MECANISMOS I

UNIDAD I. GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

TERMINOLOGIA, DEFINICIONES E HIPOTESIS

TERMINOLOGIA Y DEFINICIONES
1. LAS TRASLACIONES.

Un movimiento es una transformación de la "posición" de una figura en el

plano. Más específicamente, un movimiento mantiene la forma, el tamaño y las
dimensiones (distancias entre puntos y medida de los ángulos) de las figuras.
Existen tres clases diferentes de movimientos: la traslación, el giro y
la simetría (o reflexión).

1.- Podemos pensar en la traslación como en un desplazamiento de una

figura. Piensa en situaciones de la vida real en la que aparezcan traslaciones
como, por ejemplo, abrir un cajón o el movimiento de un automóvil por una
carretera recta.
2.- Deduce qué elementos determinan una traslación, es decir, qué datos se
precisan para conocer la posición final de la figura sabiendo en qué lugar
inicial se encuentra.

Un vector es un segmento orientado que determina una dirección, un

sentido y una cantidad de desplazamiento.

3.- Deduce cuál será la posición final del triángulo amarillo si se traslada
siguiendo las indicaciones del vector rojo y azul.

El parámetro ver (aumentando en una unidad su valor) te permite obtener la

figura resultante (llamada homóloga) tras la traslación.

Puedes cambiar las características de la flecha arrastrando el inicio o el

extremo final.

4.- ¿Cómo modificará su posición cualquier punto que forme parte de la figura,
en nuestro caso el triángulo amarillo, tras la traslación?

Si modificas el parámetro opción (aumentando su valor en una unidad)

observarás qué sucede con los tres vértices.

5.- Si conoces las coordenadas del vector guía de la traslación, deduce las
ecuaciones que rige la traslación; o de otra forma, si un punto P de
coordenadas conocidas (p0, p1), se transforma mediante una traslación de
vector guía v de coordenadas conocidas (a,b), ¿cuáles serán las coordenadas
del puntos trasladado P' de coordenadas desconocidas (x,y)?

2. GIROS O ROTACIONES

La idea intuitiva de un giro está presente en muchas de nuestras actividades

cotidianas: el desplazamiento de unas agujas de un reloj o el de la manecilla
de una puerta al abrirse.

6.- Piensa en más situaciones de tu entorno que reproduzcan la idea de

giro.
7.- Siguiendo esta idea, deduce las características básicas que determinan
un giro.
8.- Observa cómo afecta a una figura (triángulo amarillo) al someterla a un
giro.

Para determinar un giro se precisa un centro respecto al que se gira y

un ángulo de giro. El punto naranja es el centro del giro y se puede mover
arrastrando de él. El ángulo se puede modificar, bien con
los pulsadores rojos y azules, bien introduciendo un número y pulsando la
tecla Enter

9.- Deduce que en un giro, un punto y su homólogo distan la misma cantidad

del centro y si se unen con el centro forma un ángulo igual al de giro.

Cambiando el valor del parámetro opción (aumentándolo en una unidad) se

pueden observar los resultados.

3. SIMETRÍAS O
REFLEXIÓN

Una simetría de eje la recta e transforma un punto P del plano en otro

punto P' del plano, tal que
El segmento PP' es perpendicular a la recta e
La distancia del punto P al eje e es igual a la distancia del punto P' al eje

10.- Deduce cuál será la figura homóloga al triángulo

amarillo de la escena.

Para ver la solución aumenta en una unidad el

parámetro ver.
 11.- Prueba con diferentes ejes.

Si el eje no es vertical puedes cambiarlo introduciendo

la pendiente y ordenada en el origen de la recta.

Si deseas un eje vertical pon un 1 en el parámetro recta

vertical.

El parámetro k, determina la recta vertical x=k y sólo

funciona si recta vertical está activado.

