Escuela Académica Profesional de INGENIERÍA MECATRÓNICA.
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO Ing. Josmell Alva Alcántara. 2 OBJETIVOS: El objetivo de esta unidad conocer el protocolo Modbus. Características, maestro - esclavo, Modos de transmisión, Tramas de Mensajes Modbus..
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Introducción: 3 Diseñado en 1979 por Modicon para su gama de controladores lógicos programables (PLCs). Las razones por las cuales el uso de Modbus es superior a otros protocolos de comunicaciones son: Es público. Su implementación es fácil y requiere poco desarrollo. Maneja bloques de datos sin suponer restricciones. Basado en la arquitectura maestro/esclavo o cliente/servidor. Existen versiones del protocolo Modbus para puerto serie y Ethernet (Modbus/TCP). MODBUS: 4 El protocolo MODBUS es una estructura de mensajería desarrollado por la compañía MODICON para conectar PLC’s con sus herramientas de programación. Actualmente es utilizado para establecer comunicación maestro/ esclavo entre dispositivos inteligentes. Como en tantos otros casos, la designación no corresponde propiamente al estándar de red, incluyendo todos los aspectos desde el nivel físico hasta el de aplicación, sino a un protocolo de enlace (nivel OSI 2): http://www.modbus.org/
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MODBUS Serial - RS485 5 MODBUS Serial RS485 Es una red de bajo costo que utiliza un acceso al medio del tipo maestro-esclavo, con velocidades de transmisión que van desde 1,200 a 115 Kbits/s. Alcanzando distancias de hasta 1200m sin repetidores.
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MODBUS Serial - RS485 6 Capa Física RS-485
Medio : Cable de par trenzado apantallado.
Topología : Bus. Distancia : máx. 1200 m., entre repetidores. Velocidad : 1200 bps/115Kbps. Nodos : 32 (1 master y 31 esclavos) Conectores : RJ-45, SUB-DB9, borneras
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MODBUS Serial - RS485 9 a) Capa de Enlace: Acceso al Medio: El sistema de comunicación maestro-esclavo consta esencialmente de un equipo que se lo denomina maestro y uno o varios equipos denominados esclavos; el maestro es quien gobierna los ciclos de comunicación, toda iniciativa de comunicación es llevada a cabo por este equipo, los esclavos solo responden a la petición del maestro, si les corresponde. El número máximo de estaciones previsto es de 31 esclavos más una estación maestra.
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MODBUS Serial - RS485 10 b) Acceso al Medio: El proceso de pregunta/respuesta de un equipo maestro a uno esclavo se lo conoce como transacción (intercambio de mensajes). Existen dos tipos de transacciones: Consulta-Respuesta: el equipo maestro inicia una transacción con uno de sus esclavos, todos los esclavos escuchan la pregunta pero al ser dirigida a uno en particular, este asume su rol de encuestado devolviendo la consulta al maestro, esta transacción puede ser de lectura, escritura, consulta de estado, etc, todo lo que el entre ambos puedan entenderse. La transacción puede concretarse en uno o varios hilos de consulta entre el maestro y el esclavo. Difusión sin respuesta: el equipo maestro comienza una transacción que va a tener como destino a todos los esclavos, los esclavos no responden tal petición y el maestro da por asumida la finalización de la misma. Puede darse el caso que uno o mas esclavos no hayan recibido correctamente la información, esto debe tenerse en cuenta cuando se utiliza este tipo de transacción.
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PROTOCOLO MODBUS 11 Acceso al Medio: Consulta – Respuesta: A nivel de mensaje, el protocolo Modbus aplica el principio del maestro-esclavo aunque el método de comunicación de la red es peer-to-peer. Si un controlador origina un mensaje, hace el papel de instrumento maestro y espera una respuesta de un instrumento esclavo. Del mismo modo, cuando un controlador recibe un mensaje, construye una contestación de esclavo y la retorna al controlador que lo originó.
