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Cálculo 4
Recife
2018
Conteúdo
2.10 Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
i
3 EDOs de segunda ordem 31
3.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
tantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.2 O Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.6 Aplicações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.6.1 O pêndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4 Transformada de Laplace 68
4.1 Resumo sobre integrais impróprias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.5.1 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
ii
4.5.2 A função delta de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.7 Convolução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
iii
Capítulo 1
Neste texto, denotaremos a n-ésima derivada de uma função f (t) por f (n) (t).
Denição 1.1. Seja n um número inteiro positivo. Uma equação diferencial ordinária
(EDO) de ordem n é uma equação da forma
F t, y, y 0 , y 00 , · · · , y (n) = 0,
(1.1)
Denição 1.2. Uma solução da EDO (1.1) é uma função ϕ:I→R denida em um
satisfeitas:
1
4. As funções
1
y1 (t) = , t ∈ I1 = (0, +∞),
t
1
y2 (t) = , t ∈ I2 = (−∞, 0),
t
y3 (t) ≡ 0, t ∈ I3 = (−∞, +∞),
Observação 1.2 . O intervalo de denição I de uma EDO sempre será tomado o maior
possível.
Por resolver uma EDO entendemos escrever todas as soluções desta EDO.
Exemplo 1.3. Considere a EDO y 0 = y . A função y(t) = et é uma solução (denida
t
para todo t ∈ R). Em geral, se C ∈ R é uma constante, y(t) = Ce é solução. Vamos
mostrar que todas as soluções são desta forma. Seja y(t) uma solução qualquer de
Muitas vezes, ao longo do texto, iremos supor que a EDO está escrita na forma
normal. Isto signica que a EDO é da forma
y (n) = f t, y, y 0 , y 00 , · · · , y (n−1) .
2
Capítulo 2
Neste capítulo, vamos considerar EDOs de primeira ordem da forma y 0 = f (t, y).
3
Note que, em um dado ponto (t, y) da curva integral, a inclinação da reta tangente
à curva é dada por f (t, y). Assim, se desenharmos um pequeno segmento de reta em
cada ponto (t, y) com inclinação f (t, y), visualizaremos (aproximadamente) as curvas
integrais da EDO. A associação que faz corresponder a cada ponto (t, y) tal reta é
Temos, portanto, a seguinte propriedade para uma curva integral de uma EDO: em
cada ponto (t, y) da curva integral, a reta tangente coincide com a reta do campo de
(t, y) f (t, y) = y
(t, 0) 0
(t, 1) 1
(t, 2) 2
(t, −1) −1
(t, −2) −2
4
2.2 Resolução de algumas EDOs especiais
5
Figura 2.3: Três curvas integrais da EDO y 0 = y 2 (C = 2)
6
Ou seja, cada solução não-constante da EDO y 0 = cos y satisfaz a equação (2.1) (para
algum valor de K ). Dizemos que as soluções y(t) são dadas implicitamente por esta
Usaremos a seguinte notação quando nos referirmos a um PVI para uma EDO de
primeira ordem:
y 0 = f (t, y),
y(t ) = y .
0 0
Do ponto de vista geométrico, resolver o PVI acima consiste em determinar uma curva
1
y(t) = −
t+C
(denida em um intervalo apropriado). Substituindo t por 0 e y por 1, obtemos
1
1=− =⇒ C = −1.
0+C
Portanto, a solução do PVI em questão é
1 1
y(t) = − = , t ∈ (−∞, 1).
t−1 1−t
Devemos tomar o intervalo de denição como (−∞, 1) pois trata-se do maior intervalo
7
2.4 Equações separáveis
Uma EDO de primeira ordem y 0 = f (t, y) é dita separável quando podemos escrever
f (t, y) na forma
f (t, y) = g(t)h(y),
onde g(t) e h(y) são funções contínuas de uma variável.
Note que as soluções constantes são dadas por y ≡ y0 , onde y0 é raiz da função
seguinte forma:
Z Z
dy dy dy
= g(t)h(y) =⇒ = g(t)dt =⇒ = g(t) dt.
dt h(y) h(y)
A justicativa para este procedimento é similar àquela dada para a resolução de equa-
dy t y2 t2
= =⇒ ydy = tdt =⇒ = +C =⇒ y 2 − t2 = 2C = K.
dt y 2 2
Note que para K = 0, obtemos como curvas integrais quatro semi-retas, a saber as
8
A solução y(t) satisfaz y 0 (t) = g(t)h(y(t)) e y(t0 ) = y0 . Assim,
Z t 0 Z t
y 0 (t) y (u)
= g(t) =⇒ du = g(u) du.
h(y(t)) t0 h(y(u)) t0
Z y(t) Z t
ds
= g(u) du.
y0 h(s) t0
K = 22 + 02 = 4.
√
y(t) = 4 − t2 , −2 < t < 2.
Note que y(t) > 0 devido à condição inicial. A curva integral é uma semicircunferência
dita linear homogênea. Neste caso, a EDO y = a(t)y pode ser resolvida por separação
0
temos
Z Z
dy dy
= a(t)dt =⇒ = a(t) dt =⇒ ln |y| = A(t) + K,
y y
onde A(t) é uma primitiva para a(t). Portanto, y(t) = CeA(t) , C ∈ R.
9
Figura 2.5: Curva integral do Exemplo 2.9
Caso Geral
Considere a EDO y 0 = a(t)y + b(t). Será útil reescrever esta equação sob a forma
onde p(t) = −a(t) e q(t) = b(t). Seja µ uma função positiva, isto é, µ(t) > 0 para todo
como a derivada de µy :
(µy)0 = µy 0 + µpy,
ou seja
µy 0 + µ0 y = µy 0 + µpy.
Devemos então escolher µ de modo que
µ0 = pµ.
(µy)0 = µq.
10
Observação .
R
2.2 Note que µ(t) = e p(t)dt (xada uma constante de integração, digamos
separável µ = µp. Esta função é denominada fator integrante
0
C = 0) satisfaz a EDO
Observação 2.3 . O método de resolução descrito acima nos mostra que, se os coecien-
tesp(t), q(t) estão denidos no intervalo I , as soluções de (2.2) também estão denidas
em I .
3
y 0 + y = t, t > 0.
t
Multiplicando por µ, obtemos
3
µy 0 + µ y = µt.
t
Para reescrever a equação na forma
(µy)0 = µt,
devemos impor
3 3
(µy)0 = µy 0 + µ y, ou seja µ0 = µ.
t t
Assim, um fator integrante é dado por
3 3
R
dt
µ(t) = e t = e3 ln t = eln t = t3
(t3 y)0 = t3 t = t4 .
Integrando, obtemos
t5
t3 y = + C.
5
Portanto, as soluções procuradas são da forma
t2 C
y(t) = + 3 , t > 0.
5 t
11
do corpo e a temperatura ambiente. Assim, se T (t) denota a temperatura do corpo no
dT
= −k(T − TA ), (2.3)
dt
onde k>0 é uma constante que depende do material de que é feito o corpo. Note que
T 0 + kT = kTA . (2.4)
R
kdt
Um fator integrante para esta EDO é da forma µ(t) = e , logo podemos tomar
kt
µ(t) = e . Assim, reecrevemos (2.4) como
do PVI
T 0 + kT = kT ,
A
T (0) = T0 ,
é
12
Figura 2.6: Resfriamento de um corpo com TA = 1
Mais precisamente, existe um intervalo máximo I tal que existe solução y:I→R
deste PVI e qualquer outra solução do PVI é obtida a partir desta por restrição do
domínio.
cada ponto (t0 , y0 ) em U passa uma e uma única curva integral. Assim, as curvas
y(0) = 0,
13
tem solução única y ≡ 0. De fato, por um lado vemos diretamente que y≡0 é solu-
ção. Por outro lado, as condições do teorema de existência e unicidade são satisfeitas:
f (t, y) = sen (t2 y 3 ) é uma função contínua em R2 e fy (t, y) = 3t2 y 2 cos(t2 y 3 ) também é
Observação 2.5 . Vale ressaltar que, se alguma hipótese do teorema deixar de ser satis-
feita, então nada pode ser armado sobre a solução de um determinado PVI. De fato,
o PVI pode não ter solução, ter uma única solução ou até mesmo apresentar innitas
soluções.
Note que y1 ≡ 0 e y2 (t) = t3 são soluções distintas deste PVI. Porém, isto não contradiz
2/3
o teorema de existência e unicidade. De fato, embora a função f (t, y) = 3y seja
região aberta y 6= 0.
y(t)y 0 (t) + t = 0
14
para todo t no domínio da solução; em particular, pondo t = 1, obtemos
y(1)y 0 (1) + 1 = 0,
supor que a solução não se anule, o que não é o caso para o PVI aqui considerado.)
então, uma vez que o ponto (0, 0) se situa entre estas retas horizontais, a curva integral
que passa por (0, 0) está connada entre estas retas, isto é, −1 < y(t) < 1 para todo
t.
Deixamos a cargo do leitor esboçar a curva integral do exemplo acima. Vale ressaltar
que y(t) é uma função decrescente (já que, para −1 < y < 1, temos y 0 < 0). Além
se situa sempre acima da reta horizontal y = 1; usamos aqui novamente o fato que
0
curvas integrais distintas não se intersectam. Além disso, como y(t) > 1, temos y (t) >
15
As demais curvas integrais estão delimitadas pelas retas horizontais do item
acima. O sinal de y0 não muda para uma dada solução, podendo ser obtido
Se y = y(t) é uma curva integral, suas translações horizontais também são curvas
integrais.
y 0 (t) = f (y(t)),
y 0 (t + C) = f (y(t + C)).
Se C é uma constante temos, pela regra da cadeia, (y(t + C))0 = y 0 (t + C), logo
y = y(t).
conjunto aberto do plano xy , com derivadas parciais contínuas. Uma EDO da forma
M dx + N dy = 0,
M = ψx e N = ψy .
Em outras palavras, a EDO (2.7) é exata se o campo vetorial (M (x, y), N (x, y)) for
conservativo, isto é, se existir uma função ψ tal que (M, N ) = ∇ψ . Neste caso, ψ é
denominada função potencial do campo (M, N ).
Uma EDO exata pode ser escrita na forma
ψx (x, y) + ψy (x, y) y 0 = 0.
16
Assim, cada solução y(x) satisfaz
isto é,
d
(ψ(x, y(x))) = 0.
dx
Equivalentemente, existe uma constante C tal que
Portanto, cada solução de uma EDO exata com função potencial ψ é descrita implici-
ψ(x, y) = C,
para alguma constante C . Em outras palavras, as curvas integrais da EDO são dadas
pelas curvas de nível de ψ (mais precisamente, cada curva integral está contida em uma
tal curva de nível; lembre que uma curva integral é um gráco, logo a cada valor de x
Proposição 2.1. Seja (M (x, y), N (x, y)) um campo vetorial denido em todo o plano
ou em um retângulo. Então a EDO M dx + N dy = 0 é exata se e somente se vale a
relação My = Nx .
Demonstração. Se a EDO (2.7) é exata, então existe uma função ψ tal que M = ψx
e N = ψy . Assim,
pelo leitor: se (M, N ) é um campo vetorial denido em uma região aberta simplesmente
conexa do plano, tal que My = Nx , então (M, N ) é um campo conservativo.
x2 − y 2
y0 = .
2xy
Podemos reescrevê-la sob a forma
M = x2 − y 2 , N = −2xy
e assim
My = −2y = Nx ,
17
portanto a EDO é exata. Determinemos uma função potencial para o campo (M, N ),
isto é, uma função ψ tal que
ψ x = x2 − y 2 e ψy = −2xy.
Integrando
ψy = −2xy
com relação a y, obtemos
ψx = −y 2 + ϕ0 (x);
segue de
ψx = x2 − y 2
a equação
ϕ0 (x) = x2
e portanto podemos tomar
x3
ϕ(x) = .
3
Assim,
x3
ψ(x, y) = − xy 2
3
é uma função potencial para a EDO exata, portanto as soluções y = y(x) são dadas
x3 − 3xy 2 = C.
x3
ψ(x, y) = − xy 2 + g(y).
3
Integrando ψy = −2xy em relação a y, obtemos
Impondo que ambas as fórmulas sejam satisfeitas para ψ(x, y), devemos ter ψ(x, y) =
x3 x3
− xy 2 + K para alguma constante K ; tomamos ψ(x, y) = − xy 2 . Assim, as curvas
3 3
integrais têm equação da forma x3 − 3xy 2 = C (onde C é uma constante).
18
2.7.1 Fatores integrantes para equações não-exatas
Considere uma EDO da forma
onde
My 6= Nx .
Vamos procurar uma função µ(x, y) > 0 tal que a EDO equivalente
µM dx + µN dy = 0
seja exata. Neste caso, dizemos que µ é um fator integrante para a EDO não-exata
(µM )y = (µN )x ,
isto é,
A equação 2.9 é uma equação diferencial parcial para µ que, em geral, não saberemos
saber, os casos em que µ pode ser escrita como função apenas de x ou função apenas
de y.
Se µ = µ(x), a equação (2.9) se reescreve como
µMy = µ0 N + µNx ,
ou seja
µ0 (x) My − Nx
= .
µ(x) N
My − Nx
Portanto, caso independa de y, poderemos determinar fator integrante µ(x).
N
Similarmente podemos procurar por fator integrante da forma µ = µ(y). A equação
µ0 M + µMy = µNx ,
ou seja
µ0 (y) Nx − My
= .
µ(y) M
Nx − My
Assim, se só depender de y, podemos determinar fator integrante da forma
M
µ(y).
19
Exemplo 2.17. Vamos resolver a EDO
y
y0 = . (2.10)
x − x2 y
Esta EDO não é separável ou linear; podemos reescrevê-la como
y dx + (x2 y − x) dy = 0.
Esta equação não está escrita na forma exata, pois sendo M = y N = (x2 y − x),
e
1
ln µ = −2 ln |x| = ln( ),
x2
ou seja
1
µ(x) = .
x2
Assim a EDO 2.11, que se escreve como
y 1
dx + (y − ) dy = 0,
x2 x
é exata. Uma função potencial ψ(x, y) deve satisfazer
y 1
ψx = 2
, ψy = y − .
x x
Integrando a primeira equação em relação a x obtemos
y
ψ(x, y) = − + g(y);
x
derivando em relação a y obtemos
1 1
ψy = − + g 0 (y) = y − ,
x x
20
y2
ou g 0 (y) = y . Podemos tomar g(y) = e assim
2
y y2
ψ(x, y) = − +
x 2
é uma função potencial para a EDO 2.11. Assim, cada solução y = y(x) desta EDO,
y y2
− + = C,
x 2
onde C é uma constante. Note que, resolvendo a equação quadrática
y2 y
− − C = 0,
2 x
podemos escrever a soluções sob a forma explícita
r
1 1
y(x) = + +K
x x2
e r
1 1
y(x) = − +K
x x2
(onde K é uma constante).
Sugerimos ao leitor vericar que não existe fator integrante para a EDO ydx +
2
(x y − x)dy = 0 da forma µ = µ(y).
Observação 2.7 . Enfatizamos que tipicamente não conseguimos fator integrante na
tipos de fator integrante (que omitiremos aqui), mas em casos muito particulares. Não
há método prático geral para obtenção do fator integrante, ou seja, das soluções da
EDP 2.9.
y 0 = f (y/x),
21
Observação .
p ∈ N, uma função ϕ : R2 → R
2.8 Se é dita homogênea de grau p
se ϕ(λx, λy) = λp ϕ(x, y) para todo λ ∈ R. Note que o quociente de duas funções
1. y 0 = sen(y/x);
x+y 1 + y/x
2. y0 = ; esta EDO pode ser reescrita como y0 =
x−y 1 − y/x
x 3 − x2 y
3. y0 = ; dividindo o numerador e o denominador por x3 , podemos
x2 y + xy 2 + 3y 3
1 − y/x
reescrevê-la como y0 = .
y/x + (y/x)2 + 3 (y/x)3
Vejamos agora um método para resolver EDOs homogêneas por meio de uma EDO
separável associada.
y(x)
v(x) = .
x
Assim, temos y(x) = x v(x) e portanto y 0 (x) = v(x) + x v 0 (x). Logo, v(x) + x v 0 (x) =
f (v(x)), isto é, v(x) satisfaz
v + xv 0 = f (v),
que podemos reescrever como uma EDO separável. Reciprocamente, se v(x) é solução
0
da EDO acima, então y(x) = x v(x) é solução da equação homogênea y = f (y/x).
Vamos reescrever o argumento simbolicamente: efetuamos a mudança de variável
derivando, obtemos
y 0 = v + xv 0
e assim a EDO y 0 = f (y/x) se reescreve como
v + xv 0 = f (v)
ou
dv dx
= ,
f (v) − v x
que é separável. As soluções de y 0 = f (y/x) são obtidas a partir das soluções v(x) da
22
x2 − y 2
Exemplo 2.19. Resolva a EDO y0 = , x > 0.
2xy
Solução. Já resolvemos esta equação na seção 2.7, tratando-a como uma EDO exata.
Vamos resolvê-la novamente por meio do método descrito para acima para EDOs ho-
1 − (y/x)2
y0 = .
2 y/x
Fazendo a substituição v = y/x, obtemos
1 − v2 1 − 3v 2 2v dx
v + xv 0 = y 0 = =⇒ xv 0 = =⇒ 2
dv = .
2v 2v 1 − 3v x
Integramos:
1
ln |1 − 3v 2 | + ln x = K, ln |1 − 3v 2 |1/3 x = K.
ou
3
Daí, obtemos
|1 − 3v 2 |1/3 x = eK , isto é, (1 − 3v 2 ) x3 = c.
Pondo v = y/x, temos
(1 − 3 (y/x)2 ) x3 = c.
x2 − y 2
Portanto, as soluções da EDO homogênea y0 = são dadas implicitamente pela
2xy
equação
x3 − 3xy 2 = C,
onde C é constante.
onde p(t) e q(t) são funções contínuas e n é um número real diferente de 0 e 1. Note
v = y 1−n
e observando que v 0 = (1 − n)y −n y 0 , obtemos
v0
+ p(t)v = q(t),
1−n
23
ou seja,
v 0 + (1 − n)p(t) v = (1 − n)q(t).
Assim, a EDO para v é linear. Após resolvê-la, obtemos as soluções de (2.12) pondo
1
y(x) = v(x) 1−n .
√
y 0 + y = t y.
Determine uma parábola y = p(t) que seja assíntota de todas as curvas integrais, isto
y −1/2 y 0 + y 1/2 = t.
v t
2v 0 + v = t, ou seja v0 + = .
2 2
Resolvemos esta EDO linear pelo método do fator integrante:
µ tµ
µv 0 + v=
2 2
pode ser escrita na forma
tµ
(µv)0 = ,
2
onde µ>0 deve satisfazer µ0 = µ/2. Tomamos µ = et/2 e assim a EDO para v pode
v = t − 2 + Ce−t/2 .
√
Como v= y, temos
2
y(t) = t − 2 + Ce−t/2 .
Assim, temos
24
2.10 Aplicações
de curvas que não se intersectam e que preenchem toda a região. Por uma trajetória
ortogonal desta família entendemos uma curva que intercepta toda curva da família
ponto de interseção, as retas tangentes às curvas são perpendiculares entre si; se suas
Problema proposto
Considere uma família de curvas F1 no plano xy dependendo de um parâmetro. De-
termine as trajetórias ortogonais desta família, isto é, encontre uma segunda família
dada F1 .
Estratégia de resolução
(1) Em primeiro lugar, procuramos uma EDO y 0 = f (x, y) cujas curvas integrais sejam
as curvas da primeira família. Por exemplo, se F1 é dada como a família das curvas de
nível de uma função ψ(x, y), então estas curvas são as curvas integrais de ψx dx+ψy dy =
ψx
0, ou seja da EDO y 0 = − .
ψy
(2) Consideramos agora as curvas da família F2 . Seja y = ỹ(x) uma curva da segunda
1 1 1
ỹ 0 (x0 ) = − 0 =− =− .
y (x0 ) f (x0 , y0 ) f (x0 , ỹ(x0 ))
Note que a primeira igualdade acima deve-se ao fato de que as retas tangentes às curvas
y(x) e ỹ(x) são perpendiculares. Agora, uma vez que aquela relação vale para todo x0 ,
25
temos que
1
ỹ 0 (x) = − .
f (x, ỹ(x))
Portanto, as curvas da segunda família satisfazem a EDO
1
ỹ 0 = − .
f (x, ỹ)
xy = K .
K
Solução. Inicialmente, determinamos a EDO cujas curvas integrais são y= :
x
K xy y
y0 = − 2
=− 2 =− .
x x x
(Alternativamente, podemos derivar xy = K , obtendo y + xy 0 = 0.) Logo,
y
y0 = − = f (x, y)
x
a
é a EDO correspondente à 1 família. De acordo com o que discutimos anteriormente,
a
a EDO para a 2 família é
1 x
y0 = − = .
f (x, y) y
Assim,
dy x y2 x2
= =⇒ y dy = x dx =⇒ = +C
e =⇒ x2 − y 2 = C .
dx y 2 2
Note que, para C = 0, temos um par de retas: y=x e y = −x. Para os valores de
C 6= 0, temos uma família de hipérboles que têm como assíntotas estes par de retas
instante t, então
dQ
= −kQ,
dt
onde k>0 é uma constante que depende do material. Logo, se denotarmos a quanti-
Q(t) = Q0 e−kt .
26
Figura 2.9: As duas famílias de curvas do exemplo 2.21
quantidade inicial Q0 seja reduzida à metade. Para calcular T , observe que Q(T ) =
Q0 1
Q0 /2, logo = Q0 e−kT e assim e−kT = ou −kT = − ln 2. Portanto,
2 2
ln 2
T = .
k
27
A população cresce a uma taxa proporcional ao número
dP
= kP,
dt
onde k>0 é uma constante que depende das taxas de natalidade e mortalidade, que
P (t) = P0 ekt .
O modelo de Malthus é insustentável a longo prazo, uma vez que o crescimento de uma
P 0 = a − k1 P P,
onde a, k1 são constantes positivas. Esta EDO é denominada equação logística . Será
0 1 a
P =a 1− P P, E= > 0,
E k1
a
P 0 − aP = − P 2 ,
E
28
vemos que ela é do tipo Bernoulli. Um cálculo direto nos mostra que as soluções
1
P (t) = 1 , C 6= 0.
E
+ Ce−at
1 1 1
P0 = 1 =⇒ C= − .
E
+C P0 E
EP0
P (t) = .
P0 + (E − P0 )e−at
existência e unicidade, sabemos que curvas integrais não se intersectam. Como as retas
intersecta essas retas. Assim, se P (t) é solução com P (0) = P0 tal que 0 < P0 < E ,
então P (t) ∈ (0, E) para todo t ∈ R. Por outro lado, se P0 > E , então P (t) > E para
todo t no domínio de P (t). Assim:
Note que se C > 0, isto é, 0 < P0 < E , então P (t) está denida para todo t. Por
outro lado, se C < 0, ou seja, P0 > E , então P (t) não está denida para t = T tal que
29
−aT 1 P0
P0 + (E − P0 )e = 0, ou seja , T = − ln ; note que T < 0, uma vez que
a P0 − E
P0
> 1. Portanto, se P0 > E , P (t) está denida em (T, +∞). De toda forma,
P0 − E
para efeito de interpretação, devemos considerar t ≥ 0, tomando t = 0 como o instante
inicial.
30
Capítulo 3
3.1 Preliminares
Neste capítulo vamos considerar EDOs de segunda ordem:
y 00 = f (t, y, y 0 ).
Exemplo 3.1. Se uma partícula de massa m desloca-se em linha reta sujeita a uma
mx00 = F (t, x, x0 ).
Observação 3.1 . Lembremos que, pela Denição 1.2, uma solução da EDO
y 00 = f (t, y, y 0 )
I = (−∞, +∞).
Denição 3.1. Um PVI para uma EDO de segunda ordem y 00 = f (t, y, y 0 ) consiste
em procurar uma solução y(t) da EDO que satisfaça as condições iniciais y(t0 ) = y0 e
0
y (t0 ) = v0 , onde t0 , y0 e v0 são dados do problema.
Usaremos a seguinte notação quando nos referirmos a um PVI para uma EDO de
segunda ordem:
y 00 = f (t, y, y 0 ),
y(t ) = y , y 0 (t ) = v .
0 0 0 0
31
Teorema 3.1 (Teorema de existência e unicidade para EDOs de segunda ordem) .
Seja f (t, y, v) uma função contínua denida em um aberto U do espaço tyv , tal que as
derivadas parciais fy e fv existam e sejam contínuas em U . Então, dado (t0 , y0 , v0 ) ∈ U ,
existe uma única solução do PVI
y 00 = f (t, y, y 0 ),
y(t ) = y , y 0 (t ) = v .
0 0 0 0
y 00 = f (t, y 0 ).
dy
Fazendo a mudança v = y0 = , obtemos
dt
v 0 = f (t, v).
Temos, portanto, uma EDO de primeira ordem para v = v(t). Se conseguirmos resolvê-
0
la, determinamos y integrando y (t) = v(t). Note que se f = f (v), a EDO para v é
separável.
v 0 + v = et .
1
v(t) = et + Ce−t .
2
Como y0 = v, segue que
Z
1 t −t 1
y= e + Ce dt + K = et − Ce−t + K.
2 2
1
y = et + C1 e−t + C2 ,
2
onde C1 e C2 são constantes.
32
3.2.2 Caso 2: f (t, y, y0) independente de t e de y0
Neste caso, f só depende de y:
y 00 = f (y).
Temos então um sistema conservativo. Esta terminologia será justicada em breve.
dv dv dy dv
y 00 = = =v .
dt dy dt dy
Daí,
dv
y 00 = f (y) =⇒ v = f (y) =⇒ vdv = f (y)dy.
dy
Obtemos desta forma uma EDO de primeira ordem separável para v = v(y). Denindo
v2
+ U (y) = E,
2
onde a energia E é constante. Interpretamos esta relação como a lei de conservação
2
v
de energia. Aqui, K= é a energia cinética da partícula (de massa 1). Obtemos
2
v = ± [2E − 2U (y)]1/2 .
Uma vez que v = y0, segue que y = y(t) é solução da equação autônoma
dy
= ± [2E − 2 U (y)]1/2 .
dt
ou ainda Z Z
dy
= ± dt = ± t + C.
[2E − 2 U (y)]1/2
Exemplo 3.4. Resolva a EDO y 00 + y = 0.
dv
Solução. Tomando v = y0 e considerando v como uma função de y, temos y 00 = v .
dy
Obtemos, então, a EDO separável
vdv = −ydy,
v2 = c − y2.
33
p
Logo, y satisfazy0 = ± c − y2. Resolvendo esta EDO, obtemos
√ √
Z Z
dy
p = ± dt =⇒ arcsen(y/ c) = ± t + k =⇒ y = c sen(k ± t),
c − y2
√
isto é, y = c (sen k cos t ± cos k sen t). Portanto, a solução geral da EDO y 00 + y = 0 é
(C1 , C2 constantes).
y 00 = f (y, y 0 ).
Como no caso 2, tomamos
dy
v = y0 = .
dt
Considerando v como função de y, obtemos a EDO de primeira ordem para v = v(y)
dv
v = f (y, v).
dy
Finalmente, tendo encontrado a solução geral v(y) desta última equação, resolvemos a
EDO autônoma
dy
= v(y)
dt
.
Note que as EDOs lineares de segunda ordem podem ser reescritas sob a forma
34
Observação 3.2 . Uma vez que p(t), q(t) e g(t) são funções contínuas denidas em um
tem uma única solução. Pode ser mostrado que é possível denir a solução em todo o
intervalo I.
Note que:
(i) a função y(t) ≡ 0 é solução da equação (3.1), que denominamos solução trivial
desta EDO;
(ii) se y(t) é uma solução da EDO (3.1) e c é um escalar, então cy(t) também é solução
da equação (3.1). De fato,
(iii) se y1 (t) e y2 (t) são soluções da EDO (3.1), então y1 (t) + y2 (t) também é solução.
Com efeito,
(y1 (t) + y2 (t))00 + p(t) (y1 (t) + y2 (t))0 + q(t) (y1 (t) + y2 (t))
= (y100 (t) + p(t)y10 (t) + q(t)y1 (t)) + (y200 (t) + p(t)y20 (t) + q(t)y2 (t))
= 0 + 0 = 0.
Portanto, concluímos que o conjunto S das soluções da EDO (3.1) é um espaço vetorial
(um subespaço do espaço das funções ϕ : I → R).
35
e y2 (t) a solução do PVI
y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0,
y(t ) = 0, y 0 (t ) = 1.
