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Apuntes Campus
2º Mecanismos
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
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Problemas Propuestos
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
((C
COON
NLLA
ASSR
REES
SPPU
UEES
STTA
ASS))
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PROBLEMA 1.1
60º
VA
La barra de la figura está girando alrededor aAt A
de O con una velocidad angular ω = 2 rad/s y una
aceleración angular α = 5 rad/s2, calcular la velocidad aAn
y aceleración del punto A cuando la barra pasa por la
posición indicada.
10 cm
2 rad/s
2
5 rad/s 60º
O
SOLUCIÓN
r
V A = ω ⋅ OA ⊥ OA
r r r r r
V A = − 2 ⋅ 10 sen60 i + ....................... j = .............. i + .............. j cm / s
r r r
a A = a An + a tA
r
a An = ω 2 ⋅ OA // OA
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
r r r r r
a An = − 2 2 ⋅10 cos 60 i − ....................... j = .............. i − .............. j cm / s 2
r
a tA = α ⋅ OA ⊥ OA
r r r r r
a At = ....................... i + 5 ⋅10 cos 60 j = .............. i + .............. j cm / s 2
Respuesta:
r r r
V A = − 17,32 i + 10 j cm / s
r r r
a A = − 63,3 i − 9,64 j cm / s 2
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PROBLEMA 1.2
30º + θ
VP
La placa rectangular gira P
alrededor de O con velocidad angular
constante de 2 rad/s, calcular la velocidad 5 cm
del punto P cuando la placa pasa por la
30º
posición indicada.
A
θ
2 rad/s cm
10
30º
O
SOLUCIÓN
r
VP = ω ⋅ OP ⊥ OP
r r r r r
VP = − ω ⋅ OP sen(30 + θ ) i + ω ⋅ OP cos(30 + θ ) j = .............. i + .............. j cm / s
siendo
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
5
OP = 10 2 + 5 2 = ............ cm tgθ = = 0,5 θ = ...........
10
Otra forma
r r r
VP =V A + VPA
siendo
r r r r r
V A = − 2 ⋅ 10 sen30 i + ..................... j = .............. i + .............. j cm / s
r r r r r
VPA = − 2 ⋅ 5 cos 30 i − ..................... j = .............. i − .............. j cm / s
Respuesta:
r r r
VP = − 18,66 i + 12,32 j cm / s
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PROBLEMA 1.3 P
5 cm
La placa rectangular gira
alrededor de O con velocidad angular aP 30º
constante de 2 rad/s, calcular la
aceleración del punto P cuando la placa A
pasa por la posición indicada. θ
2 rad/s cm
10
30º
O
SOLUCIÓN
r
a P = ω 2 ⋅ OP // OP
r r r r r
a P = − ω 2 ⋅ OP cos(30 + θ ) i − ω 2⋅ OP sen(30 + θ ) j = .............. i − .............. j cm / s 2
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
siendo
5
OP = 10 2 + 5 2 = ............ cm tgθ = = 0,5 θ = ...........
10
Otra forma
r r r
a P = a A + a PA
siendo
r r r r r
a A = ..................... i − 2 2 ⋅ 10 sen30 j = .............. i − .............. j cm / s 2
r r r r r
a PA = 2 2 ⋅ 5 sen30 i − ..................... j = .............. i − .............. j cm / s 2
Respuesta:
r r r
a P = − 24,64 i − 37,32 j cm / s 2
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PROBLEMA 1.4
En la figura, el extremo A de
una barra AB que tiene 150 cm de largo se M
mueve hacia abajo siguiendo la línea OM A 150 cm B
y el otro extremo B se mueve a lo largo de N
ON. Cuando la barra está en posición 3 m/s
horizontal la velocidad de A es 3 m/s.
