INSTITUTO TECNOLÓGICO DE

NUEVO LEÓN

PROYECTO FINAL DE ELECTRÓNICA

DE POTENCIA APLICADA

Drone de 4 Hélices con Giroscopio,

Acelerómetro, Barómetro, Motor sin
Escobillas y Transmisión por Wi-Fi.

Elaborado/entregado para el
12 de Junio del 2018

Elaborado por:
Eduardo De La Cruz De La Cruz --------------------------------------
15480011
Luis Francisco De León Lara -------------------------------------15260181
Jorge Gerardo Gómez Nava ---------------------------------------- 15480659
Liliana Ramírez Varela ------------------------------------------ 15481161

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 ÍNDICE
INTRODUCCIÓN -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4

CARACTERISTICAS DE LOS DRONES EN GENERAL ---------------------------------------------------------------------------

5
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS ----------------------------------------------------------------------------------------------- 6
DESCRIPCIÓN DE SUS FUNCIONES PRINCIPALES ---------------------------------------------------------------------------7

INSTRUCCIONES Y MODO DE USO -------------------------------------------------------------------------------------------- 9

LO QUE DEBES SABER SOBRE EL FUNCIONAMIENTO DEL DRONE -------------------------------------------------------

14
COMO LOGRA VOLAR EL DRONE ANALIZADO -------------------------------------------------------------------------- 15

INFORMACIÓN DE LOS MOTORES DEL DRONE ANALIZADO ---------------------------------------------------------- 17

MANTENIMIENTO DEL MOTOR DE UN DRONE --------------------------------------------------------------------------------

19
PRINCIPIOS DEL SOFTWARE CONTROLADOR DE LOS MOTORES DEL DRONE -------------------------------------20

FUNCIÓN DE LA APLICACIÓN HUSBAN --------------------------------------------------------------------------------------22

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 INTRODUCCIÓN
Los pequeños aviones no tripulados conocidos como drones fueron creados para usos
militares. Sin embargo, gracias a sus características y a las innumerables posibilidades y
ventajas que brindan, el uso de estos aviones se ha extendido al área civil, y el crecimiento
de su implementación apenas comienza. Su incursión en el sector de máquinas y
herramientas ya es una realidad, y su aplicación, tanto como la amplia gama de usos que
puede otorgársele es ilimitada.

Estos vehículos aéreos no tripulados, surgieron en Estados Unidos como aviones de combate
denominados “Unmanned Combat Air Vehicle” (UCAB). Sus primeras versiones fueron
bastante básicas y debido a que sólo seguían el sistema de navegación interno, al igual
que el insecto, los militares optaron por referirse a los UCAB como “drones”.

En este proyecto analizaremos un drone cuyas Características Y

Especificaciones son:
Entre sus características y especificaciones destacan:

 Vuelo programado usando Waypoints.

 App compatible con WIFI.
 Función de vuelo “Follow me” o persígueme.
 Tiempo de Vuelo de 20 Minutos.
 Función de vuelo de Órbita alrededor de uno.
 Cámara del drone Full HD 1080p.
 Despegue y aterrizaje automático.
 Función retorno a casa.
 Modo de vuelo Headless Mode.
 Batería de 7.4 Voltios de 2700mAh.

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 CARACTERÍSTICAS DE LOS DRONES EN GENERAL
Estos vehículos aéreos cuentan con un componente de conducción mediante radiocontrol,
pero no se limitan solo a las instrucciones que reciben. Los drones pueden ejecutar
actividades o tareas de forma autónoma, gracias a los sensores de nivel y de altura, al
giroscopio y al GPS que poseen incorporados en su electrónica. Estos componentes le
permiten a los vehículos aéreos no tripulados, tomar decisiones sin la intervención de un ser
humano, convirtiéndolos en aparatos con cierto nivel de autonomía.

Aunque el termino dron se asocia directamente con vehículos aéreos, estos también se
pueden desarrollar para actividades acuáticas y terrestres.

