e 32 e 33   1 1 
 2 γ xz 2 γ yz ez 

Notación científiica Notación ingenieril
Si las componentes de la diagonal principal son positivas, implican un aumento

de la longitud de los segmentos en las respectivas direcciones (deformaciones
axiales).
Las componentes del tensor de deformaciones por fuera de la diagonal prin-
cipal (deformaciones tangenciales o cortantes) se pueden interpretar como el
semidecremento de los respectivos ángulos.
Como el tensor de deformación es simétrico, se puede representar conociendo las
tres componentes de deformación axiales y las tres componentes de deformación
cortante. Con estos seis componentes de deformación se puede definir un vector
r
de seis componentes, denominado vector de deformaciones e ∈ ℜ .
6
r
e = e X eY e Z γ xy γ xz γ yz 
Expresar el tensor È es útil en el momento de relacionar esfuerzos (tensiones) y

deformaciones a través de una matriz constitutiva propia de cada material.
3 . 6 . 3 . D escomposición polar en pequeñas deformaciones

La descomposición polar en pequeñas deformaciones tiene el mismo significado
que en grandes deformaciones, es decir, existe un tensor que representa única-
mente la deformación U. Y otro que representa únicamente el giro –.
El desarrollo matemático se hace en términos del tensor gradiente de des-
plazamientos (J), teniendo en cuenta la segunda hipótesis para pequeñas
deformaciones.
∂ui
En el caso de grandes deformaciones: 〈〈〈 1 , con la cual se tiene:
∂X j
1 tensor que representa la
2
(
U = 1 + e ; U = I + J + J ;
T
)
deformación sin giro
1
U −1 = 1 − e ; U = I −
−1
2
(J+J ;
T
)
Recordando que Q = FU −1 y F = I + J , se tiene:
 1 1  ∂µ
Q = FU −1 = ( I + J ) ⋅ ( I − e ) = ( I + J )  I − J − J T  J = i
 2 2  ∂xi
o o
1 1 T 1 1
Q= I − J− J +J− J⋅J− J⋅J
T
2 2 2 2
1 1 T 1
Q=I+ J − J ; Q = I +  J − J ; Q = I + Ω .
T
2 2 2
1
De donde Ω =  J − J T  , denominado tensor infinitesimal de rotación. También
2
se define de la siguiente forma:
1  ∂u ∂u 
Ω =  i − j  .
2  ∂x j ∂xi 
El tensor – en un tensor antisimétrico (–T = -–, y ceros en la diagonal) que con-

tiene en sus componentes la información del eje de rotación del movimiento.
De acuerdo con esto, el tensor – se expresa como
 0 Ω12 −Ω31 
 
Ω = −Ω12 0 Ω23  .
 Ω31 −Ω23 0 
Como – es un tensor antisimétrico, se puede definir mediante tres compo-

nentes: –23, –31, –12, con lo cual puede expresarse el vector infinitesimal de
rotaciones así:
Ω23 
r   1 r r 1 r
Ω  2
( )
ω = Ω31  definido como Rot U ; ω = − ∇ × u .
2
 12 
Donde Rot está definido como el rotacional de un vector.

 i j k 
 
r 1 ∂ ∂ ∂  1  ∂u ∂u   ∂u ∂u   ∂u ∂u  
ω=−  = −  3 − 2  i +  3 − 1  j +  2 + 1  k 
2  ∂x1 ∂x2 ∂x3  2  ∂x2 ∂x3   ∂x1 ∂x3   ∂x1 ∂x2  
 
 µ1 µ2 µ3 
 ∂u3 ∂u2 
 − 
 ∂x2 ∂x3 
r 1  ∂u ∂u  r r r r
ω = −  1 − 3  . Con esto se cumple quue Ω ⋅ ν = −ω × ν , donde ν ∈ ℜ 3 .
2  ∂x3 ∂x1 
 ∂u ∂u 
 2 − 1
 ∂x1 ∂x2 
r
El vector ω da con su dirección el eje de giro y con su magnitud el ángulo de
giro.
3 . 6 . 4 . D eformación volumétr ica (e)

Es el cambio de volumen por unidad de volumen producido por la deformación
en el volumen asociado con una partícula y su entorno diferencial y se nota
como e.
Por definición:
dVt − dV0
e= . Recordemos que dVt = F dV0 , conn lo cual
dV0
FdV0 − dV0 dV dV
e= = F 0 − 0 = F − 1 = e.
dV0 dV0 dV0
Como F = QU y ya se dijo que Q = 1, entonces

F = Q U = U . Por propiedades de los determinantes,
1 + e xx e xy e xz 
 
F = U = I + e det  e xy 1 + e yy e yz  = 1 + e xx + e yy + e zz + e ij2 .
 e e yz 1 + e zz 
 xz
Con lo cual F = I + e ≅ 1 + Tr (e ) .
e = F − I ⇒ I + Tr (e ) − I con lo que se tiene que

e = Tr(È) es decir, el cambio volumétrico está dado por la traza del tensor de
deformaciones È.
r r r
e = div(µ ) divergencia de µ : el operador nabla punto µ
r r
div(µ ) = ∇ ⋅ µ .
3 . 6 . 5 . D escomposición del tensor infinitesimal de

d e f o r m ación È
La deformación representada por el tensor de deformaciones se puede des-
componer en dos partes: una que representa el cambio de forma sin cambio
de volumen y otra que representa el cambio de volumen sin cambio de forma.
Esto se logra descomponiendo el tensor de deformación en tensor desviador ÈD
y tensor esférico ÈK respectivamente, es decir:
1
È = ÈD + Èk; donde: e D = e − eI ; n = 2, 3 según se esté trabajando en dos o
n
tres dimensiones y e es el cambio volumétrico Tr(È).
Como ÈD no representa cambio volumétrico, su traza es cero.
1
eI ; ÈK es una matriz diagonal con traza igual a e.
K
Ahora, e =
n
Por lo tanto, el tensor È se puede expresar como
 1  1 
e = e − e1 +  e1 .
 n  n 
3 . 6 . 6 . I nvariantes del tensor infinitesimal de

d e f o r m ación È
El concepto de invariante se entiende como los valores de un tensor que sin
importar el sistema de referencia se mantienen constantes. En el tensor de defor-
mación se tienen como las más representativas las siguientes tres invariantes.
r
I1 (e ) = e11 + e 22 + e 33 = e Ι + e ΙΙ + e ΙΙΙ = dΙV u = e = Tr (e ) .
I 2 (e ) = e11e 22 + e 22e 33 + e 33e11 − e122 − e 23

2 2
− e 31 == e Ιe ΙΙ + e ΙΙe ΙΙΙ + e ΙΙΙe Ι .
I 3 (e ) = det [e ] = e Ιe ΙΙe ΙΙΙ .
3 . 6 . 7 . E cuaciones de compatibilidad
Hasta aquí se han realizado los cálculos partiendo de un campo de desplazamien-
tos y llegando a un campo de deformaciones. Ejemplo: el tensor infinitesimal
de deformaciones infinitesimales.
1  ∂u ∂u 
e ij =  i + j 
2  ∂x j ∂xi 
¿Es posible hallar un campo de desplazamientos u(x, t), tal que È(x, t) sea su
tensor infinitesimal?
Esto no siempre es posible, es decir, no todos los tensores simétricos de 2x2 o
3x3 son tensores de deformación.
Estos tensores necesitan cumplir las ecuaciones de compatibilidad, con lo cual
se garantiza que el tensor de deformaciones infinitesimales sea integrable y
exista el campo de desplazamientos del cual proviene.
3.6.7.1 Condiciones de compatibilidad

Son las condiciones que debe poseer un tensor simétrico de segundo orden para
que pueda ser un tensor de deformaciones. Y para que igualmente pueda existir
un campo de desplazamientos que origine el tensor de deformaciones.
Ecuaciones de compatibilidad para las deformaciones infinitesimales.

Anteriormente se tenía:
u1 = f ( x1 , x2 , x3 , t )

u ( x, t ) = u2 = f ( x1 , x2 , x3 , t ) ; campo de desplazamientos.

u3 = f ( x1 , x2 , x3 , t )
De este campo de desplazamientos se parte para llegar al campo de deforma-
ciones infinitesimales.
e xx e xy e xz 
 
e ( x, t ) = e yx e yy e yz  ; campo de deformaciones.
e e zy e zz 
 zx
Ahora, se necesita verificar si un tensor de segundo orden cumple las condiciones
necesarias para ser un tensor de deformaciones. Sea
 ∂u 1  ∂u x ∂u y  1  ∂u x ∂uz  
 x  +   + 
 ∂x 2  ∂ y ∂ x  2  ∂z ∂x  
e xx e xy e xz   
   ∂u y 1  ∂u y ∂uz 
e = e yx e yy e yz  =   +  .
e   ∂y 2  ∂z ∂ y 
 zx e zy e zz   
 SIMÉTRICO ∂uz 
 ∂z 
 
Aquí se tienen seis ecuaciones y tres incógnitas, que son los desplazamientos
ui(x, t). Para que esta ecuación tenga solución única, no ambigua e inequívoca,
.
se debe dar que
∂u x 1  ∂u ∂u 
e xx − = 0; e xy −  z + y  = 0;
∂x 2  ∂ y ∂ x 
∂u y 1  ∂u ∂u 
e yy − = 0; e xz −  x + z  = 0;;
∂y 2  ∂z ∂x 
∂uz 1  ∂u ∂u 
e zz − = 0; e yz −  y + z  = 0.
∂z 2  ∂z ∂ y 
Ecuaciones de compatibilidad
Rot ( Rote ) = 0 ⇒
para el tensor de deformaciones infinitesimal.
En coordenadas cartesianas, estas seis condiciones son dadas por



eijk elmn∂ j ∂me kn = 0 

∂2e yy ∂2e zz ∂2e yz 
+ 2 −2 =0 
∂z 2
∂y ∂y∂z 

∂2e zz ∂2e xx ∂e xz 
+ − 2 = 0
∂x 2 ∂z 2 ∂y∂z 

∂2e xx ∂ e yy
2
∂e xy  Ecuaciones de
+ − 2 = 0 
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y  compatibilidad

∂2e zz ∂  ∂e yz ∂e xz ∂e xy  
+  + − = 0 
∂x∂y ∂z  ∂x ∂y ∂z 

2 
∂ e yy ∂  ∂e yz ∂e xz ∂e xy  
+  − + = 0 
∂x∂z ∂y  ∂x ∂y ∂z 

2   
∂ e xx ∂ ∂e yz ∂e xz ∂e xy
+ − + +  = 0
∂y∂z ∂x  ∂x ∂y ∂z  
Problema 3.7.1
La figura 3.11 muestra el estado inicial y final de un medio continuo.
Calcular:
a. El tensor gradiente de deformación F.
y –0 y –t
C D (0.3, 0.8) (1.3, 0.8)

Cuadrado unitario
sin deformar.
A B x (0, 0) (1, 0) x
Figura 3.11
Solución
Para calcular el tensor gradiente de deformaciones se construye la siguiente
tabla:
Punto X Y x y
A 0 0 0 0
B 1 0 1 0
C 1 1 0,3 0,8
D 0 1 1,3 0,8
La expresión general que se utiliza para el cálculo del tensor F es la siguiente:

dx = FdX.
Para el punto C:
 0.3  f11 f12  0
dx = Fd Χ ⇒  = * 
0.8  f21 f22  1
f12 = 0.3
f22 = 0.8.
Para el punto D:
1.3  f11 0.3 1
dx = Fd Χ ⇒  = * 
0.8  f21 0.8 1
f11 + 0.3 = 1.3 ⇒∴ f11 = 1
f21 + 0.8 = 0.8 ⇒∴ f21 = 0.
Por lo tanto, el tensor resultante es

1 0.3
F = .
0 0.8
b. Los tensores componentes de deformación U y de giro Q.