0 0
esta relação signica que ay1 (t)+by2 (t) = 0 para todo t ∈ I . Derivando, temos também
Seja φ(t) uma solução da EDO (3.1). Se φ(t0 ) = C1 , φ0 (t0 ) = C2 , então φ(t) é
solução do PVI
y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0,
(3.2)
y(t ) = C , y 0 (t ) = C .
0 1 0 2
Observe agora que a função C1 y1 (t)+C2 y2 (t) também é solução deste PVI. Pelo teorema
de existência e unicidade, φ(t) = C1 y1 (t)+C2 y2 (t). Portanto, todas as soluções da EDO
Concluímos das armações acima que {y1 , y2 } é uma base para S e, portanto, que
dim(S )= 2.
Observação 3.3 . Comcluímos que, se z1 e y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0 e
z2 são soluções de
{z1 , z2 } é LI, então {z1 , z2 } é uma base de S . Assim, toda solução é da forma α1 z1 +α2 z2 ,
com α1 e α2 constantes.
Observação 3.4 . Uma base do espaço S de soluções da EDO (3.1) também é chamada
Agora, vamos considerar uma EDO linear homogênea com coecientes constantes:
C1 et + C2 e−t , C1 , C2 ∈ R.
36
Para resolver a EDO (3.3), procuraremos soluções particulares da forma eλt . Note
λt
que e satisfaz a equação (3.3) se, e somente se,
aλ2 + bλ + c = 0 (3.4)
Agora, vamos analisar a solução geral da EDO (3.3) de acordo com o sinal do
Caso 1: ∆ > 0
Neste caso, teremos duas raízes reais e distintas λ1 e λ2 da equação característica.
λ1 t
Logo, {e , e } é uma base de S . De fato, se C1 e + C2 eλ2 t = 0 para todo t, obtemos
λ2 t λ1 t
λ t λ t
derivando que C1 λ1 e 1 + C2 λ2 e 2 = 0 para todo t. Substituindo t = 0, obtemos
0 = C1 λ1 + C2 λ2 = C1 λ1 − C1 λ2 = C1 (λ1 − λ2 ).
λ2 + 5λ + 6 = 0,
2 = y(0) = C1 + C2 ,
3 = y 0 (0) = −2C1 − 3C2 ,
37
Figura 3.1: Gráco da função y(t) = 9e−2t − 7e−3t
Caso 2: ∆ = 0
Uma vez que ∆ = 0, temos apenas uma raiz de multiplicidade 2 λ1 = λ2 da
de (3.3)).
Motivação
Suponha que as raízes da equação característica λ1 e λ2 sejam distintas mas que
λ1 t λ2 t
λ1 ≈ λ2 . Então, {e ,e } é uma base de S . Assim,
eλ2 t − eλ1 t
λ1 t
e ,
λ2 − λ1
eλ2 t − eλ1 t
≈ teλ1 t .
λ2 − λ1
Portanto, para o caso em que λ1 = λ2 , o nosso palpite é que teλ1 t é uma solução da
λ t λ t
EDO (3.3) e, consequentemente, que {e 1 , te 1 } é uma base de S .
Vericação do palpite
Uma vez λ1 é raiz dupla da equação característica aλ2 + bλ + c = 0, podemos
a(λ − λ1 )2 = 0,
38
ou ainda
Um cálculo direto nos mostra que y2 (t) = teλ1 t é uma solução desta EDO. De fato, se
λ1 t
y2 (t) = te , então
2aλ1 eλ1 t + aλ21 t eλ1 t − 2aλ1 eλ1 t − 2aλ21 teλ1 t + aλ21 teλ1 t = 0,
λ2 + 2λ + 1 = 0
Caso 3: ∆ < 0
Neste caso, temos duas raízes complexas conjugadas λ1 e λ2 da equação caracterís-
tica:
obtemos
39
Portanto,
λ2 − 2λ + 4 = 0
√ √
cujas soluções são λ1 = 1 + i 3 e λ2 = 1 − i 3. Logo, a solução geral da EDO é
√ √
y(t) = C1 et cos( 3 t) + C2 et sen( 3 t).
Exemplo 3.10. Resolva a EDO y00 +ω2 y = 0, onde ω é uma constante positiva. Se y(t)
0
é a solução que satisfaz y(0) = y0 > 0, y (0) = v0 < 0, determine o primeiro instante
λ2 + ω 2 = 0,
cujas soluções são λ = ±iω . Uma base para S é formada pelas funções cos(ωt) e
v0
y(t) = y0 cos(ωt) + sen(ωt).
ω
ωy0
Assim, se y(t) = 0, temos tg(ωt) =− , de modo que o instante desejado é
v0
1 −ωy0
t = arctg .
ω v0
40
3.3.1.2 Equações de Euler-Cauchy
A equação
A ideia para resolver esta EDO é procurar soluções da forma y(t) = tm , onde m é
m(m − 1) + αm + β = 0,
que é uma equação quadrática para m. Se o discriminante desta equação for positivo,
m m
obteremos duas raízes reais distintas m1 e m2 . Assim, t 1 e t 2 formarão um conjunto
fundamental de soluções para a EDO, de modo que a solução geral será dada por
obtemos
m2 + 2m − 8 = 0,
cujas soluções são 2 e −4. Assim {t2 , t−4 } é um conjunto fundamental de soluções para
a EDO. Portanto a solução geral é dada por
y(t) = C1 t2 + C2 t−4 , C1 , C2 ∈ R.
41
3.3.2 O Wronskiano
Denição 3.3. Sejam y1 (t) e y2 (t) duas funções reais diferenciáveis, denidas em um
a1 y1 (t) + a2 y2 (t) = 0, ∀ t ∈ I.
admite solução não-trivial (a1 , a2 ). Portanto, a matriz dos coecientes tem determi-
W [y1 , y2 ](t) = 0, ∀ t ∈ I.
Observação 3.6 . A proposição acima nos diz que se W (t0 ) 6= 0 para algum t0 ∈ I , então
{y1 , y2 } é um conjunto LI.
{y1 , y2 } é LI, basta mostrar que W (t0 ) 6= 0 para algum t0 . Uma vez que
y10 (t) = αeαt cos(ωt) − ωeαt sen(ωt) e y20 (t) = αeαt sen(ωt) + ωeαt cos(ωt),
segue que
1 0
W (0) = = ω 6= 0.
α ω
Portanto, {y1 , y2 } é LI.
42
Proposição 3.3. Se {y1 , y2 } é um conjunto fundamental de soluções da EDO (3.1),
então W [y1 , y2 ](t) 6= 0 para todo t ∈ I .
{y1 , y2 } é uma base do espaço de soluções da EDO (3.1), segue que y é solução do PVI
y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0,
y(t ) = 0, y 0 (t ) = 0.
0 0
Uma vez que a função nula também satisfaz este PVI, segue do teorema de existência e
unicidade que y ≡ 0. Assim, a1 y1 (t) + a2 y2 (t) ≡ 0 com (a1 , a2 ) 6= (0, 0), contradizendo
{y1 , y2 } LD =⇒ W ≡ 0,
{y1 , y2 } LI =⇒ W (t) 6= 0 ∀ t.
denidas em um intervalo I então, uma vez xada uma primitiva p(t)dt de p(t),
temos Z
W (t) = C exp − p(t)dt , ∀ t ∈ I,
temos que
obtemos
43
Portanto, o wronskiano W (t) satisfaz a seguinte EDO linear homogênea
W 0 = −p(t)W, (3.6)
y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0, t ∈ I,
e suponha que uma solução não-trivial y1 (t) desta EDO é conhecida. Queremos encon-
trar outra solução y2 (t) de forma que {y1 , y2 } forme uma base do espaço de soluções
S. O procedimento descrito a seguir é chamado método de redução de ordem.
Ideia: Procurar solução da forma y2 (t) = v(t)y1 (t), onde v é uma função não-constante
a determinar.
Uma vez que y1 é solução da EDO y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = 0, segue que v deve satisfazer
a seguinte equação:
y1 v 00 + (py1 + 2y10 ) v 0 = 0.
Agora, a m de resolver a EDO acima, fazemos z = v0, para obter a seguinte EDO
y1 z 0 + (py1 + 2y10 ) z = 0.
Resolvemos esta EDO separável, xamos uma solução não-nula z(t) e integramos
v 0 = z(t)
44
Exemplo 3.13. Resolva a EDO t2 y 00 + 3ty 0 + y = 0 (t > 0).
não constante, de forma que {y1 (t), y2 (t)} será um conjunto fundamental de soluções
tv 00 + v 0 = 0.
ln z = − ln t + C.
Por exemplo, temos a solução z = t−1 , e assim devemos resolver v 0 = t−1 , podendo
tomar
v(t) = ln t.
Assim, concluímos que
y2 (t) = t−1 ln t
e
{t−1 , t−1 ln t}
é um conjunto fundamental de soluções da EDO do enunciado. Finalmente, a solução
geral da EDO é
45
3.3.4 Equações lineares não-homogêneas
Considere a EDO linear não-homogênea
onde p(t), q(t) e f (t) são funções contínuas denidas em um intervalo I. A equação
linear homogênea associada à equação (3.7) é, por denição, a EDO
Seja y0 (t) uma solução particular da EDO linear não-homogênea (3.7). Se φ(t) é uma
logo,
Reciprocamente, toda função da forma (3.9) é solução da EDO (3.7). Assim, mostra-
mos:
Teorema 3.3. A solução geral da equação linear não-homogênea é obtida so- (3.7)
mando, a uma solução particular da EDO (3.7), a solução geral da equação linear
homogênea associada (3.8).
λ2 − 9λ + 20 = 0,
46
cujas soluções são λ1 = 4 e λ2 = 5. Logo, {e4t , e5t } é um conjunto fundamental de
soluções da EDO linear homogênea associada. Por outro lado, note que y0 (t) = 3/20
é solução particular da equação linear não-homogênea dada. Portanto, pelo Teorema
3
y(t) = + Ae4t + Be5t , A, B ∈ R .
20
Proposição 3.4. Se y0 e ye0 são soluções particulares das equações y00 +p(t)y0 +q(t)y =
f1 (t) e y 00 + p(t)y 0 + q(t)y = f2 (t), respectivamente, então
yp = y0 + ye0
yp00 + p(t)yp0 + q(t)yp = (y0 + ye0 )00 + p(t)(y0 + ye0 )0 + q(t)(y0 + ye0 )
= (y000 + p(t)y00 + q(t)y0 ) + (ye0 00 + p(t)ye0 0 + q(t)ye0 )
= f1 (t) + f2 (t).
.
ay 00 + by 0 + cy = f (t), (3.10)
Pn (t)eαt ;
onde α, ω ∈ R.
O método dos coecientes a determinar consiste em procurar uma solução particular
da EDO (3.10) no caso em que a função f (t) é uma das funções acima.
47
Considere a equação característica da EDO linear homogênea ay 00 + by 0 + cy = 0
associada à equação (3.10),
aλ2 + bλ + c = 0. (3.11)
nem sempre enontraremos uma tal solução. O exemplo a seguir visa discutir três
situações distintas.
Solução.
(a) Procuremos uma solução constante, y0 = C . Substituindo na equação, obtemos
particular.
k/c. Notamos que a condição c 6= 0 se traduz no fato que λ = 0 não é raiz da equação
2
característica aλ + bλ + c = 0.
ay 00 + by 0 + cy = k
48
(onde k é uma constante) da seguinte forma: existe solução particular da forma
y(t) = Cts ,
Qn (t) = A0 + A1 t + A2 t2 + · · · + An tn .
2A2 + A1 + 2A2 t + A0 + A1 t + A2 t2 = t2 ,
ou
2A2 + A1 + A0 + (2A2 + A1 )t + A2 t2 = t2 ;
segue que A2 = 1, A1 = −2, A0 = 0, Assim, y0 (t) = t2 − 2t é uma solução da EDO.
ay 00 + by 0 + cy = Pn (t)
sob a forma
y0 (t) = ts Qn (t),
onde Qn (t) = A0 +A1 t+. . .+An tn é um polinômio de grau n. Os coecientes A0 , . . . , An
s
são determinados ao substituirmos t Qn (t) na EDO.
y0 (t) = t(A0 + A1 t + A2 t2 ) = A0 t + A1 t2 + A2 t3 .
t3
Substituindo na EDO, obtemos A0 = 2, A1 = −1, A2 = 1/3, e assim y0 (t) = 2t − t2 +
3
é uma solução da EDO.
49
Exemplo 3.18. Resolva o PVI y 00 + y 0 + y = t2 , y(0) = 0, y 0 (0) = 0.
1 √ 1 √
z(t) = c1 e− 2 t cos ( 3 t/2) + c1 e− 2 t sen ( 3 t/2),
Solução.
(a) Como α = 3 não é raiz da equação característica λ2 − 1 = 0, temos s = 0 e há solu-
ção particular da forma y0 (t) = Ce3t .
Substituindo na equação, obtemos 9C − C = 4.
1 3t
Logo, y0 (t) = e é uma solução particular.
2
(b) Agora, α = 1 é raiz simples da equação característica λ2 − 1 = 0, logo s = 1. As-
t
sim, há solução particular da forma y0 (t) = Cte . Substituindo na EDO dada, obtemos
aCα2 + bCα + cC = k;
como aα2 + bα + c 6= 0, obtemos C = k/(aα2 + bα + c) e assim
k
y0 (t) = eαt
aα2 + bα + c
é a solução particular desejada.
Suponha agora que α é raiz simples da equação característica p(λ) = 0. Isto signica
0
que p(α) = 0 e p (α) 6= 0, isto é,
Procuramos C de tal forma que y0 (t) = Cteαt seja solução da EDO ay 00 +by 0 +cy = keαt .
Substituindo na EDO, chegamos a
k
y0 (t) = teαt .
2aα + b
y0 (t) = ts Qn (t)eαt ,
polinômio de grau n.
51
Caso 5: f (t) = Pn (t)eαt cos(ωt) ou f (t) = Pn (t)eαt sen(ωt), com ω 6= 0.
Neste último caso, temos uma solução particular da forma
que uma raiz não-real de uma equação quadrática a coecientes reais é necessariamente
no caso geral, porém os comentários feitos após o exemplo a seguir serão úteis para
Exemplo 3.21. Para cada EDO abaixo, encontre uma solução particular.
(a) y00 + y0 + y = cos(3t);
(b) y00 + y0 + y = 5et sen(3t);
(c) y00 + 2y0 + 2y = 2e−t cos t.
Solução.
