Problemas Resueltos Cinética del cuerpo rígido

En esta sección se presentan algunos ejemplos de problemas resueltos acerca de la cinética de cuerpos
rı́gidos sujetos a movimiento plano general, o a algunos de sus casos particulares.

1
2
4
1
3

Figure : afica de un barra sujeta por una cuerda y otra barra.

Gr´

Problema 1. Una varilla delgada y uniforme AB de 4 Kg se mantiene fija mediante dos cuerdas y
el eslabón CA cuyo peso puede ignorarse. Después de cortar la cuerda BD, el ensamble gira en un plano
vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y un par M de 6 N.m aplicado al eslabón CA en la
forma en que se muestra. Determine, inmediatamente después de que ha sido cortada la cuerda BD, a)
la aceleración de la varilla AB, b) la tensión en la cuerda EB.3
Solución: En esta primera parte mostraremos que, inmediatamente después de que se corta la barra
BD, la barra, 3, AB está sujeta a movimiento de traslación curvilı́nea. Si la cuerda EB, indicada como
eslabón 4, está en tensión, se comporta como un cuerpo rı́gido de manera que la velocidad del punto B
de la barra está dada por
 
vB3 = vB4 = ω4 × rB/E = ω4 k̂ × LEB cos θî − LEB sen θĵ = LEB ω4 cos θ ĵ + LEB ω4 sen θ î

donde θ = 60◦ . Por otro lado, la velocidad del punto B puede calcularse como
 
vB3 =  ω2 × rA/C + ω3 × rB/A = ω2 k̂ × LCA cos θî − LCA sen θĵ + ω3 k̂ × LAB î
= LCA ω2 cos θ ĵ + LCA ω2 sen θ î + LAB ω3 ĵ.
 Igualando las ecuaciones vectoriales, se obtienen las siguientes dos ecuaciones escalares:

LEB ω4 sen θ = LCA ω2 sen θ LEB ω4 cos θ = LCA ω2 cos θ + LAB ω3

De la primera ecuación
LCA
ω4 = ω2 ,
LEB
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuación, se tiene que
LCA
LEB ω2 cos θ = LCA ω2 cos θ + LAB ω3
LEB
Por lo que
LAB ω3 = 0, Puesto que LAB = 0, ω3 = 0.
Este resultado indica, que un instante después de cortarse la cuerda BD, el movimiento de la barra AB
es de traslación. Mas aún, la aceleración de la barra AB, tendrá la dirección de la aceleración tangencial
de los puntos A o B. Los diagramas de cuerpo libre de las barras CA y AB se muestran en la figura 16.

Figure : Diagramas de Cuerpo Libre de los Cuerpos R´

ıgidos Involucrados.

Puesto que la masa de la barra CA es despreciable, las ecuaciones de la cinética de esta barra se
convierten en las ecuaciones de la estática, y están dadas por
 
F = 0 M C = 0.

o
−RAx + RCx = 0 − RAy + RCy = 0 M − RAx L sen θ − RAy L cos θ = 0.
donde L = 0.45 m. y θ = 60◦ . De la tercera ecuación, se tiene que
√
3 1 M 40 √ 80
RAx + RAy = = N. o 3RAx + RAy = N.
2 2 L 3 3
 Las ecuaciones de la cinética de la barra AB están dadas por
 
F = M aG  G = 0.
M

o
d d
RAx −TBD cos θ = −MAB aG sen θ RAy +TBD sen θ−MAB g = −MAB aG cos θ −RAy +TBD senθ = 0,
2 2
donde d = 0.6 m. De la tercera ecuación
√
3
RAy = TBD sen θ = TBD
2
Por lo tanto
√ √
√ 3 80 80
3 N. − 23 TBD 80 1
3RAx + TBD = N. RAx = √ = √ N. − TBD .
2 3 3 3 3 2

Sustituyendo RAx y RAy en las dos primeras ecuaciones de la cinética de la barra AB

√
80 1 3
√ N. − TBD − TBD cos θ = −MAB aG sen θ TBD + TBD sen θ − MAB g = −MAB aG cos θ
3 3 2 2

Multiplicando la primera ecuación por cos θ y la segunda ecuación por −sen θ y sumando término a
término, se tiene que
80 1
cos θ √ N. − TBD cos θ − TBD cos2 θ = −MAB aG sen θ cos θ
3 3 2
√
3
−sen θ TBD − TBD sen2 θ + sen θMAB g = +MAB aG cos θ senθ
2
La ecuación resulta es
√
40 1 3 3  
√ N. − TBD − TBD − TBD + (4Kgm.) 9.81m/s2 = 0
3 3 4 4 2

