DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

CONTROL DIGITAL

TEMA:
TOMANDO LAS CURVAS SINTONIZADAS DEL SISTEMA EN EL
MODELO MATEMÁTICO EN TRANSFORMADA Z Y EL MOTOR
HECHO EN SOLIDWORK, REALICE UN ANÁLISIS COMPLETO
DEL FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA.

AUTOR:

Wellintong Salán

DOCENTE: ING. MILTON PÉREZ

LATACUNGA

2018
 Análisis de la sintonización de la planta del motor DC

Se puede observar en la imagen como actúa el sistema, en donde se puede

comprobar los parámetros de sobre impulso, tiempo de asentamiento, tiempo
pico y tiempo de elevación, con esos tiempos se puede observar el
comportamiento del sistema.
Se observa claramente que el sistema presenta un pico de 18, un motor es capaz
de soportar 5 veces la corriente nominal, pero solo por pocos instantes de
tiempo, al observar el comportamiento se observa como ese sobre impulso es
prolongado por lo que se debe realizar el controlador para ese sobre pico, así
mismo su tiempo de asentamiento para alcanzar la estabilidad igualmente es
prolongado. El sistema necesita ser controlado para poder bajar su sobreinpulso
y mejorar su tiempo de respuesta por lo que se realiza un PID para poder lograr
estos objetivos en la planta.
Acción proporcional

La constante kp es el primer parámetro a analizar en el sistema, a medida que

se va aumento el valor de kp se puede observar como el sistema presenta
oscilaciones, mientras que al bajar mejora su respuesta, es por eso que al
momento de realizar la estabilización por el método de ganancia critica lo que se
quiere es lograr una oscilación periódica, es decir con la 𝑘𝑝 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎 para poder
realzar los cálculos de las constantes 𝑘𝑝, 𝑘𝑑, 𝑘𝑖 del controlador PID.

Constante Respuesta
kp

Kp=2

Kp=3

Kp=4
 Kp=5

Kp=6

Kp=15

Como se puede observar la ganancia critica 𝐾𝑝 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎 = 15, donde se observa

el comportamiento periódico de las oscilaciones y con este valor poder calcular
los valores para el PID, en este caso 𝑘𝑝 = 0.6𝐾𝑝 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎 = 9.

Accion integral sobre el sistema

La funcion principal de la accion integral es asegurar que la salida del proceso

sea lo mas cercana al valor de referencia en estado estacionario, en este caso
12, se observa como con un valor de 𝑘𝑖 = 0.555 el sistema logra llegar al valor
de set point de 12V en un tiempo de aproximadamente 0.6 segundos,
normalmente sin la accion integral del controlador se produce un error en el
estado estacionario, un error pequeño positivo siempre producira un incremento
en la señal de control, mientras que un error negativo siempre dara una señal
decreciente sin importar cual sea el error.
 Constante Respuesta
Ki

Ki=1

Ki=15

Ki=30

Ki=55

Como se puede ibservar en el comportamiento de la constante ki un numero

menor de esta constante implica que el sistema tenga un error grande mientvras
que a valores mas grandes el sistema empieza a alcanzar su setpoint.
Accion derivativa

El proposito de laacion derivativa es mejorar la estabilidad, debido a la dinamica

del proceso del motor DC pasa algun tiempo antes que la corriente se nota en la
salida del proceso, por lo que el controlador tarda en corregir el error, la accion
derivativa predice el valor de la corriente y asi reduce el timepo de respuesta del
motor.

Con los valores de sintonizacion 𝑘𝑑 = 36 se observa como la oscilacion de la

planta produciendo que no se produzca un sobreinpulso permitiendo al motor
tener una corrietne de arranque que no sobrepase su nominal, al momneto de
sintonizar se observa como a numeros pequeños de 𝑘𝑑 la oscilacion es mayor
en es eltado transitorio.

Constante Respuesta
Kd
Kd=10

Kd=20

Kd=30
 Kd=36

En la grafica se puede observar la respuesta que tiene la planta en tiempo

discreto es decir en transformada z con un retenedor de orden cero, esta
respuesta con el PID sintonizado por el método de ganancia critica. Cuyos
valores de ganancia son:

𝐾𝑝 = 9

𝐾𝑖 = 0.555

𝐾𝑑 = 36

Se puede observar como el controlador llega a su estado estable en 0.6

segundos, cuya respuesta es aceptable par aun motor de corriente continua,
anteriormente se observo como los valores de la sintonización eran los que mejor
se comportaban en el sistema, es decir el criterio de sintonización era el
adecuado, par aun controlador PID, cuya respuesta con los valores calculados
es la de la siguiente figura: