UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA TEORIA DE CONTROL III

Fecha: 20/11/2018

CONTROL DE NIVEL PARA UN TANQUE

Informe Nº 1
Bahamonde Darwin
e-mail: dbahamonde@est.ups.edu.ec
Jenny Andrea Chancusig Colimba
e-mail: @est.ups.edu.ec

e-mail: @est.ups.edu.ec

RESUMEN: El presente proyecto es un sistema de  Diseñar un sistema de llenado y vaciado de

llenado y vaciado de válvulas, por medio de una bomba tanque a partir de la detección de los sensores
que es accionada manualmente la cual se encarga de ultrasónicos.
realizar el llenado de un tanque atraves de un setpoint 2 MARCOTEÓRICO
controlado por un sensor previamente en un nivel inferior,
hasta llegar a un nivel máximo detectado por un sensor
que automáticamente manda la orden a una válvula de 2.1 Arduino Leonardo
vaciado conectada a un dispositivo de traslado de agua,
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en
ABSTRAC: The present project is a system for filling and una placa con un microcontrolador y un entorno de
emptying valves, by means of a pump that is manually desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica
operated which is responsible for filling a tank previously
en proyectos multidisciplinares.
at a lower level, until reaching a maximum level detected
by a sensor that automatically sends the order to a drain
valve connected to a water transfer device, at the time of
vacuum we have a minimum sensor that is activated when
it reaches its lowest level so that the filling pump is
activated again and the work is repeated of the water
system, with which the visualization of the water level will
be with LEDs.

KEY WORDS: Nivel, Sensor, Tanques.

1 OBJETIVOS

1.1 OBJETIVO GENERAL

 Desarrollar un controlador PI para hacer un Figura 1. Arduino Leonardo

control de nivel de agua de un tanque mediante
el uso de arduino y Matlab, demostrar los
conocimientos obtenidos en clase.
1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Controlar mediante un sensor ultrasónico el nivel
del agua para tener un mejor entendimiento del
controlador PI.
 Sintonizar las acciones de control Proporcional,
Integral para estabilizar el sistema de
posicionamiento del nivel del agua a través de
un set point.
 Desarrollar un algoritmo en el programa de
arduino para obtener la estabilidad de nivel de
los tanques de agua.
Arduino se puede utilizar para desarrollar elementos
autónomos, conectándose a dispositivos e interactuar
tanto con el hardware como con el software.
Nos sirve tanto para controlar un elemento, pongamos por
ejemplo un motor que nos suba o baje una persiana
basada en la luz existente es una habitación, gracias a un
sensor de luz conectado al Arduino, o bien para leer la
información de una fuente, como puede ser un teclado, y
convertir la información en una acción como puede ser
encender una luz y pasar por un display lo tecleado. [1]
2.2 BOMBA DE AGUA
Es la máquina que transforma energía, aplicándola para
mover el agua. Este movimiento, normalmente es
ascendente. Las bombas pueden ser de dos tipos
“volumétricas” y “turbo-bombas”. Todas constan de un
orificio de entrada (de aspiración) y otro de salida (de
impulsión). [2]

