Vibrations Systèmes à 1 DDL

Modèles de systèmes
G
vibrants à 1DDL (Rappels)
c x T

I
M
M k, c

G c k T
k x T
c k
M

En translation En rotation Pendulaire

Paramétrage Translation Rotation Pendulaire
Déplacement Longitudinal : x Angulaire : T Angulaire : T
Moment d’inertie :
Inertie Masse : M Masse : M
I
Résistance Résistance
Raideur Pesanteur
à l’allongement : k à la torsion : k
Amortissement Frottements visqueux : c
Objectif :
Déterminer la forme du mouvement de la structure en fonction :
- du temps : x(t), T(t)
- de la fréquence de l ’excitation : x(W), T(W) 1

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Écriture de l ’équation du mouvement à 1DDL

(en translation)
2 méthodes
Conservation de l ’énergie :
Bilan des forces (PFD) : ƒ Énergie cinétique :
ƒ Force d ’excitation : ƒÉnergie potentielle
ƒ Force de rappel élastique : élastique :
ƒ Force de frottement visqueux : ƒ Puissance dissipée :
ƒ Puissance extérieure :
c
G
F
m

G
k x

Pour un système en rotation T

soumis à un couple * 2
 Vibrations Systèmes à 1 DDL

Écriture de l ’équation du mouvement à 1DDL

c
G
F
m

G
k x

avec Pulsation propre

ou naturelle

Facteur
d’amortissement 3

Vibrations Systèmes à 1 DDL

2 états de vibrations des structures

¾ Les Vibrations libres (VL)
Réponse
Excitation Vibration naturelle de la structure
ƒ Pas de force extérieure ƒ sans amortissement :
F(t) = 0 Ÿ libre Mouvement harmonique (= à fréquence constante)
ƒ Position et/ou vitesse à la fréquence naturelle (ou propre)
initiales non nulles ƒ avec amortissement :
Mouvement pseudo harmonique amorti

¾ Les Vibrations forcées (VF)

Réponse
Excitation Vibration forcée de la structure
ƒ Force extérieure Mouvement accordé à l’excitation :
entretenue (= permanente) Amplitude et phase
ou transitoire (= courte durée) selon le spectre de l’excitation
F(t) z 0 Ÿ forcée +
Vibration libre si x0 et/ou v0 z 0
4
 Vibrations Systèmes à 1 DDL

Solutions de l ’équation du mouvement

Vibrations libres amorties (cz0)
Équation du mouvement :
c
  cx(t)
mx(t)   kx(t) 0 œ 
x(t)    Z02 x(t)
x(t) 0
m
Solutions de la forme : x(t) Xest
c 2
Équation caractéristique : s2  s  Z0 0
m
2
c § c · 2
Racines : s  r ¨ ¸  Z0 [Z0 r Z0 [2  1
2m © 2m ¹
c [ : facteur d’amortissement
[
2mZ0
3 cas d’amortissement selon [
5

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Mouvement libre d’un système amorti

amortissement sur-critique : [ > 1
x(t) On pose : D Z0 [2  1

On obtient : x(t) ª X 1 eDt  X 2 e Dt º e[Z0 t

¬ ¼
> A ch( Dt)  B sh( Dt)@ e[Z t 0

ª [Z0 x0  v 0 º [Z0 t
x
« 0 ch( Dt)  sh( Dt) »e
¬ D ¼
v0>0
v0<0

x0 exp(-[Z0t)

t
6
 Vibrations Systèmes à 1 DDL

Mouvement libre d’un système amorti avec

amortissement critique : [ = 1
x(t) On obtient : x(t) > 0
x (1  Z0 t)  v 0 @
t e Z0 t

v0>0

v0<0

x0 exp(-Z0t)

t
7

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Vibrations libres avec amortissement sous - critique : [ < 1

On pose : Zd Z0 1  [2 Pseudo pulsation
x(t)
On obtient : x(t) X e[Z0 t cos(Zdt  I)

x(0) Td = 2S/Zd
X exp(-[Z0t)

L’amplitude et la phase sont données par les C.I.

