Relatório Intercalar da Componente Prática de Eletronica IV

Mestrado de Engenharia em Automação Industrial

Medição do Índice de Massa Corporal

Autores:

Luı́s Adão Nº: 70371

Luı́s Cristóvão Nº: 80886

Professor:

Pedro Fonseca

Aveiro, Maio de 2018

ii
Resumo

O presente trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema para medição do ı́ndice

de massa corporal (IMC) de uma pessoa. Pretende-se desenvolver um sistema que consiga
obter a altura e o peso, para que seja possı́vel calcular o IMC . Para cada sensor utilizado
será implementado um circuito de condicionamento de sinal. Terá como complemento
uma interface gráfica para facilidade de uso por parte do utilizador final.

No presente relatório serão apresentadas todas a considerações efectuadas para o desen-

volvimento do protejo, circuitos, dimensionamentos e esquemas (diagramas de blocos e
fluxogramas) que visam explicar de forma clara o funcionamento do sistema.

iii
iv
Índice

Resumo iii

Lista de Figuras vii

Lista de Tabelas ix

Lista de Siglas xi

1 Introdução 1

2 Desenvolvimento 3
2.1 Conceito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Dimensionamento e Escolha de Circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.1 Sinais de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1.1 Condicionamento da célula de carga . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1.2 Medição da temperatura ambiente . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1.3 Condicionamento do eco do sensor . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.2 Sinais de Saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Programação do micro-controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Interface Gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Resultados 17
3.1 Erros de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Dados globais do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Conclusões 21

Bibliografia 23

v
vi
Lista de Figuras

1.1 Diagrama de blocos proposto do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2.1 Diagrama de blocos do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.2 Pinout da balança (a), e o seu circuito de condicionamento de sinal (b). . . 5
2.3 Circuito para medição de temperatura ambiente. . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Sinal esperado do sensor de ultra-sons. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Circuito para condicionamento do sensor de ultra-sons. . . . . . . . . . . . 7
2.6 Sinal do sensor ultra-sons(a) e sinal para comparar(b). . . . . . . . . . . . 9
2.7 VIN T 0 (CH1) e Veco (CH2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.8 Circuito para condicionamento do sensor de ultra-sons. . . . . . . . . . . . 10
2.9 Sinal da saı́da do micro-controlador(a) e no secundário do transformador
(b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.10 Fluxograma principal do micro-controlador (main). . . . . . . . . . . . . . 11
2.11 Fluxogramas das interrupções. Receptor USART (a), Timer 2 (b), Int0 (c) 13
2.12 Ecrã inicial da interface gráfica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.13 Janela de configuração da porta série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.14 Ecrã que apresenta o valor obtido ao utilizador. . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.1 Gráfico da relação entre o peso real e o valor obtido no módulo ADC. . . . 18

vii
viii
Lista de Tabelas

2.1 Mensagem de envio de informação do PIC para interface gráfica. . . . . . . 12

2.2 Mensagem de envio de informação da interface gráfica para o PIC. . . . . . 15

3.1 Valores peso obtidos em mV e após conversão no ADC e o seu erro associado 17
3.2 Relação entre peso real e o obtido através de interpolação. . . . . . . . . . 18

ix
x
Lista de Siglas

µC Micro-controlador

ADC Analog to Digital Converter

fc Frequência de Corte

hfe Ganho de um transı́stor bipolar.

IC Integrated circuit

IMC Índice de massa corporal

PC Personal Computer

USART Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter

xi
xii
Capı́tulo 1

Introdução

Foi proposto criar um sistema para mediação do IMC. Para tal o utilizador pressiona num
botão, inserido na interface gráfica desenvolvida. Ao ser criado um pedido de medição, o
micro-controlador recolhe os valores da massa corporal e altura do utilizador.
Quando obtidos esses valores, os mesmos são enviados para a interface gráfica. Os cálculos
necessários para a obtenção do valor final do IMC são efectuados na interface gráfica. Por
fim ao ser obtido o valor final, é apresentado ao utilizador.
O diagrama de blocos proposto do sistema desenvolvido está representado na figura 1.1.

Figura 1.1: Diagrama de blocos proposto do sistema.