(a) Trata-se do caso 5, com α = 0, ω = 3. Como 0 + 3i = 3i não é raiz da equação
2
característica λ + λ + 1 = 0, temos s = 0. Devemos então procurar solução da forma
8 3
cuja solução é A=− ,B= . Assim,
73 73
8 3
y0 (t) = − cos(3t) + sen(3t)
73 73
é uma solução particular da EDO.
(b) Temos que α+iω = 1+3i não é raiz da equação característica λ2 +λ+1 = 0, logo s =
0. Assim, a EDO admite solução particular da forma y0 (t) = Aet cos(3t) + Bet sen(3t).
Um cálculo direto nos mostra que
5 t 10
y0 (t) = − e cos(3t) − et sen(3t).
13 39
(c) A equação característica λ2 +2λ+2 = 0 tem raízes −1±i. A EDO dada corresponde
ao caso 5 com α + iω = −1 + i, logo temos s = 1. Devemos, então, buscar solução
particular da forma
y0 (t) = t(Q0 (t)e−t cos t + R0 (t)e−t sen t) = Ate−t cos t + Bte−t sen t,
52
onde A e B são constantes. Fica a cargo do leitor vericar que A = 0 e B = 1, portanto
y0 (t) = te−t sen t é uma solução particular da EDO.
Comentários.
(a) Vejamos a razão de procurarmos, no item (a) do Exemplo 3.21, uma solução
y0 (t) = Re(z0 )(t) será solução particular (real) da EDO original. Como 3i não é raiz de
λ2 + λ + 1 = 0, há solução da forma z0 (t) = Ce3it , com C = α + iβ ∈ C. Assim, temos
z0 (t) = (α + iβ)[cos(3t) + i sen(3t)] = [α cos(3t) − β sen(3t)] + i[β cos(3t) + α sen(3t)],
Daí, obtemos a solução particular (real) y0 (t) = α cos(3t) − β sen(3t).
(b) Seguimos a mesma linha de raciocínio para o item (b) do Exemplo 3.21. Uma vez
que será solução particular (real) da EDO original. Uma vez que 1 + 3i não é raiz
2 (1+3i)t
de λ + λ + 1 = 0, existe solução da forma z0 (t) = Ce , onde C = α + iβ ∈ C.
t t t
Como z0 (t) = (α + iβ) e [cos(3t) + i sen(3t)] = e [α cos(3t) − β sen(3t)] + ie [β cos(3t) +
Exemplo 3.22. Para cada EDO abaixo, encontre a forma de uma solução particular
(a) y + y + y = (t + 1)e
00 0 2 −2t
sen (5t);
Solução.
(a) Note que −2 + 5i não é raiz da equação característica λ2 + λ + 1 = 0 , logo a
isto é,
53
multiplicidade é s = 1. Há solução particular da forma
isto é,
multiplicidade s de α + iω , a saber 0 e 1.
ay 00 + by 0 + cy = f (t)
onde cada uma das funções fi (t) é do tipo que ocorre no enunciado do teorema 3.4. Para
obter uma solução particular y0 (t) da EDO, utilizamos o princípio da superposição:
ay 00 + by 0 + cy = fi (t)
54
Exemplo 3.23. Encontre uma solução particular de y 00 + y 0 + y = sen2 t
1 − cos(2t) 1 1
y 00 + y 0 + y = = − cos(2t).
2 2 2
Usando o princípio da superposição, procuramos uma solução da forma
Solução. Temos f (t) = t(1+ sen t) = t+t sen t. Se y1 (t), y2 (t) são soluções particulares
00
de y +y = t e y 00 + y = t sen t respectivamente, teremos que y0 (t) = y1 (t) + y2 (t) é
solução particular da EDO do enunciado.
y2 (t) = t[(At + B) cos t + (Ct + D) sen t] = (At2 + Bt) cos t + (Ct2 + Dt) sen t.
1 1
y2 (t) = − t2 cos t + t sen t.
4 4
Logo, obtemos uma solução particular y0 = y1 + y2 de y 00 + y = t + t sen t por
1 1
y0 (t) = t − t2 cos t + t sen t.
4 4
Finalmente, note que a solução geral da equação linear homogênea associada y 00 +y = 0
é
1 1
y(t) = t − t2 cos t + t sen t + c1 cos t + c2 sen t.
4 4
55
3.3.6 Aplicações
3.3.6.1 O pêndulo
s e o ângulo θ é
s(t) = Lθ(t).
Assim, a velocidade (linear) da esfera é
da massa.
Pêndulo simples
Suponha que não há forças de amortecimento nem forças externas atuando sobre a
massa. Assim, há duas forças agindo sobre a massa: a força de tensão T, que está
dv
m = −mg sen θ,
dt
a
. Usando a relação v = Lθ0 , obtemos a seguinte EDO não-linear de 2 ordem para θ:
g
θ00 +
sen θ = 0.
L
Para pequenas oscilações do pêndulo (sen θ ≈ θ ), obtemos a EDO linear para o pêndulo
simples:
g
θ00 + θ=0 .
L
56
Pêndulo amortecido
e oposta ao movimento) agindo sobre a massa, mas não há forças externas atuando
dv
m = −γv − mg sen θ (γ > 0),
dt
isto é,
γ 0 g
θ00 + θ + sen θ = 0.
m L
Quando os deslocamentos são pequenos (sen θ ≈ θ ), obtemos a EDO linear para o
pêndulo amortecido
γ 0 g
θ00 + θ + θ=0 .
m L
Da mesma forma, se há força externa F(t) agindo sobre a massa, na direção tangencial
ao movimento, obtemos uma equação do tipo
γ 0 g
θ00 + θ + θ = f (t) .
m L
Considere uma massa m presa na extremidade direita de uma mola cuja extremidade
Para este sistema, faremos uso da lei de Hooke que nos diz que a mola exerce
mola. Supomos também que não há atrito entre a massa e a superfície sobre a qual
ela desliza.
d2 x
m = −kx.
dt2
57
Aqui, k > 0 é a uma constante, que chamamos constante da mola. Assim, temos a
a
EDO linear de 2 ordem
γ 0 k
x00 + x + x=0 .
m m
γ 0 k
x00 + x + x = f (t) ,
m m
Considere um circuito elétrico em série RLC (ver Figura 3.3), o qual contém uma fonte
resistor com resistência R. Sejam I(t) a intensidade da corrente que percorre o circuito
e Q(t) a carga no capacitor no instante t.
A segunda lei de Kirchho nos diz que a tensão aplicada V (t) em um circuito
VL + VR + VC = V (t),
58
Figura 3.3: Circuito RLC em série
Q
LI 0 + RI + = V (t).
C
Derivando a equação acima obtemos, uma vez que a intensidade de corrente I e a carga
0
Q estão relacionadas por Q (t) = I(t), a equação
R 0 1
I 00 + I + I = f (t) ,
L LC
1 0
onde f (t) = V (t).
L
Observe que todas as equações nas aplicações consideradas acima são do tipo
y 00 + ay 0 + ω02 y = f (t),
y 00 + ω02 y = 0,
cujas soluções são
59
2π
portanto T = . Note que temos os seguintes casos particulares:
ω0
r
g
pêndulo: ω0 = ,
L
r
k
sistema massa-mola: ω0 = ,
m
1
circuito RLC: ω0 = √ .
LC
y 00 + ay 0 + ω02 y = 0,
soluções são
√
−a ± ∆
λ= (∆ = a2 − 4ω02 ).
2
y(t) = (A + Bt)e−ω0 t , A, B ∈ R.
60
√
a i −∆
Se ∆ < 0, isto é, a < 2ω0 (pequeno amortecimento), então λ1 , λ2 = − ±
2 2
e √ √
a −∆ a −∆
y(t) = Ae− 2 t cos t + Be− 2 t sen t , A, B ∈ R.
2 2
a
y(t) = R e− 2 t cos(µt − δ),
√
−∆ √
onde µ = , R = A2 + B 2 e tg δ = B/A. Veja o gráco na gura 3.5. A
2
constante µ é chamada de quasi-frequência e T = 2π/µ é o quasi-período das oscilações.
amortecimento é tal que a massa oscila em torno do ponto mais baixo, se aproximando
e B tiverem sinais opostos, haverá um único instante t tal que y(t) = 0. Além disso,
temos lim y(t) = 0. Veja a gura 3.6 abaixo, que mostra possíveis grácos para y(t).
t→∞
Isto signica que o sistema não executa oscilações, passando pela posição de equilíbrio
y=0 no máximo uma vez. Por exemplo, para um pêndulo super-amortecido, há duas
passa uma vez por esta posição e retorna, para então tender à posição de equilíbrio.
61
Figura 3.6: Super-amortecimento
onde yH (t) é a solução geral da equação homogênea associada à equação (3.14). Como
vimos antes,
lim yH (t) = 0.
t→∞
A função yH (t) é chamada de parte transiente da solução. Por outro lado, y0 (t) é
62
Figura 3.7: Sistema amortecido com força externa senoidal
y 00 + ω02 y = F0 cos(ωt).
F0
A= e B = 0, uma vez que ω 6= ω0 .
ω02 − ω2
Logo,
F0
y0 (t) = cos(ωt),
ω02 − ω2
e, portanto,
F0
y(t) = cos(ωt) + C1 cos(ω0 t) + C2 sen(ω0 t) .
ω02 − ω2
Assim, cada solução é obtida por superposição de dois movimentos harmônicos simples
63
Se ω = ω0 , há solução particular da EDO
y 00 + ω02 y = F0 cos(ω0 t)
da forma
y00 (t) = t[−Aω0 sen(ω0 t) + Bω0 cos(ω0 t)] + A cos(ω0 t) + B sen(ω0 t),
y000 (t) = t[−Aω02 cos(ω0 t) − Bω02 sen(ω0 t)] − 2Aω0 sen(ω0 t) + 2Bω0 cos(ω0 t).
F0
B= e A=0
2ω0
e assim
F0
y0 (t) = t sen(ω0 t)
2ω0
, portanto, as soluções são dadas por
F0
y(t) = t sen(ω0 t) + C1 cos(ω0 t) + C2 sen(ω0 t) .
2ω0
Note que as soluções são ilimitadas. Veja o gráco de y0 (t) na gura 3.8.
À medida em que o tempo passa, o sistema vibra com amplitudes cada vez mai-
ores (isto ocorre mesmo que a intensidade da força externa aplicada seja pequena!).
64
3.3.7 Método da variação dos parâmetros
Considere a EDO linear não-homogênea
onde p(t), q(t) e f (t) são funções contínuas denidas em um intervalo I. Suponha
homogênea associada
y = uy1 + vy2 ,
y 0 = u0 y1 + uy10 + v 0 y2 + vy20 = uy10 + vy20 ,
y 00 = u0 y10 + uy100 + v 0 y20 + vy200 .
Assim,
uma vez que y1 e y2 são soluções da equação (3.16). Logo, uma função
65
Usando matrizes, podemos reescrever o sistema como
u0 (t) 0
MW = , (3.19)
0
v (t) f (t)
onde
y1 (t) y2 (t)
MW =
y10 (t) y20 (t)
é a matriz Wronskiana de {y1 , y2 }.
Uma vez que o conjunto {y1 , y2 } é LI, o Wronskiano W [y1 , y2 ](t) = det MW é não-
nulo para todo t ∈ I, logo a matriz MW é inversível para todo t ∈ I . Lembremos que
1 d −b
A−1 = .
ad − bc −c a
u0 (t) 1 y20 (t) −y2 (t) 0 1 −y2 (t)f (t)
= = ,
0
v (t) W (t) −y 0 (t) y1 (t) f (t) W (t) y1 (t)f (t)
1
ou seja,
f (t)y2 (t) f (t)y1 (t)
u0 (t) = − , v 0 (t) = .
W (t) W (t)
Integrando, obtemos u(t), v(t) e escrevemos a solução geral sob a forma (3.18). Note
que, se xamos as constantes de integração para u(t) e v(t), então y(t) = u(t)y1 (t) +
v(t)y2 (t) é uma solução particular para (3.15) e a solução geral é dada por
et
Exemplo 3.25. Determine a solução geral da EDO y 00 − 2y 0 + y = .
t2 + 1
y 00 − 2y 0 + y = 0. (3.20)
66
Uma vez que λ = 1 é raiz dupla da equação característica λ2 − 2λ + 1 = 0, concluímos
t t
que {y1 (t), y2 (t)} = {e , te } é um conjunto fundamental de soluções para (3.20). Neste
t t
y1 (t) y2 (t) e te
MW = =
y10 (t) y20 (t) et t
e + te t
e o Wronskiano é
−t
u0 (t) et + tet −tet 0 2
= 1 t +1
et = 1 .
v 0 (t) e2t −et et
t2 + 1 t2 + 1
Integrando, obtemos
−t
Z
1
u(t) = dt = − ln(t2 + 1) + c1 ,
t2 +1 2
Z
1
v(t) = dt = arctg(t) + c2 .
t2 +1
00 et 0
Assim, a solução geral de y − 2y + y = 2 é dada por
t +1
1
y(t) = (− ln(t2 + 1) + c1 ) et + (arctg(t) + c2 ) tet ,
2
ou seja
1
y(t) = − et ln(t2 + 1) + tet arctg(t) + c1 et + c2 tet ,
2
onde c1 e c2 são constantes.
67
Capítulo 4
Transformada de Laplace
g(t) em t0 existem.
Z A
Se g : [a, ∞) → R é seccionalmente contínua, a integral g(t)dt está bem denida
a
para todo número real A > a. Denimos
Z ∞ Z A
g(t)dt = lim g(t)dt.
a A→∞ a
Z ∞
Caso este limite exista, dizemos que a integral imprópria g(t)dt é convergente.
a
Caso contrário, dizemos que a integral imprópria é divergente .
68
Z ∞
1
Exemplo 4.1. A integral imprópria dt é convergente. Temos
1 t2
Z ∞ Z A
1 1 1
dt = lim dt = lim 1 − = 1.
1 t2 A→∞ 1 t2 A→∞ A
Z ∞
1
Por outro lado, a integral imprópria dt é divergente. Com efeito,
1 t
Z ∞ Z A
1 1
dt = lim dt = lim ln A = ∞.
1 t A→∞ 1 t A→∞
Propriedades.
1. Teste da comparação. Se f (t)g(t)Z são funções seccionalmenteZ contínuas tais que
e
∞ ∞
0 ≤ f (t) ≤ g(t) para todo t ≥ a e g(t)dt converge, então f (t)dt também
a a
converge.
Z ∞
2. Se g(t) é uma função seccionalmente contínua tal que |g(t)|dt converge, então
a
Z ∞ Z ∞
g(t)dt também converge. Neste caso, dizemos que g(t)dt converge absoluta-
a a
mente.