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Figura. 2 Bomba de agua
2.3 SENSORES DE NIVEL.
Los medidores de nivel de líquidos trabajan midiendo
directamente la altura de líquido sobre una línea de
referencia. .
Estos sensores incorporan un procesador de señal
analógica, un microprocesador, y un circuito de salida del
controlador. Transmite los impulsos a una puerta de señal
de la ruta del microprocesador a través del procesador de
la señal analógica del sensor, que envía un haz
ultrasónico a la superficie del líquido. El sensor de nivel
detecta el eco de la superficie y la envía de vuelta al
microprocesador para una representación digital de la
distancia entre el sensor y el nivel de la superficie. A
través de una actualización constante de las señales
recibidas, el microprocesador calcula los valores
promedios para medir el nivel de líquido.
Figura 3. El líquido tiene que ser lo suficientemente conductor.
Estos transmisores de nivel hacen posible la
interpretación del nivel real, ya que puede eliminar o
compensar la influencia de la espuma en flotación del
tanque en las lecturas realizadas, también la eliminación
de las falsas alarmas esto en tanques con olas en la
superficie debido al agitador de paletas en movimiento y
fácil de calibrar el aparato manualmente y programable.
[3]
TEORIA DE CONTROL III
Figura4. Medidor de Nivel.
2.4 Pantalla LCD 16X2
Figura5. Pantalla Lcd.
Este componente también lo hemos visto en varios
artículos. Mostrando texto en movimiento y mostrando la
temperatura de un sensor. Consiste en una pantalla de
cristal líquido de 16 columnas y 2 filas. En ella iremos
escribiendo los resultados obtenidos de las mediciones
así como alguna otra información útil en este proyecto.
2.5 SENSOR ULTRASÓNICO
Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos
miden la distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas.
El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda
reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores
ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el
tiempo entre la emisión y la recepción.
Reseña y principio de detección
Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras
que un sensor ultrasónico utiliza un elemento ultrasónico
único, tanto para la emisión como la recepción. En un
sensor ultrasónico de modelo reflectivo, un solo oscilador
emite y recibe las ondas ultrasónicas, alternativamente.
Esto permite la miniaturización del cabezal del sensor. [3]
Características:
Alimentación de 5 volts
Interfaz sencilla: Solamente 4 hilos Vcc, Trigger, Echo,
GND
Rango de medición: 2 cm a 400 cm
Corriente de alimentación: 15 mA
Frecuencia del pulso: 40 Khz
Apertura del pulso ultrasónico: 15º
Señal de disparo: 10uS
Dimensiones del módulo: 45x20x15 mm.
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Figura. 6 Sensor Ultrasónico

3 MATERIALES Y EQUIPO
Figura7. Funcionamiento LCD.
 Bomba de agua
5. Posteriormente se pondrá el sensor Ultrasónico
 Arduino
en un tanque el cual se medirá el nivel por medio
 Madera
el ingreso del agua.[6]
 Acrílico
 Tanques de agua
 Mangueras
 Pulsadores
 Leds
 Sensor Ultrasónico
 Silicona

4 DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
Diagrama de bloques del sistema a implementar

Figura.8 Conexión Ultrasónico y arduino

Implementación de la parte del programa en Arduino:

Implementación de la parte de la maqueta:

1. Tomamos una madera de 60 cm x 60 cm en la

cual posesionaremos todos los materiales que
utilizaremos para el control del nivel.
2. Con la silicona se colocará los tanques de agua.
3. En él un tanque de agua se pondrá las bombas
de agua uno para la salida del líquido y otro para Figura. 9 Ardiuino
la entrada, mediante la silicona se pondrá con
las respectivas mangueras de un tanque al otro 1. Se iniciara el software Arduino.[9]
tanque.
4. Se conectará la pantalla LCD para ver la 2. Se procederá a la configuración del software
posición del set point y tener un mejor Arduino en el cual verificaremos el puerto en el
posicionamiento que se lo colocara y la placa del arduino que se
va a utilizar para el proyecto del control de nivel.
[8] [9]

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5 ANÁLISIS Y RESULTADOS

Ecuacion1. Función de transferencia

En la figura 10 podemos observar los datos obtenidos en

arduino y colocados en una tabla del sistema operativo
de excel.
Figura.10 Puerto del arduino.

3. Para finalizar se obtendrá los valores los cuales

se los pondrá en una hoja de Excel.
4. Estos valores colocados en Excel se los
procederá a poner en el software de Matlab para
generar las gráficas de Kp, Ki
5. Al final se verificará que el programa cumple con
el requisito de la estabilidad mediante las
gráficas obtenidas.

Figura.12 Tabla de valores.

En la figura 11 realizamos el matlab ingresamos la parte

de FP, DATA para la obtención de los respectivos datos.

Figura.13 FP, DATA.

En la figura 12 realizamos la parte de time plot para la

obtención de las respectivas graficas que se calculó
mediante el dato obtenido.

Figura.11 Diagrama de flujo.

