Sunteți pe pagina 1din 46

Manual Teoretic de

Robotică și Mecatronică
Autori, fotografii, desene, afișaje: Heilo Altin, Taavi Duvin, Sven Hendrikson, Illo
Jõe, Heiko Pikner, Ramon Rantsus, Ranel Sarapuu, Raivo Sell, Anne Villems, Eero
Väljaots

Acest manual a fost elaborat cu sprijinul Consiliului de Cercetare Estonian prin


intermediul programului TeaMe.

Licență: Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International (CC BY-NC-SA 4.0)

Acest material a fost adaptat pentru utilizare în cadrul Programului de studiere


a roboticii ”ROBOCLUB” cu suportul Proiectului de Competitivitate din Moldova,
finanțat de Agenția Statelor Unite pentru Dezvoltare Internațională (USAID) și
Guvernul Suediei. Conținutul materialului este responsabilitatea autorului și
nu reflectă neapărat opinia USAID, a Guvernului SUA, a Guvernului Suediei.

4
Cuprins

1.Cuvânt înainte 8
1. Introducere și termeni de bază 11
Programare 16
2. Sisteme robotice 21
3. Dispozitive de ieșire - Feedback 23
4. Dispozitive de ieșire – Actuatorii 27
5.-8. Senzori analogici și digitali 32
Senzori analogici 34
Senzorii digitali 35
9. Platformă de mișcare 38
10. Schimbul de date 40
11. Colectarea datelor 42

Manual Teoretic de Robotică și Mecatronică

6
Manual Teoretic de Robotică și Mecatronică

7
Cuvânt înainte

Chiar dacă nu suntem conștienți de acest fapt, suntem înconjurați de o mulțime de


roboți. Autovehicule, diverse dispozitive și chiar unele jucării inovatoare pot fi numite
roboți. Pentru a crea și întreține roboții, sunt necesare a fi acumulate cunoștințe în
domeniul mecatronicii și roboticii. Obiectivul acestui manual este de a transmite
cunoștințe în domeniul respectiv.

Primii roboți au fost construiți în anii 1960, fiind destinați activității de producție în
fabrici. Se presupune că primul robot de acest tip ar fi fost robotul numit Unimate
(Figura 1) și a fost pus în funcțiune la uzina de mașini General Motors în 1961.
Sarcinile atribuite acestui tip de robot nu erau prea complicate: acesta urma să
ia mânerul fierbinte al ușii din mulajul piesei, să-l răcească într-un recipient și să-l
plaseze apoi pe linia de producție pentru prelucrarea ulterioară. Această procedură
era periculoasă pentru oameni, deoarece detaliile erau încinse, iar la răcire emanau
gaze periculoase pentru sănătate. Desigur că acest robot încă nu putea fi comparat
cu robotul metalic umanoid, ce poate fi văzut în filmele „Terminator” sau „Eu,
Robotul”, totuși, datorită lui Unimate a fost posibil pentru prima dată ca unele detalii
să fie produse fără intervenția umană. Dacă doriți să aflați mai multe despre ideile și
echipamentele ce au făcut posibilă dezvoltarea roboticii în zilele noastre, puteți găsi
mai multe informații, de exemplu, pe pagina web http://robotics.megagiant.com/
history.html. Ideile menționate aici își au începutul cu mult înaintea erei noastre.

Robotica este un domeniu în plină dezvoltare. Ar fi imposibil de a o cunoaște


implicit. Acest manual este elaborat cu scopul de a demonstra că construirea și
crearea unui robot nu este într-atât de dificilă precum pare. Pentru a deveni atlet de
talie mondială, o persoană are nevoie de anumite abilități fizice genetice. Cu toate
acestea, fiecare dintre noi poate deveni un inginer foarte bun în domeniul roboticii.
Crearea unui robot deschide calea în lumea ingineriei.

Figura 1.

Primul robot din lume, Unimate, ce apuca mânerul


fierbinte al ușii din mulajul piesei, îl răcea într-o chiuvetă
și îl plasa pe linia de producție pentru prelucrare
ulterioară.
Folosind acest manual, veți înțelege domeniului de
aplicare al roboticii și unii termeni conecși, cum ar
fi mecatronica, automatica etc. Robotica nu poate fi
înțeleasă fără a construi și a experimenta roboți. Iată
de ce, la acest manual este atașat un caiet de lucru.
Acesta cuprinde sarcini practice pentru fiecare capitol
din manual.

8
După finisarea acestui curs, veți putea face față tehnologiilor moderne, într-o lume
aflată în schimbare rapidă. Cursul oferă o bază solidă pentru studenții care doresc
să se specializeze în domenii tehnice de studiu în universități. Chiar dacă studentul
va decide să nu-și continue studiile într-un domeniu tehnic, abilitățile acestuia de
analiză și gândire independentă vor spori după studierea acestui curs, devenind
astfel capabil să înțeleagă bazele funcționării sistemelor moderne.
În numele autorilor acestui manual, vă dorim o călătorie aventuroasă și de succes
în lumea roboticii!
În continuare, vom explica structura acestui manual în baza unui exemplu simplu.
Să aruncăm o privire asupra unui robot mobil mic și simplu, după cum se arată în

Figura 2. Robot mobil.

http://www.robotshop.com/media/catalog/
product/cache/1/image/900x900/9df78e
ab33525d08d6e5fb8d27136e95/f/i/finch-
programmable-mobile-robot-platform-3_1.jpg

Vom pune în discuție o sarcină simplă, ușor de


înțeles. Vom plasa acest robot la întâmplare
într-o încăpere pustie. Vrem ca robotul să
deprindă următorul comportament: la activare,
acesta trebuie să se deplaseze direct spre perete
și să se oprească înainte de a-l atinge, înțelegând
că are în față un obstacol.

De ce avem nevoie pentru această sarcină?

1) Pentru a se deplasa, robotul are nevoie de motoare care să pună în mișcare roțile
sale. Într-o lume obișnuită, centrată pe om, trebuie să existe un buton pentru a porni
motoarele. În cazul nostru, avem nevoie de motoare care să poată fi pornite printr-
un semnal electric. Puteți afla mai multe despre motoare în capitolul „Motoare”.
Capitolul „Mecanisme în mișcare” se concentrează asupra diferitelor tipuri de roboți
mobili.

2) Pentru a detecta prezența unui obstacol în față, sunt necesare anumite


echipamente pentru a transmite robotului informații despre lumea înconjurătoare.
Aceste echipamente se numesc senzori. Există sute de senzori diferiți. Unii sunt
capabili să măsoare intensitatea sunetului în încăpere, aceștia sunt numiți senzori
de detectare a sunetului. Alții măsoară distanța, folosind ultrasunetul sau lumina,
aceștia sunt numiți senzori de distanță. Există senzori ce măsoară puterea unui câmp

9
magnetic, conținutul de CO2 în aer și alți zeci și zeci de parametri fizici. Din punctul
de vedere tehnic, senzorii pot fi împărțiți în două clase: senzori analogici și senzori
digitali. Capitolul 8 cuprinde mai multe detalii despre diferite tipuri de senzori.

3) Comenzile ce pornesc și opresc motoarele, atunci când peretele este aproape, și


senzorul ce emite semnalul trebuie să vină de undeva. În plus, trebuie să ajustăm cât
de des dorim ca semnalul senzorului să fie citit pentru ca robotul să decidă dacă este
timpul să se oprească sau nu. În acest sens, sistemul trebuie să dispună de un fel de
organ de gestionare sau un „creier”. În robotică, „creierul” este numit controler. Un
controler este un fel de calculator mic. Ca și orice calculator, acesta dispune de un
procesor și de o memorie, unde pot fi salvate programele ce gestionează sistemul.
Adesea, controlerele sunt de forma unui chip și sunt numite microcontrolere. În
acest manual, vom folosi termenul de controler.

4) Controlerul este un dispozitiv în care încărcăm programele necesare pentru a


îndeplini sarcina dată robotului. De obicei, pentru a deveni un programator bun
este nevoie de cel puțin 3 ani de studii universitare. Cu toate acestea, au fost create
limbaje de programare simple pentru roboți, încât oricine le poate studia chiar în
cadrul acestui curs la școală. Chiar și elevii din clase primare se pot descurca cu
aceste limbaje de programare simple. Pentru a programa un robot, este nevoie de
a crea un program la un calculator obișnuit, de a-l încărca în memoria robotului prin
conexiune fără fir sau prin cablu și de a-l porni. Acest program va gestiona robotul
prin comenzile de pornire sau de oprire a motoarelor, va compara datele primite de
la senzori și, după necesitate, va afișa unele informații pe ecranul robotului.
Prezentând această sarcină simplă, prin care un robot mobil trebuie să ajungă la
perete, am oferit prima înțelegere a modului în care funcționează roboții. Acum,
capitol după capitol, vom pătrunde în secretele roboticii.

10
Introducerea în termenii
de bază

În acest capitol, vom analiza termenii „robot”, „robotică”, „mecatronică”, „senzor”,


„actuator” și „controler”. În plus, la finalizarea acestui capitol, veți putea determina
din cărei generații îi aparține un robot (prima, a doua sau a treia generație) și veți
putea explica relațiile dintre oameni și roboți, conform legilor lui Asimov.

În decursul a mai multor secole, oamenii au încercat să creeze mașini care le-ar fi
ușurat munca. În secolul trecut au fost create mai multe mașini ce au ușurat munca
fizică a oamenilor, de ex., excavatoare pentru săpături, macarale pentru ridicarea
materialelor grele, diverse mijloace de transport pentru a se deplasa rapid, cum
ar fi, trenuri, automobile, avioane etc. În prezent, datorită dezvoltării mașinilor
inteligente, ar fi posibil de a scuti complet oamenii de munca de rutină. Acest lucru
le-ar permite oamenilor să aibă mai mult timp pentru activități creative, intelectuale,
cum ar fi, crearea roboților. În acest manual sunt explicate principiile ce stau la baza
funcționării roboților din jurul Dvs. Acești roboți nu urmează mișcările prescrise, dar
sunt capabili să ia decizii limitate.

În partea următoare, vom descrie ce este un robot, ce înseamnă termenul de


robotică și cum putem clasifica diferiți roboți.

Robotica

Un robot este un dispozitiv mecanic inteligent, ce poate rezolva probleme fie el


însuși, fie ajutat de oameni. În practică, roboții sunt, de obicei, niște dispozitive
electromecanice, conduse de un calculator. Dintr-un alt punct de vedere, toți roboții
sunt împărțiți în două clase:
• Roboți inspirați din umanoizi și alte creaturi biologice. Acești roboți seamănă cu
oamenii sau alte creaturi (de ex., ASIMO produs în anul 2000 de Honda, roboți
umanoizi, roboți insecte, după cum se arată în Figura 1.1, roboți fermieri etc.).
• Roboți-asistenți, utilizați pentru a îndeplini sarcini prea monotone, periculoase
sau dificile pentru oameni, de ex., roboți industriali, roboți militari sau de deservire,
roboți mobili etc.

Figura 1.1.

Robot insectă http://photo-junction.blogspot.com/2010/03/robot-insects-photos.


html

Toți roboții pot lua decizii și pot face alegeri inteligente. În unele situații mai
dificile, roboții pot comunica cu oamenii și pot solicita informații suplimentare.
Unii roboți sunt capabili să învețe, de ex., să acumuleze experiență și să-și schimbe

11
comportamentul, într-o anumită limită, fără ajutor extern. Toate algoritmele, ce stau
la baza deciziilor robotului, sunt programate de către creatorii robotului. Roboții se
comportă conform algoritmului și toată inteligența lor depinde de creatori.

De exemplu, un automobil dispune de sistemul airbag, ce se bazează pe senzorul de


accelerație. Dacă motorul automobilului funcționează, un calculator mic are funcția
de a compara datele privind accelerarea într-un sistem de gestionare a airbagului.
În cazul în care automobilul pierde din viteză mai rapid decât ar fi posibil la frânare,
înseamnă că s-a produs un accident și calculatorul trimite semnalul pentru a
deschide airbagurile. Aceasta este o descriere simplificată, deoarece airbagurile
moderne au o mulțime de alți senzori. Calculatorul ia în considerare prezența unui
scaun de siguranță, greutatea călătorului și alți factori importanți. Întregul sistem
funcționează în mod automat și nu necesită nicio intervenție umană, astfel încât
poate fi numit sistem autonom. Deoarece pentru a fi pus în mișcare este nevoie
de un șofer, automobilul nu poate fi numit robot; cu toate acestea, în interiorul
automobilului, pe lângă subsistemul de airbag, există o mulțime de alte subsisteme
robotizate.

