Universidad del Zulia

Facultad de Ingeniería
Física I. Prof. Lenda Pineda

ESPACIO TRIDIMENSIONAL

En el espacio de tres dimensiones, en el que vivimos, podemos construir un

sistema de coordenadas rectangulares utilizando tres ejes mutuamente ortogonales. El
punto en el que estos ejes se cortan se llama Origen.

Sistema de coordenadas rectangulares en tres dimensiones

Coordenadas de P son : {0, 0, 0}

En este sistema de coordenadas, a un punto en el espacio se le asocia con una tercia

de números (a,b,c), y a los números a, b, c se les denomina " las coordenadas
cartesianas " del punto P.

Este punto se localiza en la intersección de los planos x = a, y = b, z = c.

Coordenadas de P son : {3, 2, 1}

Coordenadas de P son : {1, 2, 3}
Octantes
 Cada par de ejes coordenados determina un plano coordenado. El eje x y el eje y
determinan el plano xy, el eje x y el eje z determinan el plano xz, y el eje z y el eje y
determinan el plano yz.

Estos planos coordenados dividen al espacio en ocho regiones llamadas octantes.

El octante en el que las tres coordenadas de un punto son positivas se denomina primer
octante. No hay un acuerdo para denominar a los otros siete octantes.

Un sistema de referencia

El sistema usual de la geometría analítica consiste en tres rectas (ejes)

perpendiculares dos a dos, que se intersecan en el punto elegido como origen. Sobre
cada una de estas rectas se define un sistema de abscisas; la determinación de un punto
en el espacio se realiza como en el ejemplo de la Figura anterior.

El punto P está determinado por (a, b, c), una terna ordenada de números reales;
en este caso, todos positivos, pues el punto P está en el primer octante. Los tres planos
(xy, xz, yz), determinados por los ejes de referencia, dividen al espacio euclidiano en ocho
regiones, llamadas octantes; el octante que está “a la vista” en la Figura anterior, es el
primer octante. Lo mismo que para el sistema de referencia definido en un plano, se
supondrá que la unidad de medida de longitud para los tres ejes es la misma, a menos
que se especifique otra cosa.

En el espacio euclidiano, cada punto y cada vector, se identifican entonces

mediante una terna ordenada de números reales; el vector --> OP, que se designa
también con P, está determinado por el segmento diagonal de extremos O, P, del
paralelepípedo cuyas aristas, concurrentes en (0, 0, 0), tienen extremos en (a, 0, 0), (0, b,
0) y (0, 0, c).

La medida de la longitud de --> O P, es decir, la norma de este vector, se puede

obtener también mediante el teorema de Pitágoras. La distancia entre O y el punto Q =
(a, b, 0), del plano xy, está dada por la raíz cuadrada de a2 + b2; así que en el triángulo
rectángulo OQP, cuya hipotenusa es el segmento OP, la medida de la longitud de tal
segmento es |P| = raíz cuadrada de a2 + b2 + c2.

Así, por ejemplo, si P = (-2, -3, 4), entonces |P| = raíz cuadrada de 29. El punto P
correspondiente está situado en el semiespacio superior del plano xy, en el octante
opuesto al que se ha designado como primero.

Usualmente, el eje z, el de las terceras componentes de las ternas ordenadas, está

orientado “hacia arriba”, con el significado que esta expresión tiene en la hoja de papel,
tablero o pantalla. Los ejes x, y pueden elegirse como se mostro en la Figura señalada
anteriormente, o al contrario. Esta elección caracteriza al sistema de referencia como
“dextrógiro” (orientado hacia la derecha) o “levógiro” (orientado hacia la izquierda). La
denominación proviene de una convención que se asocia a un tornillo “de rosca derecha”;
en un tornillo de estos, al girar hacia la derecha, el tornillo avanza. En un tornillo de “rosca
izquierda”, al girar hacia la derecha, el tornillo retrocede. En el caso de la Figura señalada,
al girar, a partir del eje x, hacia la posición del eje y, alrededor del punto O, es decir, hacia
la derecha, un tornillo cuyo eje de simetría coincidiera con el eje z, avanzaría en sentido
opuesto al sentido positivo del eje z. Por tanto, el sistema de referencia de la Figura
señalada es levógiro. Para ser dextrógiro tendría que haberse escogido como eje x el que
se escogió como eje y, y recíprocamente.

Los términos “dextrógiro” y “levógiro” se han tomado, en calidad de préstamo, de la

química, en donde se denominan así los compuestos que desvían la luz polarizada hacia
la derecha o hacia la izquierda, respectivamente.

Vectores unitarios canónicos

Los vectores I = (1, 0, 0), J = (0, 1, 0) y K = (0, 0, 1), cuyos representantes

canónicos están sobre los ejes coordenados tienen todos norma igual a 1, por lo que son
efectivamente unitarios; son linealmente independientes, como se puede comprobar
fácilmente; además, cualquier vector (a, b, c) se puede expresar, de manera única, como
combinación lineal de ellos:

(a, b, c) = aI + bJ + cK.

Se dice que I, J, K constituyen una base de R3; más exactamente, la base canónica de
R3. De manera similar se define la base canónica de R 2.