1
2
Capı́tulo 2

Desenvolvimento

Neste capı́tulo será descrito todo o desenvolvimento relacionado com o presente trabalho
laboratorial, desde do condicionamento de diferentes grandezas fı́sicas (massa, distância
e temperatura) até a descrição de todo o software desenvolvido, para o micro-controlador
e interface gráfica.

2.1 Conceito

O IMC é considerado como uma relação entre a massa e a altura de uma pessoa. Para
tal é necessário obter os valores da massa corporal e altura através de diferentes tipos de
sensores sendo eles:

- Sensor ultra sons,

- Célula de carga,

- Sensor de temperatura.

Para medir a altura, foi proposto adquirir essa grandeza com recurso a um sensor de ultra-
sons[1]. O método utilizado para obter o valor da altura, passa por enviar um estimulo
ao sensor, e contar o tempo que demora o estimulo a ser reflectido(eco) no corpo a medir.
Após ter sido possı́vel obter esse valor, sabendo que a velocidade do som em meio livre é
igual a equação 2.1, sendo θ o valor da temperatura ambiente em Kelvin.
√
V elocidade do Som = 20.1 × θ (m/s) (2.1)

3
4 Capı́tulo 2. Desenvolvimento

Para concluir o calculo é utilizada a equação 2.2 para obter o valor da distancia entre o
sensor e o corpo a medir.

T empo × V elocidade do Som

DistanciaSensor/Objeto = (m) (2.2)
2

Na medição da massa de uma pessoa é utilizada uma balança constituı́da por uma célula
de carga [2].
Por fim obtemos um diagrama de blocos mais completo, sendo este apresentado na figura
2.1.

Figura 2.1: Diagrama de blocos do sistema.

2.2 Dimensionamento e Escolha de Circuitos

Neste subcapı́tulo serão abordadas todas as escolhas no desenvolvimento deste trabalho.

É necessário ter em conta que os sinais de entrada e saı́da estão referenciados a um micro
controlador PIC32MX795F512H[3], integrado no kit DIGILENT chipKIT Max32 [4].
2.2. Dimensionamento e Escolha de Circuitos 5

2.2.1 Sinais de Entrada

Nesta secção é explicado o hardware desenvolvido, relacionado com a medição das gran-
dezas fı́sicas necessárias para o calculo do IMC.

2.2.1.1 Condicionamento da célula de carga

Para o modulo da balança, através da figura 2.2 é possivel ver a sua ligação e o seu
condicionamento de sinal. Através do datasheet da célula de carga[2], é sabido que a

(a) (b)

Figura 2.2: Pinout da balança (a), e o seu circuito de condicionamento de sinal (b).

sua sensibilidade é de 2mV/V no fim de escala. Visto que o circuito interno da balança
alimenta a 3.3V a célula de carga, o valor fim de escala é dado pela equação 2.3, que
corresponde à medida de 200kg.

V F S = Sensibilidade ∗ Alim. = 2mV ∗ 3.3 = 6.6mV (2.3)

Sabendo que o sistema desenvolvido vai efetuar medidas entre (0-150kg), o valor máximo
obtido é de 4.95mV. Tendo em conta que a resolução requerida para o sistema é de 1kg e
que o ACD do microcontrolador trabalha entre (0-3.3V). Para garantir a medida de toda
a escala pretendida, foi escolhido um ganho 300, que representa um valor de tensão no
ADC de 1.48V, para a medida de 150kg. A resistência R1 reprentada na figura anterior
foi obtida através da equação 2.4.

100kΩ 100kΩ
R1 = = = 334.4 ' 333Ω (2.4)
Ganho − 1 300 − 1

O valor em mv para cada LSB do módulo ADC é dado pela equação 2.5. Por fim sabendo
6 Capı́tulo 2. Desenvolvimento

que a tensão máxima obtida é de 1.48V (150kg) e o valor de cada LSB é de 3.226mv,
através da equação 2.6, é obtida a resolução da medição do peso com o erro associado ao
ADC.

