2.

3 Modelul matematic pentru studiul mişcărilor navei şi solicitărilor generate de

acţiunea valurilor regulate
Pentru studiul mişcărilor navei pe valuri precum şi al solicitărilor induse de acţiunea
valurilor, s-a utilizat modelul matematic propus de Salvesen, Tuck şi Faltinsen (1970). Se
presupune că nava este un solid rigid, cu şase grade de libertate, care avansează cu viteză
constantă U, în câmpul valurilor regulate incidente. Mişcările navei sunt definite în raport cu
sistemul de axe Oxyz, legat de navă, aşa cum se poate observa în Figura 2.1. Axa
longitudinală Ox este orientată pe direcţia deplasării navei, iar planul Oxy este ataşat suprafeţei
apei calme. Unghiul de incidenţă dintre direcţiile de înaintare ale navei şi valurilor regulate s-a
notat cu  . Cazul β  0 grade corespunde navigaţiei pe valuri de urmărire (sau din pupa), iar
β  180 grade caracterizează deplasarea navei pe valuri frontale (sau din prova). Cazul
β  90 grade se referă la navigaţia pe valuri de travers. Mişcările de translaţie pe direcţiile x
(longitudinale), y (laterale) şi z (verticale) se notează cu η1, η2 şi respectiv η3 , iar mişcările de
rotaţie unghiulară în jurul aceloraşi axe se simbolizează cu η4 (ruliu), η5 (tangaj) şi respectiv
η6 (rotaţie în plan orizontal).
În ipoteza mişcării irotaţionale a fluidului ideal incompresibil, modelul hidrodinamic liniar
al mişcării navei pe valuri regulate, armonice, de mică amplitudine se poate dezvolta utilizând
teoria curgerii potenţiale. Problema principală constă în determinarea funcţiei potenţial de
viteză (x,y,z,t) . Potenţialul de viteză reprezintă soluţia ecuaţiei Laplace, numită şi ecuaţia de
continuitate în cazul mişcării irotaţionale, care are relaţia

  0 (2.1)

şi este necesar să satisfacă condiţiile la limită (iniţiale şi la infinit) pe suprafeţele mărginite.

Pentru cazul modelului hidrodinamic liniar, potenţialul de viteză se scrie sub forma

  U  I  D  R . (2.2)

Atunci când nava se deplasează cu viteză constantă U în apă calmă, se induce potenţialul
constant în timp U (x,y,z) , potenţialul I (x, y,z,t) este potenţialul valului incident, armonic, iar
D (x, y,z,t) reprezintă potenţialul de difracţie. Potenţialul R (x,y,z,t) reprezintă potenţialul de
radiaţie şi caracterizează problema radiaţiei. Potenţialul U (x,y,z) satisface condiţia la limită
pe suprafaţa corpului, condiţie ce se scrie pentru suprafaţa medie udată S0
U
0 (2.3)
n
şi condiţia la limită pe suprafaţa liberă neperturbată
2 
(U2  g )U  0 z 0 . (2.4)
x 2
z
Este necesar ca mărimile descrise mai sus să satisfacă condiţia pe frontiera corpului, scrisă
pentru suprafaţa medie udată S0


(I  D )  0 (2.5)
n
precum şi condiţia pe suprafaţa neperturbată
   
2


 t
 U  
x  z 

 g   I, D  0  z 0 . (2.6)

În mod similar, este necesară şi în acest caz satisfacerea celor două condiţii şi anume cea pe
frontiera corpului (condiţie scrisă pentru suprafaţa medie udată S0)
R
 v n (2.7)
n
şi cea pe suprafaţa liberă neperturbată

   
2

  U    g   R  0 z 0 , (2.8)
 t x  z 

unde v este vectorul vitezei mişcării forţate a corpului, iar n reprezintă vectorul unitar normal
la suprafaţa corpului, orientat spre exterior. Vor fi considerate, de asemenea şi condiţiile iniţiale

0 

  pentru t   , (2.9)
 0
t 
respectiv condiţia la infinit

  0, pentru R  , z  , (2.10)

unde R reprezintă vectorul de poziţie în raport cu originea sistemului de axe, iar  este
operatorului lui Hamilton.
Dacă potenţialele de viteză U, I , D, R satisfac condiţia Laplace în mediul fluid precum şi
condiţiile scrise mai sus, atunci potenţialul total se poate calcula aplicând procedeul de
suprapunere liniară, devenind posibilă ulterior, determinarea presiunii, prin utilizarea ecuaţiei
lui Bernoulli
   1 2 
p     U        gz  , (2.11)
 t  2 
unde  este densitatea apei, iar g reprezintă acceleraţia gravitaţională.
Prin integrarea presiunii pe suprafaţa medie udată se obţin forţele şi momentele hidrodinamice
generate de acţiunea valurilor

H S0
p  ng  ds . (2.12)

Aplicarea legii a doua a lui Newton, în raport cu sistemul de coordonate inerţial Oxyz, conduce
la determinarea mişcărilor navei sub acţiunea torsorului hidrodinamic H , utilizând relaţia
d
(M  η)  H, (2.13)
dt
în care M este matricea maselor şi momentelor de inerţie ale navei. În continuare, avem în
vedere faptul că torsorul hidrodinamic H este alcătuit din torsorul de excitaţie generat de
acţiunea valurilor F (determinat prin rezolvarea problemei difracţiei) şi torsorul de radiaţie G ,
calculat cu relaţia
 G   Aη  B  η  C  η (2.13a)

unde A reprezintă matricea maselor adiţionale, B este matricea coeficienţilor de amortizare

potenţială, iar C este matricea coeficienţilor de redresare hidrostatică.
În aceste condiţii, relaţia (2.13) capătă forma