Robotica este un domeniu al tehnologiilor și științelor tehnice, ce studiază cum se


construiesc roboții. În acest scop, robotica dezvoltă tehnologii și științe aplicate:
proiectarea, construcția, dezvoltarea algoritmilor, producerea roboților și a
aplicațiilor pentru roboți. Robotica este strâns legată de electronică, științe tehnice,
mecanică, mecatronică și elaborarea de software.

Nu este absolut neapărat ca roboții să aibă o formă umană. Acest clișeu este asociat
cu filmele științifico-fantastice. Orice robot trebuie să aibă trei componente: senzori,
ce primesc semnale din mediul înconjurător, un dispozitiv de gestionare (adică,
un „creier”), ce analizează semnalele primite și ia decizii, și un actuator, ce execută
comenzile „creierului”. Se știe că o mașină de spălat rufe este un robot, deoarece are
senzori, un „creier” și actuatori. Astfel, într-adevăr, o putem numi robot, deoarece
este un dispozitiv independent, ce nu necesită intervenția omului în timpul ciclului
de spălare. Există mai mulți senzori în interiorul mașinii de spălat, dar să analizăm
mai atent modul în care aceasta încălzește apa. Mașina de spălat primește un semnal
de la senzorul de temperatură cu privire la temperatura apei și, dacă apa nu este
suficient de caldă, „creierul” dă comandă încălzitorului să continue încălzirea.

Un al doilea robot larg răspândit este detectorul de fum. În unele țări, prezența
acestui senzor este obligatorie în fiecare casă și apartament. Senzorul de fum este
un dispozitiv relativ simplu. În interiorul dispozitivului există o cameră mică cu
două plăci paralele. Dacă particulele de fum pătrund în această cameră, rezistența
electrică dintre cele două plăci se schimbă și se declanșează un semnal ce indică
prezența fumului în încăpere. Pentru a informa oamenii, se pornește alarma. Există
și alte tipuri de detectoare de fum, unul din acestea este prezentat în următoarea
secvență video.

https://www.youtube.com/watch?v=pcn7MDpoZrY

Dat fiind faptul, că roboții au fost creați pentru a ușura munca oamenilor, ar trebui
să fie aplicate o serie de reguli în relația dintre oameni și roboți, ce ar împiedica
roboții să execute anumite comenzi. Autorul a numeroase cărți științifico-fantastice,
Isaac Asimov, a fost primul care a formulat aceste reguli în povestirea „Fuga în cerc”
încă în 1942. Roboții buni îndeplinesc următoarele reguli:

12
1.Un robot nu poate face rău unui om prin acțiunile sau inacțiunile sale.
2.Un robot trebuie să urmeze comenzile omului, cu condiția ca aceste comenzi nu
se află în contradicție cu prima regulă.
3.Un robot trebuie să-și apere existența, cu condiția că nu se încalcă prima și a
doua regulă.

Subiect de discuție: Dacă ar trebui să formulați reguli pentru roboți, ce fel de reguli
ați mai adăuga?

Chiar dacă în literatura științifico-fantastică deja de mai mult timp se vorbește despre
roboți și sunt abordate aspecte legate de roboți, în realitate, tehnologiile robotizate
au apărut abia în ultimii 60 de ani.

În funcție de nivelul de dezvoltare, roboții pot fi împărțiți în trei generații:

• Prima generație. Roboții de prima generație au o construcție simplă și nu au


senzori (adică, o înțelegere a mediului înconjurător). Aceștia își îndeplineau munca în
condiții constante. De exemplu, un robot de prima generație ar fi o mână robotizată,
ce plasează sticlele în cutii la o fabrică de bere. Robotul efectuează aceleași mișcări,
dar, deoarece nu primește semnale din mediul înconjurător, nu are absolut nici un
feedback asupra acțiunilor sale. Prin urmare, nu va mai putea funcționa corect în
cazul se vor produce schimbări (nu mai sunt sticle sau cutiile sunt de dimensiuni
diferite). Aceste tipuri de roboți nu mai sunt numiți roboți reali.

• A doua generație. Roboții, aparținând celei de a doua generații (Figura 1.2),


datorită senzorilor, pot reacționa la schimbările din mediul în care se află. În acest
caz, eficiența robotului depinde de software-ul său. Toți roboții utilizați în acest
curs aparțin celei de-a doua generații, întrucât folosim senzori și îi programăm să
acționeze independent.

• A treia generație. Această generație se află în curs de dezvoltare. Roboții din a treia
generație pot analiza situațiile și pot învăța din propria experiență. Spre exemplu,
robotul din filmul „Eu, robotul”, este un robot din a treia generație și este capabil să
tragă concluzii și să învețe.

Figura 1.2.

Robotul umanoid Nao, ce aparține celei de-a doua generații. Nao are o înălțime de
58 cm și cântărește 4,3 kg. Este programabil. A fost posibil să obținem Nao pentru
activități științifice și ca instrument de învățare din 2008.> https://static.generation-
robots.com/5474-deals_default/programmable-humanoid-nao-evolution-robot-
red.jpg

Manipulatoare

Un manipulator este un dispozitiv sau o mașină condusă de om. Contrar ideilor


generale, manipulatoarele nu sunt roboți, deoarece sunt dirijate în mod direct de
către om. Manipulatoarele nu pot lucra independent. Manipulatorul este condus de
informația provenită din mintea umană; aceasta este analizată și operatorul uman
ia deciziile corespunzătoare. În consecință, manipulatoarele sunt doar actuatori.
Manipulatoarele pe larg cunoscute sunt, de exemplu, automobilele pentru copii
conduse prin telecomandă și alte jucării ghidate prin telecomandă.

13
Senzori, microcontrolere și actuatori

Un senzor este un dispozitiv ce măsoară un parametru și îl transformă într-un


semnal electric. Vorbind simplu, senzorii sunt organele de simț ale unui robot,
cum ar fi ochii, nasul, urechile la om etc. În rețelele neurale umane, semnalul este
transmis sub formă de impulsuri electrice. Diferitele componente ale unui robot
la fel comunică prin intermediul semnalelor electrice. Robotul primește un semnal
electric de la senzor și se comportă în funcție de acest semnal. Cu cât mai mulți
senzori folosește un robot, cu atât mai bine poate fi modelat comportamentul
acestuia și cu atât mai multe sarcini îi putem încredința. Pentru a gestiona informațiile
primite de la senzori, robotul are nevoie de un controler. Controlerul robotului este
adesea numit microcontroler, deoarece este, într-adevăr, de dimensiuni foarte
mici. Controlerul este „creierul” robotului. Semnalul de la senzor ajunge la „inputul”
microcontrolerului, unde este analizat, iar mai apoi, în dependență de informația
analizată, robotul face următoarele mișcări. Memoria controlerului conține un
algoritm, în baza căruia robotul ia deciziile. Software-ul pentru microcontroler este
scris în funcție de sarcina pe care trebuie să o îndeplinească robotul. Prin urmare,
dacă am conecta o cameră video la robot, ar trebui să scriem un software pentru
recunoașterea obiectelor din câmpul vizual al camerei video. În baza semnalului
primit de la senzor, microprocesorul pornește actuatorul. Acesta poate juca un rol
specific în gestionarea oricărui dispozitiv, ce poate fi manipulat, de ex., motoare,
dispozitive de încălzire etc. Pentru un robot, actuatorii sunt ca mâinile și picioarele
pentru om. Scopul actuatorilor este de a influența mediul înconjurător. De exemplu,
un robot ce controlează încălzirea, pornește sistemul de încălzire doar dacă
temperatura scade sub pragul critic setat și o oprește la atingerea temperaturii
stabilite.

Domeniul de utilizare a roboților și propagarea roboticii

Deoarece roboții sunt dispozitive mecanice, acestea pot lucra încontinuu, ceea ce le
face ideale pentru activitatea de rutină. Iată de ce, în multe întreprinderi industriale,
roboții sunt folosiți pentru lucrul de rutină. În plus, roboții nu sunt la fel de sensibili
la condițiile de muncă ca și oamenii. Ei pot fi folosiți în locuri zgomotoase, slab
iluminate sau chiar în locuri periculoase pentru om, în condiții de radiație, de
exemplu, etc. Roboții pot fi, de asemenea, utilizați în locuri unde nu pot fi trimiși
oamenii – la fundul unui ocean, pe Marte etc. Roboții sunt, de asemenea, folosiți
pentru distracție, de exemplu, jucăriile inteligente, roboții dansatori etc.

Pentru a promova robotica sunt organizate diferite concursuri și activități. Cele mai
populare dintre acestea sunt Robotex, FIRST® LEGO® League și Jr. FIRST® LEGO®
League. Toți cei interesați de robotică sunt bineveniți.

O prezentare generală a mecatronicii

Mecatronica este o ramură complexă a științelor tehnice, ce combină mecanica,


electronica, tehnologia informațională, tehnologia software, teoria controlului
și proiectarea sistemelor, cu scopul de a crea un produs final mai bun. Termenul
„mecatronică” este o combinație dintre cuvintele „mecanică” și „electronică”,
mecanică pentru construirea dispozitivelor și electronică pentru gestionarea
acestora. Cuvântul este de origine japoneză.

14
Mecatronica are mai multe domenii de aplicare:

• Tehnologia viziune mașină sau recunoașterea obiectelor dintr-o imagine,


identificând mișcările și caracteristicile lor.
• Robotica – proiectarea roboților și identificarea aplicațiilor pentru aceștia.
• Dispozitive automate sau de construcție pentru a reduce necesitatea lucrătorilor
umani.
• Sisteme de senzori sau de dispozitive de construcție ce colectează, prelucrează și
gestionează informațiile prin intermediul senzorilor.
•Sisteme expert într-un domeniu specific, unde sistemul informatic încearcă să imite
procesul de luare a deciziilor la nivel de specialist și să ajute specialiștii umani la
luarea deciziilor (de ex., un sistem expert pentru diagnosticarea diabetului).
• Industria de automobile, unde roboții sunt utilizați în linia de producție, de ex.,
pentru sudarea sau vopsirea autoturismelor.
• Aplicații în electronică și în domenii similare, unde roboți bine programați fixează
componente pe plăci cu circuite imprimate mult mai eficient ca oamenii.
etc.

În contextul acestui manual, robotica este una dintre direcțiile de dezvoltare și de


aplicare ale mecatronicii.

Există și un al treilea termen referitor la robotică și mecatronică – automatica.


Automatica este definită drept un domeniu al tehnologiei ce utilizează teoria
controlului, tehnologia informațională și a comunicației pentru a reduce necesitatea
forței de muncă umane în procesul de producție. Cuvântul „automatică” provine din
cultura anglo-americană.

Un robot este orice sistem ce are un senzor, un controler și un actuator. Senzorul


oferă controlerului informații despre mediul înconjurător. Controlerul le procesează
și verifică acțiunile dispozitivului, determinând actuatorul să-și îndeplinească
sarcinile: să miște ceva, să schimbe ceva etc.

https://www.youtube.com/watch?v=Ro_tFv1iH6g

Video pentru a demonstra mecatronica.

Rezumat. Robotica, mecatronica și automatica sunt termeni ce provin din medii


istorice și culturale diferite. Activitățile în toate aceste domenii sunt similare, însă
obiectivele acestora diferă.

Întrebări pentru revizuire:

1. Formulați legile fundamentale ale roboticii.


2. Clasificați următoarele generații de roboți: o mașină de spălat, o mână robotică
cu mișcări fixe, o lampă cu comutare automată, un robot capabil să învețe un limbaj
în mod independent.
3. De ce manipulatoarele nu sunt roboți?
4. Care sunt avantajele folosirii mașinilor în comparație cu forța de muncă umană?
5. Care sunt cele trei condiții ce trebuie îndeplinite pentru ca un dispozitiv să fie
numit robot?
6. În ce întreprindere industrială își va putea găsi un loc de muncă o persoană care
a studiat mecatronica (în Moldova, în Europa)?
7. Ce fel de abilități puteți obține prin învățarea mecatronicii?