Los drones están generalmente fabricados con material polipropileno expandido, el cual es
liviano y posee gran resistencia. Tal es el caso de los drones tipo ala delta. Este dron cuenta
con un alcance superior a los 3 kilómetros de radio y con una autonomía que puede llegar
e incluso superar los 45 minutos. Estas características le permiten al dron capturar cerca de
300 imágenes, lo cual es muy útil en trabajos de mapeo y fotogrametría, entre
otros. Los drones no solo cumplen con la útil tarea de tomar fotografías, también son
capaces de realizar otras actividades.

Desde su aparición y su primera implementación en el mundo civil, estos vehículos han

estado demostrando su grandioso potencial en diferentes áreas industriales. Los drones
representan una alternativa mucho más económica, limpia y efectiva para ejecutar
trabajos en el ámbito de la construcción, minería, agricultura e incluso en el mundo del cine
y la televisión, por mencionar algunos.

Estos aparatos tienen la capacidad y el potencial de cambiar la forma de trabajo de

muchos sectores. Y su aparición ya está obligando a transformar ciertos aspectos de la
industria y el sector de máquinas y herramientas.

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 ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
Descripción:
Marca: Hubsan
Artículo N °: H501A
Nombre del artículo: quadcopter Hubsan X4 H501A RC
Frecuencia: 2.4G
Quadcopter:
Tamaño de Quadcopter: 311 * 311 * 70 mm
Peso de Quadcopter: 410g (incluye la batería)
Tamaño del paquete: 28.4 * 28 * 9.3 cm
Tamaño del rotor: 185 mm (7.3 pulgadas)
Distancia máxima de vuelo: unos 300 m
Motor sin escobillas: KV1650 PM1806 x4
ESC: sin escobillas 12A x4
Color: negro dorado
Adaptador incluido
4 indicadores LED y pies de goma

Batería:
Voltaje: 7.4V
Capacidad: 2700mAh Lipo
Tiempo de vuelo: unos 20 minutos
Tiempo de carga: unos 210 minutos
Corriente máxima: 16A

Cámara:
Cámara 1080P
FOV: 120 °
Sensor: píxeles efectivos: 2.1 M
Modos de grabación de video: 1080p (1920 x 1080): 24p, 25p, 30p, 48p, 50p, 60p
Max Video Bitrate60 Mbps
PhotoJPEG
VideoMP4 (MPEG-4 AVC / H.264)
Tipos de tarjeta SD compatibles: Micro SD ™
Capacidad máxima: 16 GB. Se requiere clasificación de clase 10 o UHS-1

Funciones de la APLICACIÓN:
Transmisión de video en tiempo real WIFI
Vuelo de waypoint (waypoint ajustable y altitud)
Modo circunvalante
Modo sin cabeza
Sensor de gravedad
Video / foto

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 DESCRIPCIÓN DE SUS FUNCIONES PRINCIPALES

Waypoint: Su nueva función que permite planificar misiones o vuelo es usada ya sea por
una aplicación que podremos descargar o por medio de su control remoto profesional. Así
que esto nos da dos opciones y precios para este drone con el mando normal o con el
mando profesional. Por ser un drone que incorpora sistema de navegación GPS desde la
aplicación podemos programar el lugar de despegue del drone, los puntos de referencia a
los cuales el drone debe volar y también a que alturas lo debe hacer y también el lugar
final de aterrizaje del drone. Esta opción de vuelo por Waypoint es mayormente usada para
lograr tomas fotográficas o de video de mayor calidad o profesional.

Cámara Full HD: También tenemos integrada al drone una cámara de alta resolución
1920x1080P que transmite en tiempo real el video.
Follow me: Cuenta con el modo de vuelo llamado “Follow me”, el cual hace que el drone
nos siga en todo momento y de esa forma podemos grabar en video nuestras aventuras
extremas o hacer Selfie´s desde el aire.

Headless Mode: Otro de sus modos de vuelo es el modo “Headless Mode” que permite
volar el drone si preocuparnos hacia donde esta e frente del drone o hacia donde está
mirando, facilitando el vuelo para principiantes y para vuelos lejanos donde la visibilidad del
drone se hace más difícil.