(M  A)  B    C    F . (2.14)

Sistemul ecuaţiilor diferenţiale de mişcare este alcătuit din două seturi de ecuaţii
cuplate, cu coeficienţi hidrodinamici dependenţi de frecvenţa valurilor regulate şi viteza navei.
Un set de ecuaţii permite studiul mişcărilor verticale şi de tangaj, iar celălalt se referă la analiza
mişcărilor laterale, de ruliu şi de rotaţie în plan orizontal. Ecuaţia mişcării de translaţie pe
direcţie longitudinală poate fi decuplată, într-o primă aproximaţie, de celelalte ecuaţii de
mişcare. Ecuaţiile pentru studiul încărcărilor induse de valuri asupra corpului navei sunt scrise
în funcţie de mişcările rezultante ale navei pe valuri regulate.
Pe baza acestui model matematic s-au dezvoltat o serie de programe de către Naval
Ship Research and Developement Center din Washington D.C (NSRDC) şi Det Norske Veritas
din Oslo, Salvesen N. (1972). Calculul maselor adiţionale şi al coeficienţilor de amortizare
utilizează metoda propusă de Frank („close - fit”). Rezultatele numerice obţinute prin rularea
programelor de calcul au fost comparate, cu rigurozitate, folosindu-se bazele de date
experimentale obţinute la testele pe model experimental, efectuate în diverse bazine de
carene. Corelarea rezultatelor numerice cu cele experimentale s-a dovedit a fi satisfăcătoare
pentru orice unghi de incidenţă navă - val.
2.3.1 Formularea generală a ecuaţiilor de mişcare
Ecuaţiile prezentate mai jos descriu mişcările unei nave ce înaintează cu viteză
constantă pe valuri regulate armonice şi cu unghi de incidenţă navă – val impus.

Figura 2.1 Mişcările carenei rigide cu 6 grade de libertate, Salvesen N. et al. (1970)
Sistemul ecuaţiilor diferenţiale cuplate de mişcare, în domeniul de frecvenţă, se poate
scrie sub forma
6

 M
k 1
jk 
 A jk ηk  B jk ηk  C jk ηk   Fjk eiωe t , j  1,6 , Salvesen N. et al. (1970),
 (2.15)

unde Μjk reprezintă matricea generalizată a maselor, Ajk reprezintă matricea maselor
adiţionale, Bjk matricea coeficienţilor de amortizare potenţială, Cjk matricea coeficienţilor de
redresare hidrostatică, iar Fj reprezintă amplitudinile complexe ale forţelor şi momentelor de
excitaţie care acţionează în modul “j” de mişcare.
F1 , F2 , F3 se referă la amplitudinile forţelor de excitaţie longitudinale, transversale şi verticale,
iar F4 , F5 , F6 se referă la amplitudinile momentelor de excitaţie la ruliu, la tangaj şi la rotaţie
în plan orizontal. Mărimea e reprezintă pulsaţia de întâlnire şi este aceeaşi cu pulsaţia de
răspuns.
 Dacă presupunem că nava are simetrie laterală, iar centrul de greutate are
coordonatele (0, 0, zG) atunci matricea generalizată a maselor are forma:
 M 0 0 0 M  zG 0 
 0 M 0 M  zG 0 0 

 0 0 M 0 0 0 
Mjk   , (2.16)
 0 M  zG 0 I4 0 I46 
M  zG 0 0 0 I5 0 
 
 0 0 0 I46 0 I6 

unde M este masa navei, Ij este momentul de inerţie pentru modul j de mişcare, iar I46 este
momentul de inerţie centrifugal al mişcărilor de ruliu şi de rotaţie în plan orizontal. Momentul
de inerţie I46 se poate neglija dacă nava are simetrie pupa-prova, sau este de mici dimensiuni,
iar ceilalţi termeni nediagonali se vor neglija de asemenea, dacă poziţia originii sistemului de
coordonate coincide cu centrul de greutate al navei.
Pentru navele cu simetrie laterală, matricele pentru masele adiţionale, respectiv coeficienţii de
amortizare se scriu sub forma
 A11 0 A13 0 A15 0 
 0 A 0 A 24 0 A 26 
 22
 A 31 0 A 33 0 A 35 0 
A jk    (2.17 a)
 0 A 42 0 A 44 0 A 46 
 A 51 0 A 53 0 A 55 0 
 
 0 A 62 0 A 64 0 A 66 
B11 0 B13 0 B15 0  (2.17 b)
 0 B 0 B24 0 B26 
 22
B 0 B33 0 B35 0 
B jk   31 .
 0 B42 0 B44 0 B46 
B51 0 B53 0 B55 0 
 
 0 B62 0 B64 0 B66 

Pentru navele de suprafaţă, coeficienţii de redresare hidrostatică diferiţi de zero sunt:

C33 , C44 ,C55 , C35  C53 . (2.18)

Dacă se înlocuiesc relaţiile (2.16), (2.17a) şi (2.17b) în relaţia (2.15) atunci se obţin cele şase
ecuaţii de mişcare: trei ecuaţii pentru mişcările longitudinale, laterale şi verticale şi trei ecuaţii
pentru mişcările de ruliu, de tangaj şi respectiv de rotaţie în plan orizontal. Dacă nava are
forme zvelte şi prezintă simetrie laterală, atunci forţele asociate cu mişcarea longitudinală sunt
cu mult mai mici decât forţele asociate cu celelalte cinci moduri de mişcare. În această ipoteză,
ecuaţia mişcării longitudinale poate fi decuplată, iar celelalte cinci ecuaţii pot fi cuplate în două
seturi: ecuaţiile mişcărilor verticale şi de tangaj şi respectiv ecuaţiile mişcărilor laterale, de ruliu
şi de rotaţie în plan orizontal.
2.3.2 Mişcările cuplate verticale şi de tangaj
În ipotezele menţionate, ecuaţiile mişcărilor verticale şi de tangaj se pot scrie sub forma