Por lo tanto
TBD = 20.84 N.
La aceleración de la barra AB está dada por
80 1
√ N. − TBD − TBD cos θ = −MAB aG sen θ
3 3 2

− 380
√ N. +
3
1
2 TBD + TBD cos θ − 380
√ N. + TBD
3
aG = = = 1.571 m/s2.
MAB sen θ MAB sen θ

Problema 2. El volante que se muestra en la figura 17 consiste en un disco de 30 pulgadas de diámetro

con peso de 240 Lb. El coeficiente de fricción entre la banda y el volante es de 0.35. Si la velocidad
 Figure : Gr´
afica de un volante sujeto a fricción.

angular inicial del volante alcanza las 360 r.p.m. en el sentido de las manecillas del reloj, determine la
magnitud de la fuerza P requerida para deternerlo en 25 revoluciones.4
Solución: Este problema permite introducir un tema que forma parte de la estática pero que quizás
los lectores no recuerdan, ese tema es fricción en bandas o cuerdas. Para tal fı́n considere la figura 18,
que muestra un volante con una banda o cuerda que rodea al volante 180◦ , la figura muestra además
un análisis de fuerzas infinitesimales que permite determinar la relación entre las fuerzas T1 y T2 que
aparecen en los extremos de la banda, o correa.

Figure : Deducci´
on del Incremento de la Fuerza de Tension Debido a la Fricción.
 Considere el equilibrio del elemento de la banda o correa mostrado en la figura 18. Las ecuaciones son
 Δθ Δθ
Fy = 0 T sen + (T + Δ T ) sen − N = 0,
2 2
Despreciando, los términos infinitesimales de orden superior, se tiene que5
Δθ
N = 2 T sen ≈ T Δ θ.
2
y
 Δθ Δθ
Fx = 0 − T cos + (T + Δ T ) cos − μ N = 0,
2 2
Nuevamente, despreciando los términos de orden superior, y sustituyendo el valor de N ,6 se tiene

−T + (T + Δ T ) − μ T Δ θ = 0

o
ΔT dT
ΔT = μTΔθ = μT = μ T.
Δθ dθ
Por lo tanto, resolviendo la ecuación diferencial, se tiene que
 
dT
= μθ Ln | T |= μ θ + C T = eμ θ+C T = C1 eμ θ
T
Si se propone la condición inicial que para θ = 0, T = T0 , se tiene que

T0 = C1 eμ 0 = C1 1 = C1

Por lo tanto
T (θ) = T0 eμ θ .
De la cinemática del cuerpo rı́gido, para que el volante pare en 25 rev = 50 π rad., desde una velocidad
angular de ω0 = 360 r.p.m. = 12 π rad/s, es necesario que la aceleración angular sea igual a

ωf2 − ω02 0 − (12 π rad/s)

2
36 π rad
α= = =− .
2Δ θ 2 (50 π) 25 s2

Es importante notar que el signo negativo aquı́ indica que la aceleración es en sentido opuesto a la
velocidad angular inicial, y por lo tanto, en sentido antihorario.
Por otro lado, puesto que la banda está enrollada un cuarto de vuelta en el volante, la fuerza en el
otro extremo de la banda está dada por
π
Pf = P eμ 2
Finalmente, el momento de inercia del volante con respecto al eje de rotación, que es un eje principal de
inercia, está dado por
1
IG = M r2
2
De modo que la ecuación de movimiento del sistema está dada por
 π 1 72 π rad
MG = IG α − P r + P eμ 2 r = M r2 .
2 25 s2
o
 π  1 36 π rad
P eμ 2 − 1 r = M r 2 .
2 25 s2
o
M r 1825π rad
s2 18 π (240 Lbm.) (1.25 pies) rad
s2
P = π = π = 925.92 poundals = 28.755 Lbf.
e −1
μ 2 25 eμ 2 − 1

Figure : Barra soportada por un apoyo y una cuerda.

Problema 3. Una barra uniforme de longitud L y m a s a m se sostiene como se indica en la

figura. Si el cable unido en B se rompe de manera repentina, determine a) la distancia b para la cual la
on del extremo A es máxima, b) la aceleración correspondiente del extremo A y la reacción en
aceleraci´
C.7
Solution: Considere el diagrama de cuerpo libre de la barra mostrado en la figura 20, puesto que al
romperse la cuerda en B, la velocidad angular de la barras es 0, solo está presente la aceleración normal.

Figure : Cuerpo libre de la barra.