As demonstrações serão omitidas, mas note que há resultados análogos para séries
Veremos em breve que, impondo certas condições à função de entrada f (t) denida
em [0, ∞), L transforma f (t) em uma função F (s) denida em um domínio da forma
(a, ∞):
f (t) → L → F (s).
para t ≥ 0:
(a) f (t) = 1;
69
(b) f (t) = eαt , onde α é uma constante;
(c) f (t) = sen t;
(d) f (t) = et .
2
Solução.
(a) Temos Z ∞ Z A
−st
L{1}(s) = e dt = lim e−st dt.
0 A→∞ 0
1
L{eαt }(s) = , s > α.
s−α
O leitor deve vericar que, integrando por partes duas vezes, obtemos
Z A
1
e−st sen t dt = (1 − e−sA cos A − se−sA sen A),
0 s2 +1
logo
Z A
1
lim e−st sen t dt = , se s > 0.
A→∞ 0 s2 +1
Portanto,
1
L{sen t}(s) = , s > 0.
s2 +1
70
(d) A integral Z ∞ Z ∞
−st t2 2 −st
e e dt = et dt
0 0
2 −st
é divergente, qualquer que seja s ∈ R. Isto segue do fato que. para t ≥ s, et ≥ 1.
t2
Logo, a transformada de Laplace de f (t) = e não está denida.
Note que, se f (t) é uma função seccionalmente contínua denida para t ≥ 0, então
f (t) é admissível se e somente se vale uma desigualdade do tipo |f (t)| ≤ M eat para
todo t sucientemente grande (ondeM , a são constantes). De fato, suponha que esta
desigualdade vale para t ≥ t0 ; para t ∈ [0, t0 ] temos que f (t) é limitada, isto é, existe
N tal que |f (t)| ≤ N para todo t ∈ [0, t0 ]. Assim, se K é o maior dos números M e N ,
at
temos |f (t)| ≤ Ke para todo t ≥ 0.
Exemplo 4.3. Nos exemplos abaixo, considere como domínio das funções o intervalo
[0, ∞).
3. A função
n
f (t) = tn (onde n é uma constante) é admissível. Isto segue do fato que
t
lim = 0; aqui, podemos tomar qualquer a > 0. Em particular, para t suciente-
t→∞ eat
n at
mente grande, t ≤e .
4.
2
A função f (t) = et não é de ordem exponencial. De fato,
2
lim e−at et = lim et(t−a) = ∞, para qualquer a ∈ R,
t→∞ t→∞
2
logo não existe constante K tal que e−at et ≤ K .
Proposição 4.1. Se f (t) é uma função admissível denida para t ≥ 0, então existe a
tal que L{f (t)}(s) está denida para s > a.
71
Demonstração. Por hipótese, existem constantes K, a tais que
Logo,
Z ∞ Z ∞ Z ∞
−st −st K
|e f (t)|dt = e |f (t)|dt ≤ K e(a−s)t dt = , quando s > a.
0 0 0 s−a
Z ∞
Uma vez que a integral e−st f (t)dt converge absolutamente, segue que L{f (t)}(s)
0
está denida para s > a.
Exemplo 4.4. Se uma função seccionalmente contínua f : [0, ∞) → R é limitada, isto
é,|f (t)| ≤ M para alguma constante M e para todo t ≥ 0, então L{f (t)}(s) está
denida para s > 0.
Proposição 4.2. Seja f (t) uma função admissível. Se F (s) = L{f (t)}, então s→∞
lim F (s) =
0.
K
|F (s)| ≤ .
s−a
K
Como lim = 0, obtemos o resultado desejado.
s→∞ s − a
Demonstração. Temos que L{f1 (t)}(s) está denida para s > a1 e que L{f2 (t)}(s)
está denida para s > a2 . Temos
Z ∞ Z ∞
−st
L{f (t)}(s) = e e−st (c1 f1 (t) + c2 f2 (t))dt
f (t)dt =
0 0
Z ∞ Z ∞
−st
= c1 e f1 (t)dt + c2 e−st f2 (t)dt = c1 L{f1 (t)}(s) + c2 L{f2 (t)}(s),
0 0
72
se s > a1 e s > a2 . Logo,
3 7
L{3 + 7e2t }(s) = 3L{1}(s) + 7L{e2t }(s) = + , se s > 2.
s s−2
Exemplo 4.6. Calcule L{cosh(αt)}.
eαt + e−αt
Solução. Como cosh(αt) = , temos
2
1 1 1 1 1 s
L{cosh(αt)} = L{eαt } + L{e−αt } = + = ,
2 2 2 s−α s+α s2 − α2
1
L{eαt } =
s−α
continua válida (para s > Re(α)); deixamos a vericação a cargo do leitor, adaptando
1 s ω
L{eiωt } = = 2 2
+i 2 para s>0
s − iω s +ω s + ω2
Por outro lado, temos
73
Proposição 4.4 (Transformada da derivada) . Seja f (t) uma função admissível dife-
renciável. Se f (t) é contínua e |f (t)| ≤ Ke , ∀ t ≥ 0, então
0 at
Z ∞ Z A
0 −st 0
L{f (t)}(s) = e f (t)dt = lim e−st f 0 (t)dt.
0 A→∞ 0
Z A t=A Z A
−st 0 −st
e f (t)dt = e se−st f (t)dt
f (t) +
0 0 t=0
Z A
−sA
= e f (A) − f (0) + s e−st f (t)dt. (4.1)
0
Temos
A→∞
|e−sA f (A)| ≤ Ke−sA eaA = Ke(a−s)A −→ 0, se s > a,
logo
De fato, se f : [0, ∞) → R é uma função contínua admissível tal que f 0 (t) é
0
seccionalmente contínua, então a fórmula L{f (t)}(s) = sL{f (t)}(s) − f (0) continua
Demonstração. Temos
74
Exemplo 4.7. Seja f (t) = tn , para t ≥ 0. Como f (0) = 0 e f 0 (t) = ntn−1 , segue que
L{ntn−1 } = sL{tn },
isto é,
n
L{tn } = L{tn−1 }.
s
Desta forma,
1 1
L{t} = L{1} = 2 ,
s s
2 2
L{t2 } = L{t} = 3 ,
s s
3 3·2
L{t3 } = L{t2 } = 4 ,
s s
e em geral, se n ∈ N,
n!
L{tn } = (s > 0).
sn+1
Teorema 4.2. Se f (t) (denida para t ≥ 0) é uma função contínua admissível e
L{f (t)}(s) = 0 para todo s, então f ≡ 0.
Corolário 4.1. Se f1 (t), f2 (t) (denidas para t ≥ 0) são funções contínuas tais que
L{f1 (t)}(s) = L{f2 (t)}(s) para todo s, então f1 ≡ f2 .
Exemplo 4.8. Uma vez que L{1} = 1/s, temos L−1 {1/s} = 1. Da mesma forma,
1 1
como L{e−3t } = , temos L−1 = e−3t .
s+3 s+3
Sef, g : [0, ∞) → R são funções admissíveis, então existem F (s) = L{f (t)}(s) e
75
onde a, b ∈ R. Portanto,
L−1 {aF (s) + bG(s)} = af (t) + bg(t) = aL−1 {F (s)} + bL−1 {G(s)}.
s3 − 2s2 + 1
Exemplo 4.9. Calcule L−1
.
s2 (s2 + 1)
Solução. Decompondo em frações parciais, temos
s3 − 2s2 + 1 As + B Cs + D
2 2
= + 2 ;
s (s + 1) s2 s +1
s3 − 2s2 + 1 1 s 3
2 2
= 2+ 2 − 2 .
s (s + 1) s s +1 s +1
dn F
onde F (n)
(s) = (s).
dsn
Demonstração. Temos
Z ∞ Z ∞
−st ∂ −st
L{tf (t)} = e tf (t)dt = − e f (t) dt
0 0 ∂s
Z ∞
d
=− e−st f (t)dt = −F 0 (s).
ds 0
será omitida.
76
Exemplo 4.10. Calcule L{te−t }.
1
Solução. Como L{e−t } = , temos
s+1
0
−t 1 1
L{te } = − = .
s+1 (s + 1)2
Exemplo 4.11. Similarmente, vale a fórmula
n!
L{tn eαt } = ,
(s − α)n+1
para n ∈ N. A vericação é deixada para o leitor.
Proposição 4.6. Suponha que L{f (t)}(s) exista para s > a. Se c é uma constante
positiva, então
1
L{f (ct)}(s) = L{f (t)}(s/c), para s > ac.
c
Demonstração. Temos
Z ∞
L{f (ct)}(s) = e−st f (ct)dt.
0
s
Solução. Sabemos que L{cos(ωt)} = 2 = F (s). Logo, pela proposição 4.7,
s + ω2
s−α
L{eαt cos(ωt)} = F (s − α) = .
(s − α)2 + ω 2
ω
Analogamente, como L{sen(ωt)} = = G(s), temos
s2 + ω 2
ω
L{eαt sen(ωt)} = G(s − α) = .
(s − α)2 + ω 2
77
Denição 4.4. Seja c ∈ R. A função de Heaviside uc (t) (também chamada função
degrau unitário) é denida por
0, se t<c
uc (t) = .
1, se t≥c
e−cs
L{uc (t)} = , s > 0.
s
Fica a cargo do leitor vericar esta fórmula pela denição de transformada de Laplace.
78
Demonstração. Temos
Z ∞ Z ∞
−st
L{uc (t)f (t − c)} = e uc (t)f (t − c)dt = e−st f (t − c)dt.
0 c
Solução. Inicialmente, note que podemos escrever a função f (t) da seguinte forma:
Procuramos uma função g(t) tal que g(t − π/2) = cos t, ou seja,
Assim,
s−1
G(s) = = L{et cos t},
(s − 1)2 + 1
79
4.4 Aplicação à resolução de PVIs (parte 1)
Nesta seção, aplicaremos a transformada de Laplace para resolver PVIs para EDOs do
Y (s) = L{y(t)} e então calcular y(t) como a transformada de Laplace inversa de Y (s).
Solução. SejaY (s) = L{y(t)}. Aplicando a transformada de Laplace aos dois lados
00
da equação y − y = 1, obtemos
ou seja
1
s2 L{y(t)} − sy(0) − y 0 (0) − L{y(t)} = .
s
0
Como y(0) = y (0) = 0, obtemos
1
(s2 − 1)Y (s) = .
s
Logo,
1 1
Y (s) = = .
s(s2 − 1) s(s + 1)(s − 1)
Queremos determinar
1 1 1 1 1
Y (s) = − + + .
s 2 s+1 2 s−1
Assim,
−1 1 1 −1 1 1 −1 1
y(t) = −L + L + L ,
s 2 s+1 2 s−1
portanto a solução do PVI é
1 1
y(t) = −1 + e−t + et .
2 2
80
Figura 4.4: Gráco do f(t)
Solução.
Seja Y (s) = L{y(t)}. Aplicando a transformada de Laplace aos dois lados da equação,
obtemos
Por outro lado, note que f (t) pode ser escrita como combinação linear das funções de
como segue:
Assim,
81
e portanto
1 3e−s 4e−3s
L{f (t)} = + − .
s s s
Logo, pela identidade (4.2), temos
1
Y (s) = (1 + 3e−s − 4e−3s ),
s(s2 + s + 1)
ou seja,
logo
y(t) = L−1 {Y (s)} = h(t) + 3u1 (t)h(t − 1) − 4u3 (t)h(t − 3). (4.3)
−1 1
h(t) = L 2
.
s(s + s + 1)
1 1 s+1
= − 2
s(s2 + s + 1) s s +s+1
e assim
−1 1 −1 s+1 −1 s+1
h(t) = L −L =1−L .
s s2 + s + 1 s2 + s + 1
−1 s+1
L
s2 + s + 1
−1 s+1
=L
(s + 1/2)2 + 3/4
−1 s + 1/2 1/2
=L +
(s + 1/2)2 + 3/4 (s + 1/2)2 + 3/4
√ ( √ )
s + 1/2 3 3/2
= L−1 √ + L−1 √
2
(s + 1/2) + ( 3/2) 2 3 (s + 1/2)2 + ( 3/2)2
√
√ 3 −t/2 √
= e−t/2 cos( 3 t/2) + e sen( 3 t/2).
3
82
Portanto,
√
−t/2
√ 3 −t/2 √
h(t) = 1 − e cos( 3 t/2) − e sen( 3 t/2). (4.4)
3
Pela identidade (4.3), concluímos que a solução do PVI é dada por
h(t), se t ∈ [0, 1),
y(t) = h(t) + 3 h(t − 1), se t ∈ [1, 3),
h(t) + 3 h(t − 1) − 4 h(t − 3),
se t ≥ 3,
4.5.1 Impulso
Suponha que uma partícula se desloque em linha reta, sob a ação da força resultante
Z t2
F (t) dt.
t1
dv
A segunda lei de Newton nos diz que F (t) = m , portanto
dt
Z t2 Z t2
dv
F (t) dt = m dt = mv(t2 ) − mv(t1 ).
t1 t1 dt
Assim, o impulso da força F (t) no intervalo [t1 , t2 ] é igual à variação da quantidade de
1,
1 t ∈ [0, ε),
fε (t) = [u0 (t) − uε (t)] = ε
ε 0, caso contrário.
83
O impulso total de fε (t) é unitário:
Z ∞
fε (t) dt = 1.
−∞
1 − e−εs se−εs
lim L{fε (t)}(s) = lim = lim = 1.
ε→0 ε→0 εs ε→0 s
Se pudéssemos passar o limite para dentro do sinal da transformada então, pondo
Claramente, trata-se aqui de uma denição informal: δ(t) não é uma função no
sentido usual. Porém, para efeitos práticos, podemos substituir, para pequeno, fε (t)
por δ(t), por exemplo se consideramos o movimento de um pêndulo sob a ação de
uma força externa que age em um intervalo de tempo muito pequeno, tendo impulso
84
Assim, temos informalmente
1 1
δ(t − c) = lim fε (t − c) = lim [u0 (t − c) − uε (t − c)] = lim [uc (t) − uc+ε (t)].