15
Programare
În acest capitol, vom analiza diferite moduri de programare, precum și diferențele
dintre programarea grafică și textuală. În plus, veți înțelege ce este un algoritm și
care este legătura dintre algoritmi și programare.

Într-un robot identificăm următoarele componente: un controler, senzori, actuatori,


iar în memoria controlerului vom găsi un program ce controlează întregul sistem. În
acest capitol, vom explica necesitatea programelor și ce instrumente pot fi folosite
pentru a le crea. Ceea ce se întâmplă într-un controler poate fi comparat cu ceea
ce se întâmplă în creierul uman. Creierul generează deciziile de a mișca mâinile
sau picioarele. De exemplu, dacă am descoperit, în baza unui semnal primit de la
ochi, că într-o încăpere este prea întuneric pentru a citi, vom hotărî să aprindem
lumina. Un robot primește de la senzori informații despre mediul înconjurător, iar
un program manipulează controlerul, adică ia decizia de a porni sau opri motoarele,
analizează datele primite de la senzori și generează comportamentul robotului în
funcție de deciziile sale. Procesorul din controler se comportă în funcție de program
și, ca rezultat, robotul se comportă după cum dictează programul. După cum s-a
menționat anterior, inteligența robotului depinde de programul ce-l controlează.

În timp ce robotul funcționează, programul său se află în memoria controlerului. De


unde apare acest program acolo și cum sunt create aceste programe? De regulă,
programele sunt create la un calculator sau laptop obișnuit, folosind software special.
De exemplu, putem folosi în acest scop software-ul LEGO NXT-G (sau Educational)
sau limbajul de programare standardizat C și mediul acestuia. Programele create în
acest mod sunt încărcate în memoria controlerului robotului printr-un cablu special
sau prin folosirea unor dispozitive fără fir (de ex., Bluetooth). Controlerul robotului
are, de obicei, un ecran mic și câteva butoane. Prin utilizarea acestora, pot fi create
programe mici chiar și fără un calculator / laptop.

Există o mulțime de instrumente pentru crearea programelor. Mijloacele, pe care le


folosim pentru a scrie comenzi pentru un robot, le numim limbaje de programare.
Împreună cu un nou limbaj de programare, este creat și mediul în care putem scrie
programe. Limbajele de programare au diferite clasificări. Aici vom aborda două
categorii: grafice și bazate pe text.

Limbajul de programare grafică este potrivit pentru începători. Pentru a crea un


program, componentele dorite se trag în câmpul programului, se conectează în mod
adecvat și li se prescriu parametrii necesari. Un exemplu de limbaj de programare
grafică ar fi LEGO NXT-G (sau NXT Educational).

Există multe limbaje de programare bazate pe text. În robotică, unul dintre cele
mai folosite este limbajul C. Roboții HomeLab pot fi programați în acest limbaj de
programare. Pentru a programa în orice limbaj de programare bazat pe text, este
necesar ca acesta să fie învățat cu minuțiozitate, deoarece este foarte important de
a cunoaște sintaxa limbajului. Dacă sintaxa va fi greșită, programul nu va funcționa.

Programarea grafică

Programarea grafică este cel mai simplu mod de a vă familiariza cu programarea. În


cazul unui limbaj de programare grafică, programatorul nu are nevoie să cunoască
structura și sintaxa exactă a limbajului de programare. Programarea pornește de la

16
o percepere clară a sarcinilor pe care dorim să le efectueze robotul. Să presupunem
că dorim ca robotul să se deplaseze înainte cu un metru, să întoarcă la stânga și să
mai parcurgă un metru. Într-un limbaj grafic acest lucru ar fi ușor de programat,
deoarece toate cele trei comenzi (deplasează-te, întoarce la stânga, deplasează-
te) pot fi scrise, folosind doar trei blocuri. „Deplasarea înainte” cu un metru este
descrisă printr-un bloc, „întoarce la stânga” cu un al doilea bloc, iar pentru „deplasare
înainte” cu un metru putem folosi al treilea bloc. Avantajul unui limbaj grafic este că
poate fi relativ ușor învățat și folosit. Programarea grafică este utilă pentru scrierea
programelor, mai ales, în cazurile când un robot trebuie să repete aceleași activități.

Figura 1 oferă un exemplu de programare grafică în limbajul de programare NXT


Mindstorms EDU NXT 2.0. Dacă dorim ca robotul să se miște într-un pătrat, vom lăsa
robotul să meargă înainte pe o distanță (de exemplu, 50 cm), apoi să se rotească la
90 de grade, să meargă din nou înainte și să repete acest lucru de 4 ori.

Figura 1. Exemplu de program într-un limbaj grafic, care face robotul să se miște
într-un pătrat.

Pentru a obține abilitatea de a programa într-un limbaj grafic, este nevoie de câteva
ore, în unele cazuri, chiar doar de câteva minute. Mediul grafic este convenabil
pentru programe mai simple. În cazul programelor complexe, s-ar putea să pierdem
imaginea de ansamblu a programului, deoarece blocurile sunt relativ mari. În
plus, un program prea mare nu se va încadra în memoria calculatorului în această
formă, deoarece programarea în blocuri ocupă un volum mare de memorie. Cu
toate acestea, în formă grafică, chiar și începătorii pot citi și înțelege programele,
acestea fiind cuprinzătoare. Acest tip de programare va fi analizat mai îndeaproape
în sarcinile practice din prima săptămână.

Programarea bazată pe text

Pentru a programa controlerul unui robot sunt folosite aceleași limbaje de


programare bazate pe text ca și în cazul programării unui calculator obișnuit. În
plus, pentru a programa roboți, folosim și un asamblator, chiar dacă în cazul
calculatoarelor obișnuite, un asamblator este utilizat doar în cazuri speciale.
Limbajele de programare utilizate pe scară largă pentru programarea controlerelor

17
sunt C și C ++ împreună cu biblioteci speciale pentru hardware-ul robotului. În plus,
mai pot fi folosite limbajele Python, Basic și altele, deși acestea necesită existența
unui software compilator pentru a traduce programul scris în codul intern al
controlerului. De obicei, aceste compilatoare nu sunt disponibile în mod liber. Un
compilator disponibil gratuit pentru familia de controlere de tip AVR este avr-gcc,
ce traduce din limbajul standard C. Acest lucru permite scrierea programelor de
gestionare a controlerului în limbajul C și, prin utilizarea unui compilator gratuit,
traducerea acestora într-un cod automat pe înțelesul controlerului. Pe lângă
limbajele de programare standard, se folosesc și așa-numitele pseudo limbaje de
programare. Aceste limbaje sunt compuse pentru o anumită platformă, iar scopul
general al acestora este simplificarea programării. Un bun exemplu al acestui tip de
limbaj, folosit de către amatorii de robotică, este un limbaj asemănător cu limbajul
C pentru platforma Arduino, ce utilizează biblioteci și construcții dependente de
platformă. Avantajele utilizării acestui tip de limbaj constau în simplitatea relativă a
acestuia si compatibilitatea cu platforma. Dar există și neajunsuri. În zilele noastre,
se folosesc instrumente și limbaje de programare standardizate pentru a permite
transferul soluțiilor create pe alte platforme.

Mai jos avem un exemplu de program scris în C. Textul după backslah-uri nu este
decât un comentariu pentru om, compilatorul îl va omite și nu-l va traduce.

// Macro-limbaj
#include <stdio.h>
// Declarații
int i;
// Funcții
int main(void)
{
// Propoziții
printf(“Hello word!\n”};
//expresii
i = 32 + 5 * 4 / (23 % 5);
}

În limbajele de programare, construcțiile sunt toate la fel și nu depind de limbajul


ales. Cele mai importante părți ale construcțiilor sunt expresiile, clauzele condiționale
și ciclurile. În construcții pot fi folosite diferite cuvinte și semne-cheie în diferite
limbaje, în timp ce logica acțiunii este întotdeauna aceeași indiferent de limbaj. În
consecință, nu contează în ce limbaj este scris programul și, atunci când cunoști bine
un limbaj de programare, va fi ușor de învățat un alt limbaj de programare.

Bibliotecile unui limbaj de programare bazat pe text

Principala diferență dintre programarea unui microcontroler și a unui calculator


este conexiunea directă cu diferite tipuri de hardware. Există diverse componente
hardware – senzori, dispozitive de transmitere a datelor, dispozitive de gestionare
a motoarelor, interfețe pentru schimbul de date. Software-ul pentru gestionarea
acestor componente hardware poate fi destul de complicat. De exemplu, afișarea
unui simbol pe ecranul LCD necesită mai multe operații, începând de la inițierea
controlerelor și a interfeței de date a ecranului LCD, setarea registrelor ecranului
LCD etc. Pentru a simplifica aceste procese, producătorii de hardware și o serie de
entuziaști au creat diferite biblioteci software. Aceste biblioteci reprezintă o colecție
de funcții software ce simplifică utilizarea și gestionarea hardware-ului. Ele permit

18
folosirea funcțiilor gata făcute și a unei linii de cod pentru a face operații ce ar necesita
o pagină întreagă de coduri. Aceste funcții sunt, de obicei, colectate în diferite
biblioteci fie de un dispozitiv sau un grup de dispozitive. Pentru a utiliza aceste funcții
în programul C, este necesar de adăugat biblioteca corespunzătoare (de exemplu,
andurid.h) în textul C prin antetul programului. Un alt obiectiv al bibliotecii este de a
facilita citirea textului programului. O practică obișnuită în cazul controlerelor este
de a gestiona pinii de ieșire ai controlerului, folosind registre a căror valoare poate fi
binară sau hexazecimală, folosind operații logice. De obicei, aceasta este partea cea
mai dificilă pentru un programator începător în domeniul controlerelor. Folosind
bibliotecile, este posibil de a depăși această operație dificilă în interiorul bibliotecii
și de a utiliza funcții cu denumiri prietenoase utilizatorului. În exemplul următor,
săgețile sunt folosite pentru a demonstra modul în care manipularea registrelor
(partea inferioară) este înlocuită cu o funcție prietenoasă utilizatorului.

Figura 3. Exemplu de program bazat pe text cu utilizarea bibliotecii.

Algoritmi ce utilizează programarea bazată pe text

Un algoritm este o instrucțiune de funcționare pas cu pas sau un model de program.


Judecata robotului depinde direct de programul său; robotul nu este capabil să
gândească de sine stătător. Prin urmare, este necesar să acordăm o atenție sporită
algoritmului pentru a face robotul să se comporte cât mai înțelept posibil. Atunci
când este vorba de aplicații mai complexe, nu este cazul să ne grăbim să scriem
imediat codul programului, ci să concepem și să modelăm în prealabil întregul
software. Cea mai ușoară modalitate este de a folosi un algoritm grafic ce descrie

19
comportamentul robotului și răspunde la diverse semnale de intrare. Ulterior, va
fi simplu de a deriva codul software-ului, bazându-ne pe modelul grafic. Timpul
folosit pentru a modela comportamentul robotului și de a-l conforma codului este
recuperat mai târziu prin faptul că alți oameni vor putea înțelege mai bine ce anume
a avut în vedere programatorul inițial. La fel, este mai ușor de depistat greșelile în
logica comportamentului prin analiza algoritmului grafic în comparație cu depistarea
acestora în codul programului.

Modele de programe simple pot fi desenate folosindu-se scheme, unde un


dreptunghi descrie o operație sau o expresie, un romb descrie condițiile, iar săgețile
indică desfășurarea procesului. Programele simple nu au, de obicei, sfârșit, întrucât
întregul proces este în ciclu fără sfârșit, ceea ce este rar admisibil pentru programele
informatice obișnuite. De obicei, robotul este programat pentru o singură misiune și

funcționarea acestuia este oprită chiar de însuși robotul. O a doua situație tipică ar fi
utilizarea pauzelor, când programul principal reprezintă un ciclu nesfârșit, întrerupt
de diferite evenimente, ceea ce face ca robotul să funcționeze în conformitate cu
un eveniment extern sau un interval de timp. Acest lucru este ilustrat de algoritmul
grafic din Figura 4.

Figura 4. Exemplu de algoritm ce gestionează comportamentul robotului.