(M  A33 )η3  B33η3  C33η3  A35η5  B35η5  C35η5  F3eiωet (2.19)

A53η3  B53η3  C53η3  (I5  A55 )η5  B55η5  C55η5  F5eiωet . (2.20)
Efectele vâscoase sunt neglijate, având o influenţă nesemnificativă asupra mişcărilor verticale.
Singura amortizare considerată este aceea datorată pierderii de energie la generarea valurilor
cu suprafaţă liberă. În plus, la navele cu forme fine se consideră că valurile create la
deplasarea navei pe apă calmă, la viteză constantă nu influenţează mişcările.
Pentru a obţine soluţia unei probleme bidimensionale trebuie considerat un domeniu
larg de frecvenţe, deşi răspunsurile maxime sunt în domeniul de joasă frecvenţă. Deoarece
mişcările verticale şi de tangaj, în domeniul de joasă frecvenţă sunt dominate de forţele
hidrostatice, influenţa coeficienţilor hidrodinamici asupra rezultatelor finale este mai puţin
semnificativă. Masele adiţionale şi coeficienţii de amortizare se determină cu expresiile
U

A 33  a33 dξ 
ω
b A
2 33 (2.21)


B33  b33 dξ  Ua33 A (2.22)

U U U2

A 35   ξa33 dξ  B  x b  a33 A
0 A
33 A 33 (2.23)
ω2e ω2e ω2e
U2

B35   ξb33 dξ  UA 330  Ux A a33 A 
ω2e
b33 A (2.24)

U U

A 53   ξa33dξ  B 0  2 x Ab33 A
2 33
ωe ωe
(2.25)

B53    ξb33 dξ  UA 33 0  Ux A a33 A (2.26)

U2 U 2 A U2

A 55   ξ 2a33 dξ  A  x b  2 x A a33 A
0
2 33 2 A 33 (2.27)
ωe ωe ωe
U2 U2

B55  ξ 2b33 dξ  B  Ux a  x Ab33 A ,
0 2 A
33 A 33 (2.28)
ω2e ω2e

unde a33 , b33 reprezintă masele adiţionale bidimensionale secţionale, respectiv coeficienţii
de amortizare, în cazul oscilaţiei verticale. Integrarea se face pe lungimea navei, ξ este
variabila de integrare pe direcţia x; iar U reprezintă viteza de avans a navei. Mărimile cu
indicele zero, A 033 şi B033 reprezintă masa adiţională şi coeficientul amortizării oscilaţiei
verticale la viteză nulă. Mărimea x A este abscisa x a secţiunii transversale din pupa navei
căreia îi corespund masele adiţionale şi coeficienţii de amortizare a33
A
şi b33
A
.
Coeficienţii de redresare hidrostatică, independenţi de frecvenţă şi de viteza de avans rezultă
direct din consideraţii hidrostatice


C33  ρg bdξ  ρgA WL (2.29)


C35  C53  ρg ξbdξ  ρgMYL (2.30)


C55  ρg ξ 2bdξ  ρgIYF , (2.31)

unde b este lăţimea secţiunii considerate,  este densitatea apei, g acceleraţia gravitaţională
iar A WL , MYL şi IYF sunt aria suprafeţei plutirii, momentul static al ariei suprafeţei plutirii în raport
cu axa laterală Oy şi respectiv momentul de inerţie al ariei suprafeţei plutirii în raport cu axa
laterală care trece prin centrul plutirii.
Amplitudinile forţelor şi momentelor de excitaţie se scriu sub forma
 U A

F3  ρζ v (f3  h3 )dξ  ρζ v
iωe
h3 (2.32)

 U  U

F5  ρζ v ξ(f3  h3 ) 

h3 dξ  ρζ v
iωe  iωe
x Ah3A (2.33)

cu forţa secţională verticală Froude-Krîlov definită cu relaţia


f3 (x)  geikx cosβ N3 eiky sinβ ekz dl
(2.34)
Cx

şi forţa de difracţie verticală secţională

(2.35)
h3 (x)  eikx cos   (iN3 N2 sin )eiky sin ekz3dl ,
Cx

unde  v este amplitudinea valului, k numărul de val,  este unghiul de incidenţă navă-val, dl
este elementul de arc de-a lungul secţiunii transversale C x , iar   gk este pulsaţia valurilor
incidente. Pulsaţia de întâlnire navă–val, notată cu e , se calculează cu expresia

e    kUcos  . (2.36)

Mărimea h3A reprezintă forţa secţională verticală de difracţie pentru secţiunea din pupa, N2 şi
N3 reprezintă componentele pe direcţiile y şi z ale vectorilor unitate din planul y-z iar 3 este
potenţialul de viteză al problemei 2D a cilindrului având aceeaşi suprafaţă cu suprafaţa
secţiunii transversale considerate C x , cu oscilaţii pe verticală. Includerea termenilor de capăt
calculaţi pentru secţiunea extremă din pupa navei, termeni asociaţi maselor adiţionale şi
coeficienţilor de amortizare potenţială, determină o creştere importantă a acurateţei calculelor
numerice şi în consecinţă, a corelării acestora cu rezultatele obţinute pe cale experimentală.
Analizând relaţiile pentru determinarea coeficienţilor hidrodinamici şi a forţelor şi momentelor
de excitaţie, se poate observa că aceste mărimi pot fi obţinute prin integrări pe lungimea navei,
dacă se cunosc masele adiţionale a33 , coeficienţii de amortizare b33 şi potenţialul de viteză 3
, pentru fiecare secţiune a navei. Calculul acestor mărimi hidrodinamice reprezintă, însă,
partea cea mai dificilă şi mare consumatoare de timp din întreg procesul de calcul al mişcărilor
navei. Pentru a obţine o precizie de calcul satisfăcătoare, în aplicaţiile practice mărimile
menţionate pot fi calculate pentru minim 20 de secţiuni longitudinale ale navei şi 30 de
frecvenţe distincte ale valurilor regulate.