Safe Mode: El drone cuenta con modos de vuelo de seguridad para prevenir perderlo, si el
drone pierde conexión con el mando o control remoto por más de 3 segundos inicia su
retorno a casa o punto de despegue, También si el drone en vuelo determina si su batería
es muy baja escoge automáticamente regresar a casa o aterrizar.

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Motores sin escobillas: Los motores sin escobillas proporcionan un mejor rendimiento que sus
homólogos cepillados. Además, el accesorio de la hélice se ajusta automáticamente para
mayor seguridad.

Altitude mode: En este modo, según las lecturas de un barómetro, el drone mantendrá una
altitud fija. El movimiento horizontal, así como la rotación (guiñada), todavía estarán
habilitados.

Regreso automático a casa: Con el sistema de navegación respaldado por GPS, el drone es
capaz de recordar su punto de "inicio" o despegue. Si se pierde la conexión con el
transmisor, se activará el Modo a prueba de fallas, haciendo que el cuadricóptero regrese
automáticamente al punto de inicio y aterrice. También puede activar manualmente el
Modo a prueba de fallas mediante un interruptor en el transmisor.

Transmisor de dispositivo inteligente WiFi: La pantalla de su dispositivo inteligente le permite

monitorear videos en tiempo real desde la cámara FPV y mostrará datos vitales de
telemetría de vuelo para mantenerlo informado de lo que está sucediendo en el aire.
20 minutos de vuelo: La batería de 2700mAh de capacidad proporciona 20 minutos de
vuelo satisfactorio con una carga sigle.

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 INSTRUCCIONES Y MODO DE USO
Batería de Cuadricóptero: La batería del Cuadricóptero es recargable con una capacidad
de 2700mAh y voltaje de 7.4V. La batería debe soló cargarse con el cargador HUBSAN para
evitar alguna sobrecarga.

Actualizar Cuadricóptero: Actualizar firmwares vía VSB puerto dentro del compartimiento
de batería

Hélices: Se montan las hélices en los motores correspondientes que están marcados por A y
B, por lo que se tendrán que apretar los hélices y mantener los motores bien bloqueados
con la llave U.

Sincronización: La sincronización está hecha de fábrica. Para re sincronizar se deberá

presionar el botón de foto y encender el transmisor simultáneamente hasta que “Brind to
Plane” aparezca, luego encender los Cuadricóptero, y ponerlo muy cerca del transmisor, la
sincronización terminará después de sonar un bip.

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Foto/Video: Se deberá encajar la SD en el cuadricóptero antes de hacerlo funcionar
Foto/Video. Después se presionará el botón Foto/Video por 0.5 segundos a hacer foto.

Para presionar el botón Foto/Video por 0.5 segundos a grabar videos y presionarlo otra vez
a guardar video.

Configuración GPS:
1- GPS funciona sólo cuando la señal GPS tiene menos de 6 satélites.
Empujar el interruptor de GPS arriba a activar el posicionamiento de GPS.

Tirar del interruptor GPS debajo de salida del posicionador de GPS (sólo mantener altitud
sigue activo).

2- Home Punto se marca cuando los motores emprendidos tienen no menos de 6 GPS
satélites.

3- Debe estar en un sitio abierto para buscar GPS satélites, tardará 3 minutos en tener la
búsqueda y la fuerza de señal de GPS depende de las condiciones de vuelo.

Modo RTH (Regreso a Casa):

Se sube el interruptor GPS y RTH, el cuadricóptero entrará en modo RTH.

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Modo sin cabeza:

Este modo significa que el X4 va a cualquiera dirección correspondiente a las direcciones

de la palanca del transmisor cuando el modo este activado.
Presionará la palanca de motor por 0.5 segundos, a encender-apagar el modo sin cabeza.

Presionará la palanca de encender el motor sin cabeza, indicado por 1 bip y que “Headless
Off” aparece en el LCD.