Studierea programării într-un limbaj bazat pe text, împreună cu bibliotecile acestuia,


durează mult timp. Cu toate acestea, programele create în acest sistem utilizează
în mod econom memoria și sunt mai rapide decât programele scrise într-o limbaj
grafic.

20
Întrebări pentru revizuire:
1. Descrieți rolul unui program în funcționarea robotului.
2. Care sunt diferențele dintre programarea grafică și bazată pe text?
3. De ce nu este necesar să se înceapă lucrul într-un mediu de programare grafică
prin crearea unui algoritm grafic?
4. Descrieți importanța bibliotecilor în programarea bazată pe text.
5. De ce este necesar să se pregătească un algoritm grafic corect înainte de
programarea bazată pe text?

2. Sisteme robotice

În acest capitol, vom explora sistemele robotice și mecatronice, componentele și


structurile acestora. În plus, vom analiza funcționalitatea controlerului și semnalul
digital simplu.

Sisteme mecatronice

În general, un sistem mecatronic constă din senzori, actuatori și software pentru a-i
controla. Aceste tipuri de sisteme mai sunt numite dispozitive inteligente, deoarece
pot îndeplini operații complexe, se pot adapta mediului și pot interacționa cu mediul
ambiant, în funcție de complexitatea dispozitivului de control. Robotica este unul
dintre domeniile în care se aplică cel mai des mecatronica. Când vorbim despre
robotică, majoritatea oamenilor își imaginează un fel de mașină inteligentă sau
un umanoid (un robot asemănător cu omul). Pentru persoanele care activează în
domeniul industriei, robotica se asociază, de obicei, cu manipulatorii, roboți care
execută operații de sudură și vopsire etc. Prin urmare, oamenii au o înțelegere
absolut diferită despre robotică, o serie variată de dispozitive putând fi numite
roboți, atât timp cât îndeplinesc cerințele (senzor-controler-actuator) descrise în
capitolul precedent.

Figura 2.1 ilustrează un exemplu de sistem mecatronic. Săgețile indică interacțiunea


și direcția acesteia între diferite părți ale sistemului și mediul extern.

Figura 2.1. Sistem mecatronic. Senzorii primesc informații din mediul extern,
controlerii folosesc aceste informații pentru a lua decizii și pentru a le exprima
prin intermediul actuatorilor (de exemplu, mișcarea).

21
Senzorii colectează diferite tipuri de informații din mediul înconjurător (temperatură,
distanța față de alte obiecte, semnale radio) sau de la dispozitiv (viteză, accelerație,
turațiile motorului) și le transmit modulului de comandă. Un modul de comandă
este, de obicei, un controler în care se realizează algoritmul, altfel spus programul. În
conformitate cu programul și informațiile primite de la senzori, controlerul dirijează
mecanismele actuatorilor, care adesea sunt motoare electrice. Solenoizii, mușchii
artificiali, cilindrii pneumatici etc. pot fi și ei actuatori. De obicei, actuatorii produc un
fel de mișcare, ce influențează mediul extern. Un exemplu ar fi acțiunea unui sistem
de securitate auto simplificat în situații de urgență (Figura 2.2).

Figura 2.2. Airbagul automobilului și model schematic al sistemului.

Sistemul airbag este un sistem mecatronic tipic. Constă din trei părți importante:
un senzor, un controler și un actuator. Senzorul de accelerație înregistrează
schimbarea bruscă a accelerației și transmite un semnal corespunzător către
controler. Algoritmul controlerului oprește toate activitățile automobilului și trimite
un semnal de declanșare către dispozitivul de umflare, ce este conectat la airbag.
Dispozitivul de umflare deschide airbagul, umplându-l rapid cu gaz, și protejează
șoferul de impactul cu volanul. Acum, când am determinat lanțul senzor - controler
- actuator, putem spune că acesta este un sistem mecatronic.

Microcontrolere

Una din părțile cele mai importante ale unui sistem mecatronic este microcontrolerul
sau, pe scurt, controlerul, ce procesează informațiile și le trimite către actuatori. Un
controler poate fi comparat cu un calculator mic, ale cărui componente (procesor,
memorie, convertor intrare-ieșire etc.) sunt plasate pe un singur chip. De aceea,
este adesea numit microcontroler. În acest caz, nu putem compara funcțiile pe
care le îndeplinește acesta cu cele ale unui calculator personal, dar acestea sunt

22
suficiente pentru a controla un sistem robotic. Microcontrolerul este similar cu un
circuit logic obișnuit. O diferență importantă dintre acestea este faptul că pinii de
ieșire ai microcontrolerului pot fi programați pentru a acționa în funcție de cerințele
și opțiunile controlerului. Aceasta înseamnă, că în funcție de program, unul și același
pin fizic poate fi de intrare (informația sau un semnal se deplasează spre controler)
sau de ieșire (controlerul, la rândul său, transmite un semnal sau informație).
Diferiți senzori pot fi conectați la intrare și diferiți actuatori la ieșire. În cazuri simple,
semnalele sunt semnale digitale logice (0 sau 1), unde 0 arată că nu există tensiune
electrică și 1 indică prezența tensiunii (de ex., 5V). În figura 2.3, puteți vedea forma
diferitelor microcontrolere și o reprezentare grafică a unui semnal digital.

Figura 2.3. Microcontrolere de diferite tipuri (stânga) și un semnal digital


simplu: logic 0 și logic 1 (dreapta).

O particularitate a controlerelor este gama variată a acestora. Unele sunt simple și


ieftine (potrivite pentru gestionarea proceselor mai simple); oarecum, altele sunt mai
complexe și mai puternice, cu o mulțime de pini de intrare-ieșire. Controlerele sunt,
de asemenea, clasificate după funcționalitate și domeniu de aplicare. De exemplu,
cerințele față de controlerele utilizate în industria producătoare de automobile sunt
diferite față de cele pentru controlerele utilizate în mașinile de uz casnic.

Pentru a controla sistemele mecatronice și roboții este important de a cunoaște


posibilitățile microcontrolerelor și de a putea compila un program pentru un anumit
controler. Prin urmare, a doua parte a capitolului prezintă principalele posibilități și
funcții ale controlerelor.

Întrebări pentru revizuire:


1. Care sunt principalele părți ale unui sistem mecatronic?
2. Care este funcția unui controler într-un sistem mecatronic?
3. Ce tipuri de dispozitive oferă informații roboților?
4. Furnizați două exemple (de dispozitive ce pot fi conectate cu un controler) când
pinul fizic al microcontrolerului ar trebui să fie setat la a) ieșire b) intrare.

3. Dispozitive de ieșire - Feedback

Dispozitivele de ieșire se împart, de obicei, în două categorii – dispozitive de feedback


și actuatori (a se vedea Figura 3.1).

23
Figura 3.1. Repartizarea de bază a diferitelor dispozitive de ieșire.

În acest capitol, vom prezenta prima parte a dispozitivelor de ieșire, adică dispozitivele
de feedback. În general, este vorba de dispozitive de transmitere a informațiilor
vizuale și auditive.
După finisarea acestui capitol, veți putea alege cel mai potrivit dispozitiv de
transmitere a informațiilor pentru sistemul robotizat.

Feedback vizual

În sistemele robotizate, luminile, panourile indicatoare și monitoarele sunt folosite,


de obicei, pentru a transmite informații vizuale (Figura 3.2). Cea mai ușoară
modalitate de a oferi feedback vizual este utilizarea diodei emițătoare de lumină
(LED), care este controlat de ieșirea directă a controlerului. Iată de ce, primul pas în
programarea microcontrolerului este, de obicei, luminarea LED-ului.
În majoritatea cazurilor, este necesar un feedback mai detaliat decât cel pe care
îl poate furniza o singură diodă emițătoare de lumină (LED), cum ar fi afișarea de
numere, text sau chiar de imagini. Ecranul calculatorului ar fi cel mai bun exemplu,
totuși, este prea complex și mare pentru concepte simple de robotică. Afișajele mici
au o gamă mai largă de utilizare, cum ar fi în cazul telefoanelor mobile mai vechi.

Figura 3.2. În stânga – Diodă emițătoare de lumină (LED), panoul de numere


LED și afișajul cu cristale lichide (LCD).

În afară de un afișaj obișnuit, putem utiliza indicatori LED în segment, ce pot fi


combinați pentru a afișa numere sau chiar text. Pentru texte mai mari, ar fi mai
propice și mai ieftine să fie utilizate afișaje cu cristale lichide (LCD) și afișaje LED.
În prezent, se utilizează chiar afișaje cu LED-uri organice (tehnologia OLED). Acum
câteva decenii, oamenii utilizau doar indicatoare de cifre cu filament, ce utilizau câte
un filament separat pentru fiecare cifră. E-hârtia (sau hârtia electronică) devine din
ce în ce mai populară. E-hârtia imită aspectul de cerneală obișnuită pe hârtie. Mai
întâi a existat o tehnologie în care câmpul electric a înlocuit „pixelul” sferei de plastic
(o parte neagră și cealaltă albă) în negru sau alb. Cele mai noi tehnologii folosesc
microcapsule, în care câmpul electric manipulează mici particule ce stau fie în partea
inferioară a capsulei, fie la suprafață, făcând astfel pixelul negru sau alb.

Diodă emițătoare de lumină (LED)

Diodă emițătoare de lumină (LED) este un semiconductor ce emite lumină la tensiune


directă. Există diferite culori ale LED-ului și combinații de LED-uri ce pot constitui, la

24
fel, diferite culori, inclusiv lumină albă. Dioda emițătoare de lumină este ca o diodă
normală ce are două contacte: un anod și un catod. În Figura 3.2, anodul este marcat
cu „+”, iar catodul cu „-”.

Figura 3.3. Semnul schematic al unei diode emițătoare de lumină și polaritatea


pinurilor.

La tensiune directă, anodul este conectat la voltaj pozitiv, iar catodul la voltaj negativ.
LED-urile de culoare diferită folosesc diferite tensiuni directe. De exemplu, un LED
cu o lungime de undă mai mare (LED-ul roșu) folosește tensiunea de ~ 2V, iar unul
cu o lungime de undă mai scurtă (un LED albastru) folosește tensiunea de ~ 3V. În
mod normal, puterea LED-urilor este în jur de câțiva mW, iar curentul trebuie să fie
analog. La o tensiune mai mare sau un curent mai înalt LED-ul ar putea arde.
Deoarece LED-urile sunt, în mod obișnuit, utilizate în scopuri de iluminare, ar fi bine
să se folosească o schemă specială a circuitelor pentru a obține tensiunea și curentul
adecvat. În plăcile cu circuite, LED-urile sunt, în mod normal, folosite ca indicatoare
și primesc tensiunea direct la pinul microcontrolerului. Dat fiind că tensiunea de
alimentare este, de obicei, mai înaltă, este necesar un rezistor special în serie cu
LED-ul, ce va limita curentul și va scade tensiunea la nivelul necesar.

Indicatorul (panoul) de numere LED

Indicatorul LED cu 7 segmente este alcătuit din 7 LED-uri ce au forma cifrei 8 (a


se vedea Figura 3.4). Pentru a afișa numere de la zero la 9, trebuie activate sau
dezactivate diferite LED-uri.

Figura 3.4. Poziționarea segmentului indicatorului LED și schema circuitului.

Toți anozii LED-urilor sunt conectați la pinul unui anod comun (ca) și LED-urile se
aprind la conectarea catozilor potriviți. Există dispozitive ce funcționează invers:
folosesc pinul unui catod comun (ca), iar LED-urile se pornesc prin conectarea diferitor
anozi. De obicei, acestea utilizează mai multe indicatoare de cifre pentru a afișa
numere formate din mai multe cifre, iar în acest caz, aceste indicatoare numerice au
un segment de puncte zecimale (PZ) pentru a afișa zecimalele. Segmentul PZ este cel
de-al optulea segment, însă, în ciuda existenței celui de-al optulea segment, aceste
indicatoare sunt numite în continuare afișaje sau indicatoare cu șapte segmente.
Indicatoarele LED de cifre sunt foarte ușor de gestionat chiar de la pinurile

25
microcontrolerului, însă pentru a rezerva numărul de pinuri, există o mulțime
de circuite, ce pot gestiona indicatorul de cifre, folosind mai puține pinuri ale
microcontrolerului. Indicatoarele LED de cifre prezintă o gamă largă de culori și
dimensiuni. Există indicatoare de cifre cu un număr mai mare de segmente pentru
a afișa date alfanumerice complete.