Hállense la velocidad lineal de B y la 60º 30º
velocidad angular de la barra en este
instante. O
SOLUCIÓN
r r r
VB =V A + VBA
r r r
VB =VB cos 30 i + ................. j m/s
r r r r r
V A = 3 cos 60 i − ................. j = ............. i − ................ j m / s
r r
VBA = ω ⋅ 1,5 j m/s
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
r r
Se igualan las componentes en i y j
VB cos 30 =1,5
.............. = − 2,6 + ω ⋅ 1,5
Respuesta:
PROBLEMA 1.5
3 1,5 m
A B
2
45º
0,5 m
4 rad/s
4
O2 O4
SOLUCIÓN
Velocidades
r r r
En el sistema 3 ⇒ VB =V A + VBA
r r r
VB = − ω 4 ⋅ 0,5 2 sen 45 i + ............................ j m/ s
r r r
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
V A = − 4 ⋅ 0,5 i = ............. i m / s
r r
VBA = ω 3 ⋅ 1,5 j m / s
Aceleraciones
r r r
En el sistema 3 ⇒ a B = a A + a BA
r r r
a B = − 4 2 ⋅ 0,5 2 cos 45 i − 4 2 ⋅ 0,5 2 sen45 j
r r
− α 4 ⋅ 0,5 2 sen45 i + .................................. j m / s 2
r r r
a A = − 4 2 ⋅ 0,5 j = ............. j m / s 2
r r r
a BA = − 1,332 ⋅ 1,5 i + ..................... j m / s 2
Respuesta:
PROBLEMA 1.6
C
2m
3
A
2m
2m 2
4
30º 30º
B O2
SOLUCIÓN
Velocidades
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
r r r
En el sistema 3 ⇒ VB =V A + VBA
r r r r r
VB i = 4 ⋅ 2 sen30 i + 4 ⋅ 2 cos 30 j − ω 3 ⋅ 2 ............ i + ω 3 ⋅ 2 ............ j
VB = 4 − .............
0 = 4 3 + ............
r r r
VC =VB + VCB =
Aceleraciones
r r r
En el sistema 3 ⇒ a B = a A + a BA
Respuesta:
r r
VB = 8 m / s → VC = 8 3 j m/ s
a B = 32 3 m / s 2 → α3 = 0
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PROBLEMA 1.7
El cuerpo rígido ABC gira alrededor de un pivote O con una velocidad angular de 5
rad/s contraria a las manecillas del reloj y una aceleración angular de 10 rad/s2 de sentido
opuesto. Determinar la velocidad y aceleración del bloque que desliza en el instante en que el
mecanismo adopta la posición que se muestra.
20 cm 40 cm
ω O2 B
A
ω 2
30 cm
4
3
D
C
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
25 cm
SOLUCIÓN
Velocidades
r r r
En el sistema 3 ⇒ VD =VC + VDC
r r r r
Calcular VC como perteneciente a la barra 2 ⇒ VC =VB + VCB
Aceleraciones
Igual que velocidades.
Respuesta:
VD =1,5 m / s → aD = 3 m / s 2 →
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PROBLEMA 1.8
20 cm
10 cm
45º
C ω = 3 rad/s
D
B
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
r r r
α AB = 0 a A = 135 i − 45 j cm / s 2
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PROBLEMA 1.9
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
PROBLEMA 1.10
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
r r r
α AB = 12,84 rad / s 2 (antihorario) aC = −4202,5 i − 700 j mm / s 2
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PROBLEMA 1.11
Los extremos de la varilla AB sólo pueden moverse sobre las trayectorias que se
indican. En un instante determinado, A tiene una velocidad de 8 cm/s y una aceleración de 3
cm/s2. Determinar la velocidad angular y la aceleración angular de AB en este instante.
Calcular la aceleración del punto G (punto medio de AB).
30º
4c
30º
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
G
4c
m
VA = 8 cm/s
A
aA = 3 cm/s2
Respuesta:
PROBLEMA 1.12
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
VD = 1,287 m / s ↓ a D = 0,57 m / s 2 ↓
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PROBLEMA 1.13
70 cm B 4 127 cm
O4 C
5
102 cm
3
127 cm
32 cm
O2 A
2 6
ω = 10 rad/s
const D
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
r r r r
VC = −900,57 j cm / s aC = −4116,9 i cm / s 2
r r r
V D = −900,57 j cm / s aD = 0
PROBLEMA 1.14
B
θ
C
A x
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
aC = 89,08 cm / s 2 ←
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PROBLEMA 1.15
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
r r r
a D = −0,135 i − 0,144 j m / s 2
ω BC = 0,53 rad / s (antihorario) ω CD = 1,325 rad / s (horario)
α BC = 0,598 rad / s 2
(horario) α CD = 1,48 rad / s 2 (antihorario)
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PROBLEMA 1.16
C
Una disco de 120 cm de diámetro, rueda sin
deslizar, sobre una vía fija. La velocidad de su centro, en un
momento dado, es 120 cm/s hacia la derecha, y la D O
B
aceleración del centro es 180 cm/s2 en el mismo sentido.