Figura.14 Graficas

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En la figura 13 obtenemos el PROCESS MODELS la
cual nos ayuda a tener la ecuación para obtener la
función de transferencia simple.
Figura.15 PROCESS MODELS
En la figura 14 observamos el MODEL OUTPUT el cual
al haber obtenido el PROCCES MODEL para realizar la
gráfica.
Figura.16 valores obtenidos
Mediante estos valores se realizo en control, en el
arduino mega, con la librería PID myPID donde se
colocaran los valores obtendos y se configura los
parámetros para recibir un set point variable con la
entrada de dos pulsadores.
Figura.17 MODEL OUTPUT
TEORIA DE CONTROL III
En esta parte obtenemos la programación del PID el cual
damos variables y valores.
6 CONCLUSIONES
 Con el uso del programa matlab se pudo ver el
comportamiento del sistema que se desea
controlar y mediante la gráfica se pudo analizar
los parámetros del comportamiento del sistema.
 Para observar la medida que se desea obtener
se colocó una regla en el recipiente, ya que
para variar el valor se ingresaría en el Set Point
los valores entre 7 y 10 por el sensor ultrasónico.
 En este control PI que se realizó se obtuvo un
tiempo de estabilización aproximado a 5
segundos como se pudo observar en la gráfica,
ya que el sistema tuvo un pequeño
sobreimpulso.
7 REFERENCIAS
[1] Luis Thayer Ojeda. (2016). ¿QUÉ ES ARDUINO?.
2016, de Ingeniería MCI Ltda. (Olimex Chile) Sitio web:
http://arduino.cl/que-es-arduino/
[2] Igme. (2015). Bomba de agua. 2015, de Instituto
Geológico y Minero de España Sitio web:
http://www.igme.es/ZonaInfantil/MateDivul/guia_didactica
/pdf_carteles/cartel4/CARTEL%204_4-4.pdf
[3] Omega. (2014). Sensor de nivel. 2016, de Omega Sitio
web: https://es.omega.com/prodinfo/sondas-de-nivel-
medicion.html
[4] Keyence. (2015). Sensor Ultrasónico. 2017, de
Keyence Sitio web:
https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensor
basics/ultrasonic/info/
8. ANEXOS
Programación

#include <PID_v1.h>
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(13,12,11,10,9,8);
const int Trigger = 0;
const int Echo = 1;
const int thisPin = 3;
const int m1 = 2;
const int m2 = 4;
const int m6 = 6;
const int m7 = 7;
int potenciometro = A0;
double Setpoint, Input, Output;
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double Kp=0.19388, Ki=0.27476, Kd=0; lcd.setCursor(4, 1);

PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, lcd.print(d);
DIRECT); lcd.setCursor(6, 1);
lcd.print(" cm");
void setup(){ }
Serial.begin(9600);//iniciailzamos la comunicación
pinMode(Trigger, OUTPUT); //pin como salida Input = d;
pinMode(Echo, INPUT); //pin como entrada myPID.Compute();
digitalWrite(Trigger, LOW);//Inicializamos el pin analogWrite(thisPin, Output);
con 0 if(d>=Setpoint){
pinMode(thisPin, OUTPUT); digitalWrite(m1, LOW);
pinMode(m1, OUTPUT); digitalWrite(m2, HIGH);
pinMode(m2, OUTPUT); digitalWrite(m7, LOW);
pinMode(m6, OUTPUT); digitalWrite(m6, HIGH);
pinMode(m7, OUTPUT); }
digitalWrite(m1, LOW); if(d<=Setpoint){
digitalWrite(m2, LOW); digitalWrite(m1, HIGH);
digitalWrite(m7, LOW); digitalWrite(m2, LOW);
digitalWrite(m6, LOW); digitalWrite(m6, LOW);
lcd.begin(16, 2); digitalWrite(m7, HIGH);
myPID.SetMode(AUTOMATIC); }
} int vel=Output;
lcd.setCursor(10, 1);
void loop(){ lcd.print(vel);
lcd.setCursor(0, 0); delay(10);
lcd.print("Sp: "); }
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Ac: ");

long t; //timepo que demora en llegar el eco

long d; //distancia en centimetros
int dist = analogRead(potenciometro)*20/1023;
Setpoint=dist;
if(dist>=0 && dist<=9) {
lcd.setCursor(4, 0);
lcd.print(dist);
lcd.setCursor(5, 0);
lcd.print(" cm");
}
lcd.setCursor(4, 0);
lcd.print(dist);
lcd.setCursor(6, 0);
lcd.print(" cm");

digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trigger, LOW);
t = pulseIn(Echo, HIGH);
d = t/59;
if(d>=0 && d<=9) {
lcd.setCursor(4, 1);
lcd.print(d);
lcd.setCursor(5, 1);
lcd.print(" cm");
}
if(d>=10 && d<=20) {

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