Solución
Se sabe que
C = U ⋅U = FT ⋅ F
1 0  1 0.3  1 0.3 
C = FT ⋅ F =  ⋅ = 
0.3 0.8 0 0.8 0.3 0.73
U U12  U11 U12   U112 + U12 2 U12 (U11 + U 22 )  1 0.3 

U ⋅ U =  11 ⋅ = 2  
=  .
U 21 U 22  U 21 U 22  U12 (U11 + U 22 ) U12 + U 22  0.3 0.73
2
Por lo tanto, se obtienen las ecuaciones:

U112 + U12 2 = 1
U12 (U11 + U 22 ) = 0.3
U12 2 + U 22 2 = 0.73.
Transformando los tensores C y U a la base de sus vectores propios B’, se

tiene
λIU 0  λIU 0  λIC 0 
 ⋅ = ,
0 λIIU   0 λIIU   0 λIIC 
donde λIU , λIIU , λIC , λIIC son los valores propios de los tensores U y C respec-
tivamente. Por tanto,
λ I 2 0  1.194 0 
 U =
2  
 0 λ IIU   0 0.536
λ IU 2 = 1.194 ⇒ λ IU = 1.093
λ IIU = 0.536
2
⇒ λ IIU = 0.732.
Como la traza de un tensor es una invariante,

λ IU + λ IIU = U11 + U 22 = 1.093 + 0.732 = 1.825.
Conociendo U11 + U22 , se remplaza su valor en las ecuaciones originales y de

esta forma se encuentra cada una de las componentes del tensor U:
U12 (U11 + U 22 ) = U12 * 1.825 = 0.3 ⇒ U12 = 0.164
U12 2 + U 22 2 = ( 0.164 2 ) + U 22 2 = 0.73 ⇒ U 22 = 0.703

U12 2 + U112 = ( 0.164 2 ) + U112 = 1 ⇒ U11 = 0.973.
 0.973 0.164 
U =  .
0.164 0.703
Para el cálculo del tensor de giro Q, se sabe que
F = Q ⋅U Q = F ⋅U
−1
⇒
1 0.3  0.973 0.164   1 0.3 1.070 −0.25

−1
Q = 
⋅   = ⋅ 
0 0.8 0.164 0.703  0 0.8 −0.25 1.481
0.995 0.195
Q =  .
 −0.2 1.185 
c. El tensor de deformación de Green-Lagrange (E).
Solución
Para el cálculo del tensor de Green-Lagrange, se tiene la siguiente expresión:
1
E = F T ⋅ F − I 
2
1  1 0.3  1 0
E =  − 
2 0.3 0.73 0 1
 0 0.15 
E =  .
0.15 −0.135
d. La variación volumétrica en el sólido.
Solución
Se sabe que el Jacobiano representa la variación del volumen y se calcula como
el determinante del tensor gradiente de deformaciones de la siguiente forma:
1 0.3
det ( F ) = = 0.8.
0 0.8
Problema 3.7.2
Se tiene un conjunto de tres deformímetros instalados en un sólido plano some-
tido a cargas externas, como se observa en la figura 3.12. Para las deformaciones
unitarias ÈA , ÈB , y ÈC ,
B
C
60
º
20º
A
Figura 3.12
ÈA = 0.38
ÈB = 0.33
ÈC = - 0.28
Calcular:
a. El tensor material de Green-Lagrange E.
Solución
Inicialmente se deben calcular los vectores unitarios en las direcciones A, B y C.
uur 1 uur − cos 20 o  uur cos 60 o 

TA =   , TB =   y T C = o
.
0   sen 20 
o
 sen 60 
Para el deformímetro en A se tiene:
eA = (1 + 2 * TA * E * TA ) − 1 = 0.38
(1 + 2 * Exx ) − 1 = 0.38
∴ E xx = 0.452 .
Para el deformímetro en B se tiene:
eB = (1 + 2 * TB * E * TB ) − 1 = 0.33
 0.452 E xy  −cos 20 o 
1 + 2 * −cos 20 o sen 20 o  *  *  − 1 = 0.33
  E xy E yy   sen 20 o 
−cos 20 o 
−cos 20 o * 0.452 + sen 20 o * E xy −cos 20 o * E xy + E yy * sen 20 o  *  = 0.3844
o 
 sen 20 
o 2 2
(cos20 ) * 0.452 − 2 * cos 20 o * sen 20 o * E xy + ( sen 20 o ) * E yy = 0.3844
0.40 − 0.643E xy + 0.117 E yy = 0.3844. (1)
Para el deformímetro en C se tiene:

eC = (1 + 2 * TC * E * TC ) − 1 = −0.280
 0.452 E xy  cos 60 o 
1 + 2 * cos 60 o sen 60 o  *  *  − 1 = −0.280
  E xy E yy   sen 60 o 
cos 60 o 
cos 60 o * 0.452 + sen 60 o * E xy cos 60 o * E xy + sen 60 o * E yy  *  = −0.240
o
sen 60 
o 2 2
(cos60 ) * 0.452 + 2 * cos 60 o * sen 60 o * E xy + ( sen 60 o ) * E yy = −0.240
0.113 + 0.866 E xy + 0.75 E yy = −0.240. (2)
A partir de las ecuaciones (1) y (2), obtenidas para los deformímetros B y C, se

obtienen las siguientes componentes del tensor de Green-Lagrange:
Exy = –0.050
Eyy = –0.413.
 0.452 −0.050
E =  .
−0.050 −0.413
b. Las direcciones y los valores de las deformaciones principales.
Solución
Las direcciones de las deformaciones principales se definen como las direcciones
en las cuales sólo se presenta deformación axial, y se pueden calcular como los
vectores propios del tensor de Green-Lagrange (E), que son:
uur −0.998 uuur −0.058

VpI =   y VpII =   .
 0.058  −0.998
Los valores de las deformaciones principales se pueden calcular como los

valores propios del tensor de Green-Lagrange y representan los valores de la
deformación en las direcciones principales:
€I = 0.455 y €II = 0.416.
c. La deformación unitaria en la dirección x.
Solución
Si se observa la configuración de los deformímetros en la figura inicial, se
puede concluir que el deformímetro A se encuentra totalmente en la dirección
x; por lo tanto,
ÈA = Èxx ⇒ ∴ Èxx = 0.38.
d. La deformación unitaria en la dirección y.
Solución
e yy = 1 + 2 * E yy − 1 = 1 + 2 * (−0.413) − 1
e yy = −0.583.
e. Para
u cos17 o 
ur u −sen17 o 
ur
T1 =  o
y T2 = o 
,
sen17   cos17 
calcular la distorsión angular entre estos vectores.
Solución
Ya que el ángulo inicial entre t1 y t2 es 90o, se sabe que
 T * [ 2 E + I ] * T2 
∆θT 1−T 2 = Arcsen  1 ,
 φ1 * φ2 
donde se deben calcular los estiramientos:

 0.452 −0.050 cos17 o 
φ1 = 1 + 2 * T1 * E * T1 = 1 + 2 * cos17 o sen17 o  *  * 
−0.050 −0.413 sen17 o 
φ1 = 1.304
 0.452 −0.050 −sen17 o 
φ2 = 1 + 2 * T2 * E * T2 = 1 + 2 * −sen17 o cos 17 o  *  * 
−0.050 −0.413  cos117 o 
φ2 = 0.615.
De esta forma,
cos17 o    0.452 −0.0 050 1 0 −senn17 o 
  *  2 *   +   *  o 

sen17   −0.050 −0.413 0 1  cos17 
o
∆θT 1−T 2 = Arcsen  
1.304 * 0.615
 
 
 −0.5658 
∆θT 1−T 2 = Arcsen 
 0.802 
∆θT 1−T 2 = −44.87 o.
Problema 3.7.3
Se muestran los resultados de una medición experimental, según la configura-
ción de la figura 3.13.
A, B y C: plano XY
Z E: vertical
D: plano YZ
E F: plano XZ
F
D
45
40
ÈA = 5x10-3

C ÈB = 4x10-3
37
20 ÈC = 2.7x10-3

B ÈD = 1.5x10-3
Y

A ÈE = 1x10-3

X ÈF = 2.9x10-3
Figura 3.13
Calcular:
a. El tensor infinitesimal de deformaciones È.
Solución
Inicialmente se deben calcular los vectores unitarios en las direcciones A, B,
C, D, E y F:
cos 20 0.940

uur   uur  
TA =  sen 20  ⇒ TA = 0.3422
 0   0 
0 
uur  
TB =  1 
0
−sen 37 −0.602

TC =  cos 37  ⇒ TC =  0.799 
 0   0 
 0   0 
TD =  sen 45  ⇒ TD = 0.707
cos 45  0707 
0 
uur  
TE = 0
1
 sen 40   0.643
TF =  0  ⇒ TF =  0  .
cos 40 0.766
Para la dirección B:
e xx e xy e xz  0
  
e B = TB * e * TB = [ 0 1 0 ] e yx e yy e yz  1 = 4 × 10 −3
e zx e zy e zz  0
e yy = 4 × 10 −3 .
Para la dirección E:
e xx e xy e xz  0
  
e E = TE * e * TE = [ 0 0 1] e yx 4 × 10 −3 e yz  0 = 1 × 10 −3
e zx e zy e zz  1
e zz = 1 × 10 −3.
Para la dirección A (para agilizar el procedimiento se eliminan las filas y co-

lumnas que operan con cero, es decir, la fila 3 y la columna 3):
e xx e xy e xz   0.94 
  
e A = TA * e * TA = [ 0.94 0.342 0 ] e yx 4 × 10 −3
e yz  0.342 = 5 × 10 −3
e zx e zy 1 × 10 −3   0 
 0.94 * e xx + 0.342 * e xy 
[0.94 0.342 ]  −3  = 5 × 10
−3
0.94 * e yx + 1.368 × 10 
2
(0.94 ) * e xx + 2 * 0.94 * 0.342 * e xy + 4.68 × 10 −4 = 5 × 10 −3
0.884 * e xx + 0.643 * e xy = 4.5 × 10 −3. (1)
Para la dirección C (para agilizar el procedimiento se eliminan las filas y co-

lumnas que operan con cero, es decir, la fila 3 y la columna 3):
e xx e xy e xz  −0.602
  
e C = TC * e * TC = [−0.602 0.799 0 ] e yx 4 × 10 −3
e yz   0.799  = 2.7 × 10 −3
e zx e zy 1 × 10 −3   0 
 −0.602 * e xx + 0.799 * e xy 
[−0.602 0.799 ]  −3  = 2.7 × 10
−3
−0.602 * e yx + 3.196 × 10 
2
(−0.602) * e xx + 2 * (−0.602 ) * 0.799 * e xy + 2.55 × 10 −3 = 2.7 × 10 −3
0.362 * e xx − 0.962 * e xy = 1.5 × 10 −4 (2)
Resolviendo las ecuaciones (1) y (2) resultantes, se obtiene:

e xx = 4.09 × 10 −3
e xy = 1.38 × 10 −3.
Para la dirección D (para agilizar el procedimiento se eliminan las filas y co-

lumnas que operan con cero):
4.09 × 10 −3 1.38 × 10 −3 e xz   0 
  
e D = TD * e * TD = [ 0 0.707 0.707 ] 1.38 × 10 −3
4 × 10 −3
e yz  0.707 = 1.5 × 10 −3
 e zx e zy 1 × 10 −3  0.707