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PROTOCOLO MODBUS : 12
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PROTOCOLO MODBUS: 13 Ciclo Consulta – Respuesta del Maestro- Esclavo El código de función en la consulta dice al instrumento esclavo direccionado qué acción debe ejecutar. Los bytes de datos contienen información adicional que el esclavo necesitará para ejecutar la función. Por ejemplo, el código de función 03 solicitará al esclavo leer registros holding y enviar sus contenidos. El campo de datos debe contener la información que le diga al esclavo el registro de inicio y cuántos registros leer. El campo de verificación de error proporciona un método al esclavo para validar la integridad de los contenidos del mensaje.
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PROTOCOLO MODBUS 14 Ciclo Consulta – Respuesta del Maestro-Esclavo:
Si el esclavo envía una respuesta normal, el código
de función en la respuesta es un eco del código de función en la consulta. Los bytes de datos contienen los datos coleccionados por el esclavo, tales como valores de registro o estado. Si ocurre un error, se modifica el código de función para indicar que la respuesta es una respuesta de error y los bytes de datos contienen un código que describe el error. El campo de verificación de error permite que el maestro confirme que el contenido del mensaje es válido.
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MODBUS: Modos de Transmisión 15 Los equipos con redes Modbus pueden ser configurados para comunicarse empleando dos modos de transmisión: ASCII o RTU. Los usuarios seleccionan el modo deseado, junto con los parámetros de comunicación del puerto serial (baud rate, modo de paridad, etc.), durante la configuración de cada equipos. El modo y los parámetros de comunicación serial deben ser los mismos para todos los dispositivos en una misma red Modbus. La selección de los modos ASCII o RTU pertenece sólo a las redes Modbus estándar. Esta define el contenido de los campos de los mensajes transmitidos serialmente en estas redes. Determina también cómo se codificará la información en los campos del mensaje y cómo será decodificada.
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Modo de Transmisión ASCII 20
Cuando los controladores están configurados para comunicarse en una
red Modbus usando el modo ASCII (American Standard Code for Information Interchange: Código Normalizado Americano para el Intercambio de Información), cada byte de 8 bits de mensaje es enviado como dos caracteres ASCII. La ventaja principal de este modo es ese que permite intervalos de tiempo de hasta un segundo entre caracteres sin causar errores.
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Modo de Transmisión ASCII 21 Sistema de Codificación: Hexadecimal, caracteres ASCII 0 ... 9, A ... F Un carácter hexadecimal contenido en cada carácter ASCII del mensaje. Bits por Byte: 1 bit de inicio 7 bits de datos, el bit menos significativo se envía primero 1 bit para paridad par/ impar, ningún bit para ninguna paridad 1 bit de parada si se usa paridad, 2 bits si no se usa paridad Campo de Verificación de Error . Verificación de Redundancia Longitudinal (LRC) .
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Modo de Transmisión RTU 25 Cuando los controladores están configurados para comunicarse en una red Modbus empleando el modo RTU (Remote Terminal Unit), cada byte de ocho-bits en un mensaje contiene dos caracteres hexadecimales de cuatro-bits. La ventaja principal de este modo es que su gran densidad de caracteres permite un mayor flujo de datos que el modo ASCII para el mismo baud rate. Cada mensaje debe ser transmitido en un flujo continuo.
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Modo de Transmisión RTU 26 Sistema de Codificación: Binario ocho bits, 0000 000 ……. 1111 1111: 00 ….. FF Dos carácteres hexadecimal contenidos en cada campo de ocho-bits del mensaje. Bits por Byte: 1 bit de inicio 8 bits de datos, el bit menos significativo se envía primero 1 bit para paridad par/ impar, ningún bit para ninguna paridad 1 bit de parada si se usa paridad, 2 bits si no se usa paridad Campo de Verificación de Error Verificación de Redundancia Cíclica (CRC): Fórmula Polinómica.