 Las ecuaciones de movimiento del cuerpo rı́gido son
   
l
Fx = 0 Rcx = 0 Fy = M aGy RCy − m g = −m α −b
2

y, finalmente,
    2   
 l 1 l 1 1
TC = IC α −m g −b =− m l2 + m −b α=− m l 2 + m l 2 − m l b + m b2 α.
2 12 2 12 4

Por lo tanto, la aceleración angular de la barra está dada por

 
g 2l − b
α= 1 2 2
3l − l b + b

Por lo tanto, la magnitud de la aceleración del punto A está dada por

 
g l2b − b2
| aA |= α b = 1 2 2
,
3l − l b + b

si se considera que b es una variable, el máximo valor de | aA | está dada para cuando
    
d | aA | g 2l − 2 b 31 l2 − l b + b2 − g l2b − b2 (−l + 2 b)
0= = 1 2
db l 2 − l b + b2
3

Por lo tanto     
l 1 2 2 lb 2
−2b l −lb+b − − b (−l + 2 b) = 0.
2 3 2
Reduciendo la ecuación se tiene que
l2 − 4 l b + 3 b2 = 0.
Las dos raices de la ecuación son8

4 l ± 16 l2 − 4 (3) (l2 ) 4l ±2l l
b= = b1 = l b2 = .
2 (3) 6 3

Empleando b2 = 3l , se tiene que

l 
g 2 − l
3 3g
α= 1 2 l2
=
3l −l l
3 + 9
2l
De manera que, la magnitud de la aceleración del punto A está dado por
l 3g l g
| aA |= α = = .
3 2l 3 2
Finalmente la componente y de la reacción en C está dada por
   
l 3g l 3
RCy = m g − α −b =m g− = m g.
2 2l 6 4
 3

Figure : Mecanismo plano de cuatro barras.

Problema 4. La barra AB de 2 kg. y la barra BC de 3 kg. están conectadas como se muestra en

la figura a un disco puesto a girar en un plano vertical a velocidad angular constante de 6 rad./s. en el
sentido de las manecillas del reloj. Para la posición indicada, determine las fuerzas ejercidas en A y B
sobre la barra AB.9
Solution: Para resolver este problema es necesario determinar los análisis de velocidad y aceleración
del mecanismo plano de cuatro barras. Los vectores de posición necesarios, están dados por
rA/O = 60 mm.ĵ rB/A = 120 mm.ĵ rB/C = 180 mm.ĵ
Por otro lado, la velocidad y aceleración angular del eslabón motriz, el disco 2, está dada por
rad.
ω2 = −6
 k̂  2 = 0.
α
s.
La ecuación correspondiente al análisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras es
ω2 × rA/O + 
 ω3 × rB/A = vB3 = vB4 = 
ω4 × rB/C
       
rad.
−6 k̂ × 60 mm.ĵ + ω3 k̂ × 120 mm.î = ω4 k̂ × 180 mm.ĵ
s.
Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del análisis de velocidad son
360 = −180 ω4 120 ω3 = 0,
y su solución está dada por
rad.
ω4 = −2
 k̂ ω3 = 0.
s.
La ecuación correspondiente al análisis de aceleración del mecanismo plano de cuatro barras es
 2 × rA/O − ω22 rA/O + α
α  3 × rB/A − ω32 rB/A = aB3  4 × rB/C − ω42 rB/C
= aB4 = α
 2   2
rad.      rad.  
− −6 60 mm.ĵ + α3 k̂ × 120 mm.î = α4 k̂ × 180 mm.ĵ − −2 180 mm.ĵ
s. s.
 Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del análisis de aceleración son

0 = −180 α4 −2160 + 120 α3 = −720,

y su solución está dada por

rad. rad.
 4 = −0
α k̂ α3 = 12 2 k̂.
s2 . s .
El siguiente paso consiste en determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones,
supuestos homogeneos e uniformes 3 y 4. Estas aceleraciones están dadas por

aG3  2 × rA/O − ω22 rA/O + α

= aA + aG3/A = α  3 × rG3/A − ω32 rG3/A
 2      
rad. rad. mm m
= − −6 60 mm.ĵ + 12 2 k̂ × 60 mm.î = −1440 2 ĵ = −1.44 2 ĵ.
s. s . s s
y
 2
rad.   mm m
 4 × rG4/C −
aG4 = α ω42 rG4/C = − −2 90 mm ĵ = −360 2 ĵ = −0.36 2 ĵ.
s s s
Ahora si, prepararemos el análisis dinámico del mecanismo plano de cuatro barras, el momento de
inercia de la barra 3 respecto a su centro de masas, está dado por
1 1 2
I3/G3 = m3 l32 = (2 Kgm.) (0.12 m) = 0.0024Kgm − m2 .
12 12
La figura 22 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo plano de cuatro
barras.