Afișajul

Afișaj cu cristale lichide (LCD) este un ecran pentru a afișa cifre, texte și imagini.
Pixelii sunt împărțiți pe tot ecranul formând o matrice mare. În cazul unui ecran
monocromatic, pixelul este un segment mic în formă de pătrat (a se vedea Figura
3.5). În cazul afișajelor color, un pixel este alcătuit din trei pixeli mai mici, fiecare
folosind un ecran color pentru a transmite lumina roșie (R), verde (G) sau albastră
(B). Acești pixeli mici sunt atât de aproape încât par să constituie un tot întreg.

Figura 3.5. Imagine formată din pixeli pe ecranul LCD.

Afișajele grafice sunt astăzi utilizate pe scară largă ca transmițătoare de informații


vizuale și, de asemenea, sunt adesea utilizate în robotică.

Feedback acustic

O altă opțiune de transmitere a informațiilor este utilizarea feedbackului auditiv.


Aceasta înseamnă că un robot emite sunete pentru a oferi feedback. Sistemele
robotizate folosesc, în mod normal, două tipuri de surse de sunet – un buzer (piezo-
buzer) și un difuzor.

Piezo-buzerul

Piezo-buzerul este un dispozitiv electronic folosit, în mod obișnuit, pentru a


produce sunete. Greutatea mică, construcția simplă și prețul redus contribuie la
utilizarea acestuia în diferite aplicații. Piezo-buzerul se bazează pe principiul invers
al piezoelectricității, când electricitatea este generată de presiunea mecanică
asupra anumitor materiale. Aceste materiale sunt numite materiale piezoelectrice.
Principiul invers presupune că, pe măsură ce un câmp electric este aplicat unui
disc piezoceramic, acesta începe să se întindă sau să se comprime, astfel încât se

26
produce sunet.

Figura 3.6. Un simplu piezo-buzer

Piezo-buzerele sunt folosite pe larg în sistemele robotizate cu cost redus, seturi de


microcontrolere și alte aplicații, de exemplu, în sonerii.

Difuzorul

Difuzorul este un dispozitiv ce convertește energia undelor electrice în energia


undelor mecanice sau sunete audibile. Sunetul este produs de vibrația unui obiect.
Difuzoarele reproduc undele sonore (sau audio) la diferite frecvențe. Omul poate
auzi frecvențe de la 20 Hz până la 20000 Hz.

Interiorul unui difuzor conține un electromagnet, plasat în fața unui magnet


permanent. Magnetul permanent este fixat ferm într-o poziție, în timp ce
electromagnetul este mobil. În timp ce impulsurile de energie electrică trec prin
bobina electromagnetului, direcția câmpului său magnetic se schimbă rapid.
Aceasta înseamnă, că fie atras, fie respins de magnetul permanent, electromagnetul
provoacă vibrații în sens direct și invers. Electromagnetul este atașat de un pivot din
material flexibil, ce amplifică aceste vibrații și astfel se poate face auzit sunetul.

Figura 3.7. Difuzoare subțiri din plastic, folosite în robotică (în stânga) și un
difuzor obișnuit (în dreapta).

Întrebări pentru revizuire:


1. Care sunt cele două posibilități de bază de a primi feedback de la un robot?
2. Care sunt principalele diferențe dintre o diodă emițătoare de lumină (LED) și
un afișaj cu șapte segmente?
3. Câte pinuri fizice ale microcontrolerului sunt necesare pentru a conecta un
afișaj cu 7 segmente?
4. Care este diferența principală dintre un LCD monocrom (alb-negru) și un LCD
color?
5. Care este cel mai simplu mod de a arăta că robotul este pornit?
6. Care este diapazonul de frecvență pe care îl poate auzi omul?

4. Dispozitive de ieșire – Actuatorii

În acest capitol, vom prezenta diferiți actuatori. Accentul se va pune pe actuatorii


electrici (motoarele electrice) și diferențele între aceștia. După explorarea acestui
capitol, vă veți familiariza cu diferite tipuri de actuatori și veți putea alege cel mai
potrivit motor electric pentru robotul Dvs.
În capitolul precedent au fost furnizate mai multe exemple de diferite sisteme
robotizate. Unele dintre acestea sunt imobile, cum ar fi, un detector de fum pe tavan
sau un telefon mobil în buzunar. Alți roboți ajută oamenii să ridice lucruri grele sau

27
să le transporte în alte locații (roboți industriali). Actuatorii pot fi de diferite tipuri:
pasivi (pneumatici, hidraulici, mecanici) sau activi (motoare electrice).

Actuatorii pneumatici

Actuatorii pneumatici constau dintr-un piston plasat într-un cilindru gol. Presiunea
exercitată de un compresor extern sau de o pompă manuală deplasează pistonul
în interiorul cilindrului. Pe măsură ce crește presiunea, cilindrul se deplasează de-a
lungul axei pistonului, creând o forță liniară. De obicei, când scade presiunea, un arc
din interiorul cilindrului împinge pistonul înapoi, în poziția sa normală. Uneori, se
aplică presiune opusă pentru a ajunge în poziția normală. Chiar și producătorul de
jucării din plastic LEGO a construit un set pneumatic ce include diferiți actuatori (a
se vedea Figura 3.8).

Figura 3.8. Exemplu de actuator pneumatic LEGO.

Actuatori hidraulici
Actuatorii hidraulici funcționează ca și cei pneumatici, doar că în locul aerului sub
presiune, cilindrul este pus în mișcare de un lichid incompresibil. Deoarece lichidele
sunt aproape imposibil de compresat, un actuator hidraulic poate exercita o forță
enormă.

Figura 3.9. Exemplu de cilindru hidraulic.

Actuatori mecanici

Într-un actuator mecanic, mișcarea este executată prin transformarea unui tip de
mișcare într-un alt tip de mișcare. De exemplu, mișcarea circulară este transformată
în mișcare liniară. Un bun exemplu este o cremalieră și un pinion (a se vedea Figura

28
3.10).

Figura 3.10. Exemplu de concept cu pinion și cremalieră.

Actuatori electrici
Actuatorul electric transformă energia electrică într-un cuplul de torsiune. Cele mai
cunoscut actuator electric este motorul electric. În mod normal, pentru a se deplasa,
un robot are nevoie de motoare. În Figura 3.11, este prezentat robotul cu șase
picioare HEXAPOD, care folosește 18 motoare de curent continuu pentru deplasare
și echilibrare.

Figura 3.11. Robotul Hexapod cu șase picioare.


Mișcarea robotului nu înseamnă, în mod neapărat, că robotul se mișcă dintr-un
punct în altul, deoarece actuatorii pot fi folosiți pentru a ridica părțile componente
ale acestuia (brațele, picioarele, schimbarea poziției unui senzor etc.). În capitolul
următor, vom analiza mai detaliat diferiți actuatori electrici, ce ajută robotul să se
deplaseze sau să miște una dintre părțile sale componente.

Motoarele electrice

Un motor electric este un dispozitiv ce transformă energia electrică în energie


mecanică. Pentru a alege un motor electric potrivit, trebuie luați în vedere anumiți
parametri, cum ar fi, dimensiunile fizice, curentul nominal și consumul, opțiunile de
fixare și de conectare, complexitatea controlului, opțiunea de control al unghiului
de rotație, viteza de rotație și cuplul de torsiune. Ultimele două se află în strânsă
legătură, deci necesită o atenție deosebită.

Unitatea vitezei de rotație este rpm (rotații pe minut). Aceasta reprezintă numărul
de rotații pe care axul motorului le poate face într-un minut.

Unitatea pentru cuplul de torsiune al motorului este Nm – newton-metru. În fizică,


acest parametru este adesea numit momentul forței. Cuplul este tendința unei
forțe de a roti un obiect în jurul unei axe. Prin creșterea forței aplicate (cu cuplu
constant), vom pierde din viteză. Aceasta este regula de aur a mecanicii: cu cât mai
mult câștigăm în forță, cu atât mai mult pierdem din distanță (dar și din viteză). De
aceea, este foarte important de ales combinația necesară dintre viteza de rotație și
cuplul de torsiune.

În acest capitol, motoarele electrice sunt împărțite în două clase: motoare de curent

29
alternativ (AC) și motoarele de curent continuu (DC). Implementarea este prezentată
în Figura 3.12.

Figura 3.12. Clasificare simplificată a motoarelor electrice utilizate în robotică.


Motoarele de curent alternativ (AC)

Un motor de curent alternativ (AC) (a se vedea Figura 3.13) este un dispozitiv ce


transformă energia curentului alternativ în energie mecanică. De obicei, necesită o
tensiune de alimentare (220 V) la o frecvență de 50 Hz.

Figura 3.13. Motor simplu de curent alternativ.

Motoarele de curent alternativ sunt adesea folosite în mașini de găurit și freze,


precum și în fierăstraie electrice, dar și în domeniul industriilor mari, unde roboții
folosesc motoare de curent alternativ pentru a se deplasa sau a ridica obiecte.

Mai există un motor de curent alternativ linear special, utilizat în noile sisteme de
cale ferată și trenuri. Este așa-numitul motor AC liniar, care, în loc să producă un
cuplu de torsiune (rotație), produce o forță liniară pe lungimea sa. Aceste motoare
nu sunt folosite în robotica educațională.

Avantajele unui motor de curent alternativ sunt construcția simplă, prețul redus și
viteza constantă, ușor de menținut. Cele mai mari dezavantaje sunt dependența de
alimentare cu energie electrică, procesul prea complicat de schimbare a vitezei și
dimensiunile fizice, fiind prea mare pentru a fi folosit în robotică.

Motoarele de curent continuu (DC)

Un simplu motor de curent continuu (DC) (a se vedea Figura 3.14) este un dispozitiv
ce transformă energia curentului continuu în energie mecanică.

Figura 3.14. Motoare simple de curent continuu.

Viteza de rotație poate fi schimbată prin tensiunea


de alimentare, însă este dificil de a urmări poziția
de rotație. Totuși, există o modalitate de a schimba
direcția de rotație, schimbând polaritatea conectorilor
de alimentare. Motoarele de curent continuu au

30
adesea o cutie de viteze pentru a spori cuplul de torsiune și, prin urmare, a reduce
viteza de rotație.

În robotică, motoarele simple de curent continuu sunt utilizate cel mai frecvent
ca motoare de tracțiune. Principalele avantaje ale motoarelor de curent continuu
sunt puterea specifică înaltă (raport putere-greutate), nu depind de alimentarea
cu energie electrică, prețul redus și dimensiunile mici. Principalele dezavantaje
sunt lipsa unui control precis, echilibrul slab dintre viteza de rotație și putere, și
necesitatea de tensiune precisă pentru viteză constantă.

Servomotoarele

Un servomotor este un motor de curent continuu (a se vedea Figura 3.15), ce include


o cutie de viteze și o funcție de feedback cu electronică de comandă. Prin feedback
se are în vedere că utilizatorul știe exact cât s-a rotit motorul. Aceasta înseamnă
că, spre deosebire de motoarele simple de curent continuu, servomotoarele pot fi
controlate cu exactitate.

Figura 3.15. Servomotor tipic (în dreapta) și cu carcasă detașată (în stânga).

Cutia de viteze a servomotorului este utilizată pentru a reduce viteza de rotație și


pentru a crește cuplul de torsiune. Servomotoarele nu se rotesc în mod constant,
în schimb, ele se rotesc la un anumit unghi, care este, de obicei, de 180 sau 360 de
grade. Servomotoarele sunt controlate cu semnale PWM (modulație a impulsurilor
în lățime), unde o anumită lățime a impulsului reprezintă un anumit unghi de rotație
(servo poziția).

În robotică, servomotoarele sunt utilizate, în mod obișnuit, pentru a deplasa


diferite părți ale robotului (cum ar fi, mâinile robotului, mecanismele de ridicare
etc.) într-un diapazon precis și predefinit. Principalele avantaje ale servomotoarelor
sunt conexiunile electrice ușoare, comoditatea în termeni de control și utilizare a
motorului, tensiune mică de alimentare (de obicei, 5V) și putere specifică înaltă (în
ciuda dimensiunilor, sunt foarte puternice). Principalul dezavantaj este prețul destul
de ridicat, în principal, din cauza caracteristicii de feedback.