 2.83 × 10 −3 + 0.707 * e yz 
[0.707 0.707 ]  −4 
= 1.5 × 10 −3
0.707 * e yz + 7.07 × 10 
2
2 × 10 −3 + 2 * ( 0.707 ) * e yz + 5 × 10 −4 = 1.5 × 10 −3
e yz = −1 × 10 −3.
Para la dirección F:
4.09 × 10 −3 1.38 × 10 −3 e xz   0.643
  
e F = TF * e * TF = [ 0.643 0 0.766 ] 1.38 × 10 −3 4 × 10 −3 −1 × 10 −3   0  = 2.9 × 10 −3
 e zx −1 × 10 −3 1 × 10 −3  0.766

 2.63 × 10 −3 + 0.766 * e xz 
[0.643 0.766 ]  −4 
= 2.9 × 10 −3
0.643 * e xz + 7.66 × 10 
1.691 × 10 −3 + 2 * 0.766 * 0.643 * e xz + 5.868 × 10 −4 = 2.9 × 10 −3
e yz = 6.32 × 10 −4 .
El tensor infinitesimal de deformaciones resultante es

4.09 1.38 0.63
 
e = 1 × 10 1.38
−3
4 −1  .
 0.63 −1 1 
r
b. El vector de deformaciones infinitesimales e .
Solución
r
Para conformar el vector de deformaciones e , es necesario calcular las distor-
siones angulares de los planos XY, XZ y YZ, de la siguiente forma:
1
e xy = γ xy ⇒ γ xy = 2e xy = 2 * 1.38 × 10 −3 ⇒ γ xy = 2.76 × 10 −3
2
1
e xz = γ xz ⇒ γ xz = 2e xz = 2 * 6.332 × 10 −4 ⇒ γ xz = 1.26 × 10 −3
2
1
e yz = γ yz ⇒ γ yz = 2e yz = 2 * (−1 × 10 −3 ) ⇒ γ yz = −2 × 10 −3.
2
Con los datos obtenidos se conforma el vector infinitesimal de deformaciones,

así:
e xx  4.09
   
e yy   4 
r e zz   1 
e =   = 1× × 10 −3   .
γ xy  2.76
γ xz  1.26 
   
γ yz   −2 
c. Graficar la distorsión angular del plano XY y del plano YZ.
Solución
Para graficar ambas distorsiones se debe tener en cuenta su signo, ya que un
signo positivo indica un incremento del ángulo recto, pero un signo negativo
indica un decremento de dicho ángulo.
∆θ xy = −2e xy = −2 * 1.38 × 10 −3 ⇒ ∆θ xy = −2.76 × 10 −3
∆θ yz = −2e yz = −2 * (−1 × 10 −3 ) ⇒ ∆θ yz = 2 × 10 −3.
En la figura 3.14 se muestran las gráficas de las distorsiones angulares según

los cálculos anteriores.
y z
$ÿxy $ÿyz
x y
Plano XY Plano YZ
Figura 3.14
d. El cambio volumétrico para el modelo analizado.
Solución
La traza del tensor infinitesimal de deformaciones representa el cambio de
volumen en el medio continuo.
e = tr (e ) = 4.09 × 10 −3 + 4 × 10 −3 + 1 × 10 −3 ⇒ e = 9.09 × 10 −3.
e. Descomponer el tensor infinitesimal de deformación en esférico y desvia-

dor.
Solución
Se sabe que:
D K
e = e +e
1 1
e = e − eI , e = eI
D K
n n
n = 3, ya que el tensor de deformaciones que se está trabajando es de tres di-
mensiones.
1 0 0
1 −3  
e = * 9.09 × 10 * 0 1 0
K
3
0 0 1
3.03 0 0 
−3  
e = 1 × 10  0 3.03 0  Tensor esféricco
K
 0 0 3.03
4.09 1.38 0.63 3.03 0 0 

  −3  
e = e − e = 1 × 10 1.38 4 −1  − 1 × 10  0 3.03 0 
D K −3
 0.63 −1 1   0 0 3.03
1.06 1.38 0.63 

 
e = 1 × 10 1.38 0.97 −1  Tensor desviador
D −3
0.63 −1 −2.03
CAPÍTULO
4
Esfuerzos o tensiones
En su más elemental definición se denomina esfuerzo o tensión a la relación

que existe entre la fuerza y el área sobre la cual actúa; se denota por ‚ para
esfuerzos axiales y „ para esfuerzos cortantes o tangenciales. Considerando
un cubo infinitesimal sometido a una fuerza resultante F en una dirección
cualquiera, con componentes Fx, Fy y Fz, se define Ax, Ay y Az como el área
que da cada cara perpendicular al eje coordenado X, Y, Z, respectivamente.
Un esfuerzo normal ‚ es producido por la componente de la fuerza que
actúa perpendicular al área; un esfuerzo tangencial „ es producido por la
componente de la fuerza que actúa paralela al área.
El cubo infinitesimal considerado estará sometido a esfuerzos normales y
tangenciales debidos a la acción de los componentes Fx, Fy y Fz en Ax, Ay
y Az, como se indica en la figura 4.1.
a) z b)
Fz
Az
F
Ay
y
Fy
Ax
x
Fx ‚zz
„zy
„yz
„
„xzzx σyy
„xy „yx
σxx
c)
Figura 4.1
La figura 4.1 representa el estado de esfuerzos en un punto del medio continuo, el

cual está expresado mediante un tensor simétrico denotado como ‚, tal que:
σ xx τ xy τ xz 
 
σ =  τ yx σ yy τ yz  ,
 τ zx τ zy σ zz 
donde el primer subíndice de las componentes ‚ij representa el eje ortogonal

a la cara sobre la cual actúa el esfuerzo, y el segundo subíndice representa la
dirección en la cual actúa el esfuerzo.
Las fuerzas o acciones externas que actúan sobre un medio continuo son de
dos tipos:
1. Fuerzas másicas o de volumen.
2. Fuerzas de superficie.
4.1. Fuerzas de volumen

Son fuerzas que ejerce un campo externo al continuo. Ejemplo: el campo gra-
vitatorio, campos magnéticos, campos inerciales, centrífugas, fuerzas inducidas
por sismos.
Analizando el caso particular del campo gravitatorio, se tiene que el campo
0
 
vectorial b (x, t) está dado por b( x, t ) =  0  , donde g es la gravedad. El cam-
−g
po vectorial actúa sobre los medios continuos a través de la densidad de masa
m
que ellos tengan. Recordando ρ = como el concepto básico de densidad, se
tiene v
que la fuerza por unidad de volumen estará dada por la multiplicación de
la densidad y la gravedad (peso unitario del medio continuo), así:
m mxg peso fuerza peso unitario por unidad de

ρg = * g =
= = → volumen.
V V V volumen
Con lo cual el vector de fuerzas volumétricas por unidad de volumen es
 0 
 
ρb( x, t ) =  0  .
−ρ g
Para determinar la fuerza volumétrica del medio continuo, se debe integrar en

el dominio del volumen este vector de fuerzas por unidad de volumen, así:
Esfuerzos o tensiones 113
fν = ∫ ρ ⋅ b ( x, t ) dv.
v
Para el ejemplo particular del campo gravitatorio se tiene:

 
 0   0 
   
fv = ∫  0  dv f`v =  0  .
v
−ρ g
 ∫v
 −ρ gdv

Otro ejemplo en el cual se puede aplicar el concepto de fuerzas de volumen es el

campo vectorial generado por una acción centrífuga. En este caso se considera
r r r
un sistema coordenado cilíndrico B = {er , eθ , ez } , donde el campo vectorial
ar 
 
externo está dado por: b( x, t ) =  0  , por lo tanto, f = ·*b(x, t), donde · es la
 0 
densidad del medio continuo.
 ∫ ρ a dv
v r 
 
En conclusión, fv = ∫ ρb( x, t )dv =  0  , donde ar es la aceleración en la
 0 
 
dirección radial.
4 . 2 . F u e r z a s d e s u p e r f i c ie
Fuerzas que actúan en el contorno del volumen material considerado. Pueden
entenderse como las acciones producidas por los contactos de las partículas
situadas en el contorno.
Sea q(x, t) la descripción en el espacio del campo vectorial de fuerzas super-
ficiales por unidad de superficie en un medio continuo. La resultante puede
describirse como
fs = ∫ q( x, t )dS.
s
Las acciones a las cuales está sometido un medio continuo son debidas a su
peso propio y a fuerzas de superficie distribuidas o puntuales. Estas acciones
externas generan reacciones internas llamadas tensiones o esfuerzos, que en
función de factores como la geometría del medio continuo, la distribución y
magnitud de las fuerzas de superficie y el tipo de material, serán diferentes en
cada punto y plano del medio continuo.
Es importante revisar el concepto de fuerzas y esfuerzos. Partiendo del concepto

conocido de fuerza como vectores que actúan en el total de una superficie, se
puede llegar al concepto de esfuerzo como la cantidad de fuerza actuando en
la unidad de área. De aquí se puede adoptar el concepto de vector de esfuerzo
v
o tensión σ . Los postulados de Cauchy permiten entender estos conceptos y
expresan matemáticamente las reacciones en el interior del medio continuo.
4 . 3 . P o s t u l a d o s d e C a u c hy
4 . 3 . 1 . P rimer postulado de Cauchy

El vector de tensión que actúa en un punto material P de un medio continuo,
v
según un plano definido por el vector unitario n (un plano se define por un
vector normal), está en función únicamente del punto P y del vector unitario
v v v v
normal n; σ = σ ( p, n ), donde σ es el vector de tensión.
t(P, n)
Figura 4.2
Sea una partícula P del medio continuo y consideremos distintas superficies

(planos) que pasan por el punto P. Se pueden tener dos opciones: que todas
v
las superficies estén definidas por el mismo vector unitario normal n , en cuyo
caso, para todas las superficies hay un solo vector de esfuerzos. Otra opción es
que cada una de las superficies que pasan por el punto P estén definidas por
v
diferentes vectores unitarios normales n, caso en el cual para cada superficie
v
actuará un vector de esfuerzos σ diferente.
4 . 3 . 2 . S egundo postulado de Cauchy