Alim. 3.3V
LSB = = 10 = 3.226mV (2.5)
2nb its
−1 2 −1

Peso Máx 150

Resolução = Tensão Máx
= 1.48V
= 0.327kg ± 0.163kg (2.6)
LSB 3.226mV

2.2.1.2 Medição da temperatura ambiente

Para a medição da temperatura ambiente foi utilizado o sensor MCP9700AE. Este IC

apresenta uma saı́da em tensão proporcional à temperatura do meio onde está inserido.
A sua saı́da varia entre 0V e 3.3V, sendo a tensão de alimentação de 3.3V. Através do
datasheet [5] é possivel observar que este sensor dispõe das seguintes caracterı́sticas:

- Apresenta uma saı́da linear com um declive de 10mV/°C,

- Tem uma precisão de ±4°C dentro do intervalo de 0°C a +70°C,

- Tem um erro associado de -4°C/+6°C para as temperaturas de -40°C a +150°C,

- Consumos máximos de corrente de 12µA,

- Funcionamento com alimentação entre 2.3V e 5.5V,

- Não requer componentes externos.

O circuito implementado para este sensor está representado na figura 2.3.

Figura 2.3: Circuito para medição de temperatura ambiente.

2.2.1.3 Condicionamento do eco do sensor

Através da figura 2.4 é possı́vel observar a onda esperada do sensor de ultra-sons.

2.2. Dimensionamento e Escolha de Circuitos 7

Figura 2.4: Sinal esperado do sensor de ultra-sons.

Após ser verificada a onda emitida, representada na figura 2.6, com valores compreendidos
entra -1.5V e 1.5V, foi necessário modelar o sinal. O objectivo final é obter uma onda
quadrada, de modo a gerar uma interrupção no micro-controlador, associada ao tempo de
eco. Na figura 2.5 está representado o esquemático do circuito dimensionado.

Figura 2.5: Circuito para condicionamento do sensor de ultra-sons.

De acordo com o fabricante [1], o eco tem uma ordem de grandeza que ronda os 0.32mV.
De modo a evidenciar o mesmo, foi amplificado com um ganho de ± 600, através de dois
andares amplificadores inversores (A) e (B). Com o ganho escolhido é obtido um valor de
200mV, como mostra a equação 2.7.

V out = GanhoT otal × V in = 600 × 0.32mV = 192mV (2.7)

8 Capı́tulo 2. Desenvolvimento

Tendo em conta que o ganho total, e o circuito de amplificação é igualmente dividido por
dois andares, foi considerado R11=R10 e R12=R8, logo a relação entre o sinal recebido
do sensor ultra-sons e a saı́da do amplificador (B) é identificada como Vout, é dada pela
equação 2.8.

 2
R11
V out = × V in (2.8)
R12

Fixando por exemplo a resistência (R11), com o valor de 56Kohm, através da equação 2.9
é obtido o valor de (R12).

R11 56K
R12 = q =q = 2.2K (2.9)
V out 192mV
V in 0.3mV

São removidos ruı́dos induzidos ao plano de massa(GND), por parte das correntes que
circulam no primário do transformador através de um offset(Vref ) de 1.62V. O uso desta
referência ajudou a evitar a acumulação de carga nos amplificadores, devido à sua sa-
turação, assim como evitar atrasos no sinal a modelar. Através do buffer e da parte
amplificadora, a relação de Vin com Vout é dada por a equação 2.10.

 2
R11
V out = × V in − V ref (2.10)
R12

Tendo em conta o funcionamento em regime transitório, optou-se por aplicar dois filtros
no condicionamento de sinal:

- Passa-alto no primeiro andar de amplificação (fc =200Hz),

- Passa-baixo no segundo andar de amplificação (fc =50KHz).

O filtro passa-alto tem como função filtrar ruı́dos associados ao plano de massa. Já o filtro
passa-baixo elimina ruı́dos provocados pela comutações dos amplificadores. Os valores dos
condensadores C4 e C3 são obtidos através das equações 2.11 e 2.12.

1 1
C4 = = ≈ 34nF (2.11)
2πR12fc 2π × 2.2K × 200Hz

1 1
C3 = = ≈ 56pF (2.12)
2πR10fc 2π × 56K × 50KHz
2.2. Dimensionamento e Escolha de Circuitos 9

Após a amplificação e filtragem do sinal de entrada, estão representadas as ondas, antes

e depois da modelação, figura 2.6 .

(a) (b)

Figura 2.6: Sinal do sensor ultra-sons(a) e sinal para comparar(b).