Motoarele pas cu pas

Un motor pas cu pas (a se vedea Figura 3.16) este un motor de curent continuu, în
care axul se mișcă pe trepte.

31
Figura 3.16. Exemplu de motor pas cu pas.

Spre deosebire de un servomotor tipic, dar ca


și un motor simplu de curent continuu, motorul
pas cu pas se poate roti fără sfârșit. Aceasta
înseamnă că nu există o limită de rotație.
Orice impuls de intrare forțează motorul să se
rotească într-un anumit pas (ritm).
De exemplu, motoarele pas cu pas sunt utilizate în imprimante pentru a deplasa
capul de imprimare. Avantajele motoarelor pas cu pas sunt precizia înaltă, prețul
mai redus față de servomotoare și disponibilitatea semnalelor de control digital.
Dezavantajele acestor motoare sunt vibrația, complexitatea controlului și puterea
specifică mică, în ciuda consumului ridicat de curent.

Actuatori liniari

Un actuator liniar (a se vedea Figura 3.17) este un dispozitiv ce transformă energia


electrică în energie mecanică. Mișcarea de rotație a motorului este transformată în
mișcare liniară.

Figura 3.17. Un actuator liniar (în stânga) și unul fără carcasă (în dreapta),
unde pot fi văzute motorul DC, roțile dințate și fusul filetat.

Un motor electric este, în mod tipic, conectat mecanic pentru a roti un fus filetat, ce
poate împinge sau trage lucrurile. Se utilizează în sisteme în care este importantă
deplasarea de-a lungul unei axe directe. Principalele avantaje ale unui actuator liniar
sunt fiabilitatea, precizia, accelerația bună și frânarea. Dezavantajele includ prețul
înalt și, de obicei, necesitatea unui mecanism de răcire.

Întrebări pentru revizuire:

1. Numiți diferite tipuri de actuatori și dați exemple care și în ce cazuri este utilizat.
2. De ce au nevoie roboții de un motor electric? Numiți cel puțin două motive diferite.
3. Spuneți cu propriile cuvinte, care este regula de aur a mecanicii?
4. Ce tip de motor electric este folosit pe scară largă ca motor de tracțiune în robotică?
5. Care dintre motoarele menționate mai sus este cel mai precis?


5.-8. Senzori analogici și digitali

La fel cum oamenii pot vedea, auzi și simți tot ce îi înconjoară, roboții pot detecta
unde se află. În acest scop roboții sunt echipați cu senzori pentru a măsura diferite

32
valori fizice, cum ar fi, temperatura, intensitatea luminii, presiunea, volumul, distanța
etc.

Există o mulțime de senzori în diferite dispozitive pe care le folosim zilnic. Putem


găsi senzori în mașinile de spălat, sistemele airbag pentru automobil etc. Orice
mașină de spălat modernă are cel puțin un senzor de temperatură ce detectează
temperatura apei în mașină pentru a decide dacă aceasta mai trebuie încălzită sau
nu. Electrocasnicele nu sunt singurele dispozitive ce au senzori. Telefoanele mobile
moderne sunt echipate cu un giroscop ce simte orientarea telefonului și poate roti
ecranul la 90 de grade, în funcție de măsuri. Și automobilele moderne sunt echipate
cu numeroși senzori. Un lucru obișnuit au devenit senzorii de parcare ce pot
semnala dacă un obiect se află periculos de aproape de automobil. În plus, după
cum s-a menționat în capitolele anterioare, majoritatea automobilelor au un senzor
de coliziune pentru a deschide airbagul la momentul potrivit.

Uneori, oamenii consideră un dispozitiv drept un senzor, când, de fapt, acesta nu


este neapărat doar un senzor. Cel mai bine cunoscut exemplu este un detector de
fum, care este mai mult un robot decât un senzor.

În principiu, un senzor este un dispozitiv ce poate schimba o măsură fizică într-un


semnal electric. În robotică și mecatronică, senzorii sunt grupați în analogi și digitali.
Principala diferență constă în modul în care aceștia transmit date.

Un dispozitiv cu senzor analog transmite un semnal continuu, cu un număr infinit de


stări (a se vedea Figura 5.1.).

Figura 5.1. Semnal analogic.

Un dispozitiv cu un senzor digital transmite un semnal ce este măsurat într-un


anumit moment de timp (a se vedea Figura 5.2.). Acest tip de semnal este cunoscut
sub numele de semnal digital sau de semnal discret de timp.

Figura 5.2. Semnal discret de timp.

În figura 5.1, putem observa că semnalul analogic este continuu și numărul stărilor
acestuia nu poate fi calculat, în timp ce semnalul digital (Figura 5.2.) este măsurat

33
într-un anumit moment de timp. Prin urmare, stările acestuia pot fi identificate
atunci când se calculează valoarea numerică și intervalul de stări.

Calibrarea

Niciun senzor nu poate da un rezultat complet precis, astfel încât pentru un


senzor este caracteristică o oarecare incertitudine. Una dintre cele mai importante
caracteristici ale unui senzor este precizia măsurării. Precizia senzorului poate
depinde de diferiți factori, cum ar fi, temperatura, intensitatea luminii sau alți factori
de mediu. Majoritatea senzorilor sunt calibrați pentru a funcționa la temperatura
camerei (2), adică precizia senzorului este cea mai înaltă la această temperatură.
Dacă am folosi acest senzor în condiții diferite (mai reci sau mai calde), precizia
ar putea fi una diferită de realitate. Deși această problemă poate fi rezolvată prin
calibrare, în funcție de senzor, putem obține rezultate mai bune sau mai proaste.
Calibrarea înseamnă configurarea senzorului pentru a schimba într-o dimensiune
numerică formula de calcul a tensiunii. Este posibil de a spori gradul de precizie prin
modificarea diapazonului de măsurare. Cu alte cuvinte, dacă în starea sa normală
un senzor poate măsura în intervalul 0-100, precizia crește atunci când este calibrat
la 25-75 .

Senzori analogici

În acest capitol, vom pune în discuție diferiți senzori analogici și principiile lor de
funcționare. În plus, vom analiza convertorul analogic-digital și domeniul său de
utilizare.

Majoritatea senzorilor analogici sunt mai simpli din punctul de vedere structural
decât senzorii digitali. Senzorii analogici emit un semnal analogic, iar informația
de la senzori poate fi colectată în orice moment. Pentru a colecta informația de
la senzor, acesta trebuie să fie conectat la un sistem de măsurare, calculator sau
microcontroler (MCU). Deoarece microcontrolerul este un dispozitiv digital, acesta
nu poate fi conectat cu senzorii analogici fără un convertor analogic digital (CAN).
CAN este un dispozitiv ce convertește semnalul senzorului analog într-un semnal
digital, cu alte cuvinte, într-o secvență de biți. De obicei, microcontrolerele au un
CAN incorporat și nu e nevoie decât de un senzor analogic care să fie conectat cu
pinul corespunzător al microcontrolerului pentru a începe să-l utilizeze.

Există o mulțime de senzori analogici. Senzorii cei mai răspândiți pe scară largă pot
măsura:
• temperatura
• intensitatea luminii
• volumul
• presiunea aerului
• umiditatea

Principiul de lucru

Senzorul analog convertește o anumită modificare a mărimii fizice într-o schimbare


a tensiunii, rezistenței sau a amperajului (Figura 6.1). De exemplu, în cazul liniștii
totale, tensiunea de ieșire a unui senzor sonor este de 0V, pe când în cazul a 100
decibeli, tensiunea de ieșire este de 5V.

34
Figura 6.1. Principiul de funcționare al unui senzor analogic.

Potențiometrul este unul dintre cei mai simpli senzori analogici (Figura 6.2).
Potențiometrul este un rezistor, rezistența căruia poate fi modificată prin rotirea
unui buton sau șurub. Conform legii lui Ohm, tensiunea la pinii potențiometrului
se schimbă odată cu schimbarea rezistenței (amperajul I rămâne constant). La
conectarea unui potențiometru cu un ax circular, este posibil de măsurat unghiul de
rotație al axului cu un potențiometru.

Figura 6.2. Potențiometru

Chiar dacă sunt mai simpli din punct de vedere structural, conectarea senzorilor
analogici la un microcontroler poate fi destul de complicată. Senzorii analogici au
un minus semnificativ, senzorul exprimă mărimea fizică măsurată în voltaj, deci,
de exemplu, în cazul utilizării unui senzor de temperatură, nu este posibil de
aflat precis ce tensiune și cărei temperaturi îi corespunde. Pentru a determina
temperatura, programul controlerului trebuie să conțină un algoritm ce convertește
tensiunea măsurată în temperatură. De obicei, algoritmul necesar este deja inclus
de producător. În cazul în care nu este inclus, va fi necesar de a fi determinat de sine
stătător.

Întrebări pentru revizuire:


1.Ce este un convertor analogic digital (CAN) și la ce se folosește?
2.Numiți cel puțin 5 parametri de mediu, ce pot fi măsurați cu un senzor analogic.
3.Care sunt dezavantajele senzorilor analogici?

Senzorii digitali

În acest capitol, vom examina senzorii digitali, principiul lor de funcționare (Figura
2.4) și semnalul digital. După finisarea acestui capitol, veți putea alege senzorii
potriviți pentru un robot.

35
Figura 2.4. Principiul de funcționare a unui senzor digital

Un semnal digital simplu indică prezența sau absența tensiunii, cu alte cuvinte,
logicul 1 sau 0. Putem folosi un lanț electric simplu (Figura de mai sus) ca exemplu,
întrucât becul este conectat la sursa de alimentare printr-un întrerupător. În acest
caz, putem spune condiționat că becul este aprins pentru logicul 1 și becul nu este
aprins pentru logicul 0.

Unul dintre cei mai simpli senzori digitali este un comutator obișnuit cu un singur
contact ce trimite un semnal digital. Când contactele comutatorului sunt deschise
(logicul 0), lumina este stinsă și invers. Comutatoarele manuale sunt utilizate pe
panourile de comandă ale dispozitivelor. Pentru aceste tipuri de întrerupătoare,
numărul de contacte, forma și alte caracteristici pot varia la scară largă.

În robotică și automatică, comutatoarele sunt adesea folosite ca senzori de atingere


ce opresc robotul (presupunând că senzorul este plasat la destinația finală a
dispozitivului în mișcare), atunci când acesta a atins poziția limită (Figura 2.5).

Unii roboți autonomi pot avea „antene” ce activează sau dezactivează cele două
întrerupătoare, în funcție de unghiul robotului. La contact direct, ambii senzori
produc semnal, în caz contrar, doar un singur comutator emite semnalul.

Figura 2.5. Platformă cu doi senzori de atingere.

Datele privind traficul pentru statistici sunt colectate de dispozitive ce conțin două
întrerupătoare de presiune. Aceste întrerupătoare sunt conectate cu tuburi ce
sunt așezate de-a lungul drumului și sunt închise dintr-o parte. Când autovehiculul
traversează tubul, aerul din tub se comprimă, ceea ce duce la apariția unui impuls
care ajunge la comutatorul de presiune. Măsurând timpul dintre cele două impulsuri,
putem afla direcția, viteza și lungimea vehiculului.

36
Figura 2.6. Partea stângă – schema sistemului de contorizare a vehiculelor;
partea dreaptă - graficul impulsurilor.

Din exemplul anterior, putem vedea că este posibil de creat un semnal digital mai
complex cu o componentă de timp. O sursă ce se activează și se dezactivează cu o
frecvență fixă este utilizată în balizele IR.

Balizele indică unele locuri importante pentru robot. Ar putea fi un punct de


alimentare sau o poartă într-o competiție robotică. Cel mai simplu dintre aceste
sisteme utilizează un transmițător și un receptor ce se află pe partea de sus a
robotului. Transmițătorul LED, ce funcționează în infraroșu, clipește la o frecvență
fixă. Acest lucru deosebește emițătorul de alte surse infraroșii, cum ar fi, soarele
sau luminile fluorescente. Frecvența cea mai frecventă pentru surse este de 38 kHz,
ceea ce înseamnă că lumina este pornită și oprită de 38 000 de ori pe secundă (a se
vedea Figura 2.7).

Figura 2.7. Principiul de funcționare a receptorului IR.