2.3.3 Mişcările cuplate laterale, de ruliu şi de rotaţie în plan orizontal

Pe baza relaţiilor (2.15) şi (2.18), valabile pentru nave cu simetrie laterală, ecuaţiile
diferenţiale cuplate ale mişcările laterale, de ruliu şi de rotaţie în plan orizontal se pot scrie sub
forma
(A22  M)η2  B22η2  (A24  M  ZG )η4  B24η4  A 26η6  B26η6  F2eiωet (2.37)
iωe t
(A 42  M  ZG )η2  B42η2  (A 44  I4 )η4  B44η4  C44η4  (A 46  I46 )η6  B46η6  F4e (2.38)
A62η2  B62η2  (A64  I46 )η4  B64η4  (A 66  I6 )η6  B66η6  F6eiωet (2.39)

Masele adiţionale şi coeficienţii de amortizare potenţială caracteristice mişcărilor cuplate de

mai sus se determină cu relaţiile
 U A

A 22  a22dξ 
ω2
b22 (2.40)


B22  b22dξ  Ua22
A
(2.41)
U A
A 24  A 42  a24dξ   ω2e
b24 (2.42)


B24  B42  b24 dξ  Ua24
A
(2.43)

U 0 U U2 A

A 26  ξa22dξ  B  x b  a22
A
22 A 22 (2.44)
ω2e ω2e ω2e
U2 A

B26  ξb22dξ  UA 022  Ux A a22  b22
A
(2.45)
ω2e
U A

A 44  a44 dξ 
ω2e
b44 (2.46)


B44  b44 dξ  UaA44  B*44 (2.47)
U 0 U U2 A

A 46  ξa24 dξ  B  x b  a24
A
24 A 24 (2.48)
ω2e ω2e ω2e
U2 A

B46  ξb24 dξ  UA 024  Ux A a24  b24
A
(2.49)
ω2e
U 0 U
A 62  ξa22dξ   B  2 x Ab22
A
2 22 (2.50)
ωe ωe


B62  ξb22dξ  UA 022  Ux A a22
A
(2.51)
U 0 U
A 64  ξa24 dξ  B  2 x Ab24
A
2 24 (2.52)
ωe ωe


B64  ξb24dξ  UA 024  Ux A a24
A
(2.53)
U2 0 U 2 A U2

A 66  ξ 2a22dξ  A  x b  2 x A a22
A
22 2 A 22 (2.54)
ωe
2
ωe ωe
U2 0 U2

B66  ξ 2b22dξ  B  Ux a  x Ab22
2 A A
A 22 (2.55)
ω2e 22 ω2e

unde B *44 cuantifică efectul cvasistatic de amortizare vâscoasă la ruliu, Salvesen N. et al.
(1970), Kata (1958) şi Tanaka (1960), a22 şi b22 sunt masele adiţionale secţionale şi
coeficienţii de amortizare secţionali pentru mişcarea laterală bidimensională, a44 şi b44 sunt
masele adiţionale şi coeficienţii de amortizare secţionali pentru mişcarea de ruliu, iar a24 şi b24
sunt coeficienţii hidrodinamici secţionali pentru mişcările cuplate laterale şi de ruliu. Coeficienţii
hidrodinamici notaţi cu indice 0, A 0jk şi B0jk caracterizează mişcările navei la viteză nulă, iar
termenii cu indice A, şi anume x A , a Ajk şi b Ajk corespund primei secţiuni din pupa navei. Pe
baza coeficienţilor hidrodinamici secţionali, se obţin coeficienţii hidrodinamici globali, prin
integrarea pe lungimea navei. Coeficientul de redresare hidrostatică specific mişcării de ruliu
se calculează cu expresia
C44  gGM (2.56)
unde  reprezintă deplasamentul volumetric al navei, iar GM este înălţimea metacentrică
transversală.
Forţele şi momentele de excitaţie se calculează cu relaţiile de mai jos:
- amplitudinea forţei de excitaţie pentru mişcarea laterală,
U A

F2  ζ v ρ (f2  h2 )dξ  ζ vρ
iωe
h2 ; (2.57)

- amplitudinea momentului de excitaţie la ruliu

U A

F4  ζ v ρ (f4  h4 )dξ  ζ vρ
iωe
h2 ; (2.58)

- amplitudinea momentului de excitaţie specific mişcării de rotaţie în plan orizontal

 U  U (2.59)



F6  ζ v ρ ξ(f2  h2 ) 
iω e
h2 dξ  ζ v ρ
 iω e
x A h2A .

Forţele secţionale Froude – Krîlov, respectiv forţele secţionale de difracţie se scriu sub forma


fj  geikx cosβ Njeiky sinβ ekz dl, j  2,4,6 ,
Cx
(2.60)

 (iN
ikx cosβ (2.61)
h j  ωe 3  N2 sinβ)eiky sinβ ekz 3 dl, j  2,4,6 .
Cx

Dacă se cunosc valorile numerice ale potenţialului de viteză bidimensional pentru

mişcările laterale şi de ruliu, atunci forţele şi momentele de excitaţie se vor determina mai întâi
prin integrare pe secţiunea transversală C x şi apoi pe lungimea navei.