Modo de Seguirme (Follow Me):

Modo de Seguirme significa que el drone sigue el transmisor automáticamente por el
sistema GPS incorporado.

Presionar la palanca de Elevador por 0.5 segundos a encender-apagar el modo de

Seguirme.

Presionar la palanca a entender el modo sin cabeza, indicando 2 sonidos bip, el “Follow
On” aparecerá en el LCD y el drone regresara al frente del transmisor.

Presionar la palanca de nuevo a salir del modo de seguirme, indicado por 1 bip y el “Follow
Off” aparecerá en el LCD.

Condiciones del vuelo:

1- El área para volar debe de ser abierta y sin edificios altos u obstáculos. La estructura de
acero dentro de los edificios interviene en la brújula y la señal GPS.

2- No volar bajo mal tiempo como por ejemplo: vientos fuertes, nevada intensa, lluvia o
niebla.
3- Apartaste de barreras, gente, cables eléctricos, árboles y otros obstáculos.
4- No volar cerca de torres de radio o aeropuertos.
5- El X4 sistema de control no trabajará propiamente en Polo Norte o Polo Sur.
6- No volar en áreas restringidas, además obedecer las leyes y reglas.

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Vuelo básico:

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Compuesto del Drone:

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 LO QUE DEBES SABER SOBRE EL FUNCIONAMIENTO DEL
DRONE
Los Vehículos aéreos no tripulados (VANT), más conocidos como drones, son aparatos de
alta tecnología que funcionan gracias a unas hélices o rotores que les permite mantenerse
y propulsarse en el aire.

Aunque la mayoría de los modelos suelen tener cuatro hélices (por eso reciben también el
nombre de Cuadricópteros), se pueden encontrar drones de tres, seis y hasta ocho hélices.
Las hélices más comunes en los drones son las de dos palas, aunque en algunos modelos se
utilizan hélices de tres o cuatro palas.

Para que el drone se mantenga estable, dos de estas hélices rotan en un sentido y las otras
dos lo hacen en sentido contrario.

Cada una de las hélices se impulsa mediante un pequeño motor propulsado

electrónicamente. Este sistema de motores y hélices independientes es muy útil porque
permite que el aparato pueda seguir volando en caso de que alguno de los motores deje
de funcionar.

Los drones se pilotan por control remoto y pueden realizar diferentes movimientos: pueden
girar hacia la derecha o hacia la izquierda de su eje vertical y de su eje longitudinal,
pueden elevarse en vertical o rotar hacia delante o hacia atrás en relación a su eje
transversal. Todos estos movimientos se controlan ajustando la propulsión de cada hélice y
esto se hace con un aparato denominado controlador (o controladora) central de vuelo,
cuya función principal es que el drone mantenga un vuelo lo más estable posible.

El controlador central consta de diferentes componentes, uno de los principales es el

magnetómetro, que mide la fuerza y la dirección del campo magnético y que funciona
como una brújula que señala el polo norte magnético. La controladora recibe la
información sobre la posición del aparato a través de una unidad GPS, que es un sistema
de navegación y localización mediante satélite. Algunos profesionales utilizan también un
magnetómetro independiente al que contiene el controlador de vuelo para evitar
interferencias.

Otra función de la controladora de vuelo es trasmitir información al controlador de

velocidad o ESC (Electronic Speed Control), que es el que hace que cada motor gire con
las revoluciones necesarias para asegurar el vuelo.

Para alimentar de energía a todos los componentes electrónicos del aparato se usan
baterías de tipo LiPo, que son fáciles de recargar y permiten alimentar todos los circuitos del
drone. La capacidad de la batería que se use permitirá al drone una mayor o menor
autonomía de vuelo. La potencia de la batería, junto con el número de motores del drone,
serán los que posibiliten que el drone pueda recorrer una mayor o menor distancia.

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 COMO LOGRA VOLAR EL DRONE ANALIZADO
Control de vuelo (placa controladora de vuelo)
La placa controladora de vuelo, es la computadora que realiza todo los movimientos del
drone; recoge datos de todo su sistema; la ubicación de GPS; además controla las
velocidades de los motores; la de los giroscopios, y acelerómetros.