ε→0 ε→0 ε ε→0 ε
Denimos
Como
1
L{fε (t − c)}(s) = L{uc (t)}(s) − L{uc+ε (t)}(s)
ε
1 e−cs e−(c+ε)s −εs
−cs 1 − e
= − =e ,
ε s s εs
Logo,
2 −s e−s
(s − 1)Y (s) = e , isto é, Y (s) = .
s2 − 1
Expandindo em frações parciais, temos
1 e−s 1 e−s
−s 1 1 1 1 1
Y (s) = e 2
= e−s − = − .
s −1 2 s−1 2 s+1 2 s−1 2 s+1
1 1
Uma vez que L{et } = e L{e−t } = , temos
s−1 s+1
e−s e−s
L{u1 (t)et−1 }(s) = e L{u1 (t)e−(t−1) } = ,.
s−1 s+1
85
Assim,
1 −1 e−s 1 −1 e−s
y(t) = L (t) − L (t)
2 s−1 2 s+1
1 1
= u1 (t)et−1 − u1 (t)e−(t−1)
2 t−1 2−(t−1)
e −e
= u1 (t) = u1 (t) senh(t − 1).
2
Portanto, a solução do PVI é dada por
0, 0 ≤ t < 1,
y(t) =
senh(t − 1), t ≥ 1.
Exemplo 4.18. Um pêndulo não-amortecido tem massa m = 1, comprimento L=1
e frequência natural ω0 = 1. Seja y o ângulo que o pêndulo faz com a vertical. No
sentido oposto ao do movimento, que a faz car parada a partir daquele momento.
Modele o movimento do pêndulo por uma equação diferencial e a use para determinar
o valor de k.
Solução. A EDO é da forma
k = 2.
86
Figura 4.5: Gráco da solução do exemplo 4.18
4.7 Convolução
Sejam f (t) e g(t) t ≥ 0. Estendemos
funções seccionalmente contínuas denidas para
estas funções para o intervalo (−∞, ∞) pondo, para t < 0, f (t) = 0 e g(t) = 0. A
Z t
(f ∗ g)(t) = f (t − τ )g(τ )dτ .
0
t τ =t
tτ 3 τ 4 t4 t4 t4
Z
(f ∗ g)(t) = (t − τ )τ 2 dτ = − = − = .
3 4 3 4 12
0
τ =0
87
Demonstração. Temos
Z ∞ Z ∞ Z t
−st −st
L{(f ∗ g)(t)}(s) = e (f ∗ g)(t) dt = e f (t − τ )g(τ ) dτ dt
0 0 0
Z ∞ Z t
= e−st f (t − τ )g(τ ) dτ dt
0 0
Z ∞ Z ∞
= e−st f (t − τ )g(τ ) dt dτ.
0 τ
cativa para a validade deste resultado (para f, g admissíveis) é técnica e será omitida.
1 2 2
L{(f ∗ g)(t)} = L{t} · L{t2 } = 2
· 3 = 5.
s s s
Por outro lado, temos
4!
L{t4 } = ,
s5
logo
−1 2 2 4
(f ∗ g)(t) = L = ·t ,
s5 4!
isto é,
t4
L{(f ∗ g)(t)} = ,
12
conrmando o cálculo do exemplo 4.19.
(i) f ∗ g = g ∗ f ;
88
(ii) (f ∗ g) ∗ h = f ∗ (g ∗ h);
(iii) f ∗ (g + h) = f ∗ g + f ∗ h;
provando (ii).
Por m, vejamos que a função delta de Dirac é o elemento neutro da convolução.
1,
t ∈ [0, ε),
fε (t) = ε
0, caso contrário.
Para mostrar este limite, note que (fε ∗ ϕ)(t) é dado por
Z t Z t−ε Z t
fε (t − τ )ϕ(τ ) dτ = fε (t − τ )ϕ(τ ) dτ + fε (t − τ )ϕ(τ ) dτ
0 0 t−ε
1 t
Z
= 0+ ϕ(τ ) dτ = ϕ(cε ), para algum cε ∈ [t − ε, t].
ε t−ε
Na última igualdade, usamos o teorema do valor médio para integrais. Daí, como
lim ϕ(cε ) = ϕ(t), concluímos que lim(fε ∗ ϕ)(t) = ϕ(t), que escrevemos como δ ∗ ϕ = ϕ.
ε→0 ε→0
Aplicação às EDOs
Considere o PVI
ay 00 + by 0 + cy = f (t),
y(0) = y 0 (0) = 0,
ou seja
89
onde
1
G(s) = .
as2 + bs + c
A função G(s) é chamada função de transferência. Seja
Em particular, para f = δ , obtemos y(t) = (g ∗δ)(t) = g(t), uma vez que δ é o elemento
neutro da convolução. Isto é, temos: (i) g(t) é a solução do PVI no caso em que a
força externa é a função delta de Dirac; (ii) se a força externa é f (t), a solução é
90
Capítulo 5
Seja u (x1 , x2 ) uma função real de duas variáveis. Denotaremos a derivada parcial de
∂ 2u
u xi xj = .
∂xj ∂xi
x2 uux1 + ux2 x2 = 0
é uma EDP de segunda ordem.
Denição 5.2. Uma solução clássica da EDP (5.1) é uma função u(x1 , x2 ) denida
Exemplo 5.2. Se c é uma constante, a função u(x, t) = sen(x − ct) é uma solução da
2
equação utt = c uxx .
91
A EDP (5.1) é dita linear se F for de primeiro grau em relação a u e às derivadas
EDP é não-linear .
Exemplo 5.3. Pondo x = (x1 , x2 ), Uma EDP linear de primeira ordem em duas
2
X ∂u
aj (x) (x) + b(x)u(x) + c(x) = 0,
j=1
∂xj
ordem é
2 2
X ∂ 2u X ∂u
aij (x) (x) + bj (x) (x) + c(x)u(x) + d(x) = 0, (5.2)
i,j=1
∂xi ∂xj j=1
∂x j
dos em estudar certas EDPs lineares homogêneas de segunda ordem com coecientes
92
Capítulo 6
neo condutor de calor, cuja seção transversal tem área A. Ademais, vamos supor que
a superfície lateral da barra está isolada termicamente, de modo a não permitir trans-
ferências de calor através dela com o ambiente. Todavia, podem ocorrer transferências
varia com o tempo. Para isso, supomos que o calor se propaga na direção longitudinal
da barra.
temperatura.
Isto signica que a taxa com que o calor é transferido na seção da barra na posição
1
Teoria Analítica do Calor, Academia de Ciências de Paris (21/12/1807).
93
x, por unidade de tempo, é dada por
κAux ,
barra entre as posições x e x + ∆x. A taxa com que o calor entra nesta porção, por
unidade de tempo, é
porção da barra é
cρA∆x∆u,
onde ρ e c são a densidade e o calor especíco do material da barra, respectivamente.
Assim,
ut = Kuxx , (6.1)
κ
onde K= >0 é uma constante chamada de difusividade térmica. A equação (6.1)
cρ
é conhecida como equação do calor ou equação da difusão .
Observação 6.1 . Resolver a equação do calor na barra de comprimento L signica
94
Ademais, o valor de u(x, t) depende do que se passa nas extremidades da barra. Cha-
u(0, t) = T1 , u(L, t) = T2 , t ≥ 0.
(ii) as temperaturas nas extremidades da barra variam com o tempo de acordo com
funções conhecidas:
nhecido:
ux (0, t) = 0, ux (L, t) = 0, t ≥ 0.
temos
u(0, t) = 0, ux (L, t) = 0, t ≥ 0.
equação do calor. Um tal problema consiste em determinar solução desta equação com
95
Método de separação de variáveis
as EDOs
isto é,
X(0) = X(L) = 0
(caso contrário, teríamos T (t) ≡ 0, o que implicaria u ≡ 0).
96
A seguir, discutiremos as três possibilidades para σ.
Caso 1: σ = 0
Neste caso, X X 00 = 0. Assim, X(x) = ax + b, onde a, b ∈ R.
deve satisfazer a EDO
Caso 2: σ > 0
Neste caso, a solução geral da EDO X 00 (x) − σX(x) = 0 é
√ √
X(x) = ae σx
+ be− σx
, a, b ∈ R.
0 = X(0) = a + b,
√ √
0 = X(L) = ae σL
+ be− σL
.
que X ≡ 0, isto é, u ≡ 0.
Caso 3: σ < 0
Neste último caso, a solução geral da EDO para X é
√ √
X(x) = a cos( −σx) + b sen( −σx).
√
0 = X(0) = a e 0 = X(L) = b sen( −σL).
√ √ √ nπ
sen( −σL) = 0 =⇒ −σL = nπ, n∈N =⇒ −σ = , n ∈ N.
L
Assim, obtemos as seguintes soluções de (6.4):
nπx
Xn (x) = Bn sen , n ∈ N.
L
Os valores de −σ = −σn , a saber
n2 π 2
−σn =
L2
são chamados de autovalores do problema (6.4). Por sua vez, as soluções
nπx
sen
L
são denominadas de autofunções do problema (6.4).
97
Separação de variáveis: (b) determinação de T (t)
T 0 (t) = σn KT (t),
cuja solução geral é
T (t) = aeσn Kt , a ∈ R.
Assim, para cada n ∈ N, obtemos
nπ 2
Tn (t) = An e−( L ) Kt
.
Escrevendo un (x, t) = Xn (x)Tn (t), temos enm as funções obtidas pelo método de
separação de variáveis:
n2 π 2
nπx
un (x, t) = bn e− L2
Kt
sen , n = 1, 2, 3, · · · ,
L
onde bn é constante. Note que un satisfaz a equação (6.2)1 e as condições de fronteira
(6.2)2 .
Superposição
m
X
αi ui (x, t)
i=1
também é solução da equação do calor, uma vez que a equação é linear homogênea.
Além disso, se as condições de fronteira (6.2)2 valem para cada ui , então esta combi-
nação linear também satisfaz tais condições, tendo em vista que elas são homogêneas.
∞ nπx
X n2 π 2 Kt
u(x, t) = bn e− L2 sen .
n=1
L
Usamos a expressão solução formal para indicar que momentaneamente não estamos
é necessária para concluirmos que tal fórmula dene de fato uma solução da equação
do calor.
98
Imposição da condição inicial
Impomos agora que a condição inicial (6.2)3 seja satisfeita. Desta forma, os coecientes
bn devem satisfazer
∞
X nπx
f (x) = u(x, 0) = bn sen .
n=1
L
Pergunta: Dada uma função f (x) no intervalo [0, L], é possível expandir f (x) em uma
∞
X nπx
série bn sen , com coecientes bn a determinar? Sob certas condições para a
n=1
L
função f (x), esta pergunta será respondida armativamente na seção 6.2.
f (x + p) = f (x), ∀ x ∈ R.
Dizemos que pperíodo para f .
é um Se p é o menor período possível, dizemos que p é
o período fundamental de f .
Exemplo 6.1. A função f (x) = cos x é periódica com período fundamental 2π . Ade-
2π
mais, a função g(x) = cos(ωx) tem período p= :
ω
g(x + p) = cos[ω(x + 2π/ω)] = cos(ωx + 2π) = cos(ωx) = g(x).
2π
De fato, é o período fundamental de g(x).
ω
Então:
99
Por conveniência, escreveremos p = 2L e chamaremos L de semi-período. Note que
∞
a0 X h nπx nπx i
+ an cos + bn sen (an , bn constantes)
2 n=1
L L
2L -periódicas: Z L
hf, gi = f (x)g(x)dx.
−L
As funções dadas em (6.5) são duas a duas ortogonais com respeito a este produto
h1, 1i = 2L,
D nπx E
1, cos = 0, ∀ n ∈ N,
L
D nπx E
1, sen = 0, ∀ n ∈ N,
L
D nπx mπx E
cos , sen = 0, ∀ n, m ∈ N,
L L
D nπx mπx E 0, se n 6= m
cos , cos = ,
L L L, se n = m
D nπx mπx E 0, se n 6= m
sen , sen = .
L L L, se n = m
D nπx mπx E
Por exemplo, veriquemos a igualdade cos = 0 se n 6= m.
, cos Te-
L L
mos
D nπx mπx E Z L nπx mπx
cos , cos = cos cos dx.
L L −L L L
Considere as identidades trigonométricas
(n + m)πx nπx mπx nπx mπx
cos = cos cos − sen sen ,
L L L L L
(n − m)πx nπx mπx nπx mπx
cos = cos cos + sen sen .
L L L L L
Somando-as e integrando, obtemos
L L
(n − m)πx (n − m)πx
Z nπx mπx Z
cos cos dx = cos + cos dx
−L L L −L L L
100
e a integral à direita e nula se m e n são números naturais distintos.
Suponha que
∞
a0 X h nπx nπx i
f (x) = + an cos + bn sen .
2 n=1
L L
Então, assumindo que possamos integrar termo a termo, temos (usando as relações de
ortogonalidade)
Z L
f (x)dx = hf (x), 1i = ha0 /2, 1i = a0 L,
−L
donde concluímos que
Z L
1
a0 = f (x)dx. (6.6)
L −L
Por outro lado,
Z L mπx D mπx E D mπx mπx E
f (x) cos dx = f (x), cos = am cos , cos = am L.
−L L L L L
Daí,
Z L
1 mπx
am = f (x) cos dx. (6.7)
L −L L
Similarmente,
Z L
1 mπx
bm = f (x) sen dx. (6.8)
L −L L
Isto motiva a seguinte denição.
Denição 6.2. Seja f uma função contínua por partes e 2L -periódica. A série de
Fourier de f é denida por
∞
a0 X h nπx nπx i
S[f ](x) = + an cos + bn sen ,
2 n=1
L L
1 L
Z nπx
an = f (x) cos dx, n ∈ N ∪ {0},
L −L L
1 L
Z nπx
bn = f (x) sen dx, n ∈ N.
L −L L
Teorema de Fourier
periódica f (x), é verdade que sua série de Fourier converge para f (x)? A resposta
101
Teorema 6.1. Seja f : R → R uma função 2L -periódica, seccionalmente diferenciável.
Então, se f é contínua em x, vale
Z 2 Z 2 Z 2 Z 2
1 1 1
a0 = (x + 1) dx = x dx + (1) dx = dx = 2.
2 −2 2 |{z}
−2 ímpar 2 −2 |{z} 0
par
Se n ∈ N, temos
Z 2 Z 2 Z 2
1 nπx 1 nπx 1 nπx
an = (x + 1) cos dx = x cos dx + cos dx
2 −2 2 2 −2 | {z 2 } 2 −2 | {z 2 }
ímpar par
nπx 2
Z 2 nπx 2 2
= cos dx = sen = sen(nπ) = 0,
0 2 nπ 2 nπ
0
Z 2 Z 2
1 2
Z
1 nπx 1 nπx nπx
bn = (x + 1) sen dx = x sen dx + sen dx
2 −2 2 2 −2 | {z 2 } 2 −2 | {z 2 }
par ímpar
nπx 2
Z 2 nπx Z 2
2x 2 nπx
= x sen dx = − cos + cos dx
0 2 nπ 2 nπ 0 2
0
2
4 4 nπx 4 (−1)n 4 (−1)n+1
= − cos(nπ) + 2 2 sen =− = .
nπ nπ 2 nπ nπ
0
102
Portanto, obtemos que a série de Fourier de f é
∞
4 X (−1)n+1 nπx
S[f ](x) = 1 + sen .