Por fim é feita a comparação do eco modelado com uma tensão fixa de 1.8V. Se a di-
ferença entre estas for positiva(Veco - 1.82V ), então é obtida uma saturação positiva do
amplificador. Como demonstra o sistema representado em 2.13.

 V > 1.8V → V
eco IN T 0 = 3.3V
(2.13)
 V < 1.8V → V
eco IN T 0 = 0V

Com o resultado obtido, já é possı́vel detectar quando é recebido o eco. Como representado
na figura 2.7, os sinais obtidos (entrada e saı́da do comparador).

Figura 2.7: VIN T 0 (CH1) e Veco (CH2)

10 Capı́tulo 2. Desenvolvimento

2.2.2 Sinais de Saı́da

Para o sistema desenvolvido, só existe uma saı́da associada ao micro-controlador. Sendo
esta o sinal para excitar o sensor de ultra-sons, que de acordo com o datasheet[1], as suas
condições de funcionamento são:

- Vpp de 140V, com comprimento máximo de 0.5ms e um intervalo de 20ms,

- Frequência de excitação de 40KHz.

É obtido um esquemático com base no esquemático de teste do sensor [6]. Na figura 2.8
está representado o circuito desenvolvido para excitação do sensor de ultra-sons.

Figura 2.8: Circuito para condicionamento do sensor de ultra-sons.

O valor de corrente necessária no secundário do transformador, é cerca de 5mA, implicando

assim que no primário do mesmo a corrente seja de 50mA, como representado na equação
2.14, tendo em conta um transformador com uma razão de (1:10).

V1 I2 10
= <=> I1 = 5mA × = 50mA (2.14)
V2 I1 100

Através do datasheet[7] de (Q2 ), é sabido que o hfemin é de 110. Para garantir o funci-
onamento do mesmo ao corte e a saturação, é efectuado o calculo de R9 com um hfe de
45 como mostra a equação 2.15.

3.3V − VBE(SAT ) 3.3 − 0.75

R9 = IC
= 50mA
= 2.3Kohm (2.15)
β 45

Conforme a figura 2.9, ao ser aplicado o sinal em (R9 ), representado em (a), é obtido
no secundário do transformador a onda representada em (b). Na saı́da deste condiciona-
mento, é obtida a onda representada em (b) na figura 2.6.
2.3. Programação do micro-controlador 11

(a) (b)

Figura 2.9: Sinal da saı́da do micro-controlador(a) e no secundário do transformador (b).

2.3 Programação do micro-controlador

Para controlar todo o sistema foi utilizado o micro-controlador(µC) PIC32MX795F512H

como indicado no subcapı́tulo 2.2. O objectivo final é obter os valores necessários ao
calculo do IMC quando o utilizador executa um pedido através da interface gráfica. Na
figura 2.10 está representado o fluxograma do programa principal do código desenvolvido
para o micro-controlador.

Figura 2.10: Fluxograma principal do micro-controlador (main).

Nas configurações iniciais foi utilizada uma função denomeada por ”inicia”. Nesta função
são feitas todas as configurações de registos para os diferentes modulos:
12 Capı́tulo 2. Desenvolvimento

- Pino B0 como entrada analógica do valor da temperatura ambiente(AN0),

- Pino B1 como entrada analógica do valor da balança (AN1),

- Pino E8 como saı́da digital que emite 20 pulsos a uma frequência de 40 KHz,

- Pino D0 como entrada digital associada a uma interrupção externa (INT0),

- Modulo ADC,

- Temporizador 2 para um intervalo de 12.5 µs,

- Temporizador 3 para contar tempo de eco com prescaler de 1:256,

- Módulo USART,

- Activar o modo multi-vector para as interrupções.

No ciclo infinito do main quando a variável associada ao pedido de leitura está asserida,
são efectuadas as seguintes operações:

- Leitura do canal AN0,

- Leitura do canal AN1,

- Reinicialização ao valor do contador TMR2,

- Habilitar o temporizador 2.

Estando todos os valores que devem ser enviados disponı́veis, é efectuado o envio de
uma string com o formato demonstrado na tabela 2.1 . O valor do peso e temperatura
vão variar entre 0 e 1023, valor obtido directamente da leitura dos canais analógicos,
enquanto o valor de tempo do eco varia entre 0 e 65535, sendo este o valor do registo
TMR3.