3.2 Descrierea programului de calcul al coeficienţilor hidrodinamici

Programul de calcul dezvoltat de Nabergoj R., pe baza programului public NSRDC Ship
- Motion Sea - Load Computer Program, Salvesen, Frank şi Faltinsen O. (1972) şi are la bază
metoda lui Frank, cunoscută şi sub numele de metoda distribuţiei de surse bidimensionale. Au
fost publicate la conferinţe internaţionale, rezultate obţinute cu acest program, ale autoare
tezei în colaborare cu profesor Nabergoj, (de exemplu Obreja D.C., Nabergoj R., Crudu, L.,
Păcuraru S., Transverse stability of a Cargo Ship at Parametric Rolling on Longitudinal
Waves, ASME 2008).
Analiza expresiilor coeficienţilor hidrodinamici arată faptul că pentru rezolvarea
teoretică a acestei probleme este necesară cunoaşterea potenţialelor de viteză ale mişcării
fluidului, generate de oscilaţia armonică a unei secţiuni cilindrice, în fluidul aflat iniţial în repaus.
Una dintre cele mai răspândite metode pentru soluţionarea problemei bidimensionale
este metoda distribuţiei surselor, în varianta propusă de Frank. Potenţialul de viteză este
reprezentat printr-o distribuţie de surse de-a lungul fiecărei secţiuni transversale imerse.
Formele navei sunt descrise prin definirea a 20 de cuple, rezultând 18 secţiuni ale navei.
Fiecare cuplă este descrisă prin 8 puncte, iar pe fiecare segment al cuplei se află distribuită o
sursă. Funcţiile necunoscute sunt densităţile surselor şi pot fi determinate prin rezolvarea
ecuaţiilor integrale găsite prin scrierea condiţiilor cinematice pe frontiera părţii imerse a
secţiunii cilindrice. Cunoscând funcţiile potenţial de viteză, se poate obţine distribuţia de
presiuni hidrodinamice pe suprafaţa imersă a cilindrului considerat, utilizând ecuaţia lui
Bernoulli. Prin integrarea presiunilor, rezultă forţele şi momentele hidrodinamice generate de
oscilaţia armonică forţată a secţiunii cilindrice. Masele adiţionale sunt forţele şi momentele
hidrodinamice în fază cu acceleraţia mişcării, iar coeficienţii de amortizare potenţială reprezintă
forţele şi momentele hidrodinamice în fază cu viteza mişcării impuse, Obreja D. (2001).
 Natura bidimensională a problemei implică existenţa a trei grade de libertate, posibile
pentru secţiunea cilindrică considerată. Aceasta poate efectua mişcări verticale, laterale şi de
ruliu. Fiecare secţiune transversală a corpului navei este aproximată printr-un contur poligonal
obţinut prin unirea punctelor utilizate pentru descrierea formei cuplei. Pe fiecare segment este
repartizată o distribuţie continuă de surse de densitate constantă. Potenţialul de viteză al
mişcării fluidului pentru modul “j” de mişcare se calculează cu relaţia

Cj

 j (y,z)  Re Q(l)  G(y,z,l)dl , (3.1)

unde Q este densitatea complexă a sursei (necunoscuta problemei), iar G este potenţialul
complex al sursei pulsatorii, evaluat la mijlocul fiecărui segment utilizat pentru descrierea
secţiunii transversale de contur Cx. Aplicând condiţia cinematică pe frontiera imersă a secţiunii
transversale (componenta normală a vitezei fluidului într-un punct de pe suprafaţa cilindrului
este egală cu componenta normală a vitezei mişcării forţate a cilindrului) scrisă într-o formă
echivalentă cu cea din relaţia (3.2)
n   j  v  n (3.2)

se obţine sistemul ecuaţiilor integrale cuplate, care permite determinarea funcţiilor

necunoscute Q(l):


Re(n  ) Q(l)  G(y,z,l)  dl  0
Cx
(3.3)

Im (n  ) Q(l)  G(y,z,l)  dl  η(j)  ω0  n(j)
A

Cx

unde η(Aj) este amplitudinea mişcării armonice forţate, ω este pulsaţia mişcării forţate, iar n(j)
sunt cosinuşii directori ai modurilor “j” de mişcare.
Pentru obţinerea ecuaţiilor (3.3), s-a considerat că mişcările armonice forţate pot fi scrise sub
forma
( j)  (Aj)  cos 0 t . (3.4)

Secţiunea transversală este descrisă printr-o linie poligonală alcătuită din N segmente, iar
ecuaţiile (3.4) se aplică în mijlocul fiecărui segment.
Utilizând notaţiile:
Re{Q j (lk )}  Qk( j)
Im{Q j (lk )}  QN( j)k

sistemul de ecuaţii (3.3) devine un sistem de “2N” ecuaţii algebrice liniare cu necunoscutele
Q(kj) şi QN( j)k (j = 1,...,N)
N N


k 1
Q(kj)  I(ikj)  Q
k 1
()
N k  J(ikj)  0

N N
(3.5)
 
k 1
Q(kj)  J(ikj)  k 1
QN( j)k  I(ikj)  η(Aj)  ω  n( j)