π n=1 n 2
Note que o teorema de Fourier arma que, nos pontos de descontinuidade, o valor
3 + (−1)
da série é = 1. Isto pode ser vericado diretamente: os pontos de desconti-
2
nuidade são da forma x̄ = 2 + 4k, k ∈ Z, e substituindo na série obtemos S[f ](x̄) = 1.
∞
4 X (−1)n+1 nπx
f (x) = 1 + sen
π n=1 n 2
∞
4 X (−1)n+1 nπ
2=1+ sen .
π n=1 n 2
∞
4 X 1 nπ 4 X (−1)k
1= sen = .
π n 2 π k=0 2k + 1
n ímpar
e assim
∞
π X (−1)k 1 1 1
= = 1 − + − + ··· .
4 k=0
2k + 1 3 5 7
f (−x) = f (x), ∀ x ∈ R.
O gráco de uma função par é simétrico em relação ao eixo vertical. Por outro lado,
f (−x) = −f (x), ∀ x ∈ R,
a função f é dita ímpar. Neste caso, o gráco de f é simétrico em relação à origem. O
produto de duas funções pares ou duas funções ímpares é uma função par; o produto
de uma função ímpar com uma função par é uma função ímpar. É fácil ver que, se f
é uma função par e seccionalmente contínua no intervalo [−a, a] então
Z a Z a
f (x) dx = 2 f (x) dx.
−a 0
103
Por outro lado, se f é uma função ímpar e seccionalmente contínua no intervalo [−a, a]
então Z a
f (x) dx = 0.
−a
1 L
Z nπx
an = f (x) cos dx
L −L L
nos mostra que an = 0 para todo n ≥ 0, pois o integrando é uma função ímpar e o
∞
X nπx
S[f ](x) = bn sen .
n=1
L
2 L
Z nπx
bn = f (x) sen dx.
L 0 L
∞
a0 X nπx
S[f ](x) = + an cos ,
2 n=1
L
Suponha que f (x) é uma função denida no intervalo (0, L). Estenda f para uma
função ímpar, 2L−periódica f˜. Por exemplo, se f (x) = x2 para x ∈ (0, L), o gráco
de f˜ está desenhado abaixo.
∞
X nπx
S[f˜](x) = bn sen ,
n=1
L
2 L ˜ 2 L
Z nπx Z nπx
bn = f (x) sen dx = f (x) sen dx.
L 0 L L 0 L
104
Aqui, usamos que f˜(x) = f (x) para 0 < x < L. Pelo teorema de Fourier, no pontos de
continuidade x de f˜ temos
∞
X nπx
f˜(x) = bn sen ;
n=1
L
em particular se 0 < x < L,
∞
X nπx
f (x) = bn sen .
n=1
L
∞
a0 X nπx
f (x) = + an cos ,
2 n=1
L
onde para n≥0 Z L
2 nπx
an = f (x) cos dx.
L 0 L
Exemplo 6.3. Vamos obter a série de senos da função f (x) = x para 0 < x < π.
Estendendo f a uma função ímpar, 2π -periódica f˜, a série de Fourier de ˜
f é da forma
∞
X
S[f˜](x) = bn sen(nx),
n=1
onde π
2 π
Z Z
2
bn = f (x) sen (nx) dx = x sen (nx) dx.
π 0 π 0
2(−1)n+1
Integrando por partes, calculamos bn = e portanto obtemos a série Fourier
n
∞
˜
X (−1)n+1
S[f ](x) = 2 sen(nx).
n=1
n
105
Assim, a expansão em série de senos para f é
∞
X (−1)n+1
x=2 sen(nx) (0 < x < π).
n=1
n
∞
π X (−1)k
= .
4 k=0
2k + 1
Suponha que uma função 2L -periódica f (x) admita uma certa expansão trigonométrica
∞
c0 X h nπx nπx i
f (x) = + cn cos + dn sen .
2 n=1
L L
1 + cos 2x
cos2 x = ,
2
1 1
segue que a série de Fourier de cos2 x é + cos 2x.
2 2
Identidade de Parseval
k
a0 X h nπx nπx i
f (x) = + an cos + bn sen .
2 n=1
L L
nπx nπx
Uma vez que as funções 1, cos e sen são duas a duas ortogonais com
L L
respeito ao produto interno h·, ·i dado por
Z L
hf, gi = f (x)g(x)dx,
−L
e, além disso,
nπx
2
nπx
2
2
k1k = h1, 1i = 2L,
cos
= L,
sen
= L,
L L
106
concluímos que
a
2 Xk
nπx
2
nπx
2
2
0
kf k =
+
an cos
+
bn sen
2 L L
n=1
k k
a20 X
2 2
a20 X
a2n + b2n L.
= 2L + an L + b n L = L +
4 n=1
2 n=1
Z L
2
Como kf k = [f (x)]2 dx, obtemos
−L
L k
a2 X 2
Z
1
[f (x)] dx = 0 +
2
an + b2n .
L −L 2 n=1
Em geral, vale o análogo deste resultado para séries trigonométricas innitas; a de-
Exemplo 6.5. Seja g a função ímpar, 2π -periódica tal que g(x) = x para 0 < x < π.
Como vimos no exemplo 6.3, a série de Fourier de g é dada por
∞
X (−1)n+1
S[g](x) = 2 sen(nx).
n=1
n
Z π ∞
1 X 4
g(x)2 dx = 2
.
π −π n=1
n
Temos
π π
2π 2
Z Z
1 2
2
g(x) dx = x2 dx = ,
π −π π 0 3
logo
∞
X 1 π2
= .
n=1
n2 6
107
6.3 De volta ao problema da condução do calor
∞ nπx
X n2 π 2 Kt
u(x, t) = bn e− L2 sen .
n=1
L
∞
X nπx
u(x, 0) = bn sen = f (x) (0 < x < L).
n=1
L
Assim, os coecientes bn dever ser aqueles da série de senos de f (x) em (0, L), isto é, os
coecientes de Fourier da extensão ímpar, 2L−periódica de f . Como vimos na seção
anterior, tais coecientes são determinados por
Z L
2 nπx
bn = f (x) sen dx .
L 0 L
variáveis; (ii) superposição; (iii) imposição da condição inicial para obter os coecientes
∞
X (−1)n+1
x=2 sen(nx) (0 < x < π).
n=1
n
108
Assim, a solução do PVIF é
∞
X (−1)n+1 2t
u(x, t) = 2 e−n sen(nx).
n=1
n
Será útil obtermos a temperatura estacionária v(x). Por denição, v(x) é a solução
independente do tempo de
ut = Kuxx , x ∈ (0, L), t > 0,
u(0, t) = T , u(L, t) = T2 , t > 0.
1
Assim, v(x) satisfaz v 00 (x) = 0, logo devemos determinar a função linear v(x) = ax + b
(T2 − T1 )x
que satisfaz v(0) = T1 , v(L) = T2 . Obtemos v(x) = + T1 . Observamos
L
agora que, se u(x, t) é solução do problema (6.9), então a função
satisfaz o PVIF
wt = Kwxx , x ∈ (0, L), t > 0,
w(0, t) = w(L, t) = 0, t > 0,
w(x, 0) = f (x) − v(x), x ∈ (0, L).
∞ nπx
X n2 π 2
w(x, t) = bn sen e− L2
Kt
,
n=1
L
com Z L
2 nπx
bn = [f (x) − v(x)] sen dx.
L 0 L
Como u(x, t) = v(x) + w(x, t), segue a solução do PVIF (6.9) é
∞
(T2 − T1 )x X nπx n2 π2
u(x, t) = + T1 + bn sen e− L2 Kt .
L n=1
L
109
A função w(x, t) satisfaz lim w(x, t) = 0, logo
t→∞
u(x, t) − x satisfaz
wt = wxx , x ∈ (0, π), t > 0,
w(0, t) = 0, w(π, t) = 0, t > 0,
w(x, 0) = 4x, x ∈ (0, π).
∞
X (−1)n+1 −n2 t
Obtemos w(x, t) = 8 sen(nx) e e assim
n=1
n
∞
X (−1)n+1 −n2 t
u(x, t) = x + 8 sen(nx) e
n=1
n
do PVIF para uma EDP linear não-homogênea da forma ut = Kuxx + h(x). Isto
corresponde à situação em que existe uma fonte externa de calor para a barra.
110
2 2
e assim w(x, t) = e−π t sen(πx) + e−4π t sen(2πx). Concluímos que a solução do PVIF
2t 2t
u(x, t) = x3 + 1 + e−π sen(πx) + e−4π sen(2πx).
isoladas (assim como as laterais da barra, que sempre supomos insuladas). Como não
Separação de variáveis
1 T 0 (t) X 00 (x)
= =σ= constante.
K T (t) X(x)
Ou seja, X(x) e T (t) devem satisfazer, respectivamente, as EDOs
ou seja
X 0 (0) = X 0 (L) = 0.
Determinação de X(x)
111
(i) σ = 0
A solução geral da EDO X 00 (x) = 0 é X(x) = ax + b, com a, b ∈ R. As condições de
(ii) σ > 0
Neste caso, temos
√ √
X(x) = ae σx
+ be− σx
, a, b ∈ R.
As condições de fronteira para X nos dizem que
√
0 = X 0 (0) =
σ(a − b),
√ √ √
0 = X (L) = σ(ae σL − be− σL ).
0
caso σ > 0.
(iii) σ < 0
Escrevamos σ = −λ2 . A solução geral da EDO para X é
Determinação de T (t)
Só precisamos considerar os casos σ = 0 e σ < 0, uma vez que o caso σ > 0 nos dá
apenas a solução u = 0. No caso σ = 0, a EDO para T (t) é T 0 = 0 e a solução geral
desta equação é
T (t) = B.
n2 π 2
Por outro lado, se σ < 0, a EDO para T com σn = − , n ∈ N, é
L2
n2 π 2 K
T 0 (t) = − T (t),
L2
cuja solução geral é
n2 π 2 K
Tn (t) = cn e− L2
t
, n ∈ N.
112
Obtenção de un (x, t) = Xn (x)Tn (t)
a0
u0 (x, t) = .
2
No caso σ < 0, obtemos
n2 π 2 Kt
nπx
un (x, t) = an e− L2 cos , n∈N
L
.
Superposição
A expressão
∞
X
u(x, t) = u0 (x, t) + un (x, t)
n=1
é a solução geral formal da equação (6.10)1 satisfazendo as condições de fronteira
(6.10)2 . Isto é,
∞
a0 X 2 2
− n π 2Kt
nπx
u(x, t) = + an e L cos .
2 n=1
L
inicial (6.10)3 :
∞
a0 X nπx
f (x) = u(x, 0) = + an cos .
2 n=1
L
Portanto devemos expandir f (x) em série de cossenos, tomando a série de Fourier da
extensão par, 2L -periódica f de f . Como vimos anteriormente, os coecientes an são
e
dados por
Z L
2 nπx
an = f (x) cos dx, n = 0, 1, 2, · · · .
L 0 L
113
Figura 6.2: Corda vibrante
(veja a gura 6.3). Supomos que o peso da corda é desprezível em relação às forças de
tensão. Se θ1 e θ2 são os ângulos que a corda faz com a horizontal nas posições x e
T1 cos θ1 = T2 cos θ2 = τ,
tempo.
Consideremos agora a segunda lei de Newton para a força resultante vertical. Seja
114
onde ∆s é o comprimento do arco entre os pontos x e x + ∆x. Consideraremos que a
corda executa pequenas vibrações e aproximaremos ∆s por ∆x, de modo que a massa
(6.11) como a equação da onda ; o motivo desta terminologia sera explicado posterior-
mente.
extremidades xas (e com altura 0 nestes pontos), com posição inicial f (x) e velocidade
inicial g(x):
utt = c2 uxx , x ∈ (0, L), t > 0,
u(0, t) = u(L, t) = 0, t > 0, (6.12)
x ∈ (0, L).
u(x, 0) = f (x), u (x, 0) = g(x),
t
Separação de variáveis
Procuramos soluções da EDP (6.12)1 e das condições de fronteira (6.12)2 que sejam da
forma
115
Obtemos
1 T 00 (t) X 00 (x)
= =σ= constante.
c2 T (t) X(x)
Daí, chegamos as seguintes EDOs para X e T :
X(0) = X(L) = 0.
Determinação de X(x)
n2 π 2
são σ = σn = − e as respectivas soluções são
L2
nπx
Xn (x) = Bn sen , n ∈ N∗ .
L
Determinação de T (t)
Obtenção de un (x, t)
escrita como
nπx nπct
un (x, t) = sen Rn cos − φn ,
L L
p
onde Rn = a2n + b2n e tg φn = bn /an . Note que:
116
nπx
Fixado t, un é da forma un (x, t) = µ sen . Em particular, un (x, t) = 0 para
L
kL
todo t≥0 nos pontos (chamados nós) x = , com k = 0, 1, 2, · · · , n.
n
nπc
Fixado x, un (x, t) representa um MHS com frequência angular ωn = , inde-
nπx L
pendente de x. A amplitude da oscilação no ponto x é Rn sen .
L
Superposição
Fazendo superposição dos u0n s, procuramos escrever as soluções de (6.12)1 e (6.12)2 sob
X∞
a forma u(x, t) = un (x, t), isto é,
n=1
∞ nπx
X nπct nπct
u(x, t) = sen an cos + bn sen ,
n=1
L L L
com an , bn constantes.
nc
νn = = nν1 .
2L
Assim, o período e a frequência de u(x, t), como função de t, coincidem com o período
e a frequência do harmônico fundamental u1 . Chamamos ν1 a frequência fundamental.
Temos s
c 1 T
ν1 = =
2L 2L ρ
fórmula de Mersenne ).
