Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Emergent and Collaborative

Intelligence Systems

Introduction

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 1

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Emergent behavior

Structură globală emergentă

• Definition

• Natural distributed
systems

• Artificial Distributed
Systems

Comportament
Comportament simplu al
complex al componentelor
sistemului

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 2

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Emergent behavior examples

• The resulting robot behavior may sometimes be

surprising or unexpected  emergent behavior

• Emergence arises from

• Interaction with the environment
• The interaction of behaviors

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 3

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Emergent behavior examples

• Emergent behavior in physics

• Color
• Friction

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 4

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Emergent behavior examples

• Emergent behavior in social sciencies

• Stock market

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 5

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Ant colony study - 1

Muşuroi Mâncare

Feromoni

Muşuroi Mâncare

Feromoni

Obstacol

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 6

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Ant colony study- 2

Muşuroi Mâncare

Feromoni

Obstacol

Muşuroi
Mâncare

Feromoni

Obstacol

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 7

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Pheromone based communication

• Communication in distributed systems

• Round-based
• Uniquely identified nodes
• Message loss is important

• Pheromone based communication

• Asynchronous, ad-hoc
• Anonymous nodes

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 8

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• K-team K-robots

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 9

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• SPRAY Systems
• microscopic scale: true SPRAY computers (Smart
Dust project at Berkeley);

• medium scale: handheld computers, wearable

computers;

• global scale: whole Internet as a cloud;

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 10

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• SPRAY Systems - microscopic scale

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 11

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• SPRAY Systems - microscopic scale

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 12

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• SPRAY Systems - microscopic scale

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 13

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• SPRAY Systems – SMART Dust

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 14

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• SPRAY Systems – SMART Dust, Golem Dust / Deputy Dust, 6.6 mm3

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 15

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• SPRAY Systems – SMART Dust, Golem Dust, 4.8 mm3

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 16

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• SPRAY Systems – SMART Dust, Daft Dust, 63 mm3

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 17

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents – Friendly bots

Dacă nu amPrieten sau prieten nu este in agenţiVizibili

prieteniPosibili = {}
Pentru toţi agenţiVizibili
Dacă agentVizibil.prieten != eu
priteteniPosibili  agentVizibil
prieten = selecteazăAleator(prieteniPosibil)
Daca amPrieten
Accelerează către prieten
Altfel
Accelereaza într-o direcţie necunoscută

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 18

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents – Friendly bots

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 19

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents – Kicker bots

mingiVizibile = {}
Pentru toate obiecteVizibile
Dacă obiectVizibil este minge
mingiVizibile  obiectVizibil
Dacă nu este goală mingiVizibile
minge = selecteazăAleator(mingiVizibile)
accelerează către minge
Altfel
Setează acceleraţia la zero

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 20

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents – Kicker bots

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 21

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents – Directed Kicker bots

mingiVizibile = {}
Pentru toate obiecteVizibile
Daca obiectVizibil este minge
mingiVizibile  obiectVizibil
Daca nu este goală mingiVizibile
minge = selecteazăAleator(mingiVizibile)
vectorŢintă = vectorCătreCentrulMingii – (minge.raza + agent.raza) *
direcţieŢintă
Dacă punctPeŢintă(vectorŢintă, vectorCătreCentrulMingii) > 0
acceleraţie = vectorŢintă
Altfel
vectorOrtogonalPeŢintă = roteşte(vectorŢintă, 90°)
Daca punctPeŢintă(vectorOrtogonalPeŢintă, direcţieŢintă) > 0
vectorOrtogonalPeŢintă = -1 * vectorOrtogonalPeŢintă
acceleraţie = vectorOrtogonalPeŢintă
Altfel
setează acceleraţia pe zero

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 22

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents – Directed Kicker bots

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 23

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents – Tag bots

Dacă există agenţiVizibili

distanţaLaCelMaiApropiatOponent = infinit
Pentru toţi agenţiVizibili
Dacă agentVizibil.ales != suntAles
Dacă distanţaPânăLa(agentVizibil) < distanţa La Cel Mai Apropiat Oponent
celMaiApropiatOponent = agentVizibil
distanţaLaCelMaiApropiatOponent = distanţaPânăLa( cel Mai Apropiat Oponent )
Dacă (suntAles)
accelerează către celMaiApropiatOponent
Altfel
accelerează îndepărtându-te de celMaiApropiatOponent
Altfel
Setează acceleraţia la zero

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 24

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents – Tag bots

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 25

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents –Gatherers

Dacă am hrană
Dacă am cărat hrana pentru 20 de cicluri de timp
las hrana
Altfel
accelerez către casa echipei
Altfel
Dacă m-am odihnit pentru 10 cicuri de timp
Dacă pot să văd hrană netransportată care nu este într-o
casă
Dacă sunt destul de aproape ca să o ridic
ridic hrană
Altfel
accelerez către cea mai apropiată hrană
netransportată
Altfel
Dacă văd hrană transportată de un oponent
accelerez către oponentul cu mâncare
Altfel
accelerez în direcţie aleatoare
Altfel
setez acceleraţia la zero

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 26

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents –Gatherers

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 27

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents –Swarm

veciniDeUrmat = selecteazăCeiMaiApropiaţiVecini(agenţiVizibili)
ajusteazăVitezaMedie = mediaVitezelor(veciniDeUrmat) * (1 - factorAleator)
direcţieAleatoarea = selecteazăAleator(direcţiiPosibile) * factorAleator
accelerare = ajusteazăVitezaMedie + direcţieAleatoare

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 28

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

State-of-the-Art

• Rasmussen Agents –Swarm

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 29

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Metaeuristici

• Definiţie

• Caracteristici generale

• Probleme reprezentative

• TSP
• Routarea vehicolelor

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 30

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

Optimizarea ACO

• Algoritm ACO

• set de agenţi asincroni şi concurenţi

• construire incrementală a soluţiei
• evaluarea soluţiei

• Evaporarea căii de feromoni

• Atractivitatea

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 31

 Emergent and Collaborative Intelligence Systems

The end

05.10.2010 Răzvan-Dorel CIOARGĂ Slide 32