1.2 MECANISMOS, PLANOS, ESFERICOS Y ESPACIALES

Mecanismo
Mecanismo, combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un
eslabón fijo y cuyo propósito es transformar el movimiento. (Ejemplo, mecanismo
pistón-biela-manivela).
Un mecanismo es una cadena cinemática a la que se la inmovilizado uno de sus
miembros, a este eslabón fijo se le llama bastidor.
Puede haber una maquina compuesta por varios mecanismos en la que un
miembro móvil de uno de ellos sea el bastidor (eslabón fijo) de otro mecanismo.
En la mayoría de las maquinas el eslabón fijo de todos los mecanismos que la
componen es un eslabón único (por ejemplo, los diferentes mecanismos que
componen un motor de explosión tienen como eslabón fijo al bastidor, formado
por la culata, el bloque y el Carter) lo que tampoco implica que este bastidor sea
un elemento totalmente inmóvil (por ejemplo, los diferentes mecanismos que
componen un vehículo automóvil tienen un bastidor único, pero móvil con el auto)
En la definición de Reuleaux de un mecanismo, es evidente que se necesita
tener una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo. Cuando se hable de
un eslabón fijo se da a entender que se elige como un marco de referencia para
todos los demás eslabones, es decir, que los movimientos de todos lo demás se
medirá con respecto a ese particular ya que se le considera como fijo.
Se suele definir también el mecanismo, como la parte del diseño de las maquinas
que se interesa en el diseño cinemático (es decir, se ocupa de los requerimientos
de movimientos, sin abordar los requerimientos de fuerza) de los dispositivos
que contienen eslabones articulados, levas, engranajes y trenes de engranajes.
TIPOS DE MECANISMO
Engranajes
 Pistón biela
Levas
Mecanismos de poleas y correa
Mecanismos de barras articuladas
Mecanismos de biela y manivela
Mecanismo de Tornillo/tuerca
REPRESENTACIÓN DE LOS MECANISMOS
Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan estos en
su totalidad con la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares,
sino que se sustituye el conjunto por un esquema o diagrama simplificado,
formado generalmente por los ejes de los diferentes miembros (o por líneas de
unión de cada uno de sus articulaciones). Estas no se dibujan por regla general
(aunque algunas veces pueden representarse por medio de pequeños círculos,
rectángulos, etc.)
En la figura 1.3 y 1.4 se representan respectivamente una grúa flotante, una
puerta de acceso para una aeronave y al lado su correspondiente esquema
simplificado. Obsérvese que el eslabón fijo se representa siempre con un rayado
de línea de tierra.

grúa flotante con su diagrama esquemático

En el estudio que seguirá y a efecto de uniformizar la nomenclatura, se

denominará siempre al eslabón fijo de cualquier mecanismo con el número 1,
numerando el resto de los eslabones por orden creciente con números
sucesivos, 2,3, etc.
Puerta de acceso para aeronave con su diagrama esquemático

Puede ser difícil identificar el mecanismo cinemático en una fotografía o en

un dibujo de una maquina completa. La figura 1.5 muestra el conjunto cigüeñal-
biela-pistón y su correspondiente diagrama cinemático.

motor de combustión interna con mecanismo de corredera-biela-manivela y su

representación gráfica

Con este diagrama se puede trabajar mucho más fácilmente y le permite al

diseñador separar los aspectos cinemáticos del problema más complejo del
diseño de la máquina.
Clasificación de los mecanismos en función de sus movimientos
Mecanismos planos, esféricos y especiales. Los mecanismos se pueden
clasificar de diversas maneras haciendo hincapié en sus similitudes y sus
diferencias. Uno de estos agrupamientos en función de los movimientos que
producen los mecanismos los divide en: mecanismos en planos, esféricos y
espaciales; y tres grupos poseen muchas cosas en común; sin embargo, el
criterio para distinguirlos se basa en las características de los movimientos de
los eslabones.
MECANISMO PLANO
Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partículas describen curvas
planas en el espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras
palabras, los lugares geométricos de todos los puntos son curvas planas
paralelas a un solo plano común. Esta característica hace posible que el lugar
geométrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente
con su verdadero tamaño y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La
transformación del movimiento de cualquier mecanismo de esta índole se llama
coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su
seguidor, y el mecanismo de corredera-manivela (figura 1.6) son ejemplos muy
conocidos de mecanismos planos. La vasta mayoría de mecanismos en uso hoy
en día son del tipo plano. Los mecanismos planos que utilizan solo para pares
inferiores se conocen con el nombre de eslabonamiento planos y solo pueden
incluir revolutas y pares prismáticos.
El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales
al plano del movimiento, y todos los ejes de los prismas se encuentren en el.