Figure : Mecanismo plano de cuatro barras.

 Las ecuaciones de movimiento de los cuerpos 3 y 4, están dadas por
  
Fx = 0 Fy = m3 aG3y TG3 = I3/G3 α3
L L
RAx − RBx = 0 RAy − RBy − m3 g = m3 aG3y −RAy − RBy = I3/G3 α3 .
2 2
y
  
Fx = 0 Fy = m4 aG4y TG4 = I4/G4 α4
d d
RBx + RCx = 0 RBy + RCy − m4 g = m4 aG4y −RBx + RCx = 0.
2 2
A partir de la primera, cuarta y sexta ecuación de estos dos conjuntos de ecuaciones, se tiene que

RAx = RBx = RCx = 0.

La segunda y tercera ecuación de estos dos conjuntos pueden escribirse como

RAy − RBy = m3 (g + aG3y )

2
RAy + RBy = − I3/G3 α3 .
L
Sumando las ecuaciones término a término, se tiene que

1 2
RAy = m3 (g + aG3y ) − I3/G3 α3 .
2 L

1 m 2 2 rad
= 2 Kgm. (9.81 − 1.44) 2 − 0.0024 Kgm · m 12 2
2 s 0.12 m s
= 8.13 N.

De manera semejante, si se resta de la segunda ecuación, la primera ecuación, se tiene que


1 2
RBy = −m3 (g + aG3y ) − I3/G3 α3 .
2 L

1 m 2 2 rad
= −2 Kgm. (9.81 − 1.44) 2 − 0.0024 Kgm · m 12 2
2 s 0.12 m s
= −8.61 N.

Problema 5. El engrane 3 tiene una masa de 5 kg. y radio de giro centroidal k = 75 mm. La barra
2 tiene una masa de 3 kg. y el engrane C es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la
posición que se muestra, determine a) la aceleración angular del engrane 3, b) la aceleración del punto
B.10
Solution: Para resolver este problema es necesario determinar los análisis de velocidad y aceleración
del engrane planetario. El análisis de velocidad es trivial, pues si el sistema parte del reposo, las veloci-
dades angulares de todos los cuerpos y las velocidades de todos los puntos del cuerpo son 0. Para realizar
 1

1 2

Figure : Engrane Planetario.

el análisis de aceleración, defina el punto P como el punto de paso entre el engrane 3 y el engrane corona
C que pertenece estacionario. Determine los vectores de posición
rB/A = 2 r î rP/B = r î,
donde r = 100 mm = 0.1 m.
Es importante notar que en el punto de paso, no hay deslizamiento entre el engrane 3 y el engrane
corona 1, por lo tanto, las condiciones son
vP 3 = vP 1 = 0 y aP 3t = aP 1t = 0,
y la dirección tangencial es la vertical. Entonces, la ecuación que determina la aceleración del puntp P 3
es
aP 3 = aB3 − ω32 rP/B + α3 × rP/B
= −ω22 rB/A + α2 × rB/A − ω32 rP/B + α3 × rP/B
= α2 × rB/A + α3 × rP/B = α2 k̂ × 2 r î + α3 k̂ × r î = (2 α2 r + α3 r) ĵ
De aquı́ que, la aceleración tangencial del punto P 3 y la ecuación final del análisis de aceleración está
dada por
aP 3t = (2 α2 r + α3 r) ĵ = aP 1t = 0.
Por lo tanto,
1
α2 = − α3 .
2
Además, la aceleración de los centros de masa de la barra 2 y del engrane 3 están dadas por
 
1 1
 2 × rG2/A = − α3 k̂ × r î = − α3 rĵ
aG2 = α
2 2
y  
1
 2 × rG3/A
aG3 = α = − α3 k̂ × 2 r î = − α3 rĵ
2
Después de este paso, es necesario determinar los diagramas de cuerpo rı́gido de la barra 2 y el engrane
3, vea la figura 24.

Figure : Diagrama de Cuerpo Libre del Engrane Planetario.