Identificador Identificador
Peso Temperatura Tempo do Eco
Inı́cio Fim
P I C X X X X X X X X X X X X X F I M

Tabela 2.1: Mensagem de envio de informação do PIC para interface gráfica.

Contudo a restante logı́stica, do programa inserido no µC, é gerida atravéz de interrupções

associadas aos seguintes modulos:

- Recepção de dados do modulo USART,

2.3. Programação do micro-controlador 13

- Temporizador 2 atinge o tempo para qual foi programado,

- Interrupção externa INT0.

Na figura 2.11 estão representados os fluxogramas associados a cada uma das interrupções
apresentadas anteriormente.

(a) (b) (c)

Figura 2.11: Fluxogramas das interrupções.

Receptor USART (a), Timer 2 (b), Int0 (c)

Quando existe uma mensagem recebida através do modulo USART, é verificada a va-
lidade da mesma. De seguida o µC assere a variável de controlo para efectuar todas as
leituras necessárias.
Com a interrupção associada ao temporizador 2 é possı́vel:

- Gerar 20 pulsos a uma frequência de 40 KHz,

- Contar o tempo de espera para activar a interrupção INT0,

- Reinicializar TMR3,

- Activar interrupção INT0.

Ao ser despertada a interrupção associada ao TIMER2, é verificado se já foram enviados

os 20 pulsos de excitação do sensor. Ao fim destes terem sidos emitidos, é reinicializada
a contagem do registo TMR3, associado ao temporizador 3 e o mesmo é activado.
A ultima função do temporizador 2 é activar a interrupção INT0, esta ocorre após ter
14 Capı́tulo 2. Desenvolvimento

sido ultrapassado o tempo de espera, associado a distância mı́nima medida pelo sensor.
Quando for despertada a interrupção externa, é obtido o valor do contador TMR3. Assim
é possı́vel saber qual foi o tempo decorrido entre o ultimo pulso emitido e a recepção do
eco.

2.4 Interface Gráfica

Para facilitar o uso do sistema de medição de IMC, foi criada uma interface gráfica progra-
mada na linguagem Visual Basic, com recurso ao software Visaul Studio. Ao ser iniciada
a aplicação é mostrado no ecrã inicial a informação sobre o sistema desenvolvido, como
representado na figura 2.12. No ecrã inicial é possı́vel fechar a aplicação e configurar a
porta serie para comunicação com o micro-controlador, através dos botões localizados no
canto superior direito da aplicação.

Figura 2.12: Ecrã inicial da interface gráfica.

Ao ser pressionado o botão de configuração, é apresentada uma nova janela que apre-
senta as configurações da porta série, como representado na figura 2.13. Como o micro-
controlador tem uma configuração de comunicação série fixa, o utilizador só tem de esco-
lher a porta série, através de uma ComboBox, que apresenta todas as portas dispóniveis.
Como é possivel observar existem três botões na parte inferior da janela de configuração,
sendo que:

- (Cancel), tem a função de sair da janela sem efectuar alterações,

- (Update), actualiza a ComboBox que contem as portas COM do PC,

- (OK), configura a comunicação série no PC e abre a porta seleccionada.

2.4. Interface Gráfica 15

Figura 2.13: Janela de configuração da porta série.

Ao estar configurada a porta serie, é mostrado um botão (Inicia o calculo de IMC).

Quando este é pressionado o PC envia uma mensagem para o micro-controlador, como
demonstra a tabela 2.2. Quando é recebida a informação enviada pelo o micro-controlador,
é apresentado ao utilizador o resultado obtido como demonstra a figura 2.14.

Identificador Identificador
Ordem
Inı́cio Fim
P I C O N F I M

Tabela 2.2: Mensagem de envio de informação da interface gráfica para o PIC.

Figura 2.14: Ecrã que apresenta o valor obtido ao utilizador.

16
Capı́tulo 3

Resultados

Neste capı́tulo serão abordados os resultados obtidos, como também as especificações

gerais do sistema desenvolvido.

3.1 Erros de medida

Em relação a obtenção do peso, após terem sido obtidas varias amostras, estas foram
tratadas de modo a ser possı́vel obter a linearização dos mesmos. A formula geral do erro,
está representada na equação 3.1.