Principio de acción y reacción: el vector de tensiones en un punto P de un medio
v
continuo, según un plano normal unitario n, es igual y de sentido contrario al vec-
v
tor de tensiones en el mismo punto P según un plano normal unitario n, así:
q(x, t)
fv
n -n
P v
σ v
–σ P
v v v v
σ (p, n) = –σ (p, n) σ (p, –n) = – σ (p, n)
Figura 4.3
Teniendo en cuenta los anteriores conceptos, se considera un volumen material

sometido a fuerzas másicas (peso propio) y a diferentes fuerzas de superficie.
Este cuerpo estará sometido a tensiones y deformaciones internas debido a las
acciones externas.
v
Al cortar el cuerpo por un plano cualquiera n , como se muestra en la figura
4.4, es necesario colocar sobre esa superficie una distribución de tensiones que
garanticen el equilibrio y la deformación.
v
fs σ (P, n) fs
n
fv fv
-n
v
-σ (P, n)
Figura 4.4
Este estado de fuerzas estará distribuido por toda la superficie cortada y se podrá
v
expresar como un vector de esfuerzos σ para cada elemento de área ∆A.
v v
v lím ∆F ∂F
σ ( P, n ) = = v.
∆A → 0 ∆A ∂A
Considerado un corte especial x constante, cuyo vector unitario normal

v v
sea n = [1, 0, 0 ] , se tiene que el vector de esfuerzos σ x=cte estará dado por
v v v v v v
σ ( p, n ) = σ 11e1 + σ 12 e2 + σ 13e3 , donde σv ( P, n )x=cte es el vector de tensiones
x =cte
que garantiza el equilibrio del medio continuo si se corta por un plano normal
al eje x.
Análogamente, se tiene:
v v v v
σ ( P, n )y=cte = σ 21e1 + σ 22 e2 + σ 23e3
v v v v
σ ( P, n )z=cte = σ 31e1 + σ 32 e2 + σ 33e3 .
v v
De igual manera, σ ( P, n )y=cte y σ ( P, n )z=representan
cte
el esfuerzo resultante que
equilibra el medio continuo si se hace un corte en el punto P en una cara normal
en el eje “Y” y en el eje Z, respectivamente.
Los ‚ij son los componentes del tensor de tensiones de Cauchy ‚. De manera
general, el vector de esfuerzos en un plano definido por el vector unitario normal
v
n está dado por σv = σ ⋅ n.
v
Matricialmente, el tensor de tensiones es simétrico y esta definido por [σ ] .
Esfuerzos de corrte (tangenciales).
σ xx σ xy σ xz  σ 11 σ 12 σ 13 
   
[σ ] = σ yx σ yy σ yz  = σ 21 σ 22 σ 23 
σ zx σ xy σ zz  σ 31 σ 322 σ 33 
Esfuerzos normales
σ iii < 0 Compresión.
σ ii > 0 Tensión.
t1 ( P, n ) , t 2 ( P, n ) , t 3 ( P, n ) = [ n1 , n2 , n3 ] .
Definiciones:
S: traza del tensor de esfuerzos: Tr [σ ] = σ xx + σ yy + σ zz .
1
Esfuerzo medio: σ m = [σ 11 + σ 22 + σ 33 ] .
3
ur
4 . 4 . R e l a c i ó n e n t re v e c t or de tensión σ ( p, n ) y el
t e n s o r d e t e n s i o n e s d e C auchy ‚
Cada punto del medio continuo está sometido a un estado de esfuerzos o
tensiones, que se puede representar mediante un tensor, denominado tensor
de tensiones de Cauchy ‚, en cada punto P el estado de esfuerzos en las tres
dimensiones, para determinar el vector de esfuerzos que equilibra un corte en
v
el plano n .
AXIOMA DE CAUCHY: el tensor transpuesto de esfuerzos ‚T transforma el

v v
vector unitario normal n de un elemento de área en el vector de esfuerzos σ ,
con lo cual
v T r
σ ( p, n ) = [σ ] ⋅ n.
Este es el resultado del equilibrio de fuerzas o un balance de momentos en un

tetraedro elemental del medio continuo que tiene su vértice en el punto P.
v$
z σ ( e1 )
v
−n1
C v
n
v v
−n2 σ ( P, n )
v$ y
σ (e2 ) P bi B
A
x v
v$ −n3
σ (e3 )
Figura 4.5
En el tetraedro,
ABC = dS
v v
ACP = dS2 = dS ( n. ⋅ e2 ) = dSn2
v v
ABP = dS3 = dS ( n.⋅⋅ e3 ) = dSn3
v v
BPC = dS1 = dS ( n. ⋅ e1 ) = dSn1 .
El equilibrio estático del tetraedro está dado por

w v v v
σ i ( p, n )ds − σ i ( e1) dS1 − σ i ( e 2 ) dS2 − σ i ( e 3) i dS3 + pbidv = 0.
Cuando el volumen tiende a cero, las fuerzas volumétricas se pueden despreciar

con lo cual el equilibrio estará dado por
v
σ ( p, n )dS − σ ( e1) dSn1 − σ ( e 2 ) dSn 2 − σ ( e 3) dSn 3 = 0. Factorizando dS
v
σ (i e1=) σ ( e1) n1 + σ ( e 2 ) n2 + σ ( e 3) n3 .
v 1)
Donde σ (i e = σ ij , con lo cual
σ 1 ( P, n ) σ xx σ xy σ xz   n1 
v     
σ ( P, n ) = σ 2 ( P, n ) = σ yx σ yy σ yz  n2 
σ 3 ( P, n ) σ zx σ xy σ zz  n3 
σ 1 ( P, n ) = σ xx n1 + σ yx n2 + σ zx n3
σ 2 ( P, n ) = σ xy n1 + σ yy n2 + σ zy n3
σ 3 ( P, n ) = σ xz n1 + σ yz n2 + σ zz n3 .
Donde σ j ( P, n ) es la componente en la dirección i del vector de tensión en la

cara n y en el punto P.
4 . 5 . D e s c o m p o s i c i ó n d e l tensor de esfuerzos en
desviador y esférico
 1  1
σ = σ − S ⋅ I  + S ⋅ I = σ + σ
D K
 n  n
S: traza de ‚
I: matriz identidad
n: 2 o 3 según la dimensión de ‚.
4 . 6 . D e s c o m p o s i c i ó n d e l vector de esfuerzos en
u n v e c t o r d e e s f u e r z o n o rmal y un vector de
esfuerzo cortante
4 . 6 . 1 . Vector de esfuerzo normal

Como ya se dijo, el vector de tensión o de esfuerzos se obtiene del producto entre
v
el tensor de tensiones ‚ y el vector normal a un plano n . Este vector de tensiones
forma un ángulo cualquiera con el plano y está compuesto por una componente
normal al plano ‚n y una componente tangencial „ al mismo plano.
Para encontrar la magnitud de la componente de esfuerzo normal, basta con
hacer un producto punto entre el vector de tensión y el vector normal (proyección
del vector de tensión sobre el vector normal). Para encontrar las componentes
del vector de tensión o esfuerzo normal es necesario multiplicar su magnitud
por el vector normal, así:
r r r r r r r r r r
σ n = σ ⋅ n σ n = (σ ⋅ n ) * n σ n = (([σ ] ⋅ n ) ⋅ n ) * n.
4 . 6 . 2 . Vector de esfuerzo cortante

De la componente de esfuerzo cortante interesa la magnitud, ya que la dirección
está definida por el plano en análisis, y su cálculo se apoya en el teorema de
Pitágoras:
r2 r 2 2 2 2
σ = σn + τ ∴ τ = σ − σn .
4 . 7 . C í rc u l o d e M o h r
El estado de tensiones al cual está sometido un punto del medio continuo se
representa mediante el tensor de tensiones [‚]; en ese punto y para un plano
v
determinado de normal n, actúa un vector de esfuerzos σ . Este vector de es-
fuerzos se puede descomponer y expresar a través de la pareja ordenada (‚n,
„) y graficarla en el semiplano de ejes coordenados ‚n en las abscisas y „ en
las ordenadas.
De tal manera que con los datos de dos puntos se puede trazar el círculo de
Mohr.
En resumen se tiene:
[‚] = tensor de esfuerzos en un punto P.
‚ = vector de esfuerzos en el punto P en un plano n.
n = vector unitario normal al plano donde actúa ‚.
‚n = componente normal del vector de esfuerzos.
‚„ = „ = componente cortante del vector de esfuerzos.
Estos elementos se relacionan así:
r r r r r r r r r r
σ = σ • n σ n = σ • n σ n = (σ • n ) * n τ = σ − σ n
−
ur
σn ur
σ
ur
σn r r
n τ
Figura 4.6
Es importante establecer las convenciones mediante las cuales se va a repre-

sentar gráficamente el estado de tensiones en un punto y las convenciones con
las cuales se va a construir el círculo de Mohr.
Lo ejemplificaremos del modo siguiente: considérese el estado de tensiones
para un punto representado por el tensor:
100 −30
σ = ,
−
−30 −50
donde
‚xx = 100 representa un esfuerzo axial de tracción actuando en la cara x en
dirección x.
„xy = –30 representa un esfuerzo cortante actuando en la cara x en la dirección
y.
Estos dos valores constituyen el primer punto por graficar en el círculo de
Mohr.
„yx = –30 representa un esfuerzo cortante actuando en la cara y, en la dirección
x.
‚yy = –50 representa un esfuerzo axial de compresión actuando en la cara y,
en dirección y.
Estos dos valores constituyen el segundo punto por graficar en el círculo de
Mohr.
El tensor [‚] se representa así:
100 −30
σ = 
−
−30 −50
y
-50
x
-30
100
-30

