Ministerul Educaţiei, Culturii și Cercetării al Republicii Moldova

Universitatea Tehnică a Moldovei

Departamentul Informatică și Ingineria Sistemelor

Varianta φe = φ(t), rad a,R

cm
OM
cm
α
grad
φ1
grad
RAPOR
T
Lucrare de laborator nr.5
la Mecanică

A efectuat:
st. gr. CR-182 Bonari O
A verificat:
dr., conf. univ. Gr. Coman

Chişinău -2018
Lucrare de laborator nr.5
Tema: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid

Scopul lucrării: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid

Sarcina de lucru
I.Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1 perpendiculare la planul desenului co
nform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Pe placă este montată rigid bila M, poziţia căreia este determinată de seg
mentul (sau arcul) OM .Datele numerice şi desenele respective sunt ataşate.

a) De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .

b) Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului M al plăcii.
c) Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v , aax , arot, a) .
 D
φ
O1 4e t31 +0,5t2 +2t
O 30 a/4 - 235
4,19
.
M
O
D
2a
D
φe φe
O1 O1
a a

O1
6,21 OM
.
II. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1 perpendiculare la planul desenului c
φe a onform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Datele numerice sunt ataşate, iar desenele – în punctul precedent.
D φe momentul de timp în care φ = φ .
a).De determinat e 1
D b).Pentru momentulO1de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului O al plăcii.

M
. c).Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v, aax , arot, a) .
a a
φe = φ(t), rad α φ1
. M
8,23 Varianta

. M
a,R
cm grad
grad
α
O 4 14cos2(2πt) 30 - 235
φe
D D
III.Mecanismul,
O1
dinOdesen ,constă din bara AB şi două pistoane, articulate cu bara. Pistoanele A şi B fac
mişcări de atranslaţie în planul desenului în ghidajele respective.Bara AB face mişcare plan-paralelă tot î
n planul desenului.Este cunoscută ecuaţia mişcării a pistonului A (sau B) s=s(t) . Datele numerice şi d
esenele respective sunt ataşate. t1 –este timpul de calcul.
1,11,21 2,12,22
a) De calculat vitezele punctelor A , B şiyM prin metoda
A coordonatelor.
AB=60 cm s
s A y
b) De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia punctului
MB=20cm M pe traiectorie pentru timpul
O
de calcul t1. Folosind instrumentele ferestrei grafice , arătaţi pe traiectorie viteza punctului M.
c) Consideraţi viteza punctului A(sau B) cunoscută(veziMpunctul 1) de calculat vitezele M punctelor
AB=40cm
B(sau A) şi M prin metoda CIV pentru timpul 45 de calcul t1. Comparaţi rezultatele
B B cu celeBM=10cm
obţinute
în punctul 1. O x x
d) Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii:
3,13,23(ω, vА , vВ , vМA). 4,14,24 x
Varianta Ecuaţia mişcării s=s(t
O Timpul de calcul y
), m 60 t1 , s B
M
4 40sin(3πt) 1/9 A s
M y
s B AB=45cm O
BM=15cm AB=40cm
x BM=20cm
5,15,25 O 6,16,26
y AB=45cm
1) x 30 AM=15cm
A
>> c=-(pi/180)*235; B
M s M A
>> coef=[1, 0.5, 2, c];
>> r= roots(coef); AB=40cm O x
B s
De aici rezulta ca momentul t1= 1.0949; BM=20cm y
syms t; 7,17,27 y AB=42cm 8,18,28 x
>> fe=t^3+0.5*t^2+2*t-(pi/180)*235; A
AM=14cm B
M AB=45cm
>> fe AM=15cm
fe =
B M
t^3+1/2*t^2+2*t-47/36*pi A 45 s
s x y
>> omega=diff(fe) O
omega = O
9,19,29 y AB=30cm 10,20,30
3*t^2+t+2 B
BM=10cm O
>> omega1=3*t1^2+t1+2 A x s
30
omega1 =
6.6913 M
B M
s
60 AB=50cm
x AM=25cm 2
O y A
>> O1K=30*2;
>> KM=30-(30-30/4)
KM =
7.5000
>> O1M=sqrt((O1K)^2-(KM)^2)
O1M =
59.5294
>> O1M=sqrt((O1K)^2+(KM)^2)
O1M =
60.4669
>> vm1=omega1*O1M
vm1 =
404.6035
>> an=omega1^2*O1M
an =
2.7073e+003
>> e=diff(omega)
e=
6*t+1
>> e1=6*t1+1
e1 =
7.5694
>> atao=e1*O1M
atao =
457.6984
>> am=sqrt(an^2+atao^2)
am =
2.7457e+003

2) function y=myfunction(t)
y=14*(cos(2*pi*t)).^2-(pi/180)*235;
x=fzero('myfunction',pi/2)
x= 1.6590;

de aici t1= 1.6590;