Un receptor este situat pe partea superioară a robotului și conține un fototranzistor, ce


reacționează doar la anumite frecvențe, astfel se evită semnalele false. Directivitatea
este susținută prin limitarea câmpului vizual al fototranzistorului. Sensibilitatea cea
mai înaltă a direcționării este atinsă prin utilizarea a două receptoare IR, îndreptate
înainte și separate unul de celălalt printr-un perete mic. În acest fel, în cazul în care
unul dintre cei doi senzori găsește o baliză IR, robotul se îndreaptă înspre acea
baliză. În cazul în care ambii senzori găsesc un semnal, baliza este în față.

Un senzor cu ultrasunete măsoară distanța de la obiect, calculând timpul necesar


pentru a reflecta ultrasunetul de la obiect. Pentru a măsura, este important de a
seta mai întâi pinul de ieșire ca înalt (impuls de declanșare) până senzorul generează
un impuls sonor. În al doilea rând, același pin este setat ca intrare și un senzor cu
ultrasunet îl setează înalt până când se recepționează unda reflectată. Se măsoară
timpul în care pinul a fost în stare înalt și, prin urmare, este posibil de calculat
distanța până la obiect. Aceasta demonstrează că ieșirea digitală nu este doar 0 sau
1, dar poate fi un impuls de timp fix (logic 1), ce corespunde duratei măsurate de
senzor (în acest caz distanța) (a se vedea Figura 2.8).

Figura 2.8. Partea stângă – graficul semnalului senzorului cu ultrasunete;


dreapta – senzor ultrasonic.

37
Pentru a evita perturbațiile între senzorii apropiați, este posibil de a seta ordinea de
măsurare, imprimând senzorului ultrasonic impulsul necesar.

În acest capitol, am explorat comutatorul, o baliză IR și senzorul cu ultrasunete.


Acestea sunt suficiente pentru a construi un robot simplu.

Întrebări pentru revizuire:

1. Există un robot cu două comutatoare „antene”. Care dintre ele își schimbă starea,
atunci când robotul se lovește de un perete cu unghiul de 45 de grade?
2. De ce trebuie să existe tuburi cu doi senzori când se măsoară viteza automobilului?
3. O baliză trebuie să indice două locuri importante pentru roboți. Cum poate robotul
să afle ce baliză se află în fața lui?
4. Când robotul are mai mulți senzori ultrasonici, cum putem să-i oprim, pentru a
evita interferența între ei?
5. Ce ar trebui să facă robotul atunci când nici unul dintre fototranzistori brusc nu ar
putea măsura semnalele de la baliză?

9. Platformă de mișcare

În acest capitol, vom examina diferitele platforme de mișcare ale roboților și


caracteristicile acestora. După finalizarea acestui capitol, veți putea alege o platformă
adecvată pentru robot, în funcție de teren.

Curiosity este un robot NASA, ce a aterizat pe Marte la 6 august 2012. A investigat


solul și a prelevat probe. Are dimensiunea unei mașini mici și se mișcă pe un teritoriu
necunoscut, ceea ce determină o cerere sporită față de platforma sa și roți. A se
vedea Fig. x.

Fig. X NASA - http://photojournal.jpl.nasa.gov/catalog/PIA19920, domeniu public,


https://commons.wikimedia.org/w/index.
php?curid=44827064

Suprafața planetei Marte constă atât


din dune de piatră dură, cât și din dune
de nisip moale. Astfel mișcarea roților
este ușor încetinită, însă mecanismul de
mișcare este unul unic. Platforma are
șase roți și poate controla separat fiecare
dintre acestea. Le poate ridica pe toate
ca parte a suspensiei și poate direcționa
roțile din față și din spate într-un mod
ce-i permite Curiosity să se întoarcă pe
loc. Înălțimea de la sol până la corpul
robotului este numită garda la sol. Garda
la sol a Curiosity este de 65 cm, astfel încât
Curiosity poate urca obstacole de 65 cm.
Navigarea automată permite Curiosity să
parcurgă 200 de metri pe zi.

În funcție de deplasare, există două

38
tipuri de roboți – imobili, plasați într-o încăpere și roboți mobili. Roboții imobili nu
trebuie să-și schimbe locația, deoarece sarcinile lor nu necesită acest lucru. Acești
roboți sunt, spre exemplu, brațe robotice ce lucrează la fabrici, anumite aparate
de uz casnic etc. Brațele robotice fac anumite mișcări de rutină: sudează caroseria
automobilelor sau taie metalul. Roboții mobili însă, își schimbă poziția în încăpere.
Aceste tipuri de roboți sunt, de exemplu, aspiratoarele cu vacuum și dispozitivele
acționate de la distanță, folosite în scopuri de salvare și la război.

Există două tipuri de dispozitive controlate de la distanță: manipulatoarele și


teleroboții. Un manipulator nu are nicio autonomie în luarea deciziilor. Acest tip
de dispozitiv este, de obicei, controlat de un operator uman. Manipulatorul se
transformă într-un telerobot atunci când are capacitatea de a lua decizii limitate. De
exemplu, TALON este complet controlat de om. A se vedea Fig. x.

Fig. x. https://commons.wikimedia.org/wiki/File:SWORDS_robot.jpg#filelinks

TALON ar fi un telerobot, dacă ar trece de sine stătător un obstacol ce-i stă în cale.
TALON ar fi un robot complet autonom, dacă s-ar ghida în spațiu doar cu ajutorul
senzorilor, fără control uman. Curiosity de pe Martie este un telerobot. Pentru
ca semnalele radio să ajungă și să se întoarcă de pe Marte este nevoie de timp.
De aceea, este trimis un întreg pachet de comenzi, pe care Curiosity trebuie să le
îndeplinească. În timpul executării comenzilor, Curiosity va lua anumite decizii, de
exemplu, stabilirea celei mai bune căi spre o destinație.

Roboții mobili au diferite oportunități de a se mișca într-un mediu. Cele mai obișnuite
mijloace de a mișca platforma sunt șinele, roțile și roțile omni-direcționale. Pe de
altă parte, pentru deplasare robotul ar putea
folosi orice tip de echipament funcțional, cum ar
fi picioarele sau aripioarele. Acestea sunt utilizate
adesea pentru a imita gândaci, animale sau
pești. Tipul echipamentului pentru mișcare este
variat și depinde de sarcina pe care trebuie să o
îndeplinească robotul.

Șina – cel mai des utilizată pe terenuri dificile, unde


mișcarea robotului este îngreunată, iar escaladarea
și aderența sunt esențiale. Șinele, însă, nu permit
roboților să se miște repede, dar garantează abilități
bune de manevrare.

Roată – cea mai folosită pentru deplasarea roboților.


Roțile sunt ușor de conectat la roboți și acestea
permit roboților să manevreze și să se deplaseze
mai repede. Roțile nu permit deplasarea pe terenuri accidentate, unde garda la sol
(distanța dintre un vehicul și sol) este mai mică decât înălțimea denivelării.
Quadrotor - un dispozitiv de zbor care utilizează patru elice pentru zbor. Este, în
mod obișnuit, controlat de om, dar există și dispozitive, ce pot zbura independent
de la punctul A în punctul B.
Roata omni-direcțională – un dispozitiv care este un fel de roată, dar totuși nu e.
Permite mișcarea laterală fără rotire în direcția respectivă. Roata omni-direcțională
garantează caracteristici de manevră perfecte, condiția fiind o suprafață plană
pentru a se mișca. A se vedea Fig. x.

39
Fig. X. Roata omni-direcțională permite mișcarea laterală cu ajutorul unor rotițe.

Picioarele, aripioarele – ca bază de mișcare, acestea sunt mai degrabă utilizate în rol
demonstrativ, decât funcțional. Pe de altă parte, permit mișcarea pe terenuri foarte
denivelate. Aripile sunt folosite pentru deplasarea peștilor roboți în apă.

Întrebări pentru revizuire:

1. Este un automobil controlat de la distanță un robot?


2. Ce fel de platformă de mișcare ați folosi pentru a vă deplasa în școală, inclusiv pe
scări?
3. În ce constă specificul roților omni-direcționale?

10. Schimbul de date

În acest capitol, vom discuta principalele principii ale schimbului de date. În plus,
vom analiza caracteristicile comunicării de date și schemele de transfer de date.

La fel cum oamenii comunică între ei folosind vorbirea, cipurile pot comunica
între ele folosind schimbul de date. Comunicarea de date prevede transmiterea și
primirea de date între două sau mai multe dispozitive.

În prezent, în sistemele robotice se utilizează doar schimbul de date digitale. În viața


de zi cu zi, schimbul de date digitale include traficul Internet și conexiunea mobilă.

Pe lângă schimbul de date digitale între diferite dispozitive, menționat mai sus,
mai există și schimbul de date în interiorul dispozitivelor, între microcontrolere și
alte circuite de sprijin. De exemplu, într-o cameră digitală, imaginea prelucrată de
procesor este trimisă pe o cartelă de memorie în formă de biți și, astfel, poate fi
accesată și la un calculator.

Dispozitivele digitale ce lucrează cu microcontrolere operează cu biți și octeți, prin


urmare, datele dintre dispozitive sunt, de obicei, trimise bit cu bit. Dacă cipurile
mai puțin complexe pot doar trimite biți, microcontrolerele pot fi făcute fie pentru
a trimite sau pentru a primi biți și pot fi programate să răspundă la biții primiți
corespunzător.

Schimbul de date digitale funcționează întotdeauna la o anumită frecvență, ce


stabilește o limită a vitezei de trimitere a datelor către alte dispozitive (a se vedea
Figura 1). Frecvența ne oferă o unitate de timp specifică – frecvența de tact – care
specifică momentul în care controlerul va citi și / sau scrie datele. Pentru ca două
controlere să poată efectua schimbul de date, acestea trebuie să aibă aceeași
frecvența de tact. Dacă frecvențele de tact sunt diferite, unele informații se pot

40
pierde și datele vor fi corupte. Există două tipuri de conexiuni:
• Sincronă – pe lângă biții de date, printr-un canal separat se transmite și semnalul
de sincronizare (tact).
• Asincronă – Expeditorul și receptorul presupun că frecvența de tact este aceeași și
nu există un canal separat pentru semnalul de sincronizare (tact).

Figura 1. Date și semnalul de tact.

Dispozitivele pot fi conectate între ele prin cablu sau fără fir. Conexiunea fără fir
utilizează, de obicei, unde radio sau semnale luminoase. Standardele conexiunilor
prin cablu descriu cum ar trebui să fie cablul, precum și construcția ștecărului (a
se vedea Figura 2). Diferitele soluții de schimb de date sunt marcate cu diferite
abrevieri, cum ar fi USB (Magistrală Serială Universală) sau nume figurative, cum ar
fi Bluetooth.

Figura 2. Diferite tipuri de prize, utilizate în tehnica de calcul.

Un microcontroler poate face schimb de date prin diferite interfețe. Interfețele


mai puțin complexe se află, de obicei, pe același cip cu microcontrolerul. Interfața
schimbului de date este modulul intern al microcontrolerului care, împreună cu pinii
specifici, permite un tip specific de protocol de comunicare.

Există o mulțime de standarde în ceea ce privește schimbul de date. Aceste standarde,


ce descriu caracteristicile electrice ale semnalelor și modul de transmitere a acestora,
se numesc „protocoale”. În majoritatea cazurilor, comunicarea obișnuită are loc prin
interfețe seriale, unde transferul de date se realizează prin unul sau două fire de
date, câte un bit pe tact. Există, de asemenea, o interfață paralelă în care un octet
întreg de date este trimis în timpul unui tact, dar acest lucru necesită 8 fire de date.
Dacă ambele dispozitive au aceeași interfață, ele pot fi conectate prin conectori. În
caz contrar, este nevoie de un convertor separat care „traduce” datele, astfel încât
dispozitivul receptor să poată lucra cu acesta. Iată modul prin care este posibil de
a comunica cu diferite dispozitive prin intermediul microcontrolerelor (a se vedea
Figura 3).

41
Figura 3. Convertor

Trebuie să existe un set specific de reguli privind modul în care sunt transmise și
recepționate datele între diferite dispozitive. Acest set de reguli se numește protocol.
Protocoalele definesc aspecte, de ex., cum se efectuează corectarea erorilor, atunci
când dispozitivul de recepție a oprit expedierea datelor și modul în care dispozitivul
receptor permite celuilalt dispozitiv să știe că datele au ajuns cu succes.