Figura 4.7
Para los esfuerzos axiales, los esfuerzos positivos son de tracción y se grafican
saliendo del elemento, mientras que los negativos son compresión y se grafican
entrando al elemento. En relación con los esfuerzos cortantes, se grafican te-
niendo en cuenta que el vector normal al plano y la dirección del esfuerzo sean
positivos los dos o negativos los dos para esfuerzos positivos.
Para el círculo de Mohr, los esfuerzos cortantes se grafican en el lado positivo
si giran en el sentido horario; y negativos, si giran en sentido antihorario, según
la representación gráfica.
„
(+)
+
‚n ‚n
(–) (+)
–
„
(–)
Figura 4.8
En consecuencia, el estudio de tensiones graficado en el círculo de Mohr queda

así:
y r
–50 nτ máx „
x Cara y T(C, „máx) — = 36.6º
–30
Cara x
100
Plano
–30 de „máx
A (100, +30)
2— = 73.3º
Plano x
‚II S2 2“
S1
‚n
2“ C ‚I
(–50, –30) B
Plano y
Figura 4.9
Obsérvese que el punto A (que representa el estado de esfuerzos en la cara x del

elemento) y el punto B (que representa el estado de esfuerzos en la cara y del
elemento) están separados diametralmente, es decir, formando un ángulo de 180°,
mientras que los vectores normales que representan las caras x e y forman en un
plano cartesiano un ángulo de 90°. Esto se debe a que los ángulos en el círculo
de Mohr son dobles. El segmento dirigido desde C hasta A representa el vector
normal a la cara x, y el segmento dirigido desde C hasta „ representa el vector
normal a la cara en la cual está actuando el esfuerzo cortante máximo „máx.
Desde el segmento CA se mide un ángulo 2— hacia el segmento CT, en el
círculo de Mohr. Para determinar en la realidad el plano de la máxima cortante
se debe medir desde el eje x y en el mismo sentido un ángulo —, y ése será el
vector normal al plano de máximo cortante.
En un punto sometido a un estado de esfuerzos, existen planos en los cuales el
esfuerzo cortante es nulo, y el esfuerzo actuante es únicamente axial, concepto de
esfuerzo principal; por lo tanto, los interceptos del círculo con el eje horizontal
serán los esfuerzos principales, considerando siempre ‚I>‚II>‚III.
En el círculo de Mohr el segmento que va desde C hasta el punto S1 representa
el vector normal al plano donde actúa el esfuerzo principal ‚I, análogamente,
el segmento dirigido desde el punto C hasta el punto S2 representa el vector
normal al plano donde actúa el esfuerzo principal ‚II.
En el círculo de Mohr el ángulo 2“ medido desde el segmento CA hacia el
segmento CS1 representa el doble del ángulo que en la realidad forman el vec-
tor unitario en la dirección del eje x y el vector propio donde actúa el esfuerzo
principal ‚I; se debe medir en el mismo sentido que se mide en el círculo de
Mohr.
Análogamente se debe determinar el vector propio del esfuerzo principal ‚II
midiendo el ángulo “ a partir del eje y.
El esfuerzo cortante máximo en su magnitud es igual al radio del círculo. La
superficie en la cual actúa el cortante máximo estará formando un ángulo de
45° con la superficie donde actúa el esfuerzo principal ‚I.
Las fórmulas para los elementos del círculo de Mohr son:
σ xx + σ yy
Centro = C =
2
2
 σ − σ yy 
Radio = R =  xx 2
 + τ xy = τ máx
 2 
σI = C + R
σ II = C − R
1
τ máx = (σ I − σ II ) .
2
De igual manera, se puede trabajar el círculo de Mohr para representar estados

de tensiones en tres dimensiones, considerando las pautas antes consignadas
para un plano, y ahora aplicadas a tres planos XY, XZ y YZ.
El estado de esfuerzos en tres dimensiones se representa en un plano ‚n Vs. „,
construyendo para cada plano un círculo donde cada centro representa el origen
de coordenadas respectivo.
Problema 4.8.1
Dado el tensor de esfuerzos ‚ (kPa) y un plano definido por el vector normal
v
n,
 70 −40 −30 0.559
  r  
σ = −40 100 80  n = 0.669 ,
−30 80 600  0.50 
calcular:
v v
a. El vector de esfuerzos σ en el plano n .
Solución
v v
Para el cálculo del vector de esfuerzos σ en el plano n , se utiliza la siguiente
expresión:
ur r
σ = [σ ] * n
 70 −40 −30 0.559

ur    
σ = −40 100 80  * 0.669
−30 80 600  0.50 
 −2.63 
ur  
σ =  84.54  kPa.
336.75
v
b. El vector de esfuerzos normal al plano n .
Solución
uur ur r r
σ n = σ ⋅ n * n
 −2.63  0.559 0.559

uur     
σ n =  84.54  ⋅ 0.669 * 0.669
336.775  0.50   0.50 
0.559
uur  
σ n = 223.46 * 0.669
 0.50 
124.92
uur  
σ n = 149.50 kPa.
111.73
v
c. La magnitud del esfuerzo cortante „ en el plano n .
Solución
ur 2 uur 2
τ = σ − σn
ur 2 2 2
σ = (−2.63) + (84.54 ) + ( 336.75) = 347.21 kPa
uur 2 2 2
σn = (124.92) + (149.50) + (111.73) = 224.59 kPa
2 2
τ= ( 347.21) − (224.59)
τ = 264.79 kPa.
Problema 4.8.2
Para un punto de un medio continuo se presenta el siguiente estado tensorial:
15 7 5 19.7 0 0 
   
[σ ] B =  7 −10 8 [σ ] B ' =  0 1.9 0 .
 5 8 2  0 0 −14.6
Además se proporciona la información de los vectores propios del tensor ‚

(base B’):
0.87 −0.47 0.148
uuur   uuur   uuuur  
VpI =  0.31 VpII =  0.28  VpIII = −0.91 .
0.39  0.84   0.39 
a. Expresar gráficamente el estado tensorial para las dos bases.
Solución
Para el tensor en la base B se tiene el estado tensional de la figura 4.10.
2
8
z 5 8
5
10
7
y 7
x
15
Figura 4.10
Para el tensor en la base B’ se tiene el estado tensional de la figura 4.11.

-14.6
1.9
III
Vp
II
Vp
I
Vp
19.7
Figura 4.11
b. Para la pareja ordenada (‚n ,„) = (5,14), determinar analíticamente el plano

r
n en el cual actúa.
 B
Solución
Se conoce que
σ I2 σ II2 σ III2   n12  σ n 2 + τ 2 
   2  
 σ I σ II σ III  * n2  =  σ n  ,
1 1 1  n32   1 

donde
‚I, ‚II, ‚III son los valores propios del tensor de esfuerzos ‚.
Por lo tanto:
(19.7 )2 (1.9)
2
(−14.6)  n 2 
2 ( 5 )2 + (14 )2 
   12   
 19.7 1.9 −14.6  * n2  =  5 
 1 1 1  n32  B '  1 
 
 n12  388.09 3.61 213.116−1  221  0.002 0.021 −0.045 221

 2         
n2  =  19.7 1.9 −14.6   *  5  = −0.003 0.017 0.979  *  5 
2 
n  B '  1 1 
1    1   0.002 −0.038 0.066   1 
 3  
 n12   0.421
 2  
n2  = 0.314 
n  B ' 0.266
2
 3 
 n1  0.649
   
n
 2 = 0.560 .
n3  B ' 0.516
v
Para transformar el plano n a la base B, es necesario encontrar la matriz de
transformación de la siguiente manera:
 e1' ⋅ e1 e1' ⋅ e2 e1' ⋅ e3 
 
TB ' B = e2' ⋅ e1 e ⋅ e2
'
2 e2' ⋅ e3 
 e' ⋅ e e ⋅ e2
'
e3' ⋅ e3 
 3 1 3
 1  0  0
      
Base B = e1 = 0 , e2 = 1  , e3 = 0
 0 0 1 

 0.87 −0.47 0.148

 uuur   uuur   uuuur  
Base B = VpI =  0.31 , VpII =  0.28  , VpIII = −0.91
'
 0.39  0.84   0.39 


 0.87 0.31 0.39
 
TB ' B = −0.47 0.28 0.84  .
0.148 −0.91 0.39
Se sabe que
r r
n  = T n 
 B ' B' B  
B
r r
n = [T ]T * n
 B B' B  B '
0.87 −0.47 0.148 0.649

r
n =  0.31 0.28 −0.91 * 0.560 .
 B    
0.39 0.84 0.39  0.516
Finalmente, el plano en el cual actúa la pareja de esfuerzos es

 0.378 
r
n = −0.112 .
 B  
 0.925 
c. Determinar el esfuerzo cortante máximo „máx y el plano en el cual actúa.
Solución
Se determina gráficamente el valor del „máx, como sigue
„
„ = 17.15
máx
0 ‚n = 2.55
‚
‚I = –14.6 ‚II = 1.9 ‚III = 19.7
Figura 4.12
Como se puede observar en la figura del círculo de Mohr, el cálculo del „máx es
sencillo; sólo basta con ubicar los esfuerzos principales sobre la gráfica, dibujar
los círculos para cada caso y, finalmente, obtener el „máx, ya sea en la gráfica
hecha a escala o calculando el radio del círculo mayor.
Para encontrar el plano en el cual actúa el esfuerzo cortante máximo es necesario
hallar, en la gráfica a escala, el valor del esfuerzo normal ‚n, ya que es preciso
tener la pareja de esfuerzos (‚n, „).
Con la pareja de esfuerzos encontrados se procede a calcular el plano:
σ I2 σ II2 σ III2   n12  σ n 2 + τ 2 
   2  
 σ I σ II σ III  * n2  =  σ n 
1 1 1  n32   1 

(19.7 )2 (1.9)
2
(−14.6) n 2 
2 ( 2.55 )2 + (17.15 )2 
   12   
 19.7 1.9 −14.6  * n2  =  2.55 
 1 1 1  n32  B '  1 
 
 n1  0.707
   
n2  =  0  .
n3  B ' 0.707
Si se observan las componentes del plano hallado, se llega a la conclusión de

que el plano donde actúa „máx se encuentra siempre a 450 de la dirección de los
esfuerzos principales.
Para transformar el plano a la base B, se utiliza la matriz de transformación
calculada en el punto anterior:
r r
n  = T n 
 B ' B ' B  B
r r
n = [T ]T * n
 B B' B  B '
0.87 −0.47 0.148 0.707

r
n =  0.31 0.28 −0.91 *  0 
 B    
0.39 0.84 0.39  0.707
 0.720 
r
n = −0.424  .
 B  
 0.551 
v
d. Para un plano n = (5, 4, –2), encontrar la pareja de esfuerzos (‚n, „).
Solución
Inicialmente se debe normalizar el vector del plano en el que se va a trabajar:
5  0.745 
r 1   r  
n= 4 ⇒ n =  0.596  .
2 
5 +4 +2  
2 2
−2 −0.2298
v
Se calcula el vector de esfuerzos que actúa en el plano n , así:
ur r
σ = [σ ] * n
15 7 5  0.7745 
ur    
σ =  7 −10 8 *  0.596 
 5 8 2 −0.298
13.857 
ur  
σ = −3.129 .
 7.897 
v
Se calcula la componente del vector de esfuerzo normal al plano n , así:
ur r
σn =σ •n
13.857   0.745 
   
σ n = −3.129 •  0.596  ⇒ σ n = 6.105.
 7.897  −0.298
v
Se calcula la componente del vector de esfuerzo tangencial al plano n , así:
ur 2 uur 2
τ = σ − σn
ur 2 2 2
σ = (13.857) + (−3.129) + ( 7.897) = 16.253
2 2
τ= (16.253) − (6.105)
τ = 15.06.
Finalmente, la pareja de esfuerzos obtenida es
(‚n, „) = (6.11, 15.06).
Problema 4.8.3
Para el estado tensorial que se muestra en la figura 4.13, determinar los posibles
valores de —, “, „ y „*, sabiendo que „máx = 5.
4
„ „* 2
— “
3
Figura 4.13
Solución
Es necesario graficar el círculo de Mohr para el estado tensorial que se mues-
tra en la figura, lo cual se logra con la pareja de puntos conocidos (3, –3) y la
información inicial que se presenta de „máx = 5.
„máx = 5
(2, 4)
90° 37° ‚
(4, 0)
16° (3, –3)