unde i = 1,...,N, iar indicele “j” se referă la modul de mişcare impus. Coeficienţii de influenţă I(ikj)
şi J(ikj) au fost evaluaţi de Frank.
Metoda distribuţiei surselor, dezvoltată de Frank, a fost aplicată pentru calculul
coeficienţilor hidrodinamici ai navei considerată ca obiect de studiu (nava de tip vrachier
PANAMAX, de 70000 tdw). Calculele numerice au fost efectuate cu programul complex de
calcul hidrodinamic, dezvoltat de Nabergoj R. (1998), propus iniţial de Salvesen N., Frank W.,
Faltinsen O. - NSRDC Ship - Motion Sea - Load Computer Program” (1972). Acest program
permite estimarea, în funcţie de valoarea unghiul de incidenţă navă-val
β  0, 45, 90, 135 ,180 grade, următoarele mărimi fizice: coeficienţii hidrodinamici, A jk , B jk
la viteză nulă şi la viteză de regim, funcţiile de transfer, amplitudiniea şi operatorii amplitudinei
de răspuns (RAO) pentru mişcările navei, forţele de excitaţie F j , j  1,3 , momentele de
excitaţie, F j , j  4,6 , şi încărcările V j , j  1,6 generate de acţiunea valurilor regulate. În cele ce
urmează, sunt prezentate sub formă grafică valorile calculate pentru mărimile fizice enumerate
mai sus.
3.3 Rezultate. Mişcări şi încărcări dinamice din valuri regulate
În figurile 3.3, 3.4 şi 3.5 sunt furnizate diagramele privind evoluţia în domeniul de
frecvenţă a coeficienţilor hidrodinamici, respectiv masele adiţionale şi coeficienţii de amortizare
ai mişcărilor verticale, de ruliu şi tangaj. Pe abscisă este reprezentată pulsaţia adimensională
a mişcărilor armonice, dată de relaţia
ω e  ω  Lpp / g (3.6)

iar pe ordonată sunt reprezentate valorile adimensionale ale coeficienţilor hidrodinamici,

obţinute la viteză nulă. Rezultatele obţinute prin utilizarea metodei Frank sunt prezentate
pentru cazul în care se consideră viteza de avans.
Valorile adimensionale ale maselor adiţionale la viteză nulă sunt calculate cu relaţiile de
transformare de mai jos
A 033
A 033ad 
m
A 044
A 044ad 
m  L2pp (3.7)

A055
A055ad  .
m  L2pp

Coeficienţii de amortizare potenţială sunt adimensionalizaţi cu următoarele relaţii de

transformare
B033
B033ad 
m  g / Lpp
B044
B044ad  (3.8)
m  L2pp g / Lpp
B055
B055ad  ,.
m  L2pp g / Lpp

unde g este acceleraţia gravitaţională, m este masa, iar Lpp lungimea între perpendicularele
pupa respectiv prova ale navei. Indicele 0 pentru masele adiţionale şi coeficienţii de amortizare
simbolizează considerarea viteze nule.
În cadrul studiului coeficienţilor hidrodinamici, s-a evaluat dependenţa acestora de frecvenţa
mişcării armonice forţate, aşa cum se poate observa în figurile 3.4, 3.5 respectiv 3.6. Astfel,
se poate observa faptul că masele adiţionale A 033ad şi A 055ad au, în general, o evoluţie
descendentă în zona de joasă frecvenţă, urmată de o creştere uşoară în zona de înaltă
frecvenţă, ead  3 . Masa adiţională A 033ad înregistrează apoi o evoluţie relativ constantă, în
jurul valorii 1.2 pentru pulsaţiile adimensionale din intervalul 7...12, în timp ce masa adiţională
a mişcării de tangaj, A 055ad , are o evoluţie uşor ascendentă pe domeniul de frecvenţă ωead  8
.
Evoluţia masei adiţionale a mişcării armonice de ruliu, A 044ad prezintă un maxim la pulsaţia
adimensională ωead  2 , urmată de o descreştere semnificativă până la pulsaţia
adimensională ωead  6 , iar în zona de frecvenţe înalte se înregistrează o uşoară creştere.
Aşa cum era de aşteptat, se constată faptul că evoluţia coeficienţilor de amortizare
hidrodinamică B033ad şi B055ad este una parabolică cu maxime înregistrate în zona pulsaţiei
ead  2 , observându-se, de asemenea, o descendenţă rapidă a evoluţiei coeficienţilor în
zona de înaltă frecvenţă.
A033ad B033ad
2.8 2.8
2.4 2.4
2.0 2.0
1.6 1.6
1.2 1.2
0.8 0.8
0.4 0.4
0.0 0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
 e  e
Figura 3.4a Masele adiţionale la mişcarea Figura 3.4b Coeficienţii de amortizare la
verticală mişcarea verticală

