Programación  de Robots Industriales I:

Generalidades. Rapid

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 PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
 Programación de un robot:

 Tipos de acciones típicas de un robot:
 Movimientos

 Manipulación de objetos

 Manejo de E/S

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 PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

–1.- Move P1 –Ejemplo de

–2.- Move P2 –programa
–3.- Grip On
–4.- Move P3
–5.- Grip Off
–6.- Move P2
–7.- Set Input1
–8.- Reset Input2
–9.- ~~~~~

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 Métodos de programación de robots
 Procedimiento utilizado para indicar la secuencia de 
acciones a realizar

• Programación por guiado
• Programación textual

 La idoneidad de cada método depende de la 
aplicación a la que se destina

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 Programación por guiado o aprendizaje
 Se lleva al robot por el camino que se desea que repita 
posteriormente en modo automático.
 Pasivo: El programador aporta la energía para moverlo
 Directo: Se mueve directamente el extremo del robot.

 La unidad de control registra posiciones de forma automática, 
realizando un muestreo de la trayectoria con un intervalo de 
tiempo determinado

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 Programación por guiado o aprendizaje
 Guiado pasivo directo

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 Programación por guiado o aprendizaje
 Modos de guiado:
 Pasivo: El programador aporta la energía
 Maniquí: En vez del robot real se mueve un maniquí con su misma 
configuración cinemática pero mucho más ligero y fácil de mover.

 El maniquí necesitará los sensores necesarios para leer las posiciones 
de las articulaciones

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 Programación por guiado o aprendizaje
 Guiado pasivo indirecto o por maniquí 

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 Programación por guiado o aprendizaje
 Modos de guiado:
 Activo: Se utiliza el propio sistema de accionamiento del 
robot, controlado desde una botonera o un JoyStick

 Se registran únicamente la posiciones del robot que se indiquen 
expresamente.

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 Programación por guiado o aprendizaje

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 Programación por guiado o aprendizaje
 Inconvenientes de la programación por guiado:
– Necesidad de disponer del robot y su entorno durante la 
programación de la aplicación:
 Elevado coste económico
 Riesgo de accidentes mayor

– Necesidad de parar la instalación para cambiar la aplicación a 
ejecutar
– Normalmente no se genera una documentación escrita y 
comentada de los programas realizados
– Se dificulta la modificación y depuración de grandes 
programas

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 Programación textual
 Clasificación según la potencia de las ordenes:

 Nivel Robot: Las instrucciones hacen referencia a las acciones 
que debe ejecutar el robot
 Nivel Objeto: Las instrucciones hacen referencia al estado en 
que deben quedar los objetos manipulados
 Nivel Tarea: Las instrucciones hacen referencia a un objetivo 
(total o parcial) a conseguir

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 Programación textual
 Nivel Robot:

–1.- Move P1
–2.- Move P2
–3.- Grip On
–4.- Wait 0.5
–5.- Move P3
–6.- Grip Off
–7.- Move P4
–8.- Set Input1
–9.-
9. Wait 2
–10.- ~ ~ ~ ~ ~
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 Programación textual
 Nivel Objeto:

–1.- Situar B sobre C

–2.- Situar A dentro de D
–3.- ~ ~ ~ ~ ~
 Nivel Tarea:

–1.- Ensamblar A con D

–2.- ~ ~ ~ ~ ~

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 Sistemas de programación de robots
• Entorno de programación
• Modelado del entorno
• Tipos de datos
• Manejo de E/S: digitales y analógicas
• Control de movimiento
• Control del flujo de ejecución del programa

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 Entorno de programación
– Su objetivo es facilitar la programación de tareas

– La interacción con el entorno conlleva que la depuración de 
los programas sea un proceso de prueba y error

– En la mayoría de los casos son interpretados pudiendo 
realizar una ejecución paso a paso de lo programado

– Los sistemas actuales son multitarea permitiendo el control 
simultáneo de varios robots y otros sistemas

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 Entorno de programación
 Programación por guiado
– Paleta de programación
– Menús guiados
– Depuración de programas

 Programación textual
– Analizador sintáctico fuera de línea
– Carga y descarga de programas por distintos métodos
– Depuración de programas con la paleta de programación

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 Entorno de programación
 Editor propio del sistema:

• Menús guiados
• Análisis sintáctico en línea
• Carga y descarga de programas por conexión directa
• Simulación de los movimientos y acciones del robot
• Monitorización de posiciones y variables
• Control directo de los movimientos del robot

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 Control del movimiento del robot
 Hay que especificar el movimiento del robot:

– Punto de destino (posición y orientación)

– Tipo de trayectoria espacial: articulares, recta, recta 
modificada, arco de círculo, etc.

– Velocidad media del recorrido

– Precisión en los puntos de paso

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 Control del flujo de ejecución
• GOTO etiqueta,[condición]
• Subprogramas: Ejecución de un grupo de instrucciones
• IF ... THEN ... ELSE
• CASE
• Bucles: FOR, WHILE, REPEAT
• Procesamiento en paralelo multitarea
• Trabajar con varios procesos, paso de mensajes, sincronización, 
temporizaciones, etc.
• Tratamiento de interrupciones

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 Lenguaje de programación RAPID
 Las instrucciones pueden agruparse en rutinas:


• Procedimiento: es un subprograma, admite parámetros
• Función: devuelve un valor, admite parámetros.

 Siempre existirá al menos una rutina main

 Las rutinas se agrupan en módulos
 Código más portable, transportable, reutilizable, etc.  

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 Lenguaje de programación RAPID
 Instrucciones de movimento:

 Articulares:
MoveJ C1,v100,z5,pinza;
 Línea recta en cartesianas:
MoveL P2,v80,fine,Tool0;
 Línea circular en cartesianas:
MoveC P2,P3,v150,z15,Tool0;

 Instrucciones de manejo de E/S:
Set spinza;

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 Lenguaje de programación RAPID

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 Lenguaje de programación RAPID
–%%%
–VERSION:1
–LANGUAGE:ENGLISH
–%%%
–MODULE EJEMPLO
– CONST robtarget A:=[[0,0,0],[0,0,0,0],[0,-1,0,0],
[9E+09,...]];
–………….
–CONST tooldata pinza:= [TRUE, [[0,0,0],[1,0,0,0]],
[0,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];
– PROC cerrar_pinza()
– Set spinza;
– ENDPROC
–PROC coger_pieza()
– MoveJ B1,v100,z5,pinza;
– MoveL B,v80,fine,pinza;
– cerrar_pinza;
– ENDPROC
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 Lenguaje de programación RAPID
–PROC main()
– CONST dionum listo:=1;
– abrir_pinza;
– WHILE TRUE DO
– MoveJ A,v100,fine,pinza;
– WaitDI econtrol,listo;
– coger_pieza;
– MoveL B1,v80,z5,pinza;
– MoveJ D,v100,z100,pinza;
– MoveJ C1,v100,z5,pinza;
– MoveL C,v80,fine,pinza;
– abrir_pinza;
– MoveL C1,v80,z5,pinza;
– ENDWHILE
– ENDPROC
–ENDMODULE
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