Hállense las velocidades y las aceleraciones de los puntos
A, B y C.
A
SOLUCIÓN
Velocidades
120
VO = R ω ⇒ ω= = 2 rad / s
60
r r r r r
VB =VO + VBO = ............ i − ................. j
r r r r r
VC =VO + VCO = ............ i + ................. i
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Aceleraciones
r r 180
aO = aOt = R α ⇒ α= = 3 rad / s 2
60
r r v r r r
a B = aO + a BO = ............ i − 2 2 ⋅ 60 i − ................ j
r r v r
aC = aO + aCO = ............ i − ................. + ..................
r r v
a A = aO + a AO =
Respuesta:
r r r r r r
VA = 0 VB = 120 i − 120 j cm / s VC = 240 i cm / s
r r r r r
a A = 240 j cm / s 2 a B = − 60 i − 180 j cm / s 2
r r r
aC = 360 i − 240 j cm / s 2
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PROBLEMA 1.17 C
SOLUCIÓN
100 cm
Velocidades
120
VO = R ω ⇒ ω= = 2 rad / s
60
r r r r r
VB =VO + VBO = ............ i − ................. j
r r r r r
VC =VO + VCO = ............ i + ................. i
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Aceleraciones
r r r 180
aO = aOn + aOt ⇒ aOt = R α ⇒ α= = 3 rad / s 2
60
rn 120 2 r r
aO = − j = − ............ j
......
r r v r r r r
a B = aO + a BO = 180 i − ........... j − 2 2 ⋅ 60 i − ................ j
r r v
aC = aO + aCO =
r r v
a A = aO + a AO =
Respuesta:
r r r r r r
VA = 0 VB = 120 i − 120 j cm / s VC = 240 i cm / s
r r r r r
aA = 150 j cm / s 2 a B = − 60 i − 270 j cm / s 2
r r r
aC = 360 i − 330 j cm / s 2
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PROBLEMA 1.18
B
A) Un disco de radio 20 cm, rueda
sin deslizar en el sentido del reloj sobre una
línea recta, siendo el plano del disco vertical.
O 15 cm A Cuando los puntos A y B ocupan las posiciones
indicadas en la figura, la velocidad angular del
disco es 2 rad/s constante. Hallar la velocidad y
20 cm aceleración de A con respecto a B.
Respuesta:
r r r
V A / B = − 40 i − 30 j cm / s
r r r
a A / B = − 60 i + 80 j cm / s 2
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
B) Un disco de radio 10 cm, rueda en el sentido del reloj, sin deslizar, dentro de un
agujero en forma de curva de radio 50 cm, siendo el plano del disco vertical. Suponiendo que
sea A el extremo delantero del disco y B el extremo superior, hallar la velocidad y aceleración
de A con respecto a B, cuando la velocidad angular del disco es 2 rad/s constante.
Respuesta:
r r r
V A / B = − 20 i − 20 j cm / s
r r r
a A / B = − 40 i + 40 j cm / s 2
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PROBLEMA 1.19
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
b) a B = 2967 mm / s 2 ↓
c) GO (92,4 ; -94,3) mm
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PROBLEMA 1.20
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
PROBLEMA 1.21
25 cm 25 cm
G
60º C
O 10 cm
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
25 cm
A
aA es horizontal
VA
Respuesta:
PROBLEMA 1.22
El disco de la figura rueda sin deslizar sobre la superficie curva fija. La barra OC
gira a 10 rad/s constante en dirección antihoraria. Determinar la velocidad angular y la
aceleración angular de la barra OB.
Determinar la posición del centro instantáneo de rotación de cada una de las barras.
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
ω OB = 30 rad / s (horario)
α OB = 0
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PROBLEMA 1.23
El disco de la figura rueda sin deslizar sobre la superficie curva fija. La barra OA
gira con velocidad angular de 10 rad/s y aceleración angular de 2 rad/s2, ambas en sentido
antihorario. Determinar la aceleración angular de la barra OE y el radio de curvatura
instantáneo de la trayectoria descrita por el punto B.
Determinar la posición del centro instantáneo de rotación de cada una de las barras.
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta:
α OE = 2 rad / s 2 (antihorario)
ρ = 166,38 mm
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PROBLEMA 1.24
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Respuesta: