Sunteți pe pagina 1din 26

Caietul profesorului pentru manualul

destinat lecțiilor practice


Autori: Heilo Altin, Ramon Rantsus, Gromet Spaal, Taavi Duvin

Acest material fost elaborat cu sprijinul Consiliului de Cercetare Estonian prin


intermediul programului TeaMe.

Acest material a fost elaborat pentru Programul de studiere a roboticii


„ROBOCLUB” cu sprijinul Proiectului de Competitivitate în Republica Moldova,
finanțat de Agenția Statelor Unite pentru Dezvoltare Internațională (USAID) și
Guvernul Suediei. Conținutul acestui material ține de responsabilitatea exclusivă
a autorilor și nu reflectă neapărat punctele de vedere ale USAID, Guvernului
SUA, Guvernului Suediei.
Cuprins

Cuprins
Instrucțiuni metodice și practice 8
Experții 8
Pregătirea sălii 9
Gestionarea pieselor LEGO 9
Aspecte legate de programare 11
Notare 11
Sisteme robotice 12
Începător, intermediar, avansat 12
Dispozitive de ieșire - feedback 15
Începător 15
Faceți robotul să zâmbească! 15
Hei, Robotule! 15
Lumini intermitente 15
Intermediar 15
Salut, lume! 16
Puteți reproduce „Smoke on the Water”? 16
Avansat 16
Economizor de ecran 16
Cronometru 16
Dispozitive de ieșire - actuatoare 16
Începător 17
Motoare mari 17
Motoare medii 17
Intermediar 17
Deplasarea pe o distanță exactă 17
Care ar trebui să fie unghiul de întoarcere? 17
Avansat 18
Robot cu mișcare lină 18
Robot pentru desenat 18
Senzori analogici și digitali 19
Senzor analogic 19
Începător 19
Sistem de alarmă și sistem de alarmă 2 19
Intermediar 19
Oprire de urgență și dispozitiv de curățare a mesei 19
Avansat 20
Deplasare pe linie 1 și deplasare pe linie 2 20
Senzor digital 20
Începător 21

6
Senzor tactil și cred că am făcut un accident... 21
Intermediar 21
Telecomandă giroscopică 21
Telecomandă giroscopică infailibilă 21
Avansat 21
Deplasare pe linie cu obstacole 21
Deplasare prin tunel 21
Baza de tracțiune 21
Începător și intermediar 21
Mașină rapidă și transmisie (Intermediar) 21
Da, e tare! 22
Avansat 22
Deplasare după coordonate date 22
Clonarea albinelor 22
Schimbul de date 23
Începător 23
Reacții 2 23
A găsi prieteni de același fel 23
Intermediar 23
Nu mă mai cronometra! 23
Buna! Sunt eu 23
Avansat 24
Mașină cu telecomandă 24
A urma linia cu un prieten 24
Colectarea datelor 25
Începător 25
Te văd! 25
Unu, doi, trei 25
Intermediar 25
Câte persoane sunt în încăpere? 25
Colectarea datelor despre luminozitate 25
Avansat 25
Misiunea Marte 25
Proiecte finale 25
Începător 26
Sumo 26
Intermediar 26
Orașul inteligent 26
Avansat 27
Cartografierea peșterii 27
Prezentarea proiectelor 27

7
Instrucțiuni metodice și practice
Nimic nu funcționează din prima ..... de ce?

Dacă totul ar fi funcționat din prima, nu am învăța nimic. A rezolva creativ problemele
înseamnă a vedea potențialul în ceea ce … încă nu funcționează. În acest caz, punem
în practică ceea ce funcționează, intervenind cu modificări în ceea ce nu funcționează.
Următoarele capitole cuprind exemple de programe, precum și instrucțiuni privind
construcția roboților. Acestea constituie un bun punct de plecare. Odată actualizate,
devine evident faptul că mai există suficiente posibilități de îmbunătățire a
programelor pentru a le face mai eficiente în rezolvarea problemelor din lumea reală
și pentru îndeplinirea unor provocări sau sarcini practice. Pentru a o face, trebuie
să ne punem întrebări, să căutăm soluții alternative ca să ne atingem scopurile, să
elaborăm planuri, să creăm și să testăm soluții mai bune.

Experții
Veți putea descoperi în curând că sala este plină de experți! Adresați-vă lor în cazul
în care aveți nevoie de ajutor. Nu pretindeți a fi expert. Sarcinile au fost proiectate
astfel încât să îi ajutați pe elevi să lucreze singuri în grupuri. Considerați că este
vorba de un experiment important în cadrul căruia toată lumea învață și creează
cunoștințe noi. În cadrul acestui studiu, nici unul dintre noi nu știe ce se va întâmpla
în continuare. Este un pic înfricoșător, dar este adevărat!

Recomandări pentru o mai bună eficiență a activităților:

* REGULA CELOR CINCI - Dacă un elev ajunge la o problemă pe care a încercat să o


rezolve și rămâne blocat, se va recurge la regula următoare: „solicitați ajutorul altor
patru elevi, înainte de a cere ajutorul profesorului“.