V alorReal − V alorObtido
Erro(%) = ∗ 100 % (3.1)
V alorReal

As amostradas obtidas são demonstrados na tabela 3.1.

Valores
Valor em Tensão (LSB) Valor ADC PIC Erro %
do peso em Kg
0 44 46 4,55
62 224 228 1,79
77,5 282 286 1,42
139,5 445 460 3,37

Tabela 3.1: Valores peso obtidos em mV e após conversão no ADC e o seu erro associado

Através de uma interpolação dos dados entre o valor real e obtido, é possı́vel reduzir
os erros de medida, como demonstrado na tabela 3.2. Com os valores apresentados, é
verificado que o erro de medida, sendo corrigido através de interpolação é minimizado.
Logo o peso obtido pelo o sistema é dado pela equação 3.2 retirada a partir da aproximação
linear representada na figura 3.1.

17
18 Capı́tulo 3. Resultados

Valores Valor ADC

Valor em Tensão erro %
do peso em Kg Interpolado
0 44 45 2,27
62 224 226 0,89
77,5 282 284 0,71
139,5 445 452,5 1,69

Tabela 3.2: Relação entre peso real e o obtido através de interpolação.

Figura 3.1: Gráfico da relação entre o peso real e o valor obtido no módulo ADC.

P eso = 0.3407 ∗ V alorADC − 16.06Kg (3.2)

Já na medição da altura de forma a compensar os erros de medida, o cálculo da distancia

foi compensado tendo em conta temperatura ambiente. Sendo assim é conseguido calcular
a velocidade de propagação do som no ar de uma forma mais exacta.

3.2 Dados globais do sistema

Após todos as considerações tomadas em cima é possı́vel apresentar os seguintes carac-

terı́sticas do sistema:

- Peso com uma resolução 0.327 ± 0.163 kg,

- Medida de peso dentro da gama [0-150] kg,

- Permite obter a altura numa gama [1.35-2] metros,

3.2. Dados globais do sistema 19

- Valor do IMC unicamente na interface gráfica.

Visto que caso não exista ligação entre o micro-controlador e a interface gráfica, não é
possı́vel calcular os valores pedidos. Deste modo é necessário configurar a comunicação
entre pontos (interface e micro-controlador), com as seguintes caracterı́sticas:

- BaudRate: 9600,

- Data bits: 8,

- Stop bits: 1,

- Parity: None.
20
Capı́tulo 4

Conclusões

Contudo foi possı́vel implementar todos os objectivos especificados inicialmente na pro-

posta de trabalho. Foram encontrados diversos obstáculos no circuito de condicionamento
de sinal do sensor de ultra-sons. Os principais problemas consistiram:

- Encontrar o sinal do eco,

- Eliminar diferentes tipos de ruı́dos,

- Detecção do eco no micro-controlador.

Através da programação do micro-controlador teve que ser contornado o facto do emissor

e receptor do sensor de ultra-sons estarem encapsulados no mesmo componente.

A realização do trabalho laboratorial tornou-se um desafio uma vez que o mesmo interliga
conteúdos leccionados em diversas unidades curriculares.

21
22
Bibliografia

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www.guiott.com/QuadSonar/DataSheet/UsTransducer14C01.pdf

[2] Datasheet Load Cell GPA-NF. (Consultado em 19-04-2018). [Online]. Available: http:
//www.coopbilanciai.it/uploads/jE/ O/jE O NQ3nfPL1lY0YK0W8w/GPA-NF.pdf

[3] Datasheet PIC32MX5XX/6XX/7XX. (Consultado em 10-04-2018). [Online]. Availa-

ble: http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/60001156J.pdf

[4] Datasheet chipKIT— Max32— Board Reference Manual. (Consultado em 10-04-

2018). [Online]. Available: https://reference.digilentinc.com/ media/chipkit max32:
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http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/20001942G.pdf

[6] L. S. I. Ercoli, Paolo Marchionni. (Consultado em 13-

04-2018). [Online]. Available: https://www.researchgate.net/figure/
Example-of-a-the-signal-generated-by-the-ultrasonic-sensor-in-the-case-of-an-obstacle
fig1 260850678

[7] Datasheet MCP9700/9700A. (Consultado em 13-04-2018). [Online]. Available:

https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/BC546.pdf

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