Mecanismo de corredera (cruceta), biela y manivela

MECANISMO ESFERICO
Mecanismo esférico es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se
mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los
puntos estacionarios de todos los eslabones están en una ubicación común; en
otras palabras, el lugar geométrico de cada punto es una curva contenida dentro
de una superficie esférica y las superficies esféricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concéntricas. Por ende, los movimientos de todas
las partículas se pueden describir por completo mediante sus proyecciones
radiales, o “sombras”, proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un
centro seleccionado en forma apropiada.
La articulación universal de Hooke es quizá el ejemplo mas conocido de un
mecanismo esférico.
Junta Universal de Hooke o Cardan

Eslabonamientos esféricos son aquellos que se componen exclusivamente de

pares de revoluta. Un par esférico no producirá restricciones adicionales y, por
ende, seria equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que todos los
demás pares inferiores poseen movimientos no esféricos. En el caso de
eslabonamientos esféricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben
intersecar en un punto.
MECANISMO ESPACIAL
Los mecanismos espaciales no incluyen, por otro lado, restricción alguna en los
movimientos relativos de las partículas. La transformación del movimiento no es
necesariamente coplanar, como tampoco es preciso que sea concéntrica. Un
mecanismo espacial puede poseer partículas con lugares geométricos de doble
curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por
ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par
de tornillo es helicoide. Por lo tanto, la categoría abrumadoramente más
numerosa de mecanismos planos y la de los esféricos son apenas unos cantos
casos especiales, o subconjuntos, de la categoría general de mecanismos
espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometría especial
en las orientaciones particulares de los ejes de sus pares. Si los mecanismos
planos y esféricos son solo casos especiales de mecanismos especiales, ¿Por
qué es aconsejable identificarlos por separado? Debido a que por las
condiciones geométricas particulares que identifican estas clases, es factible
hacer multitud de simplificaciones en su diseño y análisis.
Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen la geometría afortunada
de un mecanismo plano, su concepción mediante técnica graficas se hace más
difícil y es necesario desarrollar técnicas más complejas para sus análisis como
el método analítico. Dado que la inmensa mayoría de mecanismos en uso hoy
en día son planos, nuestro estudio se centrará en ellos, sin minimizar la
importancia de los mecanismos esféricos y espaciales. Como señalo con
anterioridad, se pueden observar los movimientos de todas las partículas de un
mecanismo plano en el tamaño y forma reales, desde una sola dirección. En
otras palabras, es factible representar gráficamente todos los movimientos e una
sola perspectiva, de donde, las técnicas graficas son muy apropiadas para su
solución.
Los mecanismos más utilizados en la actualidad son mecanismos planos, su
estudio resulta más sencillo porque se pueden utilizar métodos gráficos al
poderse proyectar en verdadera magnitud sobre un plano paralelo a los del
movimiento y por ello serán los que se estudiarán en esta asignatura

1.3 MOVILIDAD
La movilidad de un mecanismo representa el número de movimientos de entrada
de forma independiente para que el mecanismo llegue a las posiciones
deseadas, por ejemplo, en el mecanismo de biela-manivela-corredera para que
la corredera llegue al punto l+r , y suponiendo que controlo completamente la
biela, entonces deberá alinearse con la manivela de modo que el angulo debe
ser cero. Observe que controlando el ángulo de la biela puedo llevar a la
corredera a cualquier punto a lo largo de x.