Esta placa es el ordenador que ocupa tu lugar a bordo del drone, si fuera un avión, el piloto
en lugar de serlo tú, lo es la placa controladora de vuelo; que además de realizar las
funciones mencionadas es la encargada de recibir las órdenes que envías desde el suelo
con el remoto, mando de control o emisora; procesa y da las órdenes precisas para que el
drone mantenga su estabilidad durante el vuelo, transmitiéndole a cada motor las ordenes
que le va dando el piloto desde tierra.

Sensores
Los drones ejecutan su plan de vuelo gracias a múltiples sensores; cumplen la función de
adquirir datos para que posteriormente puedan ser procesados y analizados con la ayuda
de un software. Es importante esta parte del drone, aún más que el aparato de vuelo en sí;
si lo que se quiere es recopilar información y monitorear cualquier cosa mediante
percepción remota o teledetección; que te permite obtener información sin estar en
contacto físico con lo que quieres captar.

Hay dos tipos de sensores; los sensores activos y los sensores pasivos; los primeros son los que
generan la radiación que miden emitiendo un pulso y registrando el rebote. Este tipo de
sensor activo es especial para los levantamientos topográficos, y por su volumen y tamaño
son equipos que utilizan las plataformas o drones grandes con fines comerciales.

Por otra parte; los sensores pasivos son aquellos que reflejan la radiación emitida desde el
objeto.

Además de estas cámaras; los drones tienen otros sensores esenciales, tales como, GPS,
acelerómetro, altímetro, giroscopio y una brújula; de los cuales te hablaré más adelante,
cada uno por separado, ya que estos sensores son muy importantes para tu drone y debes
conocerlos muy bien.

GPS
Los GPS integrados en los drones cumplen las mismas funciones que los GPS en los
automóviles, o en cualquier otro aparato; pero este incluye algunas características
más; sirven para añadir los datos de ubicación en la telemetría; además los datos de
velocidad y los datos sobre la altitud; y si tienes un drone más avanzado; con una placa
controladora de vuelo que incluye la opción de vuelo programado, sirve para que esta
función se cumpla con éxito; mantiene guardada la posición estática o despegue para
que tu drone vuelva a su punto de partida en caso de que se le vaya agotando la batería;
o en caso de algún desastre, esta funcionalidad del GPS hará que tu drone sea el
mensajero y regrese a su ubicación inicial.

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conjuntamente con el magnetómetro, el GPS proporciona información como la latitud;
longitud, y la elevación, además también puede proporcionarte la información sobre el
tiempo en todas las condiciones climáticas, de cualquier lugar del mundo, siempre y
cuando haya una línea de visión sin obstáculos para los satélites GPS pueden ser cuatro o
más.

Este es un requisito muy importante que deben poseer los drones para obtener toda esta
información, desde los drones profesionales, hasta los drones de uso civil, sin estos, el uso de
estos aparatos sería muy limitado, ya que con el GPS los drones pueden navegar largas
distancias, ir y volver a su punto de partida, grabar ubicaciones específicas, y otorgar datos
sobre su posicionamiento.

Acelerómetro
El acelerómetro es un sensor que va a medir la aceleración estática, y también la
aceleración dinámica; la primera en el eje vertical, como la gravedad; y la segunda, en el
eje horizontal, en el plano XY. Son utilizados para determinar la posición y la orientación del
drone durante el vuelo cuando estos se mueven, cambia la cantidad de corriente eléctrica
que se mueve por la estructura e indica un cambio de posición con respecto a la
gravedad.

Giroscopio
Encargado de medir los ángulos de ubicación del drone; cuando este se encuentra en el
aire, generalmente este sensor, se ubica en la misma unidad, en la que se encuentra el
acelerómetro de tres ejes; así trabajan en conjunto, por una parte el acelerómetro
calculará la posición, mientras que por otra, el giroscopio calculará el ángulo en el que se
encuentra.

