UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO – PUNO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

MECÁNICA ELÉCTRICA

TRABAJO ENCARGADO
CURSO : Laboratorio de Circuitos II.
TEMA : “Controladores P PI PID Ultima Ganancia”.
DOCENTE : Ramos Cutipa Jose Manuel

Presentado por : Código:

Joel Canaza Flores 155231

PUNO 2018
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FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y SISTEMAS
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Función de transferencia.

Comparación con los controladores P, PI Y PID

DATOS A TOMAR EN LOS CONTROLADORES

CONTROLADOR Kp Ki Kd

P 7.16 0 0

PI 6.44 0.50 0

PID 8.59 0.83 0.30

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Comparacion a mas detalle

Donde:
 Línea amarilla controlador P
 Línea celeste controlador PI
 Línea naranja controlador PID

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CONCLUSIONES
 Controlador PID : Como se puede apreciar este controlador se llega a
estabilizar mucho mejor que los demás controladores.
 Controlador PI: Este controlador sin mucho esfuerzo llega casi a
estabilizarse lo cual nos daría a entender que es un controlador que
sin el derivativo llega aun asi a poder ser estable lo cual con pocas
variables tiene un buen rendimiento
Controlador P: este controlador esta lejos de poderse estabilizar lo
cual no daría a entender que es un mal controlador, creo que en la
ingeniería se busca la perfecccion por que a mayor falla se corre mas
riesgo de perdidas ya sea económicas y humanas debido a un fallo de
estos controladores.

Método de la última ganancia

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Como vemos la onda que osila se puede distinguir del PI PID .

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Al parecer el Kp vendría a 3.900 y Tu es 3.18s como se muestra en la

siguiente figura

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Ahora para hallar los valora de los Kp, Ki y Kd Utilizamos la siguiente

tabla

KU= 1.95
Tu=3.181s
Datos para el nuevo controlador
Controlador Kp Ki Kd
P 3.9 0 0
PI 0.877 0.377 0
PID 1.17 0.6287 0.3976

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