Ahora establezcamos que se trata de un mecanismo plano, es decir, todos los

movimientos posibles están determinados dentro de un plano de acción, como
es el caso del dibujo mostrado. Si retiramos la biela del mecanismo (pero no del
plano) ella podría moverse arriba-abajo, derecha-izquierda y rotar, por tal razón
se dice que tiene tres grados de libertad. Partiendo del hecho de que cada
elemento dentro de un mecanismo plano tiene tres grados de libertad y
estableciendo que uno de los eslabones debe ser fijo se puede decir que,
para n eslabones el grado de libertad será 3(n-1), pero una vez ensamblado el
mecanismo, la movilidad se verá afectada por la restricción que imponga el par
cinemático, disminuyendo por cada pareja de eslabones la posibilidad de un
movimiento en cada uno, es decir, si el par tiene un grado de libertad disminuye
un movimiento en cada uno (dos en total) y si tiene dos grados de libertad se
genera una restricción. De este modo la movilidad (m) será:

m=3(n-1)-2j1-j2

donde j1 es la cantidad de juntas o pares de un grado de libertad y j2 las de dos

grados de libertad, a esta evaluación se le denomina criterio de Kutzbach para
la movilidad de un mecanismo plano.

Si m=1, entonces, con un solo movimiento de entrada el mecanismo se puede

impulsar y controlar, si m=2 se requiere de dos movimientos independientes para
controlarlo. Si se da el caso de que m=0 entonces no existirá movilidad y no se
podrá considerar como mecanismo sino como estructura. Para valores menores
de cero las estructuras serán indeterminadas.
Aunque en general el criterio de Kutzbach es aceptado, se presentan algunas
excepciones como es el caso de mecanismos que aún con un valor de movilidad
cero, se muevan, observe el mecanismo a continuación y determine la movilidad.

1.4 INVERSION CINEMATICA

El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemática.
Cuando se eligen diferentes eslabones como referencia para una cadena
cinemática dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se
alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de
referencia) pueden cambiar drásticamente. El proceso de elegir como referencia
diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversión cinemática.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos
sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de
la cadena, es decir, n mecanismos diferentes.
Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de
un mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su número y tipo
de pares cinemáticos, sino únicamente cambiando el eslabón que actúa como
eslabón fijo del mecanismo. De forma abreviada se denomina también
inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas por
inversión cinemática. A continuación, se muestran dos inversiones del
mecanismo con cuatro eslabones y cuatro pares cinemáticos inferiores (tres
articulaciones y un par prismático o deslizadera). Mientras en la primera inversión
(mecanismo biela manivela) el eslabón fijo se conecta con una articulación a un
eslabón y con una deslizadera a otro, en la segunda inversión (mecanismo
manivela balancín), el eslabón fijo se conecta con dos articulaciones a sendos
eslabones móviles del mecanismo.
1.4 LEY DE GRASHOF

La Ley de GrashofT establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al

menos una articulación de revolución completa, si y solo si la suma de las
longitudes de la barra más corta y la barra más larga es menor o igual que la
suma de las longitudes de las barras restantes.

Afirma que, para el eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las

longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la
suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista
una rotación relativa continua entre dos elementos. Esta ley específica que uno
de los eslabones, en particular el más pequeño, girara continuamente en relación
con los otros tres solo cuando

si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuara una

revolución completa en relación al otro.

Esta ley especifica el orden en que los eslabones se conectan, o cual de los
eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se está en
libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.
1.6 VENTAJA MECANICA
La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión
de salida ejercido por el eslabón impulsado, al momento de torsión de entrada
que se necesita en el impulsor. La ventaja mecánica del eslabón de cuatro barras
es directamente proporcional al seno del ángulo Y comprendido entre el
acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del angulo B,
formado por el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ángulos y, por
ende, la ventaja mecánica cambian en forma continua conforme se mueve el
eslabonamiento.

Cuando el seno del ángulo B, se hace cero, la ventaja mecánica se hace infinita;
de donde, en dicha posición, solo se necesita un pequeño momento de torsión
de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsión de salida
sustancial. Por esto cuando la ventaja mecánica es infinita se dice que el
eslabonamiento tiene una posición de volquete.
El ángulo Y, entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión.
Conforme este disminuye, la ventaja mecánica se reduce e incluso una cantidad
pequeña de fricción hará que el mecanismo se cierre o se trabe.

Las definiciones de ventaja mecánica, volquete y ángulo de transmisión

dependen de la elección de eslabones impulsor e impulsado.