* PROFESORUL ÎȘI REZERVĂ DREPTUL SĂ NU CUNOASCĂ RĂSPUNSUL – Dvs.,


profesorul, aveți dreptul absolut să nu cunoașteți soluția unei probleme.

* RESURSE PE NET - Acestea se pot dovedi a fi într-o engleză tehnică, însă pot fi utile!

* ÎNTREBAȚI EXPERȚII ÎN EV3 – Puneți întrebarea tuturor celor prezenți în clasă.


Puteți descoperi că sala este plină de experți! Solicitați ajutorul lor.

* Căutați pagina de start privind robotica ……………………..

* NU GĂSIȚI NICIO SOLUȚIE? Abordați problema dintr-un alt unghi!

*INSTALAȚI O TABLĂ pe perete unde veți afișa problemele dificile. Atașați aici
descrierea problemei. Apoi treceți la următoarea problemă. Eventual … cineva
va rezolva problema anterioară. Pentru rezolvarea acestor probleme ar putea fi
distribuite puncte sub formă de bonus.

8
Pregătirea sălii
* Pentru a vă deplasa - Trebuie să dispuneți de suficient spațiu pentru a vă deplasa
între bănci. Dacă este posibil, plasați băncile una lângă alta pentru a forma grupuri a
câte patru elevi. Roboții se pot deplasa în orice direcție, prin urmare, unul dintre elevi
trebuie să-i prindă înainte ca aceștia să cadă! Băncile cu borduri înalte ar constitui un
avantaj pentru ca obiectele să nu cadă de pe ele.

* Siguranță – Fixați mai bine cablurile trase pe podea pentru a evita riscul de
împiedicare accidentală și cădere.

Cablurile ar putea fi amplasate de-a lungul tavanului, iar prizele ar putea fi suspendate
deasupra băncilor, dacă este posibil în condițiile specifice sălii.

* Lângă fiecare calculator trebuie să fie disponibil un spațiu de 60 x 40 cm, astfel


încât robotul să dispună de spațiu pentru a se deplasa.

* Spațiu de testare - pentru testarea finală sunt necesare două mese, bănci sau un
planșeu fără obstacole, unde elevii își vor putea demonstra soluțiile și vor putea
organiza competiții. În acest sens, un planșeu cu o suprafață de 2m x 4m ar fi
suficient. În mod ideal, ar fi bine ca acesta să se afle în mijlocul sălii, toți elevii având
la el acces egal.

* Toate bateriile ar trebui să fie încărcate complet înainte de a se începe lecția.


Bateriile pot fi lăsate să se încarce peste noapte, dat fiind că nu există riscul de
supraîncărcare.

* Pentru îndeplinirea sarcinilor practice obișnuite, grupurile de lucru ar trebui să


constea din maximum 2 elevi. Pentru sarcini complexe, ar trebui să colaboreze câte
două grupuri!

Gestionarea pieselor LEGO


Pentru realizarea lecției de robotică, este important să se planifice modul în care
piesele LEGO vor fi distribuite elevilor. Există mai multe modalități de a o face,
iar metoda corectă depinde de numărul de elevi, precum și de numărul de kituri
distribuite. În continuare sunt prezentate 3 dintre metodele cele mai răspândite.

*Kituri* - Fiecare echipă primește unul sau mai multe kituri Mindstorms. Când se
lucrează cu mai multe casete, rețineți că nu trebuie amestecate piesele din kituri
diferite. Mai mult ca atât, nu ar trebui ca mai multe echipe să împartă piese între
ele, dacă kiturile trebuie să rămână asortate și complete. Această metodă comportă
mai multe dezavantaje. În cadrul unor proiecte de durată, când la construcția
roboților se lucrează ore în șir, kiturile sunt folosite și nimeni altcineva nu are acces
la acestea. Și utilizarea unor kituri suplimentare se poate dovedi problematică.
Deoarece unele piese din kitul principal și din cele suplimentare se suprapun, unele
dintre ele urmând, în mod obligatoriu, să fie folosite cu celelalte. Distribuirea unor
kituri suplimentare se dovedește a fi complicată, de vreme ce numărul acestora
este mai mic față de cel al kiturilor principale și poate să nu fie suficient pentru
fiecare echipă. Această metodă presupune că roboții și kiturile sunt marcate pentru
a împiedica crearea robotului greșit cu ajutorul kitului greșit. Sistemul bazat pe kituri
este convenabil, atunci când aceeași echipă folosește un singur kit pe parcursul

9
întregului curs. În acest caz, repartizarea kiturilor poate fi efectuată în ultima oră a
cursului, iar gestionarea kitului în timpul cursului revine nemijlocit echipei.

*Avantaje*: convenabilă pentru profesor, kiturile sunt ușor de transportat într-o


altă sală, construcția este simplă.

*Dezavantaje*: activitate de sortare solicitantă pentru elevi, piesele din kitul


principal și din cele suplimentare se poate amesteca cu ușurință, cantitate limitată
de piese pentru fiecare echipă.

*Piese comune* - Toate kiturile sunt adăugate într-o colecție de piese ce poate fi
folosită de către toți elevii. Piesele mari - motoare, senzori, roți - pot fi separate și
plasate în unul dintre containerele goale. Deoarece toate piesele vor fi amestecate,
construcția roboților va dura mai mult, dat fiind ca va fi nevoie de timp pentru a găsi
piesele potrivite. În timpul demontării, elevii trebuie din nou să separe toate piesele.
Pe de altă parte, procesul de demontare are loc mai repede și poate economisi
din timp la sfârșitul lecției. Ar putea fi amenajată o bancă separată specială pentru
piese. Poate fi o masă obișnuită, echipată cu o margine de 5-10 cm înălțime pentru
ca piesele să rămână pe suprafața acesteia și să nu cadă. Un avantaj imens al acestei
metode este că aceasta poate fi folosită atât pentru lecții la liceu, cât și pentru
ateliere de lucru. Este vorba de muncă suplimentară pentru profesor, însă dacă
roboții sunt concepuți astfel încât unitățile de control EV3 să fie ușor detașabile,
profesorul le poate detașa la sfârșitul lecției și le poate reatașa înainte de începutul
lecției următoare. Între timp, alți elevi pot folosi unitățile de control EV3.

*Avantaje*: Nu este nevoie să fie sortate piesele, dat fiind că demontarea acestora
are loc repede, convenabilă pentru profesor, un număr mai mare de elevi pot lucra
cu kiturile.

*Dezavantaje*: Nu există o perspectivă a pieselor, construcția necesită mai mult


timp, piesele sunt greu de transportat.

*Piese comune asortate* - Similară cu metoda precedentă, dar pe lângă faptul că


sunt împărțite, piesele sunt, de asemenea, asortate. Plăcile de plastic din partea
inferioară a containerelor sau containerele goale pot fi utilizate pentru sortarea
pieselor. Comparativ cu metoda anterioară, construcția robotului are loc mai
repede, în timp ce demontarea durează puțin mai mult, deoarece piesele trebuie,
de asemenea, sortate. Trebuie de remarcat faptul că elevii tind să se grăbească și să
amestece piesele similare. O soluție ar fi de a sorta toate piesele în urma demontării
unui robot pe plăci de plastic separate, apoi fie profesorul, fie un elev, le va distribui
mai târziu într-un container comun. Sortarea pieselor nu va dura mult, atâta timp cât
elevii vor ține cont de faptul că piesele sunt organizate pentru a le facilita construcția
robotului și le vor păstra în ordine.

*Avantaje*: Construcția nu necesită efort, mai mulți elevi pot folosi kiturile simultan,
o perspectivă a pieselor utilizate.

*Dezavantaje*: Sortarea consumă timp, transportarea pieselor este complicată.

Toate aceste metode prezintă avantaje și dezavantaje. Alegerea metodei și caracterul


practic al acesteia depind în mare măsură de situație. Cu siguranță, este posibil de a
folosi soluții creative, complet diferite.

10
În cazul LEGO EV3, este util de a construi roboții astfel încât unitățile de comandă
EV3 să poată fi detașate cu ușurință. Această soluție este utilă, de asemenea, pentru
proiecte de durată, atunci când elevii programează și lucrează la același robot timp
de câteva săptămâni. Când toate kiturile Mindstorms disponibile sunt combinate,
roboții EV3 pot fi utilizați simultan în cadrul mai multor lecții sau ateliere.

Aspecte legate de programare


Puteți alege un mediu de programare potrivit pentru elevi. Pentru a începe cel mai
bun mediu de programare este EV3-Graphical, deoarece se evită aspectele legate
de sintaxă. Cu toate acestea, majoritatea elevilor se plictisesc în cele din urmă,
deoarece simt că au progresat și au atins limita capacităților oferite de EV3-G. Acest
lucru nu este chiar adevărat. Programele EV3-G mai complexe necesită mai mult
efort pentru simplificarea programelor sau pentru crearea unor algoritmi eficienți.
Aceasta înseamnă a face mai multă muncă în cât mai puține blocuri de cod posibil.
Python/Java permit cu ușurință acest lucru, însă majoritatea erorilor ce apar țin de
sintaxă. Secțiunile practice legate de cod sunt scrise în EV3-G.

La remedierea erorilor EV3-G, primul lucru ce urmează a fi făcut este de a verifica


dacă cablurile sunt bine conectate. S-ar putea întâmpla ca un cablu să fie conectat,
dar să nu fie introdus până la capăt în port. A doua problemă cel mai des întâlnită
se referă la introducerea cablului în portul greșit. Asigurați-vă întotdeauna că fiecare
senzor este conectat la portul potrivit. Doar după ce verificați aceste două lucruri, ar
trebui să începeți remedierea erorilor din cadrul programului.

Notare
La lecțiile de robotică punctajul ar trebui să fie repartizat în proces, în baza sarcinilor
practice. Luați în considerare natura subiectului și, anume, faptul că la evaluarea
activității în clasă a elevilor nu este întotdeauna posibil de a elabora un rezultat final
funcțional. Prin urmare, repartizarea punctajului ar trebui să se bazeze pe procesul
de lucru și pe analiza rezultatului final. Ar trebui luate în considerare succesele și
eșecurile, lucrurile ce ar fi putut fi realizate mai bine pentru a atinge un rezultat mai
bun. La fel, joacă un rol important și feedbackul oral din partea elevului, atunci când
acesta intervine cu explicații referitor la ceea ce s-a realizat. Se va acorda atenție
atât programelor finalizate, cât și gradului în care elevul poate explica în detaliu
activitatea programelor folosite.