Las ecuaciones de la cinética del engrane planetario se simplifican notando que la barra 2 está sujeta a
un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo no baricéntrico, que pasa por el punto A y el engrane
3 está sujeto a un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo —instantaneamente— no baricéntrico,
que pasa por el punto P , de manera que los momentos de inercia de la barra respecto al punto A está
dado, empleando el teorema de Steiner, por
1 1 4
I2A = IG2 + m2 r2 = m2 (2r)2 + m2 r2 = m2 r2 + m2 r2 = m2 r2 .
12 3 3
De manera semejante, el momento de inercia del engrane 3 respecto al punto P está dado por
 
I3p = IG3 + m3 r2 = m3 k 2 + m3 r2 = m3 k 2 + m3 r2 = m3 k 2 + r2 .

Las ecuaciones de la cinética de la barra son

  1
Fx = 0 RAx − RBx = 0 Fy = m2 aG2y RAy − RBy − m2 g = − m2 α3 r
2
y  
 4 1 2
MA = I2A α2 − m2 g r − RBy 2 r = m2 r2 − α3 = − m2 r2 α3 .
3 2 3
Las ecuaciones de la cinética del engrane son
 
Fx = 0 RBx − RP x = 0 Fy = m3 aG3y RBy − RP y − m3 g = − m3 α3 r

y   
MP = I3P α3 m3 g r − RBy r = m3 k 2 + r2 α3 .
 Multiplicando por −1 la tercera ecuación de la cinética de la barra y multiplicando por 2 la tercera
ecuación de la cinética del engrane,
2
m2 g r + RBy 2 r = m2 r2 α3 (57)
3  
2 m3 g r − 2 RBy r = 2 m3 k 2 + r2 α3 (58)

y sumando las ecuaciones, se tiene que

 
2 2 2
(m2 + 2 m3 ) g r = m2 + 2 m3 r + 2 m3 k α3
3
o
(m2 + 2 m3 ) g r [3 + 2 (5)] (9.81) (0.1) rad
α3 =  2 
2 + 2 m k2
=
2  2 2 = 72.3574 s2 .
3 m 2 + 2 m 3 r 3 3 3 + 2 (5) (0.1) + 2 (5) (0.075)
Por lo tanto, la aceleración angular de la barra 2, está dada por
1 rad
α2 = − α3 = −36.178 2 .
2 s
Finalmente, la aceleración del punto B, está dada por
m
aB = −ω22 rB/A + α
 2 × rB/A = −7.235 ĵ.
s2

Figure : Cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura.

Problema 6. Un tambor de 80 mm. de radio est´ a unido a un disco de 160 mm. de radio. El disco y
el tambor tienen una masa combinada de 5 kg. y radio de giro combinado de k = 120 mm. Se una a una
cuerda en la forma indicada y se tira de ella con una fuerza P de 20 N de magnitud. Si los coeficientes de
fricción estática y cinética son, respectivamente, μs = 0.25 y μk = 0.2, determine a) si el disco se desliza
o no b) la aceleración angular del disco y la aceleración del punto G.11
Solution: Para resolver el problema supondremos, inicialmente, que el disco compuesto rueda sin
deslizar, por lo tanto, el punto Q tiene velocidad igual a 0 y el disco está, instantaneamente, sujeto a
rotación alrededor de un eje fijo no baricéntrico. Además, note que la dirección de la aceleración angular
y la aceleración del centro de masas del disco compuesto están coordinadas.

Figure 26: Diagrama de cuerpo libre de un cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura.

Considere el diagrama de cuerpo libre del disco, vea la figura. El momento de inercia del disco
compuesto respecto a un eje perpendicular al plano del papel que pasa por el punto Q, e sa tdada
´ por
 
IQ = IG + m r12 = m k 2 + m r12 = m k 2 + r12

Las ecuaciones de movimiento del sistema son

 
Fx = m aGx P + Ff = m (−α r1 ) Fy = 0 − mg + N = 0

y   
MQ = IQ α − P (r1 + r2 ) = m k 2 + r12 α
Por lo tanto, bajo la suposición de ausencia de deslizamiento, se tiene que

P (r1 + r2 ) 20 · 0.24 rad

α=− =− = −24 2
m (k 2 + r12 ) 5 (0.122 + 0.162 ) s

A partir de este resultado, la fuerza de fricción necesaria para evitar que exista deslizamiento es

Ff = −P − m α r1 = −20 − 5 (−24) (0.18) = 7.6 N.

.

Finalmente compararemos la fuerza de fricción necesaria con la disponible

Ff = 7.6 N ≤ μs N = μs m g = 0.25 5 9.81 = 12.2625N.

Por lo tanto, el disco rueda sin deslizar y la aceleración del punto G está dado por
m
aGx = −α r1 = − (−24) (0.18) = 3.84
s2