La ventaja mecánica es una magnitud adimensional que indica cuánto se

amplifica la fuerza aplicada usando un mecanismo (ya sea una máquina simple,
una herramienta o un dispositivo mecánico más complejo) para contrarrestar una
carga de resistencia.
La ventaja mecánica puede distinguirse en dos tipos:
Ventaja mecánica teórica o ideal, obtenida de las supuestas condiciones ideales
(miembros rígidos, ausencia de fricción, etc.), se puede deducir calculando el
equilibrio de la máquina en un diagrama de sólido libre.
Ventaja mecánica práctica o real. Siempre es inferior a la anterior, pues
el rendimiento real del mecanismo es inferior a 1, es decir, es inferior al 100%.
Rendimiento y energía
De forma ideal, un mecanismo transmitiría toda la energía aplicada para actuar
contra la resistencia, sin añadir o sustraer energía. Esto significa que no habría
una fuente adicional de energía (a diferencia de un servomecanismo), que el
sistema no tendría fricción y que el mecanismo estaría formado por sólidos
rígidos (o cables que no se pueden estirar) que no se desgastan.
El rendimiento de un sistema real se expresa en términos de eficiencia respecto
al sistema ideal, de manera que existe fricción, deformación y desgaste.
Potencia
Por analogía, teniendo en cuenta que la potencia representa la energía por
unidad de tiempo, la potencia de entrada sería igual que la potencia de salida en
un sistema ideal. De igual manera, en un sistema real, la potencia obtenida a la
salida del sistema sería igual a la potencia aplicada multiplicada por el
rendimiento.
Ejemplo en una palanca
Un modelo para este principio puede ilustrarse con la ley de la palanca. Cuando
la fuerza resistente es el peso de una carga, hay que calcular su valor a partir de
la masa de la carga y de la aceleración de la gravedad, resultando

{\displaystyle R=m\cdot g}
Sobre la barra rígida que constituye una palanca actúan tres fuerzas:
La potencia; P, aplicada voluntariamente con el fin de obtener un resultado; ya
sea manualmente o por medio de motores u otros mecanismos.
La resistencia; R, ejercida sobre la palanca por el cuerpo a mover. Su valor será
equivalente, por el principio de acción y reacción, a la fuerza transmitida por la
palanca a dicho cuerpo.
La fuerza de apoyo, ejercida por el fulcro (punto de apoyo de la barra) sobre la
palanca. Si no se considera el peso de la barra, será siempre igual y opuesta a
la suma vectorial de las anteriores, de tal forma que la palanca se mantiene sin
desplazarse del punto de apoyo, sobre el que rota libremente.
Los brazos de la palanca son:
Brazo de potencia; Bp: la distancia entre el punto de aplicación de la fuerza de
potencia y el punto de apoyo.
Brazo de resistencia; Br: la distancia entre la fuerza de resistencia y el punto de
apoyo.
Ley de la palanca: el producto de la potencia por su brazo es igual al producto
de la resistencia por su brazo.
Equilibrio de par de fuerzas
Puede entenderse como un equilibrio de pares o momentos de fuerzas. El par
ejercido por la potencia respecto al fulcro es opuesto al par ejercido por la
resistencia. Nótese el producto vectorial de cada fuerza por su brazo de palanca.
En caso de que la fuerza no fuera perpendicular a su brazo de palanca, se
multiplicaría la proyección de la fuerza sobre la recta perpendicular al brazo de
palanca.

La ventaja mecánica se define en máquinas simples, como la razón entre

la fuerza resistente y la fuerza aplicada. Si su valor es mayor que la unidad,
significa que es necesario un esfuerzo menor para llevar a cabo un determinado
trabajo o aguantar el peso de una carga. Cuando la ventaja mecánica es inferior
a uno, sucede todo lo contrario. En función de las fuerzas,
A = F resistente / F aplicada
donde
A : ventaja mecánica F resistente : fuerza resistente F aplicada : fuerza aplicada
Cuando la fuerza resistente es el peso de una carga, hay que calcular su valor a
partir de la masa de la carga y de la aceleración de la gravedad. El valor de esta
aceleración depende de la localización geográfica, de manera que no es igual en
todas partes. Un valor habitual es
g = 9.8 N/Kg
de manera que la fuerza del peso se expresa como
F resistente = m g
donde
m : masa de la carga g : aceleración de la gravedad