Cea mai importantă sarcină este cu siguranță proiectul ce urmează a fi finalizat


până la sfârșitul cursului, ce ar trebui să rezume cunoștințele dobândite pe parcurs.
Se va evalua rezultatul final al proiectului, în special, în baza integrității soluției. De
asemenea, se vor lua în considerare diferitele părți ale sistemului în ansamblu:
munca mecanică, programul, lucrul în echipă, documentația și prezentarea. Vă
recomandăm să folosiți o diagramă pentru a nota punctajul. În diagrama cu scoruri
pentru proiectul Vehicul inteligent și Peștera, punctajul acordat pentru valoarea
totală a activității este după cum urmează:

* Costul robotului

* Creier – 5

* Motor – 2

11
* Senzor – 3

* Fiecare 50 de grame a tuturor celorlalte piese – 1

* Cheltuielile de lucru ale echipei

* Numărul membrilor din echipă x orele de lucru x 5

* Fiabilitatea și performanța robotului

Sisteme robotice
Obiective de învățare:
• Elevul înțelege că un sistem robotic constă din trei părți: senzor,
controler și actuator;
• Elevul este capabil să descrie programe fie prin descriere, fie prin
algoritmi, în funcție de vârstă;
• Elevul poate începe programe legate de roboți.

Începător, intermediar, avansat


Scopul este ca elevii să înțeleagă și să ghicească logica programelor. Profesorul
trebuie să descarce înainte de lecție programele pentru toți roboții. În cadrul acestei
lecții nu se face programare.
• Descărcați programul „Robotic System.ev3” pentru toți roboții.
• În robot, în mapa „Robotic System”, elevii vor găsi programele „1”, „2”,
„3”, „4” și „5”. Se va da câte un robot la doi elevi. Lăsați-i să lanseze programul în mod
repetat pentru a înțelege ce declanșează mișcarea robotului. Lăsați-i să noteze pe
hârtie o descriere sau un algoritm.
• Comparați descrierile sau algoritmii diferitor grupuri.
În continuare, veți găsi algoritmi pentru toate cele cinci programe. Elevii ar putea să
le facă un pic diferit.

Program nr 1.

12
Program nr. 2.

Program nr. 3.

13
Program nr. 4.

Program nr. 5.

14
Dispozitive de ieșire - feedback

Obiective de învățare:
• Elevul este capabil să utilizeze dispozitivele de ieșire LEGO Mindstorms EV3
pentru a oferi feedback utilizatorului;
• Elevul este capabil să combine diferiți indicatori, de la LED-uri la sunete;
• Elevul este capabil să aleagă cel mai bun dispozitiv de ieșire, după necesitate;
• Elevul cunoaște avantajele și dezavantajele diferitelor dispozitive de ieșire.

Ideea principală este de a examina modul în care un robot EV3 oferă feedback
utilizatorilor.

Începător
Faceți robotul să zâmbească!

Se propune sarcina de a afișa pe ecran o simplă față zâmbitoare, de a reproduce un


fișier audio sau de a face să lumineze intermitent LED-ul ce indică starea.

Mediul de programare LEGO Mindstorms EV3 cuprinde o mulțime de imagini


implicite în blocul de afișaj în colțul din dreapta sus LEGO Image Files.
Hei, Robotule!
Același lucru este valabil și pentru fișierele audio. Le puteți găsi în blocul cu fișiere
audio în colțul din dreapta sus LEGO Sound Files.

Lumini intermitente

Pentru a include lumina intermitentă în blocul EV3, putem folosi blocul cu semnalul
luminos ce indică statutul „Brick Status Light” și blocul de așteptare „Wait”. Ideea
este de a aprinde un LED roșu, apoi se va aștepta un anumit timp și se va porni un
LED verde, se va aștepta un anumit timp și, apoi, se va repeta acțiunea în buclă.

15
Intermediar
Salut, lume!
Prima sarcină este să verificați modul în care se folosește o rețea de coordonate
pentru a plasa text sau imagini pe ecran. Acestea sunt plasate în funcție de axele x
și y. (x = 0; y = 0) începe în colțul din stânga sus. În programul EV3, pot fi utilizate 3
dimensiuni diferite pentru caractere.

Puteți reproduce „Smoke on the Water”?

A doua sarcină este să verificați modurile blocului ce ține de sunet și să utilizați


modul note pentru a reproduce o melodie cunoscută. Puteți folosi notele și interveni
în durata acestora pentru a modifica sunetul.

Avansat
Economizor de ecran

Prima sarcină este de a face un economizor de ecran („screensaver”) ce va utiliza


imagini implicite, obiecte implicite și texte. Obiectele sau imaginile ar trebui să se
deplaseze pe ecran.