Întrebări pentru revizuire:


1. Cum știe un cip dacă bitul trimis sau primit este 1 sau 0?
2. Ce este o interfață de schimb de date?
3. Ce definește protocolul de schimb de date?
4. Cum pot comunica între ele dispozitive cu interfețe de comunicare diferite?

11. Colectarea datelor

Următorul capitol se referă la roboți ce colectează date. După finalizarea acestui


capitol, veți fi capabili să explicați rolul roboților în colectarea datelor. Veți înțelege,
de asemenea, modul în care datele sunt stocate și unde ajung mai departe, după ce
sunt obținute de la robot.

Exemple de utilizare a roboților pe teren

La 19 martie 2011, în Japonia, un tsunami generat de un cutremur a distrus centrala


nucleară de la Fukushima. A fost anunțat că doi roboți, numiți Monitobo, au fost
trimiși în zona radioactivă periculoasă a centralei. Ambii roboți erau controlați la
distanță (de la 1 km). Primul dintre ei, în afară de faptul că măsura nivelul radiațiilor,
temperatura aerului și umiditatea, mai transmitea și datele obținute în urma scanării
tridimensionale a zonei. Cel de-al doilea robot a fost utilizat pentru a preleva probe
de sol și a măsura combustibilii gazoși.

Roboții mai sunt folosiți și în Estonia, deși nu în cazul unor dezastre naturale, ci
în situații cotidiene. Administrația estoniană a Drumurilor monitorizează traficul
pe drumuri, iar datele acestei monitorizări sunt folosite pentru planificarea
lucrărilor de construcții, reparații și întreținere a drumurilor. Se utilizează metode
staționare, precum și metode de calcul pe termen scurt. Pe tot parcursul anului,
în mai mult de optzeci de locații din întreaga Estonie este monitorizat traficul cu
ajutorul unor monitoare staționare. În acest scop sunt utilizate „monitoare de
trafic”, dispozitive de înregistrare a traficului cu senzori inductivi. Aceștia din urmă
sunt capabili să detecteze obiecte metalice și ce emit câmpuri magnetice. Senzorii
inductivi acționează la schimbarea nivelului de inducție într-o bobină. Dispozitivele
Metrocount, ce constau dintr-un senzor de presiune cu două tuburi, sunt utilizate
pentru contorizarea datelor pe termen scurt. Datele colectate de acești senzori de
detecție sunt folosite pentru compilarea rapoartelor statistice, cum ar fi, tabele,

42
diagrame bară (Figurile 1 și 2), precum și grafice privind sarcina medie a traficului pe
drumurile naționale din Estonia (Figura 3).

Figura 1. Date ale Administrației Estoniene a Drumurilor privind volumul traficului


pe autostrăzi și străzi în punctele de monitorizare permanente. Pe axa x - diferite
locații de monitorizare, pe axa y - numărul de vehicule ce trec timp de o zi.

Figura 2. Tabel al Administrației estoniene a Drumurilor, ce descrie densitatea


medie a traficului în perioada anilor 2001-2010.

Figura 3. Harta Administrației estoniene a Drumurilor privind densitatea traficului


în anul 2015.

43
Exercițiu cognitiv:

• Comparați cele trei figuri prezentate de către Administrația estoniană a Drumurilor


în rapoartele sale anuale (Figurile 1-3).
• Discutați cu partenerul Dvs. ce tip de date pot fi cel mai ușor extrase din fiecare
figură.
• Găsiți cele mai recente date pe pagina web a Administrației estoniene a Drumurilor
și verificați dacă au apărut modificări. Dacă da, ce s-a schimbat?

Clasificarea roboților în conformitate cu metoda de colectare a datelor

La începutul acestui curs, am împărțit roboții în două categorii: roboți umanoizi și


roboți-asistenți. Acum, vom împărți roboții-asistenți încă în două categorii: roboți ce
lucrează în mod independent (de exemplu, roboți ce îndeplinesc activități de sudare
în industria automobilelor, unde sudează componentele vehiculelor), și roboți
colectori de date, ce colectează date care urmează a fi prelucrate de către om.

Există, de asemenea, roboți proiectați pentru a anima funcționalitatea unei ființe


umane (roboți umanoizi). Aceștia sunt creați atât în scopuri științifice, cât și pentru
divertisment. În calitate de exemplu, vedeți pe Youtube performanța robotului
actroid DER3 japonez.

Toate activitățile de colectare a datelor sunt realizate exclusiv în interesul uman.


De exemplu, datele cu privire la volumul traficului sunt utile pentru a decide dacă
este nevoie să se amelioreze capacitatea unui drum și să se estimeze necesitatea
întreținerii acestuia. Colectarea datelor este o activitate tipică legată de monitorizarea
mediului. În acest context, este utilă pentru a evalua starea mediului și pentru a
estima necesitatea unor metode de conservare; datele privind analiza condițiilor
meteorologice sunt folosite pentru prognozele meteo etc. De asemenea, un robot
poate combina lucrul activ cu sarcini de colectare a datelor: un robot ce îndeplinește
activitatea de sudare într-o uzină poate monitoriza, de asemenea, numărul de
suduri efectuate într-o zi și poate transmite apoi aceste date pentru elaborarea
rapoartelor; robotul Monitobo, menționat la începutul acestui capitol, se deplasează
independent în zona contaminată și colectează date ce sunt ulterior prelucrate de
către om.

Exercițiu cognitiv

Lucrați la o stație de prognoze meteo. Locuiți într-o căsuță mică, situată lângă un
dispozitiv de monitorizare. Activitatea Dvs. constă în a merge la fiecare 6 ore la acest
dispozitiv, urmând să deschideți carcasa dispozitivului și să înregistrați următoarele
date: direcția vântului, viteza vântului, temperatura, precipitațiile totale în ultimele
6 ore. Apoi, urmează să goliți colectorul de precipitații, să reveniți în casă și să
introduceți datele într-un formular web pentru a-l transmite pe pagina web a stației
meteo. Ar trebui să faceți acest lucru timp de 7 zile pe săptămână, 365 de zile pe an.
Ce obstacole ați putea întâlni care v-ar putea împiedica să îndepliniți această sarcină
în mod constant? Cum v-ar putea ajuta robotica în realizarea acestei sarcini? Ce ar
putea interveni și împiedica un robot să facă acest lucru în mod corespunzător? În
cazul în care un robot este utilizat pentru a îndeplini această activitate, ar trebui fie
controlat de la distanță de către om și cât de des?

44
Subiect pentru discuții

Ce avantaje au roboții în comparație cu oamenii în sarcinile de colectare a datelor?


Discutând cu partenerul Dvs., furnizați cel puțin 3 avantaje și minim 5 avantaje după
discuții în grup.

Colectarea de date cu ajutorul roboților, în baza exemplului de măsurare a volumului


de trafic

Cum ajung datele în memoria robotului? Un senzor detectează o măsurătoare și o


transmite către unitatea de control sub formă digitală. Din moment ce memoria unui
robot are o capacitate limitată (de exemplu, memoria robotului LEGO MINDSTORMS
NXT are 256 KB), acesta nu poate găzdui prea multe date. În plus, în memoria unui
robot trebuie să fie instalate programe ce vor gestiona activitatea acestuia. De
asemenea, în multe dintre sarcinile pe care trebuie să le îndeplinească, nu există
motive pentru a păstra datele stocate în memoria robotului pentru o perioadă mai
lungă de timp. De exemplu, datele meteo colectate sunt necesare în regim real,
urmând a fi prelucrate ulterior în computere puternice (sau grupuri de calculatoare).
Prin urmare, la anumite intervale, calculatorul trebuie să poată transmite datele. De
asemenea, un robot poate pre-procesa o parte din datele pe care le colectează. Să
analizăm un exemplu de acest gen atunci când este vorba de a monitoriza traficul
rutier.

Setul mobil de colectare a datelor legate de trafic constă din următoarele părți:

1) Un senzor de presiune, conectat la două tuburi, semnalizează de fiecare dată


când este traversat de roți montate pe o osie. De obicei, tuburile sunt poziționate
la o distanță mică unul de celălalt și perpendicular drumului. Cu ajutorul celor
două tuburi poate fi determinată și direcția de deplasare a vehiculului, în funcție de
ordinea în care acestea sunt traversate.

2) O unitate de control (un robot) în proximitatea drumului, conectată la senzori și


plasată într-o carcasă rezistentă la intemperii.

3)Programul de operare al unității de control, ce contorizează fiecare autovehicul în


trecere, timpul când a trecut acesta și alte date utile.

4) Software care, folosind datele de la unitatea de control și de la cei doi senzori,


poate clasifica tipul de autovehicul ce trece (cum ar fi, un autoturism, un camion
remorcă, o motocicletă, o bicicletă etc.) și poate furniza datele în forma dorită, fie ca
tabel, grafic sau hartă.

Capacitatea de memorie a unității de control este suficient de mare pentru a înregistra


trecerea a până la 1 milion de autovehicule. Unitatea de control este echipată cu o
baterie, proiectată să furnizeze puterea necesară pentru durata activității acesteia.
La finalizarea activității de contorizare (dar și în timpul de acesteia, atunci când se
lucrează o perioadă îndelungată de timp), datele de la unitatea de control sunt
înregistrate pe un calculator. În acest scop se recurge fie la conexiune prin cablu,
fie la schimb de date fără fir. Mai apoi, datele sunt prelucrate într-un calculator
echipat cu software-ul relevant. Sarcina omului în acest caz este de a proiecta durata
activității și de a organiza prelucrarea datelor: cât va dura activitatea de contorizare,
ce fel de date vor fi colectate și în ce formă vor fi incluse în raport.

45
Vizualizarea datelor

În primul rând, datele pot fi vizualizate în două forme diferite:

• pe ecranul robotului

• după ce au fost procesate de către un calculator (fie la ecranul calculatorului, fie


imprimate pe hârtie)

Afișarea datelor direct pe ecranul robotului este deosebit de utilă, atunci când este
nevoie de feedback prompt și nu este necesar un nivel înalt de vizualizare a datelor.
De obicei, roboții au ecran alb-negru mic pentru afișarea informațiilor, ce nu oferă o
interpretare bogată a datelor.

În mod obișnuit, după cum s-a menționat mai sus, un robot are doar un ecran alb-
negru mic și, prin urmare, este destul de dificil să vezi detalii ale graficelor (Figura 4).

Figura 4. Diverse moduri de vizualizare a datelor pe ecranul robotului

În primul rând, pentru a facilita obținerea unor concluzii în baza datelor și, în al
doilea rând, pentru a face ușor de înțeles datele și diagramele pentru persoanele cu
experiență anterioară minimă în domeniu, ar fi util să se ia în considerare modul în
care urmează a fi prezentate datele. Anterior, am discutat statisticile privind sarcina
traficului, ce puteau fi vizualizate în trei moduri diferite (sub formă de tabel, grafic
bară sau hartă), fiecare dintre acestea având un scop specific de utilizare.

Rezumat. Colectarea de date cu ajutorul roboților

1. Colectarea datelor are loc fie periodic (în cazul în care datele sunt colectate cu privire
la un fenomen ce se întâmplă în mod constant, cum ar fi măsurarea temperaturii
aerului), fie în baza unui eveniment (cum ar fi, vehiculele ce se deplasează pe un
drum).
2. Scopul colectării datelor este ca acestea să fie utilizate în interesele omului
(planificarea necesității de întreținere a drumurilor, prognozele meteo etc.).
3. Pentru o interpretare ușoară, datele trebuie să fie prezentate într-un mod ușor de
înțeles, concis, sub formă de grafice, diagrame sau hărți.

Întrebări pentru revizuire:

1. Furnizați un exemplu de robot utilizat pentru colectarea datelor.


2. Ce avantaje au roboții în comparație cu oamenii, atunci când este vorba de
colectarea datelor?
3. Care sunt avantajele roboților în comparație cu un dispozitiv complet automatizat?
4. De ce avem nevoie de informații colectate de roboți?

46
5. Cine sunt utilizatorii finali ai datelor colectate de roboți?
6. Cum sunt prezentate oamenilor datele colectate pentru a sta la baza luării unor
decizii?
7. În calitate de robot, colectează mașina de spălat date pentru uzul uman?

47