1.7 CURVAS DEL ACOPLADOR

Se denomina curva de acoplador a la curva que describe un punto de la biela o

acoplador de un mecanismo durante su movimiento. En la figura siguiente se
muestran las trayectorias de 9 puntos del acoplador de un mecanismo de cuatro
barras. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, para cada mecanismo de
cuatro barras, el plano del acoplador posee infinitos puntos y que, por tanto, el
mecanismo es capaz de generar infinitas trayectorias distintas, siendo esta una
de las aplicaciones del mecanismo. Las curvas de acoplador del mecanismo de
cuatro barras son funciones de grado 6 (sexticas), pero para otros mecanismos,
el acoplador puede describir curvas de mayor o menor grado en función de la
complejidad de sus movimientos.

Durante el movimiento de eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del

acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que
recibe el nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de este tipo, a saber,
las generadas por las conexiones del pasador del acoplador, son simples
círculos cuyos centros se encuentran en dos pivote fijos; pero existen otros
puntos que describen curvas más complejas.

La ecuación algebraica de una curva del acoplador es, en general, de sexto

orden; de donde, es posible hallar curvas con una gran variedad de formas y
muchas características interesantes. Por consiguiente, a menudo no es
necesario emplear un mecanismo con muchos eslabones para obtener un
movimiento bastante complejo.
1.8 MECANISMOS DE LINEA RECTA
Es un mecanismo en el que un punto de uno de los sólidos rígidos traza una
trayectoria que contiene una porción rectilínea de forma exacta o aproximada.
A partir de la revolución industrial del siglo XVIII, comenzaron a buscarse este
tipo de mecanismos ya que son idóneos para automatizar procesos de
fabricación y montaje. Hoy en día el interés por ellos es menor debido al mayor
auge de accionamientos neumáticos y eléctricos.

Existen muchos mecanismos de línea recta, algunos de los cuales son:

Mecanismo de línea recta de Roberts

Mecanismo de línea recta de Watt
Mecanismo de línea recta de Chebyshev
Mecanismo de línea recta de Hoekens
Mecanismo de línea recta de Paucellier
Mecanismo de Roberts

El mecanismo de Roberts1 2 3 es un mecanismo de cuatro barras que convierte

un movimiento de rotación para aproximarlo a un movimiento rectilíneo. Su
denominación se debe al ingeniero, inventor y constructor de máquinas
herramienta británico Richard Roberts(1789–1864).
En el ejemplo del gráfico animado se puede apreciar que la parte rectilínea del
movimiento ocupa prácticamente la totalidad del espacio comprendido entre los
dos puntos de apoyo.
La relación entre las longitudes de las barras es la siguiente:
L1 = L3 = L4
L2 = L1 / 2
El triángulo es isósceles, siendo el resto de las barras (excepto L2, que mide la
mitad que las demás) de igual longitud.
Alicates de presión
El diseño de algunos modelos de alicates o de llaves de paso ajustable está
basado en el principio del mecanismo de Roberts.
Mecanismo de línea recta de Watt
Es un mecanismo de línea recta inventado por James Watt (1736-1819) en 1769.
Es un mecanismo de línea recta aproximada, pero suficiente para los requisitos
de la época en los que no existían herramientas capaces de producir rectitud con
precisión. El mecanismo es de 4 barras y cuenta con dos balancines articulados
a la barra fija de igual longitud (O2-A es igual a O4-B). El punto trazador está en
el centro del acoplador (barra AB).
Mecanismo de Chebyshov