Cronometru
A doua sarcină este de a face un simplu cronometru. Ați putea utiliza contorul Loop
(„Buclă”) cu blocul Wait („Așteptare”) sau puteți utiliza blocul Timer, un bloc special
de cronometrare. Mai întâi, trebuie să resetați cronometrul, apoi să afișați pur și
simplu pe ecran cifra pe care o indică cronometrul. Blocul de afișare trebuie să fie
în modul Text și Cablat.

Dispozitive de ieșire - actuatoare

Obiective de învățare:
• Elevul este capabil să folosească diferite motoare LEGO Mindstorms
EV3;
• Elevul este capabil să combine diferite motoare - mari pentru mișcare,
medii pentru a ridica etc.;
• Elevul cunoaște diferențele dintre moduri pentru deplasarea unui
motor;
• Elevul este capabil să folosească motoarele ca intrare pentru alte
blocuri de programare.

16
Ideea principală este de a analiza motoarele LEGO Mindstorms EV3 (mari și medii) și
de a încerca de a le deplasa în diferite moduri. Cea mai ușoară cale este de a începe
cu robotul de bază.

Începător
Motoare mari

Sarcina este de a încerca toate modurile blocului de schimbare a direcției. Încercați


să mișcați robotul înainte în rotații, secunde și grade. Încercați să utilizați numere în
virgulă fixă.

Motoare medii

Următoarea sarcină este să încercați motorul mediu împreună cu cel precedent. De


obicei, motoarele mari sunt folosite pentru a deplasa robotul, iar motoarele medii
sunt folosite ca mecanisme de ridicare. Pentru a apuca cubul LEGO, ar trebui să-l
construiți cu setul de bază și să folosiți manualul de construcție pentru setul de bază.

Intermediar
Deplasarea pe o distanță exactă

În aceste sarcini, elevii trebuie să folosească cunoștințe matematice și gândirea


logică. Prima sarcină este de a afla distanța pe care o parcurge un robot în urma
unei rotații.
În primul rând, trebuie să aflați circumferința roții. Puteți folosi o hârtie albă și o riglă
sau puteți măsura diametrul roții.
Apoi, trebuie să recurgeți la o simplă multiplicare în cruce:

Circumferința roților (cm)* 1 rotație a motorului


Lungimea dată (cm) * x rotații ale motorului
x * circumferința roților =1 * lungimea dată → x = (1*lungimea dată)/circumferința
roților
Care ar trebui să fie unghiul de întoarcere?
A doua sarcină este de a afla relația dintre rotația motorului LEGO Mindstorms
EV3 și un unghi de rotație fizic al robotului. Mai întâi, trebuie să măsurați distanța
dintre roțile motoare ale robotului. Dacă am întoarce pe loc robotul cu ajutorul unei
singure roți, am putea face un cerc imaginar cu un diametru de ...?
Apoi, trebuie să cunoașteți circumferința unei roți. Completați tabelul.

Diametrul roții Distanța dintre roți Circumferința roții

Testați și comparați rezultatele cu cele ale colegilor, completând tabelul de mai jos.

17
Unghiul de rotație fizic al robotul, în grade Rotația în grade a roții (motorului)

75°

100°

187°

562°

După cum se poate vedea în


figură, r este raza (sau distanța
între roți), iar x este unghiul de
mijloc (în RAD).
Deci, arcul l este după cum
urmează:

l=r*x
De exemplu, când vrem să rotim
robotul la 45°, iar distanța între
roți este de 5 cm, ecuația este
următoarea:

Avansat
Robot cu mișcare lină

Dacă ați ajuns la nivelul avansat, puteți face un robot ce va accelera lin. Trebuie să
o facă atât de lin, încât minifigura LEGO să rămână pe robot în timpul deplasării
acestuia și să nu cadă. Ideea este de a folosi blocul Buclă și contorul pentru buclă ca
intrare de alimentare. Cu cât mai bine este îndeplinită bucla, cu atât mai repede se
mișcă (accelerează) robotul. Sarcina include și blocul de matematică.

Robot pentru desenat

Ideea este de a folosi roțile motoare ale robotului ca intrare pentru creion (formă
punct) pentru a realiza desene pe ecran. Trebuie să folosim blocul Motor rotation
(rotație a motorului) din paleta galbenă. Prin rotirea roții, se modifică valorile
senzorilor și dacă le luăm drept intrări sau valori de intrare x și y ale blocului de
afișare, putem desena.
Datorită faptului că roata se întoarce ușor și valorile coordonatelor x și y se schimbă
rapid, trebuie să reducem unghiul de rotație în funcție de modificarea coordonatelor
x. Pentru a o face trebuie să folosim blocul Math (matematică). Vom recurge la
împărțire (divizor).

18
Cu divizorul 8, rotim roata cu 8 grade, iar coordonata x se schimba cu 1. La 32 de
grade se schimba cu 4 etc.
Nu uitați să folosiți blocul de afișare în modul cablat!

Senzori analogici și digitali

Obiective de învățare:

• Elevul este capabil să utilizeze senzorii analogici și digitali LEGO EV3;


• Elevul este capabil să combine senzorii;
• Elevul este capabil să aleagă un senzor potrivit pentru sarcină;
• Elevul este conștient de avantajele și dezavantajele diferiților senzori.