>> syms t;
>> fi=14*(cos(2*pi*t)).^2;
>> omega=diff(fi)
omega =
-56*cos(2*pi*t)*sin(2*pi*t)*pi
>> t1=1.6590;
>> omega1=-56*cos(2*pi*t1)*sin(2*pi*t1)*pi
omega1 =
-80.0571
>> e=diff(omega)
e=
112*sin(2*pi*t)^2*pi^2-112*cos(2*pi*t)^2*pi^2
>> e1=112*sin(2*pi*t1)^2*pi^2-112*cos(2*pi*t1)^2*pi^2
3
e1 =
458.0490
>> O1M=60.4669;
>> v=omega1*O1M
v=
-4.8408e+003
>> an=omega1^2*O1M
an =
3.8754e+005
>> atao=e1*O1M
atao =
2.7697e+004
>> a=sqrt(an^2+atao^2)
a=
3.8853e+005

3)
>> AB=40;
>> BM=20;
>> AM=20;
Calculam viteza punctului A.
>> syms t;
>> s=40*sin(3*pi*t);
>> Ax=0;
>> Ay=sqrt(AB^2-s^2);
>> Avx=0;
>> Avy=diff(Ay)
Avy =
-120/(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi
>> Avx1=0;
>> t1=1/9;
>> Avy1=-120/(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t1)*cos(3*pi*t1)*pi;
>> Av=Avy;
>> Av1=Avy1;
>> Av1
Av1 =
-326.4839
Calculam viteza punctului B.
>> Bx=s;
>> By=0;
>> Bx1=40*sin(3*pi*t1);
>> By1=0;
>> Bvx=diff(s)
Bvx =
120*cos(3*pi*t)*pi
>> Bvx1=120*cos(3*pi*t1)*pi;
>> Bvy1=0;
>> Bv=Bvx;
>> Bv1=Bvx1;
>> Bv1
Bv1 =
188.4956
Calculam viteza punctului M.

4
>> alfa=asin(s/AB);
>> Xm=s-BM*sin(alfa);
>> Ym=AM*sin(alfa);
>> Vxm=diff(Xm);
>> Vym=diff(Ym);
>> Vm=sqrt(Vxm^2+Vym^2);
>> t1=1/9;
Ym =
20*sin(3*pi*t)
>> Ym=AM*cos(alfa)
Ym =20*(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)
>> Ym=AM*cos(alfa)
Ym =
20*(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)
>> Xm=BM*sin(alfa)
Xm =20*sin(3*pi*t)
>> Vxm=diff(Xm)
Vxm =
60*cos(3*pi*t)*pi
>> Vym=diff(Ym)
Vym =
-60/(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi
>> Vm=sqrt(Vxm^2+Vym^2);
>> Xm1=20*sin(3*pi*t1)
Xm1 =17.3205
>> Ym1=20*(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)
Ym1 =10.0000
>> Vxm1=60*cos(3*pi*t1)*pi
Vxm1 = 94.2478
>> Vym1=-60/(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t1)*cos(3*pi*t1)*pi
Vym1 =-163.2419
>> Vm1=sqrt(Vxm1^2+Vym1^2)
Vm1 = 188.4956
>> plot(Xm, Ym, 'k-')
>> hold on
>> plot(Xm1, Ym1, 'k-o')
>> quiver(Xm1, Ym1, Vxm1, Vym1, 'r-');
>> axis([-30 30 -5 25]);
>> xlabel('t')
>> ylabel('x, y')
>> title('Traiectoria punctului M')
>> legend('Tr. punct. M')

Se dă : Rezolvare
VA=326.4839 Sin(α)=S/AB α=arcsin(S/AB)
AB=40 Cos(α)=OA/AB OA=ABcos(α)
BM=20 Β=π/2-α
5
S=34,641 AP=S
BP=OA
VB - ? VM - ?
>> t=1/9
>> s=40*sin(3*pi*t)
s = 34.6410
>> OmegaAB=Va/AP
OmegaAB =
9.4248
>> alfa=asin(s/AB)
alfa =
1.0472
>> OA=AB*cos(alfa)
OA =
20.0000
>> BP=OA;
>> Vb=OmegaAB*BP
Vb =
188.4956
>> beta=(pi/2)-alfa
beta =
0.5236
>> AM=20;
>> MP=sqrt(AP^2+AM^2-2*AP*AM*cos(beta))
MP =
20
>> Vm=OmegaAB*MP
Vm =
188.4956

Concluzie : În cadrul acestei lucrări de laborator am determinat caracteristicele cinematice ale corpului r
igid. Am folosit aceste informații în determinarea vitezelor unor puncte ale corpului rigid precum și în d
eterminarea vectorilor acestora.. La determinarea vitezelor punctelor am aplicat două metode de calcul:
metoda coordonatelor și metoda centrului instantaneu al vitezelor(metoda CIV).