(2, –4)
Figura 4.14
Con el círculo de Mohr graficado, se pueden encontrar todos los posibles va-
lores que se piden.
Con la pareja de esfuerzos (‚n, „) = (4, 0), se encuentra el valor de „ que sólo
puede ser en este caso igual a cero, ya que para que se cumpla que el esfuerzo
normal sea 4, únicamente el valor de „ = 0 cumple esta condición.
Encontrada la pareja de esfuerzos anterior, se halla simultáneamente el valor
del ángulo —, que para este caso es 18.50.
Para la otra pareja de esfuerzos se puede observar que existen dos coordenadas
en el círculo de Mohr que satisfacen la condición de que el esfuerzo normal sea 2,
éstas son (2, 4) y (2, –4); por lo que se concluye que „* = 4, –4 y “ = 45º, 8º.
CAPÍTULO
5
Teoría de la elasticidad
5.1. Elasticidad lineal

La teoría de la elasticidad se basa en dos hipótesis simplificatorias: una es
considerar pequeñas deformaciones y otra es aceptar la existencia de un
estado neutro, es decir, si las deformaciones son nulas, las tensiones serán
nulas, ya que existe una dependencia entre deformaciones y tensiones. Nor-
malmente se entiende que el estado neutro se produce en el tiempo cero o
configuración de referencia È(x, t0) = 0 ⇒ ‚ (x, t0) = 0.
Se define elasticidad como la propiedad mecánica de los materiales de recu-
perar su forma inicial al ser descargados. Un caso particular es la elasticidad
lineal en la cual existe una proporcionalidad lineal entre el esfuerzo aplicado
y la deformación producida. La teoría de la elasticidad no considera los
efectos asociados con la duración de las cargas tales como el efecto creep
o efectos de relajación de esfuerzos cuando hay deformaciones constantes.
El concepto de elasticidad lineal se visualiza gráficamente en una curva
esfuerzo-deformación axial, como se muestra en la figura 5.1.
‚
Rango elástico lineal
Figura 5.1
En la naturaleza, los materiales presentan un comportamiento mecánico diferen-

te, dependiendo de la dirección en la cual estén actuando las cargas (anisotropía).
Esto implica que para cada dirección existen unos parámetros de elasticidad
diferentes, referenciando las acciones de esfuerzos y deformaciones a los ejes
coordenados de un tensor de tensiones con nueve componentes, el cual se puede
expresar como un vector de 9 x 1 componentes. Este vector de esfuerzos estará
relacionado con el vector de deformaciones que también tiene nueve componen-
tes. La relación se da a través de la matriz de elasticidad de dimensiones 9 x 9,
donde sus componentes son las constantes que establecen la proporcionalidad
esfuerzo-deformación, es decir, las constantes de elasticidad.
Partiendo de la simetría de los tensores ‚ y È, la matriz de elasticidad será
únicamente de 6 x 6, con lo cual sólo se tienen 36 constantes de elasticidad,
quedando la relación escrita matricialmente así:
1 − ν ν ν 0 0 0 
 
σ xx   ν 1− ν ν 0 0 0  e xx 
   ν ν 1− ν 0 0 0  e yy 
σ yy    
σ zz  E 1 − 2ν  
 =
 0 0 0 0 0  e zz  ,
 2  γ
 τ xy  (1 + ν )(1 − 2ν )    xy 
 τ xz  1 − 2ν
 0 0 0 0 0  γ xz 
   2  γ 
 τ zy   zy 
{  1 − 2ν  {
v
 0 0 0 0 0  ev
2 3
σ
144444444444244444444444
C
v
donde σ es el tensor de esfuerzos expresado como un vector, C es la matriz
r
constitutiva de elasticidad, e es el tensor de deformaciones expresado como
vector, E es el módulo de Young y v el coeficiente de contracción transversal
de Poisson. Definamos S como la traza del tensor de esfuerzos, tal que
S = ‚xx+ ‚yy+ ‚zz
y e como la traza del tensor de deformaciones infinitesimales que representa la
deformación volumétrica:
1 + 2ν
e = e xx + e yy + e zz ; e =
* S.
E
Desarrollando ‚ii se llegan a determinar las constantes elásticas de Lamé € y
‹. Para el caso particular de ‚xx se tiene:
Teoría de la elasticidad 135
E (1 − ν )e xx + νe yy + νe zz 
σ xx =
(1 + ν )(1 − 2ν )
E e xx + ν (−e xx + e yy + e zz )
σ xx =
(1 + ν )(1 − 2ν )
E e xx + ν (e xx + e yy + e zz ) − 2νe xx 
σ xx =
(1 + ν )(1 − 2ν )
E
σ xx = [e xx − 2νe xx + ν * e]
(1 + ν )(1 − 2ν )
νE Ee xx (1 − 2ν )
σ xx = e+ .
(1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )(1 − 2ν )
νE E
Donde = λ; = µ = G :: módulo de rigidez de cortante.
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2(1 + 2ν )
Con lo cual ‚xx = €*e + 2GÈxx.
Análogamente se tiene:
‚yy = €*e + 2GÈyy
‚zz = €*e + 2GÈzz.
Los esfuerzos y deformaciones cortantes se pueden expresar como
E 1 − 2v E
τ xy = * yxy τ xy = γ xy τ xy = Gγ xy .
(1 + ν )(1 − 2ν ) 2 2(1 + ν )
Análogamente,
„xz = Gyxz
„yz = Gyyz.
E
Dentro de la elasticidad existe el módulo volumétrico notado como K = ,
3(1 − 2ν )
llamado también módulo de Bulk o de incompresibilidad.
De la anterior operación matricial se pueden definir las expresiones para las
deformaciones, así:
r r r −1 r
σ = Ce , e = C σ
e xx   1 −ν −ν 0 0 0  σ xx 
    
e yy  −ν 1 −ν 0 0 0  σ yy 
e zz  1 −ν −ν 1 0 0 0  σ zz 
 =    
γ xy  E  0 0 0 2(1 + ν ) 0 0   τ xy 
γ xz  0 0 0 0 2(1 + ν ) 0   τ xz 
    
γ zy  0 0 0 0 0 2(1 + ν )  τ zy 
14444444 442444444443
C −1
Al desarrollar esta expresión matricial se tiene:

1 2(1 + ν )
e xx = σ xx − ν (σ yy + σ zz ); γ xy = τ xy
E E
1 2(1 + ν )
e yy = σ yy − ν (σ xx + σ zz ); γ xz = τ xz
E E
1 2(1 + ν )
e zz = σ zz − ν (σ xx + σ yy ); γ yz = τ yz ..
E E
1  ∂u ∂v   ∂u ∂v 
Recordemos que γ xy = 2e xy e xy =  + ; γ xy =  +  .
2  ∂y ∂x   ∂y ∂x 
5 . 2 . P ro b l e m a s s o b re e l a sticidad
Considerando un medio continuo isotrópico homogéneo y linealmente elástico
sometido a diferentes condiciones de frontera, se deben cumplir las siguientes
relaciones:
a) ECUACIONES DE EQUILIBRIO
∂σ ij
Divσ + ρb = 0 ó + ρbi = 0.
∂x j
b) LEY DE HOOKE
σ ij = λδije kk + 2Ge ij ó σ = λ eI + 2Ge .
c) RELACIÓN DESPLAZAMIENTO-DEFORMACIÓN
1  ∂µ ∂µ  ∂µ
e ij =  i + j  donde e ij = e ii = i con i = j
2  ∂x j ∂xi  ∂xi
1  ∂µ ∂µ 
cuando e ij = e ij =  i + j  con i ≠ j.
2  ∂x j ∂xi 
Ejemplo 5.1
Para el caso particular que i = 1 y j = 2, se tiene Èxy, así:
1 1  ∂µ ∂µ 
recordando que e xy = γ xy , con lo cual γ xy =  x + y  ,
2 2  ∂y ∂x 
1 ∂µ ∂µ
 
es decir, e xy =  x + y  .
2  ∂y ∂x 
Estas tres relaciones se deben cumplir en todos los puntos del medio continuo
en las condiciones inicialmente establecidas; además se deben cumplir garan-
tizando las condiciones de frontera.
En un problema sobre elasticidad se puede conocer una de las dos condiciones
de frontera o las dos simultáneamente. Estas son:
1) Se conocen los desplazamientos en el contorno, es decir, las funciones ‹i(x1,
x2, x3, t) son conocidas. A partir de los desplazamientos, se puede expresar el
1  ∂µ ∂µ j 
tensor infinitesimal de deformaciones È como e ij =  i +  y remplazarlo
2  ∂x j ∂xi 
en estos términos en la ecuación general de la ley de Hooke:
‚ij = €‘ij Èkk + 2G Èij .
Desarrollando esta expresión en términos de desplazamiento se tiene:
 ∂µ ∂µ ∂µ   ∂µ ∂µ  1
σ ij = λδij  1 + 2 + 3  + 2G  i + j  .
 ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x j ∂xi  2
Ahora debe cumplirse la condición de equilibrio Div‚ + ·b = 0, es decir,

∂σ ij
+ ρbi = 0. Remplazando se tiene:
∂x j
∂   ∂µ ∂µ ∂µ   ∂µ ∂µ 
λδij  1 + 2 + 3  + G  i + j  + ρbi = 0
∂x j   ∂x1 ∂x2 ∂x3   ∂x j ∂xi 
 ∂2 µ ∂2 µ j  ∂  ∂µ1 ∂µ 2 ∂µ 3 
G i +  + λδij  + +  + ρbi = 0
 ∂x j ∂x j ∂xi  ∂x j  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
∂2 µ i ∂2 µ j ∂  ∂µ k 
G +G + λδij   + ρbi = 0 .
∂x j ∂x j ∂xi ∂x j  ∂xk 
r
(λ + G )∇∇ ⋅ µ + G ∇ 2 µ + ρbi = 0
r v
(λ + G )Grad ( Div(µ )) + GLaplacianoµ + ρb = 0 Ecuación de Navier-Cauchy
En este orden se cumplen las condiciones c, b, y a.
2) Se conocen las tensiones en todas las partes del contorno:
r
σ ( P, n ) = [σ ] n; σ i ( P, n ) = σ ij n j .
Con estas ecuaciones se pueden expresar las deformaciones en términos de

tensiones mediante la ley de Hooke, y las ecuaciones de compatibilidad en
términos de tensiones y constantes de Lamé. Recordando las ecuaciones de
compatibilidad y tomando una como ejemplo, se tiene:
∂2e yz 2
∂2e zz ∂ e yy
2 = + .
∂y∂z ∂y 2 ∂z 2
Ahora se expresan las deformaciones en términos de tensiones así:

τ yz τ
e yz = ; que es lo mismo que γ yz = yz
2G G
σ − λe
σ zz = λ e + 2Ge zz de donde e zz = zz ;
2G
análogamente se tiene que:

σ yy− λ e
e yy = ; e = e xx + e yy + e zz
2G
σ λe
e xx = xx− ; S = σ xx + σ yy + σ zz
2G
1 + 2ν 1 + 2ν νE
e= * S; e = * (σ xx + σ yy + σ zz ) ; λ = .
E E (1 + ν )(1 − 2ν )
Con lo cual la ecuación de compatibilidad en términos de tensiones queda

expresada como
  1 − 2ν  
σ zz − λ  *S
2
  E  
τ  ∂
∂2  yz   2G    1 − 2ν  
2  σ yy − λ  *S
2
 G 
 