Senzor analogic
Un senzor de culoare poate măsura cantitatea de lumină reflectată de suprafețe,
precum și cantitatea de lumină din încăpere. Acesta poate identifica, de asemenea,
culorile. Pentru a măsura cantitatea de lumină reflectată de suprafețe, senzorul
are o sursă de lumină încorporată, ce iluminează suprafața. Lumina reflectată este
măsurată în procente. Cu cât este mai mare valoarea senzorului, cu atât este mai
luminoasă suprafața. De exemplu, valoarea senzorului pentru o hârtie A4 obișnuită
poate fi de ~60% și de ~30% pentru o hârtie de culoare neagră. Dat fiind că diferite
culori reflectă o cantitate diferită de lumină, senzorul de culoare poate fi folosit, de
asemenea, pentru a identifica cele mai simple culori. Cu toate acestea, este destul
de dificil de a distinge, de exemplu, culoarea verde și albastră, deoarece cantitatea
de lumină reflectată de aceste două culori poate varia doar cu câteva procente.

Este important să reținem că în diferite condiții de iluminare, variază și cantitatea


de lumină reflectată, dat fiind că senzorul folosește lumina vizibilă. Cu cât este mai
mare cantitatea de lumină în mediul înconjurător (în afară de lumina proprie a
senzorului), cu atât mai multă lumină este reflectată spre senzor.

Începător
Sistem de alarmă și sistem de alarmă 2

Cerințe pentru robot:


• să folosească cel puțin un senzor de culoare
• utilizatorul trebuie să poată reseta de câte ori va fi declanșată alarma
• utilizatorul poate schimba sensibilitatea senzorului, adică intensitatea
luminii la care va reacționa robotul (Sugestie: butoanele EV3)
• modul de modificare a sensibilității senzorului trebuie să fie ușor de
înțeles de către un utilizator de rând
• robotul trebuie să afișeze pe ecran de câte ori intensitatea luminii
depășește valoarea prescrisă

Intermediar
Oprire de urgență și dispozitiv de curățare a mesei
Robotul ar trebui să înceapă de la un colț, apoi să se deplaseze drept înainte până

19
când senzorul de lumină detectează capătul mesei, apoi să dea un pic înapoi, să se
întoarcă, să revină și așa mai departe.

Avansat
Deplasare pe linie 1 și deplasare pe linie 2

Senzor digital
Kitul de bază LEGO EV3 include trei senzori digitali diferiți: un senzor tactil, un senzor
giroscopic și un senzor de distanță. Toate motoarele EV3 dispun, de asemenea,
de un senzor de rotație ce permite deplasarea motorului cu un grad suficient de
acuratețe. Pe lângă faptul că contribuie la deplasarea motorului, informațiile de
la senzorii de rotație pot fi citite separat de la motoare pentru efectuarea unor
activități specifice corespunzătoare. În plus, senzorul de rotație poate fi resetat în
orice moment potrivit.

În funcție de structura sa, un senzor tactil este un comutator obișnuit. Are două
stări: butonul în sus și butonul în jos. Software-ul LEGO MINDSTORMS EV3 permite,
de asemenea, de a identifica dacă activitatea este legată de buton, cu alte cuvinte,
poate identifica dacă butonul este apăsat și eliberat imediat.

Senzorul de distanță are structura cea mai complexă dintre senzorii de bază ai EV3.
Acesta utilizează un semnal ultrasonic pentru a determina distanța de la obiect.
Senzorul transmite un impuls cu ultrasunete care este reflectat de la obiect (obiecte)
către receptorul senzorului. Dat fiind că este cunoscută viteza sunetului și este
posibil de a măsura timpul necesar ca impulsul sonor să se deplaseze de la emițător
la receptor, este posibil de a calcula distanța dintre obiect și senzor, folosind formula
de mișcare. În baza principiului de lucru, acest tip de senzor de distanță mai este
numit senzor cu ultrasunete sau sonar. Senzorul poate măsura distanța în raza de
2,5 metri. Cu toate acestea, nu este un senzor de cea mai mare acuratețe: eroarea
de măsurare poate atinge până la 3 cm.

Un senzor giroscopic este un senzor ce poate măsura diferite direcții unghiulare.


Acuratețea acestuia este de +/- 3 grade. Poate fi folosit pentru a construi roboți de
tipul „Segway” (cu autobalansare).

20
Începător
Senzor tactil și cred că am făcut un accident...
Elevii trebuie să ia în considerare ce stare urmează a fi măsurată la pornire (lovit -
altfel degetul poate împiedica mișcarea robotului) și la oprire (apăsat).

Intermediar
Telecomandă giroscopică

Este o sarcină destul de simplă, singura recomandare se referă la sensibilitatea


senzorului - cu cât este mai înaltă poziția senzorului, cu atât este mai mică
sensibilitatea (deoarece unghiul este mai mare).
Telecomandă giroscopică infailibilă
Singura situație potențial înșelătoare este legată de măsurarea distanței – ar trebui
să se acorde prioritate unui senzor ultrasonic.