A044ad B044ad
0.0010 0.0010
0.0009
0.0009 0.0008
0.0008 0.0007
0.0006
0.0007 0.0005
0.0004
0.0006 0.0003
0.0005 0.0002
0.0001
0.0004 0.0000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
 e  e
Figura 3.5a Masele adiţionale la mişcarea Figura 3.5b Coeficienţii de amortizare la
de ruliu mişcarea de ruliu
 A055 B055ad
0.18 0.18
0.16 0.16
0.14
0.14
0.12
0.12 0.10
0.10 0.08
0.06
0.08
0.04
0.06 0.02
0.04 0.00
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
 e  e
Figura 3.6a Masele adiţionale la mişcarea Figura 3.6b Coeficienţii de amortizare la
de tangaj mişcarea de tangaj
În ceea ce priveşte amortizarea potenţială la mişcarea de ruliu, putem face afirmaţia că se
estimează un maxim în zona pulsaţiei ωead  4 , iar după acest prag, amortizarea la ruliu tinde
să scadă către zero, în zona frecvenţelor înalte.
Rezultatele teoretice obţinute prin utilizarea metodei Frank se află într-o bună concordanţă cu
cele furnizate de studii similare efectuate E. A. Mohammed (2012).
În figurile 3.7, 3.8 şi 3.9 sunt prezentate evoluţiile forţelor şi momentelor de excitaţie la mişcările
verticale, de ruliu şi de tangaj, generate de acţiunea valurilor regulate care depind de direcţia
şi lungimea valurilor, pentru nava aflată la viteză de regim (numărul Froude Fn=0.156).
Diagramele redau pe ordonată funcţiile de transfer ale forţelor şi momentelor de excitaţie
obţinute pentru cinci direcţii de navigaţie, respectiv   0, 45, 90 ,135 ,180 grade , unde β
reprezintă unghiul de incidenţă navă – val, iar pe abscisă raportul dintre lungimea între
perpendiculare şi lungimea valului ( Lpp / λ ).
Funcţiile de transfer adimensionale ale forţelor şi momentelor de excitaţie se obţin pe baza
relaţiile
F3  Lpp
F3 ad 
m  g  ζv
F4
F4 ad  (3.9)
m  g  ζv
F5
F5 ad 
m  g  ζv
Analiza datelor teoretice permite formularea observaţiei conform căreia, alura curbelor de
variaţie pentru forţa de excitaţie a mişcării verticale şi momentele de excitaţie la ruliu şi tangaj
faţă de lungimea valurilor, nu depind semnificativ de direcţia valurilor. De asemenea, forţa de
excitaţie a mişcării verticale la β = 0, respectiv 180 grade are o evoluţie descrescătoare până
în zona valorii Lpp / λ =1, după care se observă un maxim local la Lpp / λ  1.5 , iar pentru valori
mai mari ale raportul Lpp / λ evoluţia funcţiei de transfer tinde la zero.
Zonele de maxim local, care apar la β =0, 45, 135 şi 180 grade se estompează în cazul valurilor
de travers, respectiv β =90 grade. Putem concluziona faptul că, pe măsură ce frecvenţa
valurilor creşte, diminuându-se în acest mod energia din valuri, scade forţa de excitaţie.
 16 16
F3ad F3ad
14 14

12 12
=0o =180o
10 10

8 8

6 6

4 4

2 2

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 
Lpp/ Lpp/
Figura 3.7a Forţa de excitaţie pe verticală, la Figura 3.7b Forţa de excitaţie pe verticală, la
=0 grade, Fn=0,156 =180 grade, Fn=0,156

16 16
F3ad F3ad
14 14

12 12
=45o =135o
10 10

8 8

6 6

4 4

2 2

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 
Lpp/ Lpp/
Figura 3.7c Forţa de excitaţie pe verticală, Figura 3.7d Forţa de excitaţie pe verticală,
la =45 grade, Fn=0,156 la =135 grade, Fn=0,156
16
F3ad
14

12
=90o
10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Lpp/
Figura 3.7e Forţa de excitaţie pe verticală, la =90 grade, Fn=0,156
În ceea ce priveşte momentul de excitaţie la ruliu, rezultatele teoretice obţinute cu metoda
Frank au relevat faptul că funcţia de transfer a acestuia este neglijabilă pentru două dintre
direcţiile de navigaţie, şi anume, pentru valuri din pupa, respectiv din prova navei. Se pot
observa două maxime locale ale evoluţiei momentului de excitaţie la ruliu, în vecinătatea
valorilor 1 respectiv 2.5 ale raportului Lpp / λ , iar la valori egale sau mai mari cu 5 ale aceluiaşi
raport, F4ad tinde către zero.
Alura curbei de variaţie a lui F4ad pentru  =90 de grade nu prezintă maxime locale,
observându-se, similar cu direcţiile incidente anterioare, un maxim la Lpp / λ  1.5 .
F4ad F4ad
0.12 0.12

0.10 =45o 0.10 =135o

0.08 0.08

0.06 0.06

0.04 0.04

0.02 0.02

0.00 0.00
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 Lpp/  Lpp/
Figura 3.8a Momentul de excitaţie la ruliu, Figura 3.8b Momentul de excitaţie la ruliu,
la =45 grade, Fn=0,156 la =135 grade, Fn=0,156
F4ad
0.12

0.10 =90o

0.08

0.06

0.04

0.02

0.00
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 Lpp/
Figura 3.8c Momentul de excitaţie la ruliu, la =90 grade, Fn=0,156
3.0 3.0
F5ad F5ad
2.5 =0o 2.5 =180o

2.0 2.0

1.5 1.5

1.0 1.0

0.5 0.5

0.0 0.0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 
Lpp/ Lpp/
Figura 3.9a Momentul de excitaţie la tangaj, Figura 3.9b Momentul de excitaţie la
la =0 grade, Fn=0,156 tangaj, la =180 grade, Fn=0,156
Studiul rezultatelor pentru momentul de excitaţie la tangaj evidenţiază valori sensibil mai mari
comparativ cu momentul de excitaţie la ruliu. Astfel, pentru β  0 şi 180 grade, F5ad are valori
semnificative, iar în cazurile   45 şi se pot observa maxime la Lpp / λ 0.75 , urmate de o
descreştere rapidă, la valori sub 0.5. De asemenea, se evidenţiază unele neliniarităţi ale curbei
momentului de excitaţie la tangaj, pentru valori ale raportului Lpp / λ cuprinse între 1.25 şi 2.5
în cazul navigaţiei pe valuri longitudinale şi între 2 şi 3 pe valuri oblice.
3.0 3.0
F5ad F5ad
2.5 =45o 2.5 =135o