§ v  [Z0 x 0 ·
2
v 0  x 0 [Z0
2
¨ 0 tgI
X x0 ¸ Zdx 0 8
© Zd ¹
 Vibrations

Vibrations libres avec amortissement sous - critique : [ < 1

Détermination expérimentale
de l’amortissement en V.L. x(t) Td
A utiliser en TP : Xn
On mesure 2 maxima successifs Xn et Xn+1 Xn+1

Xn x(t0 ) X e [Z0 t0
[Z  t  T 
e[Z0 Td t
Xn1 x(t0  Td ) Xe 0 0 d
xn
Décrément logarithmique : G ln En pratique : On a une
xn1 mesure + précise de G 1 § Xn ·
G ln ¨ ¸
Z0 avec des maxima p ¨© Xnp ¸¹
G [Z0 Td 2S[
Zd séparés de pTd :

2S[ G
G [ Pour les amortissements faibles
1  [2 4 S2  G 2 G
G | 2S[ œ [ | 9
2S

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Vibrations forcées harmoniques

c
G

m
F Rappel de l’équation du mouvement :

k
G
x   cx(t)
mx(t)   kx(t) F(t)
Excitation harmonique
(notation complexe) : F(t) F0 cos(:t) F0 Re ª¬e j:t º¼

Réponse totale = Réponse transitoire xt(t) + Réponse permanente xp(t)

ƒ xt(t) = Réponse en régime libre (voir + haut)

ƒxp(t) = Mouvement après disparition du transitoire
‡ Harmonique de même pulsation : que l ’excitation
‡ Amplitude X et Déphasage \ à déterminer
10
 Vibrations Systèmes à 1 DDL

Vibrations forcées harmoniques - systèmes non amortis

G

m
F L ’équation du mouvement est :
k
G
  kx(t) F0 cos(:t) (1)
mx(t)
x

La réponse transitoire est la solution générale (celle en V.L.) :

x t (t) Xt cos(Z0 t  It )
La réponse permanente est la solution particulière de la forme :
xp (t) Xp cos(:t)
En la substituant dans (1) on a l’amplitude : Xp
F0 F0 m
k  m:2 Z02  :2
F0 m
Le mouvement forcé permanent s’écrit : xp (t) cos  :t 
Z0 2  :2
et la solution complète (transitoire + permanent) : x(t) x t (t)  xp (t)
11
Remarque : Sans amortissement, l’excitation et la réponse sont en phase .

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Réponse en fréquence - systèmes non amortis

F0 m
xp (t) cos  :t 
Z0 2  :2

12
 Vibrations Systèmes à 1 DDL

Vibrations forcées harmoniques - systèmes sous amortis

x(t)
c
F(t)
  cx(t)
mx(t)   kx(t) F0 cos(:t)
m
F0
œ    Z0 x(t) 2
k
G
x x(t)  2[Z0 x(t) cos(:t) (2)
m
La réponse transitoire (celle en V.L.) : x t (t) X t e [Z0 t cos(Zdt  It )
La solution particulière est de la forme : xp (t) Xp cos(:t  Ip )
Par substitution dans (2) on obtient le mouvement forcé permanent :

Xp ( : )
F0 1 § 2[Z : ·
m (Z 2  :2 )2  4  [:Z 2 Ip (:) Arctg ¨ 2 0 2 ¸
0 0 © Z0  : ¹
La solution complète : x(t) x t (t)  xp (t)
x(t) > Xt cos(Zdt  It )@ e[Z t  Xp cos  :t  Ip 
0

Réponse transitoire Réponse permanente 13

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Réponse en fréquence - systèmes amortis

F0 1
Xp ( : )
m (Z  : )  4  [:Z 2
2 2 2
0 0 § 2[Z : ·
Ip (:) Arctg ¨ 2 0 2 ¸
© Z0  : ¹

[ = 0.05; 0.1; 0.25; 0.5; 0.75; 1

14
 Vibrations Systèmes à 1 DDL

Vibrations forcées harmoniques – Réponse permanente

On a : x p (t) X( : ) cos  :t  ) ( : )  avec

F0 1
X :
m (Z 2  :2 )2   2[Z : 2
0 0

ª 2[Z : º
) : Arctg « 2 0 2 »
¬ Z0  : ¼

‡ L’amplitude et la phase de xp(t) dépendent de la pulsation : de l’excitation

‡ Résonance : l’amplification de la force appliquée est maximum lorsque sa

fréquence tend vers la fréquence propre : : o Z0 Ÿ X(:) o maximum

‡ A la résonance la phase varie de S

15

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Exemples de
x(t) Xt cos(Zdt  It )e[Z0 t 
F0 
cos :t  Ip
réponses temporelles
 0 
m (Z 2  :2 )2  2[Z : 2
0
transitoire + permanent