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Trama de Mensaje Modbus 27
En cualquiera de los dos modos de transmisión (ASCII o RTU), un mensaje
Modbus es colocado por el instrumento transmisor dentro de una trama que tiene un punto de inicio y fin conocidos. Esto permite que los aparatos receptores empiezan a la salida del mensaje, leer la porción de dirección y determinar a qué aparato va dirigido (o a todos los aparatos si el mensaje es transmisión) y saber cuándo el mensaje está completo. Se pueden detectar mensajes parciales y dar como resultado errores.
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Trama de Mensaje Modbus: ASCII 28 En modo ASCII, los mensajes comienzan con dos (:) carácter (ASCII 3A hex) y terminan con un retorno de carro (CRLF). CRLF se refiere a la combinación de dos códigos de control: CR (retorno de carro) y LF (salto de línea), ASCII CR 0D y LF 0A hex) Los carácteres transmitidos aceptables para todos los otros campos son hexadecimales 0... 9, A ... F. Los instrumentos conectados monitorean el bus de la red continuamente para encontrar el carácter dos puntos. Cuando se recibe uno, cada aparato decodifica el siguiente campo (el campo de la dirección) para saber si es el instrumento direccionado. Intervalos de hasta un segundo pueden transcurrir entre caracteres dentro del mensaje. Si transcurre un intervalo mayor, el aparato receptor asume que ha ocurrido un error.
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Trama de Mensaje Modbus: ASCII 29
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Trama de Mensaje Modbus: RTU 30 En modo RTU, los mensajes comienzan con un intervalo de silencio de por lo menos 3,5 veces el tamaño del carácter. El primer campo transmitido entonces es la dirección del aparato. Los caracteres permitidos transmitidos por todos los campos son 0 ... 9, A ... F hexadecimal. Los aparatos conectados a la red monitorean el bus continuamente, incluso durante los intervalos de silencio. Cuando se recibe el primer campo (el campo de dirección), cada aparato lo descifra para conocer si es el instrumento seleccionado. Después del último carácter transmitido, un intervalo similar de por lo menos 3,5 veces el carácter señala el final del mensaje. Un nuevo mensaje puede empezar después de este intervalo.
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Trama de Mensaje Modbus: RTU 31
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Modbus modelo ISO 32 Modbus con enlace serie, opera de 1200bps a 56Kbps con método de acceso maestro/esclavo Modbus modelo ISO: 33 Modbus Plus. Es un bus que opera a 1Mbps y el método de acceso está basado en Token-Ring. Modbus modelo ISO 34 Modbus Ethernet TCP/IP. Utiliza la capa física Ethernet con velocidades de 10 Mbps y 100 Mbps y protocolos TCP/IP. Ej. Arquitectura de una red Modbus 35 Capa Física RS-485: 36
Medio: Cable de par trenzado apantallado.
Topología: Bus. Distancia: máx. 1300 m., entre repetidores. Velocidad: 1200 bps/56Kbps. Nodos: 32 (1 master y 31 esclavos) Conectores: RJ-45, SUB-DB9
M.P.M. y F.P.M. DEPTO.ELECTRICIDAD-C.I.P. ETI Tudela
37 Capa de Enlace Método de acceso al medio: master/eslave. Método de transmisión: Cliente-Servidor. Seguridad en la transmisión: CRC y LCR Bit de Start y Stop Bit de paridad Flujo continuo (control de flujo)
M.P.M. y F.P.M. DEPTO.ELECTRICIDAD-C.I.P. ETI Tudela
Modbus ASCII y Modbus RTU 38 Hay dos versiones de protocolo Modbus. Modbus RTU utiliza datos binarios y CRC ( detección de error ). Modbus ASCII es más sencillo y fácil de leer, aunque menos eficiente debido a que cada byte requiere de dos bytes ASCII y utiliza un código menos eficiente LRC. 39 40
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Preguntas
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