Avansat
Deplasare pe linie cu obstacole

Dacă în calea traseului apare un obstacol, este de preferat să se evite obstacolul prin
partea prin care traseul ocolește obstacolul (astfel, este mai ușor de găsit din nou
traseul).
Deplasare prin tunel
Elevii ar trebui să înceapă de la tuneluri simple (chiar dacă consideră că pot reuși să
se deplaseze și prin tuneluri complexe).

Baza de tracțiune

Obiective de învățare:

• Elevul trebuie să construiască roboți fără programare;


• Elevul înțelege cum se folosește cutia de viteze pentru a reduce și a
spori viteza;
• Elevul este capabil să facă operații matematice pentru a deplasa
robotul într-o poziție preselectată în sistemul cu coordonatele de referință x și y.

În acest capitol, există trei tipuri de misiuni. Acestea ar putea dura mai mult decât
celelalte, deoarece se referă și la activitatea de construcție, iar ACEST LUCRU
DUREAZĂ ÎNTOTDEAUNA MAI MULT DECÂT S-A PLANIFICAT.

Începător și intermediar

Mașină rapidă și transmisie (Intermediar)


În această sarcină, elevii trebuie să construiască o mașină rapidă. Cei mai mici pot
solicita ajutorul profesorului pentru a folosi cutia de viteze și pot învăța cum cutia de
viteze modifică transmisia vitezei. Elevii mai mari ar trebui să încerce să construiască
ei-înșiși o cutie de viteze. Este prezentat și un exemplu de transmisie automată.
Este nevoie de mult timp pentru a o construi și pentru aceasta veți avea nevoie de
LEGO Digital Designer, deoarece fișierul cu instrucțiuni este mai ușor de vizualizat în
programul respectiv. LEGO Digital Designer este gratuit și poate fi găsit cu ajutorul

21
Google. Elevii interesați pot alege să construiască cutia de viteze. Rezultatul va fi cu
siguranță meritoriu, deoarece este și un bun exemplu a ceea ce poate fi construit
din piesele LEGO.

Da, e tare
În această sarcină, elevii trebuie să construiască un robot ce va putea urca peste
obstacole. Pentru elevii mai mici, obstacolele ar trebui să fie mai mici. Puteți folosi
cu succes cutia casetei LEGO și chiar casetele. Setul de extindere EV3 include și piste
ce pot fi utilizate pentru această sarcină. Există doi factori-cheie în această sarcină:
garda la sol mică și cât mai multe roți posibil conectate la motoare.

Avansat
Deplasare după coordonate date

Elevii ar trebui să lucreze în perechi. Robotul LEGO trebuie să ajungă la destinația


selectată de către utilizator. În acest sens, există două posibilități principale.
• Deplasare directă de-a lungul axei x, robotul va roti la stânga la 90° și
se va deplasa direct pe lungimea coordonatei y. Elevii trebuie să calculeze de câte
ori trebuie să se rotească roțile pentru ca robotul să se deplaseze înainte cu un
metru. În cazul în care utilizatorul introduce coordonate, robotul poate calcula pe
cont propriu distanța pe care urmează să se deplaseze.
• Cea de-a doua opțiune este de a calcula unghiul Θ și de a se deplasa
de-a lungul ipotenuzei. Robotul trebuie să mai calculeze lungimea ipotenuzei. În
limbajul grafic EV3, există o funcție matematică ce conține o funcție arctg. Aici, elevii
pot folosi cunoștințele din capitolul ce ține de dispozitivele de ieșire.

Clonarea albinelor
Aceasta sarcină este una destul de distractivă. Ar trebui să urmăriți videoclipul cu
BeeBot-ul pentru a înțelege logica de control al acestuia. Vă este furnizat un exemplu
de program al unui BeeBot. Nu interveniți imediat cu soluția, lăsați elevii să-și dea
seama ei înșiși care este aceasta.

22
Schimbul de date

Începător
Reacții

Sarcina se bazează doar pe senzorul de culoare. Dacă robotul vede o culoare


specifică, face ceva.

A găsi prieteni de același fel

În această sarcină, scopul nu este de a măsura distanța dată de senzorul cu


ultrasunete, ci de a folosi opțiunea „Prezență/Ascultă”.

Intermediar
Nu mă mai cronometra!

Această sarcină ține de creativitate. Elevii trebuie să găsească diferite modalități de


a transfera date doar cu ajutorul instrumentelor pe care le dețin. Semnalul de ceas
este doar un exemplu și nu trebuie să facă parte din soluția lor.

Buna! Sunt eu
În această sarcină, elevii trebuie să stabilească o conexiune Bluetooth între două
controlere și să o folosească pentru a transmite date prin intermediul mesajelor.

23
Avansat
Mașină cu telecomandă

În această sarcină, elevii trebuie să aleagă cu ce parte a sistemului vor lucra echipele.
Una va lucra cu telecomanda, cealaltă cu mașina. Echipa cu telecomanda ar trebui
să folosească senzori tactili, cel puțin, pentru direcționare. Echipa cu mașina trebuie
să construiască un robot (sau doar poate folosi robotul de bază) și să-l facă să se
deplaseze în funcție de datele primite prin Bluetooth.
Esența sarcinii este de a propune o structură pentru comenzile pe care trebuie să le
folosească ambele echipe: trebuie să trimită comenzi robotului, iar robotul trebuie
să le analizeze și să reacționeze în mod corespunzător.