 ∂   E  
2* = + .
∂y∂z ∂y 2 ∂z 2  2G 
 
Donde G, E, v y € son constantes, por lo que la solución es:
1  ∂2σ zz ∂ σ yy λ (1 − 2ν )  ∂2 S ∂2 S 
2 2
1 ∂ τ yz
=  2 + −  2 + 2 
G ∂y∂z 2G  ∂y ∂z 2 E  ∂y ∂z 
2∂2 τ yz 2
∂2σ zz ∂ σ yy ν  ∂2 S ∂2 S 
= + −  +  ,
∂y∂z ∂y 2
∂z 2
1 + ν  ∂y 2 ∂z 2 
y se llega a la ecuación de Beltrami-Michell.
Ejemplo 5.2
Diseño de una presa triangular. La presa está confinada lateralmente por dos
macizos rocosos.
• Determinar la variación de esfuerzos y deformaciones dentro de la presa.
• Calcular la fuerza de fricción necesaria para que la presa no se deslice.
• Determinar el factor de seguridad frente a volcamiento y deslizamiento.
Predimensionamiento
O Línea de acción del peso propio
Línea de acción del

10
E P empuje
A B
7m
Figura 5.2
10 × 7 × 2.4
P= = 84 Ton
2
1 × 10 2
E= = 50 Ton
2
∑ MB = 84 × 4.66 − 50 × 3.33 = 224.9 Ton/m

R = 84 2 + 50 2 = 97.75
MB
d= = 2.30 m
R
2.30
x= = 2.68 m
Cos 30.76
84
50
Figura 5.3

De la figura 5.3:
50
α = arctg
84
α = 30.76°.
Cálculo de la excentricidad:
e = 3.50 − 2.68 = 0.82 < 7
6
R
2 .6 8
—
e
Figura 5.4
Reacción del suelo:
N  6e 
σ= × 1 ± 
B  B
84  6 × 0.82 
σ= × 1 ± 
7  7 
σ A = 3.56 Ton/ml
σ B = 20.43 Ton/ml
O
A B
‚A=3.56
Ton/ml ‚B=20.43
Ton/ml
Figura 5.5
∂2Φ
σ 11 = +∇
∂x22
∂2Φ
σ 22 = +∇
∂x12
∂2Φ
σ 12 = −
∂x1∂x2
→
f = − gra dϑ
f = ρ Roc × g = γ Roc .
O
x2
10
f
A B
7m
x1
Figura 5.6
Como la variación de los esfuerzos es lineal en relación con x1, la función Œ

puede ser de orden 3. De tal manera que al realizar la doble derivada de Œ se
obtiene esa variación lineal.
∂ϑ 
γ R   ∂x1  γ 
→
     Roc 
f = 0  ⇒ − gradϑ = − ∂ϑ = 0 .
∂x2   
 0     0 
∂ϑ   
 ∂x3 
Definición de la función de Airi (Œ)

φ = Ax13 + Bx23 + Cx12 x2 + Dx22 x1 + Ex12 + fx22 + gx1 x2 + hx1 + ix2 + j.
Ahora:
∂2Φ
σ 11 = + ∇ ⇒ σ 11 + γ Roc × x1 = 6 Bx2 + 2 Dx1 + 2 f
∂x22
σ 11 = 6 Bx2 + 2 Dx1 + 2 f − γ Roc × x1
∂2Φ
σ 22 = + ∇ ⇒ σ 22 + γ Roc × x1 = 6 Ax1 + 2Cx2 + 2 E
∂x12
σ 22 = 6 Ax1 + 2Cx2 + 2 E − γ Roc × x1
∂2Φ
σ 12 = ⇒ σ 12 = − ( 2Cx1 + 2 Dx2 + g ) .
∂x1∂x2
Las nuevas incógnitas son A, B, C, D, E, f y g.
Para determinar las constantes se utilizan las condiciones de borde en esfuerzos,
y un equilibrio global de todo el conjunto.
Condiciones de frontera para la superficie vertical OA

→ 0
n =   .
−1
El vector de esfuerzo en el punto:

→  0 
T = 
γ h × x1 
→ → → σ σ 12   0   0 
T = σ n ⇒ T =  11    =  
−
σ 21 σ 22  −1 γ h x1 
O
x2
n p(x1, 0)
A B
x1
Figura 5.7
−σ 12 = 0 (1)
−σ 22 = γ h × x1 . (2 )
De la ecuación 1:
−σ 12 = 0 ⇒ −(2Cx1 + 2 Dx2 + g ) = 0.
De aquí se puede decir que C = 0 y g = 0.

De la ecuación 2:
−σ 22 = γ h x1
σ 22 = 6 Ax1 + 2Cx2 + 2 E − γ R x1 = −γ h x1; C = 0, E = 0

6 Ax1 − γ Roc x1 = −γ h x1
6 A = −γ h + γ Roc
1
A= [γ Roc − γ h ] .
6
O
ÿ x2
n
p1 ÿ T
A B
x1
Figura 5.8
Para el plano OB:
→ −senθ 
n1 =  
 cosθ 
x2
= tgθ ⇒ x2 = x1tgθ
x1
1  x 
P1 = x1   =  1 
tgθ   x1tgθ 
→ →
T =σ n = 0
−
→ σ σ 12  −senθ  0
T = 0 =  11   = 
σ 21 σ 22   cosθ  0
−σ 11 senθ + σ 12 cosθ = 0
−σ 21 senθ + σ 22 cosθ = 0
− [ 6 Bx2 + 2 Dx1 + 2 f − γ Roc x1 ] senθ − [ 2Cx1 + 2 Dx2 + g ] cosθ = 0

[2Cx1 + 2 Dx2 + g] senθ + [6 Ax1 + 2Cx2 + 2 E − γ Roc x1 ] cosθ = 0
1
f = 0; C = 0; E = 0; g = 0; A = [γ Roc − γ h ]
6
 1 
2 Dxs senθ + 6 × [γ Roc − γ h ] x1 − γ Roc x1  cosθ = 0
 6 
x γ cosθ γ x γh γh
D= 1 h = h 1 = = .
2 x2 senθ 2 x2 tg θ 2 x2 tg θ 2 tg 2 θ
x1
Condiciones de frontera por equilibrio

x2 = 7
∫ [6 Bx 2 + 2 Dx1 + 2 f − γ Ro x1 ] dx2 = P
x2 = 0
γ Roc h 2 tg θ
x2 = 7 x2 = 7 x2 = 7
∫ [6 Bx ] dx
2 2 = P+ ∫ [2 Dx ] dx 1 2 − ∫ [γ x ] dx2 =
Ro 1
2
x2 = 0 x2 = 0 x2 = 0
h tg θ
1 h tg θ h tg θ γ Roc h 2 tg θ
× 6 x22 + 2 Dx1 x2 0 − γ Roc x1 x2 0 =
2 0 2
∑ Fx 1 =0
x2 = 7
∫ σ 11dx2 − P = 0
x2 = 0
γ Roc h 2 tg θ
3Bh 2 tg 2 θ + 2 Dx1h tg θ − γ Roc x1 tg θ = .
2
Para la condición de frontera analizada, x1 = h,

γ Roc h 2 tg θ
3Bh 2 tg 2 θ + 2 Dh 2 tg θ − γ Roc h 2 tg θ =
2
3γ Roc h 2 tg θ
3Bh 2 tg 2 θ + 2 Dh 2 tg θ =
2
∑ Fx 2 =0
γ h h 2 h tgθ
− = ∫ σ 12 dx2
2 0
γ h h2 h tg θ
= − ∫ −(2Cx1 + 2 Dx2 + g )dx2 ; C = 0; g = 0
2 0
γ h h 2 h tgθ
= ∫ 2 Dx2 dx2
2 0
γ h h2 h tg θ
= Dx22
2 0
γhh 2
γh
= Dh 2 tg 2 θ ; D = .
2 2 tg 2 θ
Remplazando D:
− [ 6 Bx2 + 2 Dx1 − γ Roc x1 ] senθ − 2 Dx2 cosθ = 0
 γ x  γ x
− 6 Bx2 + h2 1 − γ Roc x1  senθ − h2 2 cosθ = 0
 tg θ  tg θ
γ h x1 γ x cosθ
6 Bx2 + − γ Roc x1 = − h2 2
tg 2 θ tg θ senθ
γ h x2 γ x
6 Bx2 = − + γ Roc = − h2 1
tg θ
3
tg θ
1  −γ x x1 
B =  3 h + γ Roc 1 − γ h 
6  tg θ x2 x2 tg 2 θ 
1 γ 2γ 
B =  Roc − 3 h 
6  tg θ tg θ 
1 γ  1  γ 
B =  Roc  −  3h  .
6  tg θ  3  tg θ 
Valores de las constantes:

1
A= [γ Roc − γ h ]
6
A = 0.233
B = −0.400
D = 1.02
Tensor de esfuerzos
σ 11 = 6 × (−0.4 ) x2 + 2(1.02 ) x1 − 2.4 x1
σ 12 = −2 × 1.02 × x2
σ 22 = 6 × 0.233 × x1 − 2.4 x1
2.4 x2 − 0.36 x1 −2.04 x2 

σ =  .
−
 −2.04 x2 −1.002 x1 
Ley de comportamiento
1+ υ υ
e ij = σ ij − σ kk J ij
E E
1 + 0.18 0.18
e11 = σ 11 − [−3.72 x2 − 0.36 x1 ]
2E6 2E6
e11 = σ 11 × 5.9 × 10 −7 − 9 × 10 −8 × [ 3.72 x2 − 0.36 x1 ]
e11 = [ 2.4 x2 − 0.36 x1 ] × 5.9 × 10 −7 − 9 × 10 −8 × [ 3.72 x2 − 0.36 x1 ]
e 22 = σ 22 × 5.9 × 10 −7 − 9 × 10 −8 × [ 3.72 x2 − 0.36 x1 ]
e 22 = −1.002 x1 × 5.9 × 10 −7 − 9 × 10 −8 × [ 3.72 x2 − 0.36 x1 ]
e12 = σ 12 × 5.9 × 10 −7
e12 = −2.04 x2 × 5.9 × 10 −7
e12 = −1.20 × 10 −6 x2 .
Tensor de deformaciones
[ 2.4 x2 − 0.36 x1 ] × 5.9 × 10 −7 − 9 × 10 −8 [ 3.72 x2 − 0.36 x1 ] −1.20 × 10 −6 x2 
e =  .
−
 −1.20 × 10 x2−6
−5.91 × 10 x1 − 9 × 10 × [ 3.72 x2 − 0.36 x1 ]
−7 −8
Cálculo del campo de desplazamientos

 d1 
→  
d = d 2 
d3 
1 ∂d
e11 = d1,1 + d1,1  = d1,1 = 1 = e11
2 ∂x1
1 ∂d
e 22 = d2,2 + d2,2  = d2,2 = 2 = e 22
2 ∂x2
1 1  ∂d ∂d 
e12 = d1,2 + d2,1  = d1,2 =  1 + 2 
2 2  ∂x2 ∂x1 
∂d1
e11 = = (2.4 x2 − 0.36 x1 )5.9 × 10 −7 − 9 × 10 −8 ( 3.72 x2 − 0.36 x1 )
∂x1
∂d2
e 22 = = −5.91 × 10 −7 x1 − 9 × 10 −8 ( 3.72 x2 − 0.36 x1 )
∂x2
e12 = −1.20 × 10 −6 x2
2.12 × 10 −7 2 3.24 × 10 −8 x12

d1 = 1.416 × 10 −6 x2 x1 − x1 − 3.348 × 10 −7 x2 x1 −
2 2
d1 = 1.0812 × 10 −6 x1 x2 − 1.222 × 10 −7 x12 − 1.0326 × 10 −6 x22
d2 = −0.3348 × 10 −6 x1 x2 − 0.2793 × 10 −6 x12 − 0.2613 × 10 −6 x12
d2 = −0.3348 × 10 −6 x1 x2 − 0.5406 × 10 −6 x12
d12 = 1.0812 × 10 −6 x1 − 2.0652 × 10 −6 x2
d21 = −0.3348 × 10 −6 x2 − 0.5586 × 10 −6 x1 − 0.5226 × 10 −6 x1