2.0 2.0

1.5 1.5

1.0 1.0

0.5 0.5

0.0 0.0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 
Lpp/ Lpp/
Figura 3.9c Momentul de excitaţie la Figura 3.9d Momentul de excitaţie la tangaj,
tangaj, la =45 grade, Fn=0,156 la =135 grade, Fn=0,156
Pentru cazul de val travers,   90 , valorile momentului de excitaţie la tangaj sunt foarte
mici, mai ales atunci când lungimea valului este egală cu lungimea între perpendiculare a
navei.
Având la dispoziţie atât proprietăţile hidrodinamice ale corpului navei care face obiectul
prezentului studiu, precum şi estimarea cantitativă a forţelor şi momentelor de excitaţie prin
intermediul funcţiilor de transfer ale acestora, se poate analiza răspunsul structural şi
hidrodinamic al navei pe valuri regulate, la viteza de regim. Analiza amplitudinilor mişcărilor
armonice ale corpului navei pe valuri regulate are la bază studiul pentru aceleaşi cinci direcţii
de navigaţie, β  0, 45, 90 ,135 ,180 grade , la viteză de regim (u=14 Nd), corespunzând
numărului Froude Fn  0.156 .

3.0
F5ad
2.5 =90o

2.0

1.5

1.0

0.5

0.0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Lpp/
Figura 3.9e Momentul de excitaţie la tangaj, la =90 grade, Fn=0,156
Rezultatele sunt obţinute pentru valori ale raportului dintre lungimea între perpendiculare şi
lungimea valului ( Lpp / λ ) cuprinse între 0 şi 5, ce corespund valorilor pulsaţiei de întâlnire navă
- val ( e ) cuprinse între 0.28 şi 2.232 [rad/s].
În figurile 3.10, 3.11 şi 3.12 sunt prezentate curbele de variaţie ale funcţiilor de transfer pentru
mişcările reprezentative ale navei: verticale, de ruliu şi de tangaj. Se poate observa că, pentru
lungimi de val mult mai mari decât lungimea navei, valorile funcţiilor de transfer prezintă
maxime semnificative, după care, evoluţia curbelor este descendentă devenind constantă în
zona de frecvenţe înalte (la lungimi de val mult mai mici în raport cu lungimea navei. Pentru
  90, 135 şi 180 grade, se constată faptul că prezenţa maximului se înregistrează pentru
lungimea de val aproximativ egală cu lungimea navei.
1.6 1.6
zad zad
1.4 1.4
=0o =180o
1.2 1.2

1.0 1.0

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0.0 0.0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
 Lpp  Lpp
Figura 3.10a Funcţia de transfer a mişcării Figura 3.10b Funcţia de transfer a mişcării
verticale, la =0 grade, Fn=0,156 verticale, la =180 grade, Fn=0,156
1.6 1.6
zad zad
1.4 1.4
=45o =135o
1.2 1.2

1.0 1.0

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0.0 0.0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
 Lpp  Lpp
Figura 3.10c Funcţia de transfer a mişcării Figura 3.10d Funcţia de transfer a mişcării
verticale, la =45 grade, Fn=0,156 verticale, la =135 grade, Fn=0,156
1.6
zad
1.4
=90o
1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0
0 1 2 3 4 5
 Lpp
Figura 3.10e Funcţia de transfer a mişcării verticale, la =90 grade, Fn=0,156
În figura 3.11 este evidenţiată evoluţia mişcării de ruliu, unde se pot observa valorile funcţiilor
de transfer, cu excepţia cazurilor   0, 180 grade , cazuri în care acestea devin neglijabile.
Diagramele redau un maxim pentru lungimea navei aproximativ egală cu jumătate din
lungimea de val, urmat apoi de o descreştere uniformă către zero, în zona frecvenţelor mari.
 6.0 6.0
ad ad
5.0 5.0
=45o =135o

4.0 4.0

3.0 3.0

2.0 2.0

1.0 1.0

0.0 0.0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
 Lpp  Lpp
Figura 3.11a Funcţia de transfer a mişcării de Figura 3.11b Funcţia de transfer a mişcării de
ruliu, la =45 grade, Fn=0,156 ruliu, la =135 grade, Fn=0,156
6.0
ad
5.0
=90o

4.0

3.0

2.0

1.0

0.0
0 1 2 3 4 5
 Lpp
Figura 3.11c Funcţia de transfer a mişcării de ruliu, la =90 grade, Fn=0,156
Mişcarea de tangaj reprezentată prin funcţiile de transfer din Figura 3.12 are o evoluţie similară
mişcării verticale, însă prezintă mai puţine „salturi” (sau maxime locale) pentru Lpp / λ  2 .
Pentru frecvenţe mai mari, respectiv lungimi de val mici, valorile sunt foarte apropiate de zero.
Se constată, de asemenea, că mişcarea de tangaj pentru   90 grade are valori neglijabile.
1.2 1.20
ad ad
1.0 1.00
=0o =180o

0.8 0.80

0.6 0.60

0.4 0.40

0.2 0.20

0.0 0.00
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
 Lpp  Lpp
Figura 3.12a Funcţia de transfer a mişcării de Figura 3.12b Funcţia de transfer a mişcării de
tangaj, la =0 grade, Fn=0,156 tangaj, la =180 grade, Fn=0,156
 1.0 1.00
ad ad

0.8 =45o 0.80 =135o

0.6 0.60

0.4 0.40

0.2 0.20

0.0 0.00
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
 Lpp  Lpp
Figura 3.12c Funcţia de transfer a mişcării de Figura 3.12d Funcţia de transfer a mişcării de
tangaj, la =45 grade, Fn=0,156 tangaj, la =135 grade, Fn=0,156