En el espacio vectorial R3 se pueden encontrar otras bases, además de la base

canónica; es decir, conjuntos de vectores que cumplen las dos condiciones que
caracterizan a una base: (1) ser linealmente independientes y (2) generar el espacio. Esto
último significa que cualquier vector de R3 se puede expresar como combinación lineal de
los vectores del conjunto considerado.

Cualquier base de R3 tiene exactamente tres elementos, razón por la cual se afirma
que este espacio vectorial es de dimensión 3, de acuerdo con la definición del concepto
de dimensión que se da, en general, para un espacio vectorial cualquiera. Por la misma
razón, un plano es un espacio vectorial de dimensión 2 y una recta es un espacio vectorial
de dimensión 1; al conjunto constituido por el vector nulo solamente, se le asigna por
definición la dimensión cero. Las anteriores afirmaciones no se justificarán aquí; se
incluyen como pretexto para que el lector se motive a profundizar en estos conceptos.

Producto vectorial

El producto vectorial (cross product, en inglés), llamado también “producto cruz”, es una
operación entre vectores de R 3 que da como resultado un vector de R 3 y se define como
sigue:

Si P = (a, b, c) y Q = (d, e, f), entonces PX Q = (bf – ec, dc – af, ae – bd).

Esta fórmula se puede expresar también en la forma siguiente:

P X Q = (bf – ec)I + (dc – af)J + (ae – bd)K.

La combinación lineal de I, J, K que se ha descrito se puede expresar también como un

determinante de orden tres, cuyas filas son: (I, J, K), (a, b, c) y (d, e, f)

Así, si P = (-3, 4, 2) y Q = (1, -5, -7), entonces P XQ = (-18, -19, 11); se puede verificar
que el vector P X Q es ortogonal a P y a Q. Por otra parte, si se efectúa QXP se obtiene
(18, 19, -11), debido al cambio en el orden de las filas del determinante.

La ortogonalidad a la que se refiere el ejemplo anterior, se cumple en general, como

puede verificarse en la definición dada. Es decir, que el vector PXQ, que se obtiene como
producto de los dos vectores dados P, Q, es ortogonal a cada uno de ellos y, por tanto, al
plano en el que están contenidos.

En particular, si los vectores dados están en el plano xy, entonces el vector producto
tendrá la dirección del eje z; la orientación dependerá del orden en el que se efectúe el
producto, ya que, según la definición, no es conmutativo: PXQ = - QX P. Se suele decir
que es anticonmutativo.

Por ejemplo, si P = (2, 3, 0) y Q = (4, -1, 0), entonces PXQ = (0, 0, -14), pero QXP = (0, 0,
14).

Las siguientes son otras propiedades del producto vectorial, que se deducen directamente
de la definición:

 PX(Q + R) = (PXQ) + (PXR).

 (r P) X Q = P X (r Q) = r(P X Q), para cualquier número real r.
  P X P = O.

Para los vectores unitarios canónicos se verifican las siguientes reglas, que se
esquematizan en la Figura 22

IXJ = K, JXK = I, KXI = J

JXI = - K, KXJ = - I, IXK = - J.

Estos resultados se asocian a los conceptos de sistema dextrógiro y levógiro que

se vieron antes; en un sistema dextrógiro, I X J = K, mientras que en un sistema levógiro,
I X J = -K, como se muestra en la Figura anterior.
 Torque
En mecánica newtoniana, se denomina momento de una fuerza (respecto a un punto
dado) a una magnitud vectorial obtenida como producto vectorial de la fuerza por el vector
de posición del punto de aplicación de la fuerza con respecto al punto al cual se toma
momento. También se le denomina momento dinámico o sencillamente momento.

El momento de una fuerza aplicada en un punto P con respecto de un punto O viene

dado el producto vectorial del vector por el vector fuerza; esto es,

Donde es el vector que va desde O a P.

Por la propia definición del producto vectorial, el momento es un vector perpendicular

al plano determinado por los vectores y .

Dado que las fuerzas tienen carácter de vectores deslizantes, el momento de una fuerza
es independiente de su punto de aplicación sobre su recta de acción o directriz.

Relación entre los vectores de fuerza, momento de fuerza y vector de posición en un

sistema rotatorio

Cuando se consideran problemas mecánicos bidimensionales, en los que todas las

fuerzas y demás magnitudes vectoriales son coplanarias, el cálculo de momentos se
simplifica notablemente. Eso se debe a que los momentos sería perpendiculares al plano
de coplanariedad y, por tanto, sumar momentos se reduciría a sumar tan sólo sus
componentes perpendicular al plano, que son magnitudes escalares.

Si se considera una fuerza aplicada en un punto P del plano de trabajo y otro punto O
sobre el mismo plano, el módulo del momento en O viene dado por:
siendo el módulo de la fuerza, el brazo de momento, es decir, la distancia a la que se
encuentra el punto O (en el que tomamos momento) de la recta de aplicación de la fuerza,
y el suplementario del ángulo que forman los dos vectores. El sentido de se
determina de acuerdo con la regla de la mano derecha.