A urma linia cu un prieten

Pentru a utiliza conexiunea Daisy-Chain, aceasta trebuie activată printr-un clic pe


cheia de lângă fila din partea stângă a programului din bara de programe, bifându-se
caseta „Daisy-Chain mode”. Aceasta este situată chiar sub ecranul „Project picture”.
După aceasta, atunci când se utilizează blocurile în timpul programării, puteți alege
cărămida pe care doriți să o utilizați cu această opțiune inclusă. Puteți alege cărămida
din meniul din stânga din selecția porturi pentru fiecare bloc de programare.

24
Colectarea datelor

Începător
Te văd!

Această sarcină este destul de simplă. Elevii trebuie să facă astfel încât robotul să
aștepte până când valoarea citită de senzorul cu ultrasunete este mai mică decât
o anumită valoare dată și apoi să emită un semnal sonor.

Unu, doi, trei

Sarcina este de a adăuga în program o variabilă și de a o afișa pe ecran. De fiecare


dată când cineva trece de senzorul cu ultrasunete, programul trebuie să adauge 1
la valoarea curentă a variabilei și să afișeze noua valoare pe ecran.

Intermediar
Câte persoane sunt în încăpere?

Pentru aceasta sarcină, elevii trebuie sa folosească doi senzori cu ultrasunete


pentru a vedea daca cineva intră sau iese din încăpere. Puteți determina direcția
obiectului, analizând care senzor detectează primul obiectul.

Colectarea datelor despre luminozitate

În această sarcină, elevii trebuie să utilizeze funcția de înregistrare a datelor. Puteți


seta timpul de care dispune robotul pentru a colecta datele. Dacă nu dispuneți de
timp pentru procesul de măsurare pe termen lung, puteți colecta date timp de
câteva minute și apoi să folosiți o cutie sau ceva similar pentru a acoperi robotul în
scopul de a modifica condițiile de iluminare.

Avansat
Misiunea Marte

Pentru această sarcină, trebuie să imprimați câteva linii colorate pe o hârtie A4 pe


care o veți da elevilor să o analizeze cu ajutorul roboților. Apoi, schimbați ordinea
liniilor și imprimați o altă hârtie ce va reprezenta solul de pe Marte. Nu arătați
elevilor hârtia cu Marte. Aceștia trebuie să găsească ordinea exactă a culorilor de
pe hârtia cu Marte, folosind doar datele colectate de robotul lor.

Liniile ar trebui să fie de o lățime constantă de cca 3-5 cm și cu spațiu alb între ele.

Roboții trebuie să se deplaseze încet pe hârtie în timp ce înregistrează datele


măsurate de senzorul de lumină.

Proiecte finale

25
Începător
Sumo

Regulile pentru competiție sunt prezentate în manualul de lucru al elevului.

Intermediar
Orașul inteligent

Regulile pentru competiție sunt prezentate în manualul de lucru al elevului.

Clarificări:
• Penalizările ar trebui să fie suficient de serioase, astfel încât un robot
lent ce va trece cursa să câștige un robot mai rapid, dar care va primi mai multe
penalizări.

Un exemplu de oraș

Un exemplu de oraș

26
Avansat
Cartografierea peșterii

Regulile pentru competiție sunt prezentate în manualul de lucru al elevului.

Clarificări:
• Peștera pentru competiție nu TREBUIE arătată elevilor înainte de a fi
cartografiată de către toți. Ceea ce înseamnă că trebuie să duceți robotul la peșteră
pentru ca acesta să o parcurgă. Înainte de a o face, ar trebui să întrebați elevii dacă
există vreun mod specific în care trebuie plasat robotul în peșteră.
Dacă peștera constă dintr-un singur coridor principal cu ramificări drepte (după cum
se arată în exemplu), sarcina poate fi finalizată dacă se trece prin coridorul principal,
folosind senzori cu ultrasunete pe laturi pentru a măsura adâncimea ramificărilor.

Dacă se dorește o competiție cu o dificultate mai mare, ramificările pot consta din
alte sub-ramificări, creându-se astfel un labirint. În acest caz, robotul ar trebui să
treacă prin toate coridoarele pentru a găsi toate sub-ramificările.

Prezentarea proiectelor
Aspectele ce trebuie cuprinse în prezentări sunt descrise în manualul de lucru al
elevului. Puteți fixa o limită de timp pentru prezentare, în funcție de numărul de
echipe. Încercați să adresați cel puțin câte o întrebare suplimentară pentru fiecare
proiect.

Ar fi bine dacă ar fi oferite premii echipelor, în funcție de rezultatul final. Nu trebuie


să fie un premiu scump, poate fi o ciocolată pentru primele trei echipe și câteva
dulciuri pentru celelalte echipe.

După prezentări, pentru a obține diverse idei, puteți întreba elevii ce proiecte ar dori
să pună în practică data viitoare.

27