1 1
e12 = d1,2 + d2,1  = −2.0652 × 10 −6 − 0.3348 × 10 −6  x2 = −1.20 × 10 −6 x2 .
2 2
Verificación del coeficiente de deslizamiento

Como empuje = 50 Ton = fuerza de fricción (F) y fuerza normal = 84 Ton (N),
se tiene:
F = N x fr,
donde
F 50
fr = = = 0.595.
N 84
El coeficiente de fricción necesario para garantizar que la presa no se deslice
es 0.595 como mínimo.
Problema 5.3.1
Para un estado de tensión plana se tiene el siguiente tensor de deformaciones
y las propiedades mecánicas del medio continuo:
 4 0.1 E = 2 × 10 5 MPa
e = 1 × 10 −3  ; .
0.1 −3  υ = 0.3
Calcular:
a. El tensor de esfuerzos ‚.
Solución
Se sabe que
ur r
σ = [C ] ⋅ e .
Donde C, para este caso, es la matriz constitutiva de elasticidad isotrópica

bidimensional para tensión plana, obtenida de la siguiente manera:
   
1 υ 0   1 0.3 0 
E   2 × 10 5  
C= υ 1 0  = 0.3 1 0 
(1 − υ 2 ) 
0 0 (1 − υ )  (1 − (0.3) ) 2

0 (1 − 0.3) 
0
 2   2 
2.198 0.659 0 
 
C = 1 × 10 0.659 2.198
5
0  MPa.
 0 0 0.769
r
También se debe definir el vector de deformaciones e , así:
γ xy = 2e xy = 2 * 1 × 10 −4
e  4
r  xx  r −3  
e = e yy  ⇒ e = 1 × 10  −3  .
γ xy  0.2
Con los datos necesarios obtenidos se procede a calcular el vector de esfuer-

zos:
ur r
σ = [C ] ⋅ e
2.198 0.659 0  4

ur 5  −3  
σ = 1 × 10 0.659 2.198 0  ⋅ 1 × 10  −3 
 0 0 0.769 0.2
 6.81 
ur 2 
σ = 1 × 10 −3.95 MPa.
 0.15 
Finalmente, el tensor de esfuerzos resultante será

ur  6.81 0.15 
σ = 1 × 10 2   MPa.
0.15 −3.95
b. El plano de máximo cortante.
Solución
Es necesario encontrar los valores de los esfuerzos principales para graficar con
estos el círculo de Mohr:
2
σ −σ y σ − σ y  2
σ I,II = x ±  x  + (τ xy )
2  2 
 2 
 6.81 + (−3.95 )  6.81 + ( 3.95 )  2
 + ( 0.15 ) x10
2
σ I,II = ± 
 2  2  
 
σ I = 6.81x10 2 MPa σ II = −3.95 x10 2 MPa

3.95
„
0.15
0.15
6.81
„máx = 5.38
84 Cara x positiva
0 (6.81, 0.15)
S
‚I = –3.95 ‚II = 6.81
96
Figura 5.9
Con el círculo de Mohr construido, se puede observar que un plano de máxi-

mo cortante se encuentra rotando 420 en el sólido en relación con el eje x en
el sentido contrario de las manecillas del reloj. También existe otro plano de
máximo cortante rotando 480 en relación con el eje x en el sentido de las ma-
necillas del reloj.
Problema 5.3.2
Dados los estados de carga de las figuras A y B, y usando las ecuaciones de
elasticidad, determinar la relación entre las cargas FA y FB para que la defor-
mación Èz sea igual en los dos modelos. Las dimensiones y los materiales son
iguales en ambos casos.
FA FB
y
x
Figura 5.10
Solución
Para el caso A no existen esfuerzos en las direcciones X y Y, ya que la probeta
no se encuentra confinada; por lo tanto, la expresión se reduce de la siguiente
forma:
1
ez A = σ z − υ (σ x + σ y ) .
E
Pero σx =σy = 0
1 A
ez A = σz (1) .
E
Para el caso B se tiene que ‚x = ‚y , ya que se está trabajando bajo la consi-
deración de que el material cumple las leyes de la elasticidad y la isotropía.
Además, la probeta está completamente confinada, por lo que se dice que no
existe deformación en las direcciones X y Y, lo cual origina que Èx = Èy = 0.
Por lo tanto, se obtienen las siguientes expresiones:
1
ez B = σ z − υ (σ x + σ y )
E
1
exB = σ x − υ (σ z + σ y ) , pero e x = e y = 0
E
1
σ x − υ (σ z + σ y ) = 0.
E
Sabiendo que σ x = σ y , se despeja σ x :
υ ⋅σ z
σx =σy = .
(1 − υ )
Despejando ‚x , ‚y en la expresión de ÈzB :
1  2 ⋅ υ ⋅ σ 
ez B = σ z − υ  z

E   (1 − υ ) 
σ z B  2 ⋅ υ2 
ez B = 1 − . (2)
E  (1 − υ ) 
FA F
Se sabe que σ z A = y σ z B = B .
A A
Se igualan las expresiones (1) y (2), ya que se debe cumplir que la deformación
Èz sea igual en los dos modelos:
FA F  2 ⋅ v2 
= B 1 −  .
EA EA  (1 − v) 
Finalmente, se obtiene la expresión

FA 1 − υ − 2 ⋅ υ 2
= .
FB (1 − υ )
Problema 5.3.3
Usando la teoría de la elasticidad, calcular la fuerza F en kN para que Èzz = 0.0002,
dado el estado tensorial de la figura y las propiedades mecánicas del material
mostradas a continuación.
F
A = 2 cm2
z
E = 2E 8 kPa
v = 0.29
y
x
2.1E4 kPa
2.1E4 kPa
Figura 5.11
Solución
Se debe plantear la siguiente expresión:
1
ez = σ z − υ (σ x + σ y ) .
E
Despejando ‚z se tiene:
σ z = e z ⋅ E + υ (σ x + σ y )
σ z = ( 2 × 10 −4 ) ⋅ ( 2 × 10 8 ) kPa + 0.29 ⋅ ( 2.1 × 10 4 + 2.1 × 10 4 ) kPa
σ z = 52180 kPa.
Ahora:
F
σz = ⇒ F =σz ⋅ A
A
F = 52180 kPa ⋅ 2 × 10 −4 m 2
F = 10.44 kN.
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15. Olivella, X. O. y de Saracibar, C. A. 2000. Mecánica de me-
dios continuos para ingenieros. U.P.C. Barcelona. España.
16. Taboada, A. 1998. Notas de clase. Curso de Mecánica de
Medios Continuos, Magíster en Ingeniería Civil, Universidad
de los Andes. Bogotá. Colombia.
Esta edición se terminó de imprimir en los talleres de
Unibiblos de la Universidad Nacional de Colombia,
Sede Bogotá, en marzo de 2008, con un tiraje de 300
ejemplares. Se utilizaron caracteres Times y StarMath
10,5/12,6, en papel bond blanco de 90 g, impresión
digital, en formato de 16,5 x 24 cm,
Bogotá, D. C., Colombia

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Mecánica de sólidos

Una visión práctica de la mecánica

J a i ro Andrés Paredes López

Juan Pablo Marín Arias

Paredes López, Jairo Andrés, 1974-

1. Mecánica continua 2. Elasticidad 3. Teoría de campos (Física) I. Marín Arias,

CDD-21 531 / 2008

© Universidad Nacional de Colombia

© Jairo Andrés Paredes López

Coordinación de la publicación: Adriana Lucía Correa Salazar

Revisión de estilo: Germán Villamizar

Preparación editorial e impresión

Primera edición, 2008

La mecánica del medio continuo estudia el movimiento de las partículas en el

La mecánica del medio continuo estudia el movimiento de las partículas

de n x1 valores), matrices y/o tensores (un arreglo de n x m valores); en el

2. Cuando un vector representa una acción en un punto del medio continuo:

1 . 1 . 2 . E spacio o campo vecto rial

1 . 1 . 3 . O peraciones con vectores

1.1.3.1. Adición de vectores

1.1.3.2 Multiplicación por escalar

1.1.3.3 Producto cruz

 eˆ1 eˆ2 eˆ3   c1 

1.1.3.3.1 Propiedades del producto cruz

1.1.3.4 Producto interno o producto punto

El ángulo ß entre dos vectores está dado por

1 . 1 . 5 . Vectores linealmente independientes

Para que estos vectores sean linealmente independientes, se debe cumplir:

matricialmente tenemos que

Para solucionar el problema se resuelve el sistema utilizando los métodos tra-

1.1.6.1. Cambio de base

Se define el cambio de base para un tensor mediante

Se define el cambio de base para un vector mediante

El término general aij es la componente que se encuentra en la fila i y la columna

1 . 4 . 2 . O peraciones con matrices

1.4.2.1. Suma de matrices

 b11 + c11 b12 + c12 b13 + c13 . . b1n + c1n 

1.4.2.1.1. Propiedades de la suma de matrices

1.4.2.2. Multiplicación por escalar

1.4.2.3. Multiplicación de matrices

142 190 237 30

En notación de subíndices, tenemos que

C11 C12 C13

1 . 4 . 3 . I nversa de una matriz

5 −4 3  z  2

quierdo se convierta en la matriz identidad; en este momento la matriz del lado

Ahora, remplazando este valor en (1),

Efectuando las operaciones indicadas, obtenemos

1.4.3.1. Propiedades de la inversa de una matriz

 a11 a12 a13 

La inversa de una matriz también se puede calcular como A−1 = 1

1 . 4 . 7 . Matriz simétrica cuadrada

1 . 4 . 8 . Matriz antisimétrica c uadrada

−7 −5 0 7 5 0 

1 . 4 . 9 . Matriz unidad o identidad

1 . 4 . 1 2 . Matriz triangular superior

1 . 4 . 1 3 . Matriz triangular inf erior

−0.9827 −0.1853  0.9827 −0.1853

1 . 4 . 1 5 . Determinante de una matriz

Det(A) = 385 + 24 + 48 – 14 – 240 – 132 = 71.

1.4.15.1. Propiedades de los determinantes

5 4 −9 1 −18

Remplazando en la ecuación característica: