Projet Dagu

Démineur Diapositive 14

Sti2d
 Objectifs

Saisir un colis Déplacer un colis

suspect suspect

Sti2d
 Problématique

Créer un robot
semi-autonome

Contrôlable à
distance

Capable de se
déplacer sur
toutes les
surfaces
Sti2d
La démarche
Démarche de projet :

Créer un prototype

Simuler l’utilisation

Valider un concept

Sti2d
Mindmap

Sti2d
 Etude d’implantation
Saisir
Visualiser la différent
situation à object
distance

Traiter les
communications
et transmettre
Fournir l’ les ordres au
énergie au bras/ caméra
système
Contrôler les
systèmes
moteur
Sti2d
 Ma tâche:
Dorian
Créer une application Android
permettant de contrôler l’ensemble
des fonctionnalités du drone à
distance depuis un smartphone
Android.

Exemple d’interface: DJI GO

Avoir un retour vidéo de la

caméra directement
intégré dans l’application
Sti2d
 Solution technique
Programme

And
Solution
PC Vs

roid
Retenu !
Sti2d
Éclairage et système de
détection des distances
Ajout d’un Module
Ultrasons HC-SR04 à
l’avant du véhicule
Précision
Illustration non représentative du rendu final

Ajout d’un
Visibilité spot LED
12V à l’avant

Sti2d
Un capteur à ultrasons,
comment ça marche ?
10 cm
Vitesse du sons:
v = 340 m/s
v = 0.034cm/μs

Temps = distance / vitesse:

t = s / v = 10/0.034 = 294 μs

Distance:
s = t * 0.034 / 2

Sti2d
Programme Led et
capteur ultrasonic
Parti capteur:
Programme
principal:
envoie de l’
écho

Calcul de la
distance

Initialisation

Parti LED:

Renvoie au
différents
programmes

Sti2d
 Schéma
d’interconnexion
Capteur
ultrasonique

Relais

Spot LED

Sti2d
 Schéma structurel
simulé

Relais

Carte Arduino UNO

Capteur ultrasons

Sti2d
 Ma tâche:
Gaël LEJEUNE
Contrôler le bras
articulé grâce aux
accéléromètres d’un
Nunchuk (WII)

Gérer la compatibilité entre

le nunchuk et l’arduino
contrôlant les servomoteurs.

Sti2d
Diagramme des blocs

Sti2d
Solution technique
Contrôler le bras

Sti2d
 Justification du matériel
Peu onéreux

Connectique filaire

Simple d’utilisation

Matériel fait pour

être utilisé avec
un système
d’accéléromètres

Sti2d
 Caractéristiques du Nunchuk
Exemple d’un Accéléromètre :

X
Sti2d
Diagramme des blocs internes :

Sti2d
Schémas du montage :

Sti2d
Algorigramme :

Sti2d
 Avancée :
Etat actuel:
- Code de la pince fini

- Résolution de
problèmes liés à
l'alimentation et au
code des autres
SERVO Moteurs

Solutions envisagées :
- Changement de SHIELD
sur l’arduino UNO
- Et alimentation par
Générateur plutôt que
par carte ou alimentation
Sti2d
Diagramme d’utilisation

Sti2d
 Chaîne info-énergie
Grandeur
physique

Message vers
Consigne utilisateur ou
du portable systèmes
ou nunchuk
Ordre

Source d’
énergie

Sti2d
Ma tâche :Vincent THOUVENEL

Diriger et contrôler la
caméra/webcam du DAGU

Configurer le logiciel
compatible avec la carte
intégrée de la webcam

Sti2d
 Fonctionnement d’une caméra

Le capteur CCD est constitué de cellules

photovoltaïques qui mesurent l'intensité
de la lumière et sa couleur. Cette intensité
lumineuse est ensuite transformée en
courant électrique. Chaque point du
capteur, qui compose une partie d'un
pixel, enregistre l'intensité lumineuse
pour produire une image.

Sti2d
Solution technique
Caméra

Sti2d
 Justification logiciel
Le but est de pouvoir avoir un retour caméra ainsi que de pouvoir diriger cette caméra. On
utilisera le logiciel ip camera tool compatible avec notre caméra, facilement configurable et
gratuit.

Sti2d
 Mise en place
Pour mettre en place notre système un manuel a été créé :

-Installer sur l’ordinateur le logiciel IP camera tool

-passer le smartphone en point d’accès
-brancher la caméra par Ethernet à l’ordinateur
-avec ip camera tool cliquer sur l’ip de la camera
-une fois sur le site , entrer les information de connexion et choisir le plug-in adapté au navigateur.
-sur le site choisir les paramètre WIFI et connecter la caméra au point d’accès mobile

-une fois la connexion effectuée , débrancher le câble Ethernet et connecté l’ordinateur portable au point d’accès.
-accéder de nouveau au site grâce à IP cameratool

Sti2d
Algorigramme

Sti2d
Réseau caméra

Sti2d
Diagramme des blocs
internes

Sti2d
Protocole d’affichage

Sti2d
 Ma tâche:
Matteo COSSON
Contrôler la puissance des
moteurs pour pouvoir se
déplacer à la vitesse voulut

Je vais devoir utiliser une

Carte T-Rex pour contrôler
les moteurs

Sti2d
Exigence dagu
Le robot doit Transporter
monter une et bouger un
pente de 45° objet de 1 kg

Vitesse Respecter
3 km/h l’environnement

Sti2d
Diagramme exigence
 Solution technique
Moteur

Roues Chenilles
VS

Sti2d
 Justification carte et
moyen de déplacement
Puissance
La carte T-Rex

Spécial
modélisme

Moins onéreux

Roue

Maintenance
facile
Sti2d
 Etude motorisation

Ampèremètre

Voltmètre

Moteur
Schéma électrique du montage
test Sti2d
Etude des mesures

E=kΩ
3 km/h
Tension Vitesse de
(V) rotation
(rad/s)

v=R.ω

Vitesse Rayon Vitesse

(m/s) (m) angulaire
(rad/s)
Sti2d
Diagramme des blocs internes

Sti2d
 Algorigramme et
programme moteur

Sti2d
Schéma d’interconnection

Sti2d
Simulation moteur

Sti2d
 Le bras à pince
Objectifs: Déplacer un objet d’un kilogramme.

Sti2d
Choix des constituants

Sti2d
Choix des constituants

Sti2d
Caractéristique des
Servo-moteurs
4 SO6NF STD:
- 13 kg.cm
- 5.81 rad/sec

SO5NF STD: pince et

poignée
- 3.2 kg.cm
- 5.81 rad/sec

Sti2d
Fonctionnement:
Algorigramme
Programme:
Schéma structurel et
d’interconnexion
Représentation
topologique