(
∞
X nπx
f (x) = u(x, 0) = an sen ,
n=1
L
∞
X nπc nπx
g(x) = ut (x, 0) = bn sen .
n=1
L L
117
Para obter estas expressões para f e g, devemos estender f e g à funções ímpares,
∞ nπx ∞
X X nπc nπx
fe(x) = an sen , ge(x) = bn sen ,
n=1
L n=1
L L
onde Z L Z L
1 nπx 2 nπx
an = fe(x) sen dx = f (x) sen dx
L −L L L 0 L
e Z L Z L
nπc 1 nπx 2 nπx
bn = ge(x) sen dx = g(x) sen dx.
L L −L L L 0 L
Portanto,
Z L Z L
2 nπx 2 nπx
an = f (x) sen dx e bn = g(x) sen dx .
L 0 L nπc 0 L
Exemplo 6.9 (Corda dedilhada) . Suponha que a corda seja levantada a uma altura
h em x=a e, logo em seguida, seja solta. Neste caso, as condições iniciais são
hx
, se x ∈ [0, a],
f (x) = a e g(x) = 0.
h(L − x) ,
se x ∈ [a, L],
L−a
Temos então o PVIF
utt = c2 uxx , x ∈ (0, L), t > 0,
u(0, t) = u(L, t) = 0, t > 0,
x ∈ (0, L).
u(x, 0) = f (x), u (x, 0) = 0,
t
118
Se
∞
X nπx
f (x) = an sen ,
n=1
L
a solução é da forma
∞ nπx
X nπct
u(x, t) = an sen cos .
n=1
L L
Z L
2 nπx
an = f (x) sen dx =
L 0 L
Z a Z L
2 h nπx 2 h nπx
= x sen dx + (L − x) sen dx.
L 0 a L L a L−a L
Ambas as integrais acima podem ser calculadas por integração por partes. Fica a cargo
2hL2 nπa
an = sen .
a(L − a)π 2 n2 L
∞
2hL2
X 1 nπa nπx nπct
u(x, t) = sen sen cos .
a(L − a)π 2 n=1 n2 L L L
Note que, se dedilharmos a corda no ponto médio a = L/2, os harmônicos pares serão
119
Separação de variáveis
Suponha que
1 T 00 (t) X 00 (x)
= = σ = constante.
c2 T (t) X(x)
Daí, chegamos às seguintes EDOs para as funções X(x) e T (t):
X 0 (0) = X 0 (L) = 0.
Determinação de X(x)
Quando estudamos a equação do calor em uma barra com extremidades isoladas ter-
Determinação de T (t)
T0 (t) = Ct + D.
Já para o caso σ < 0, a solução geral é
nπct nπct
Tn (t) = αn cos + βn sen , n ∈ N,
L L
n2 π 2
uma vez que σ = σn = − 2 .
L
120
Obtenção de un (x, t)
Temos
c0 t k 0
u0 (x, t) = X0 (x)T0 (t) = +
2 2
e, para cada n ∈ N,
nπx
nπct
nπct
un (x, t) = Xn (x)Tn (t) = cos kn cos + cn sen .
L L L
Superposição
∞ nπx
c0 t k0 X nπct nπct
u(x, t) = + + cos kn cos + cn sen ,
2 2 n=1
L L L
∞
k0 X nπx
f (x) = u(x, 0) = + kn cos ,
2 n=1
L
∞
c0 X nπc nπx
g(x) = ut (x, 0) = + cn cos .
2 n=1
L L
Para obter tais expansões, devemos considerar as séries de Fourier das extensões pares,
2L -periódicas, fe e ge de f e g:
∞
k0 X nπx
fe(x) = + kn cos ,
2 n=1
L
∞
c0 X nπc nπx
ge(x) = + cn cos .
2 n=1
L L
Temos então
L
2 L
Z Z
1 nπx nπx
kn = f (x) cos
e dx = f (x) cos dx, n = 0, 1, 2, · · · ,
L −L L L 0 L
1 L 2 L
Z Z
nπc nπx nπx
cn = ge(x) cos dx = g(x) cos dx, n = 1, 2, 3, · · · ,
L L −L L L 0 L
e
1 L 2 L
Z Z
c0 = ge(x) dx = g(x) dx.
L −L L 0
Portanto,
Z L Z L
2 2
k0 = f (x) dx , c0 = g(x) dx
L 0 L 0
121
e, para n = 1, 2, 3, · · · ,
Z L Z L
2 nπx 2 nπx
kn = f (x) cos dx e cn = g(x) cos dx .
L 0 L nπc 0 L
utt (x, t) = c2 F 00 (x + ct) + c2 G00 (x − ct) = c2 [F 00 (x + ct) + G00 (x − ct)] = c2 uxx (x, t).
Podemos interpretar tal solução u(x, t) como a superposição de duas ondas, sendo
F (x + ct) a onda que se desloca com velocidade c para a esquerda, mantendo a forma
de F (x), e G(x − ct) a onda que se desloca para a direita com velocidade c, mantendo
a forma de G(x). Por isto, dizemos que u(x, t) é superposição de uma onda regressiva
com velocidade c e uma onda progressiva com velocidade c. Isto explica a terminologia
velocidade de propagação da onda para a constante c que ocorre na equação da onda.
Reciprocamente, pode ser mostrado que toda solução da equação da onda utt =
2
c uxx é da forma u(x, t) = F (x + ct) + G(x − ct), para certas funções F (x), G(x).
122
Da segunda identidade acima, concluímos que
Z x
1
F (x) − G(x) = g(s)ds + K.
c 0
1 x 1 x
Z Z
1 1
F (x) = f (x) + g(s)ds + K e G(x) = f (x) − g(s)ds − K .
2 c 0 2 c 0
Portanto, obtemos a fórmula de d'Alembert :
Z x+ct
1 1
u(x, t) = [f (x + ct) + f (x − ct)] + g(s)ds .
2 2c x−ct
tem solução u(x, t) = cos(x) cos(ct) + xt. Deixamos a cargo do leitor utilizar a fórmula
Armação: Se restringirmos a solução u(x, t) do PVI (6.14) para x ∈ [0, L], então u
será solução do PVFI (6.13).
1 x+ct
Z
1 he i
u(x, t) = f (x + ct) + f (x − ct) +
e ge(s)ds.
2 2c x−ct
123
Como u(x, t) satisfaz a equação da onda para −∞ < x < ∞, em particular isto é
1 ct
Z
1 he i
u(0, t) = f (ct) + f (−ct) +
e ge(s)ds = 0,
2 2c −ct
1 L+ct
Z
1 he i
u(L, t) = f (L + ct) + f (L − ct) +
e ge(s)ds = 0.
2 2c L−ct
∞ nπx
X nπct nπct
u(x, t) = sen an cos + bn sen ,
n=1
L L L
onde
Z L Z L
2 nπx 2 nπx
an = f (x) sen dx e bn = g(x) sen dx.
L 0 L nπc 0 L
Usando as identidades
nπx nπct 1 nπ(x + ct) nπ(x − ct)
sen cos = sen + sen
L L 2 L L
e
nπx nπct 1 nπ(x − ct) nπ(x + ct)
sen sen = cos − cos ,
L L 2 L L
124
obtemos
∞
X an nπ(x + ct) nπ(x − ct)
u(x, t) = sen + sen
n=1
2 L L
∞
X bn nπ(x − ct) nπ(x + ct)
+ cos − cos ,
n=1
2 L L
ou ainda
∞
1X nπ(x + ct) nπ(x + ct)
u(x, t) = an sen − bn cos
2 n=1 L L
∞
1X nπ(x − ct) nπ(x − ct)
+ an sen + bn cos .
2 n=1 L L
Denindo
∞
1 Xh nπx nπx i
F (x) = an sen − bn cos (6.15)
2 n=1 L L
∞
1 Xh nπx nπx i
G(x) = an sen + bn cos , (6.16)
2 n=1 L L
concluímos que
Z L
1
ρu2t + τ u2x dx,
E(t) = t ≥ 0.
2 0
p
Lembre-se que c= τ /ρ.
Z L
1
ρ[g(x)]2 + τ [f 0 (x)]2 dx,
E(t) = E(0) = ∀ t ≥ 0.
2 0
125
dE(t)
Vamos provar que ≡ 0:
dt
Z L
dE 1 d
ρu2t + τ u2x dx
(t) =
dt 2 0 dt
Z L
1
= (2ρut utt + 2τ ux uxt ) dx
2 0
Z L
= ρc2 ut uxx + τ ux uxt dx
0
|{z}
τ
Z L
= τ (ut uxx + ux uxt ) dx.
0
Logo,
dE L
= τ ut ux = τ [ut (L, t)ux (L, t) − ut (0, t)ux (0, t)] .
dt 0
0
Como u(0, t) = 0 = u(L, t), segue que ut (0, t) = ut (L, t) = 0. Portanto, E (t) ≡ 0.
Assim, temos que E(t) é constante, ou seja, E(t) = E(0), como havíamos armado.
Como aplicação, vamos mostrar a unicidade do PVIF para a corda vibrante com
extremidades xas. Isto é, existe no máximo uma solução u (como derivadas parciais
De fato, suponha que u1 (x, t) e u2 (x, t) sejam soluções deste PVIF. Então u = u1 − u2
satisfaz
utt = c2 uxx , x ∈ (0, L), t > 0,
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0, t > 0,
x ∈ (0, L).
u(x, 0) = 0 u (x, 0) = 0,
t
Segue que u tem energia nula, já que as condições iniciais são nulas e E(t) = E(0).
Como
1 L
Z
ρu2t + τ u2x dx,
E(t) =
2 0
segue que ut ≡ 0 e ux ≡ 0, logo u é constante. Mas u(x, 0) = 0, logo u ≡ 0, isto é,
Observação 6.3 . Note que isto mostra novamente que as soluções para o problema da
126
6.5 Equação de Laplace
6.5.1 Motivação
A equação do calor bidimensional é dada por
Esta equação é usada para estudar a distribuição de temperatura em uma placa. Por
Esta equação é usada, por exemplo, no estudo de vibrações de uma membrana elástica.
uxx + uyy = 0,
chamada equação de Laplace. O Laplaciano de u(x, y) é a função ∇2 u = uxx + uyy , e
∇2 u = 0.
Esta equação também surge, por exemplo, no estudo de potenciais eletrostáticos. Por
Aqui, ∂R denota a fronteira de R e f é uma função dada. Impomos que u seja uma
função contínua em R = R ∪ ∂R. Note que esta região é fechada e limitada, portanto a
de uma placa, tal que a distribuição de temperatura no bordo esteja xada, devemos
127
6.5.2 Problema de Dirichlet em um disco
SejaD o disco aberto de raio a centrado na origem. Assim, D é descrito pela inequação
x + y 2 < a2 e a fronteira de D é o círculo com equação x2 + y 2 = a2 . Queremos resolver
2
o problema de Dirichlet
u + u = 0,
xx yy para (x, y) ∈ D,
(6.17)
u(x, y) = ϕ(x, y) para (x, y) ∈ ∂D,
Procedendo desta forma e usando a equação de Laplace para u(x, y), obtemos que
urr + 1 ur + 1 uθθ = 0 em
(0, a) × (0, 2π),
r r2 (6.18)
u(a, θ) = f (θ), θ ∈ [0, 2π].
Aqui, f (θ) = ϕ(a cos θ, a sen θ). Note que f (θ) é uma função 2π -periódica.
A seguir, vamos usar o método de Fourier para resolver o problema de Dirichlet
6.18.
Separação de variáveis
lares da forma
128
Figura 6.5: Equação de Laplace num disco
(i) σ = 0
Neste caso, Θ(θ) = aθ + b. Impondo que Θ(θ) seja periódica, obtemos
Θ0 (θ) = b .
R00 (r) 1
r2 R00 (r) + rR0 (r) = 0 ⇒ = − ⇒ ln |R0 (r)| = − ln r + c ⇒ R0 (r) = k1 r−1 .
R0 (r) r
Assim,
R(r) = k1 ln r + k2 , k1 , k2 ∈ R.
Como u é limitada, R(r) deve ser limitada quando r → 0. Logo, k1 = 0 (já que
R0 (r) = k2 .
(ii) σ < 0
129
A solução geral para a EDO
solução trivial.
(iii) σ > 0
Neste caso, a solução geral da EDO para Θ é
√ √
Θ(θ) = c1 cos( σθ) + c2 sen( σθ).
√
σ = n, n ∈ N.
Assim, obtemos
Rn (r) = an rn + bn r−n , n = 1, 2, 3, · · · .
Rn (r) = an rn , n∈N .
Obtenção de un (r, θ)
c0
u0 (r, θ) = .
2
130
Superposição
∞
X
u(r, θ) = u0 (r, θ) + un (r, θ),
n=1
ou seja,
∞
c0 X n
u(r, θ) = + r αn cos(nθ) + γn sen(nθ) .
2 n=1
∞
c0 X n
f (θ) = u(a, θ) = + a αn cos(nθ) + γn sen(nθ) .
2 n=1
Fourier:
∞
c0 X
f (θ) = + cn cos(nθ) + dn sen(nθ) .
2 n=1
Z 2π
1
cn = f (θ) cos(nθ) dθ, n = 0, 1, 2, · · · ,
π 0
e
Z 2π
1
dn = f (θ) sen(nθ) dθ, n = 1, 2, 3, · · · .
π 0
Portanto,
∞
c0 X h r n r n i
u(r, θ) = + cn cos(nθ) + dn sen(nθ) .
2 n=1
a a
Exemplo 6.13. Note que o valor de u no centro do disco é igual a média de f sobre
Z 2π
1
u(0, θ) = f (θ) dθ .
2π 0
r2 cos 2θ = r2 cos2 θ − 2
θ = x2 − y 2 ,
sen
concluímos que
9 + x2 − y 2
u(x, y) = .
2
Exemplo 6.15. Encontre a temperatura de equilíbrio em uma chapa circular de raio
132
Ou seja, c0 = 1, cn = 0 paran = 1, 2, 3, · · · , e
0, para n par,
dn =
2 , para n ímpar.
nπ
Assim,
∞
1 X 2 r 2k+1
u(r, θ) = + sen [(2k + 1)θ] .
2 k=0 (2k + 1)π a
Em particular,
∞
1 2X
u(a/2, π/2) = + (2k + 1)−1 2−(2k+1) sen [(2k + 1)π/2]
2 π k=0
1 2 1 1 1
= + − + − ··· .
2 π 2 3 · 23 5 · 25
Logo,
1 1 1
u(a/2, π/2) ≈ + − ≈ 0, 79.
2 π 12π
Como a série entre parênteses satisfaz as hipóteses do teste de Leibniz para séries
alternadas, segue que o erro da aproximação da série pelos dois primeiros termos é
2 1 1
menor que
5
< .
π 5.2 100
133