Esquema animado del mecanismo de Chebyshov

El Mecanismo de Chebyshov es una conexión mecánica que convierte un
movimiento de rotación en un movimiento prácticamente rectilíneo.
Fue ideado por el matemático ruso del siglo XIX Pafnuty Chebyshov mientras
estudiaba problemas teóricos en mecanismos cinemáticos.1Uno de estos
problemas era la construcción de una conexión mecánica para convertir un
movimiento rotativo en un movimiento aproximadamente rectilíneo. Este
problema también había sido estudiado por James Watt en sus mejoras al motor
de vapor.
Como ya se ha indicado, el punto P está en el centro de la barra L3. Esta
configuración asegura que la barra L3 se sitúe verticalmente cuando está en uno
de los extremos de su recorrido.3
Mecanismo de línea recta de Hoekens
Es un mecanismo de línea recta inventado por Hoekens que genera una
trayectoria con un tramo aproximadamente rectilíneo.
Las proporciones de este mecanismo son aproximadamente: AB = O4-B = 2.5
[O2-A]; [O2-O4]=2 [O2-A]

Mecanismo de Peaucellier-Lipkin

las barras del mismo color tienen la misma longitud.

El mecanismo de Peaucellier-Lipkin es un conjunto de barras articuladas que
transforma un movimiento circular en un movimiento rectilíneo. Las barras se
mueven en planos paralelos muy cercanos y se considera que se mueven en un
solo plano.
Fue inventado en 1864 por el francés Charles-Nicolas Peaucellier (1832-1913) y
el lituano Yom Tov Lipman Lipkin. El primero era un oficial del ejército y el
segundo el hijo del rabbí Israel Salanter.12
Este mecanismo fue muy útil en el desarrollo de la máquina de vapor.
Un mecanismo similar, el mecanismo de Sarrus, fue anterior pero no se aplicó a
ninguna máquina.
Geometría
Según la figura adjunta hay seis barras rígidas (de longitud constante): OA, OC,
AB, BC, CD, DA.
Las longitudes son: OA = OC, AB = BC = CD = DA. Si el punto O es fijo y el punto
B se mueve siguiendo un círculo (indicado en rojo en la figura) que pasa por O,
entonces el punto D se moverá según una línea recta (indicada en azul).
El resultado mejor conocido de la invención del mecanismo de línea recta es el
desarrollado por Watt para guiar el pistón de las primeras maquinas a vapor. El
eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras, que desarrolla una línea
aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. Aunque no
describe una recta exacta, se logra una aproximación aceptable sobre una
distancia de recorrido considerable. Otros tipos de mecanismos de línea recta
son: el mecanismo de Roberts, el eslabonamiento de Chebychev y el inversor de
Peaucillier entre otros.
1.9 MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO
En ingeniería mecánica un mecanismo de retorno rápido es
un mecanismo utilizado en herramientas de maquinado para realizar cortes
sobre una pieza.
Se compone de un sistema de engranajes acoplado a un mecanismo de biela -
manivela, en el cual se encuentra la parte que realiza el corte (pistón).
es un mecanismo utilizado en herramientas de maquinado para realizar cortes
sobre una pieza.
Se compone de un sistema de engranajes acoplado a un mecanismo de
manivela en el cual se encuentra la parte que realiza el corte pistón. El
mecanismo de retorno rápido de Whitworth convierte el movimiento rotatorio en
movimiento alternativa.
Mecanismo de biela corredera

Es un mecanismo el cual transforma un movimiento circular en un movimiento

de traslación, o viceversa.
Este mecanismo se crea con dos barras unidas por una unión de revoluta . El
extremo que rota de la barra la manivela se encuentra unido a un punto fijo, el
centro de giro, y el otro extremo se encuentra unido a la biela. El extremo restante
de la biela se encuentra unido a un pistón que se mueve en línea recta.
Mecanismos de yugo escoses
Mecanismo que permite transformar un movimiento rectilíneo alternativo de una
guía en un movimiento de rotación de una manivela También puede funcionar al
revés cambiando la rotación de un árbol y una manivela en un movimiento
alternativo rectilíneo.
Una aplicación típica es en motores de combustión interna y neumáticos o en
compresores alternativos.

Los mecanismos simples

Este se usan normalmente para igualar una fuerza resistente o levantar un
peso en condiciones más favorables. realizar un mismo trabajo con una fuerza
aplicada menor
Los mecanismos simples son aquellas que poseen las siguientes característica:

utilizan un punto de apoyo

tienen un eje y un plano fijo
.