16
 Vibrations Systèmes à 1 DDL

Mesure de l’amortissement
X/Xst
4
 0.15 Détermination expérimentale
3.5 [ 0.25 de l’amortissement à partir de

la réponse en fréquence
3
A utiliser en TP
2.5
Méthode de la
2 bande passante à -3dB
Valide lorsque
1.5 [ << 1 œ Zo|Zd

0.5
: :
0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 17
:ZR

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Excitation T périodique - Réponse

‡ Lorsque l’excitation F(t) est périodique, on montre ( Dvpt en série de Fourier)
qu’elle peut s’écrire comme une somme de fonctions harmoniques Fn(t)
‡ Si T est la période de F(t) et : = 2S/T, les harmoniques Fn ont pour pulsation n:
‡ Chaque harmonique produit sa propre réponse xn(t):
Fn (t) Fn cos  n:t  \ n  xn (t) Xn cos  n:t  \n  In 
Fn m
Avec X n n: 
Z 0
2
 n: 
2 2
  4[2  Z0n: 
2

2[n:Z0
et tgIn (n:)
Z0 2  n: 
2

Finalement le principe de superposition donne la réponse totale:

f f
x(t) ¦ x (t) ¦ X
n 0
n
n 0
n cos  n:t  \ n  In 
18
 Vibrations Systèmes à 1 DDL

Réponse à une excitation qcq : Méthode par Laplace (1/3)

Transformées usuelles
Transformée de Laplace
f
G(t) l
f(t) l F(s) ³0
f(t)e  st dt 1
n!
Propriétés utiles : tnes0t l
 s  s0 
n1
Linéarité
D1f1(t)  D2 f2 (t) l D1F1(s)  D2F2 (s) s0
sin  s0 t  l
s 2  s0 2
Transformée des dérivées
s
 l sF(s)  f(0)
f(t) cos  s0 t  l
s 2  s0 2
f(t) l s2 F(s)  s f(0)  f(0)
s0
Propriétés de décalage sinh  s0 t  l
s 2  s0 2
f(t  t 0 ) l F(s)e  st0 s
 ts0 cosh  s0 t  l
e f(t) l F(s  s0 ) s2  s0192

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Réponse à une excitation qcq : Méthode par Laplace (2/3)

x(t)
c Lorsque F(t) est une force qcq, non
F(t)
m
exprimable en combinaison linéaire de
G
fonctions harmoniques, il peut être plus
k x
simple de passer dans l’espace complexe de
Laplace où les calculs sont plus directs.
  cx(t)
mx(t)   kx(t) F(t)
On commence par transformer chaque terme de l’équation du mouvement
F(t) l F(s);
 l sX(s)  x 0 ;
x(t) l X(s); x(t) 
x(t) l s2 X(s)  sx 0  v 0
L’équation du mouvement s’écrit alors dans le domaine complexe

ms  cs  k  X(s)  (ms  c)x  mv F(s)

2
0 0

œ  s  2[Z s  Z  X(s)  (s  2[Z )x  v

2
0 0
2
0 0 0 F(s) m
20
 Vibrations Systèmes à 1 DDL

Réponse à une excitation qcq : Méthode par Laplace (3/3)

On en déduit la transformée de la réponse cherchée :

F(s) 1 (s  2[Z0 )x 0  v 0
X(s) 
m s2  2[Z0s  Z0 2 s2  2[Z0s  Z0 2
  
  

Réponse permanente Xp (s) Réponse transitoire X t (s)

Soient s1 et s2 les racines du dénominateur : s2  2[Z0 s  Z0 2

F(s) 1 (s  2[Z0 )x 0  v 0
X(s) 
m  s  s1  s  s2   s  s1 
 s  s2


 

Réponsepermanente Xp (s) Réponse transitoire X t (s)

Les deux termes se décomposent facilement en éléments simples.

On en déduit l’expression de la réponse totale X(s) l x(t)
x(t) par transformation inverse (cf. formulaire)
21

Vibrations Systèmes à 1 DDL

Exemple : Réponse impulsionnelle

On applique cette méthode au cas d’une force impulsive : F(t) = Fo G(t)
Pour le cas ou le système est immobile initialement, on obtient :

Fo 1
X(s) avec s1,2 [Z0 r Z0 [2  1
m  s  s1  s  s2 

Et on arrive à :
Zd Zo 1  [2

­ Fo [Z0 t
° m[Z e sin(Zdt) si [  1
° o
° Fo
x(t) ® .t.eZ0 t si [ 1
° m
m = 10 kg
° Fo [Z0 t
° mD e sh(Dt) si [ ! 1 k = 105N/m
Fo = 1000 N
¯
D Zo [2  1
22