ECS (Reguladores de velocidad)

El controlador de velocidad electrónico también es llamado regulador de velocidad,
variadores, o conocido por sus siglas en inglés ESC (Electronic Speed Control). Son los que se
encargan de hacer que giren los motores del drone a la velocidad necesaria, la
capacidad es medida en los ¨A¨ amperios, que es capaz de gestionar por lo que también
dependerán de la batería así como de los motores que tu drone tenga.

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 INFORMACIÓN DE LOS MOTORES DEL DRONE
ANALIZADO
Motor sin escobillas
Los motores sin escobilla, es utilizado por los multirrotores para mover las hélices de los
drones. Su principal ventaja frente a los motores eléctricos de escobillas es que no se
produce tanto desgaste en su funcionamiento en cambio los motores de escobillas se
desgastan más rápido por lo tanto su vida es mucho menor que el de escobillas, este tipo
de motor con escobillas puede funcionar para drones chicos no para drones grandes en los
drones grandes tiene mayor desgaste de lo normal.

Motor sin escobilla Motor con escobillas

Los motores brushless se componen de dos partes principales, una es el estator, que es
donde está el bobinado con un número determinado de polos del cual salen los tres cables
que tienen los motores y la otra parte es la campana, que es la parte móvil y en la que van
alojados los imanes. A través de los tres cables que a su vez forman el bobinado el ESC
envía impulsos eléctricos, los cuales repelen los imanes situados en la campana,
conmutando entre unos y otros a gran velocidad para producir el giro continuo de esta.

En esta imagen podemos apreciar las partes de un motor de Drone ya que son muy
importantes saber de ellas ya que sabremos cuantas revoluciones asen por minuto entre
otras, en la parte de interior encontramos el bobinado de cobre esmaltado. Con el hilo de
cobre varían su tamaño y vueltas en el estator para aumentar o reducir las KV
(Revoluciones por minuto x voltio).

El estator es la parte estática con la que está envuelto el bobinado, esto hace que se
generen campos magnéticos con los impulsos que envía el ESC para acelerar o frenar el
motor. Este campo magnético hace repeler los imanes de la campana y así se produce el
movimiento.

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El eje interno es el que se encarga de mantener la campana sujeta al cuerpo del motor y
junto con los dos rodamientos posibilitan el movimiento.

La pasta que se ve en todos los motores que normalmente es azul aunque puede ser negra,
se usa para equilibrar la campana del motor.

¿Que son las KV? ¿Que es el numero 1806?

En la mayoría de los motores, aparece el modelo del motor esta numeración muy
importante nos indica el tamaño del estator en milímetros, al igual que las hélices, los dos
primeros dígitos nos indican el diámetro del estator y los dos siguiente la altura del estator. Si
no conocemos los datos del motor nos dará que elipses pueda llevar el drone.

Estas KV son muy importantes ya que, este número nos indica las revoluciones por minuto
que tiene el motor en vacío, y es el número indicado multiplicado por el voltaje que
usaremos. Cuantas más KV más revoluciones, pero menos torque tendrá el motor por lo que
tendremos que tener cuidado con las hélices que le ponemos.

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 MANTENIMIENTO DE UN MOTOR DE DRONE
Lo más importante para mantener nuestros motores en buen estado es cuidarlos en su uso.
Es muy importante no sobre-calentar los motores para Drones, ya sea por un mal ajuste de
PID, por una hélice excesivamente grande o por volar con las hélices dañadas, lo que
provoca un calentamiento más acusado y rápido. Si un motor se calienta en exceso,
pasando los 80ºC los imanes empiezan a quedar dañados, perdiendo el magnetismo. Por lo
tanto si los calentamos demasiado repetidas veces perderán mucha potencia y eficiencia.

¿Qué son los PIDs?

Los PIDs son parte de la función de controlar el vuelo que llevan nuestros drones.
Básicamente, esta función le dice a los motores como de rápido tienen que girar los
motores, ya que en realidad, es la única manera de conseguir estabilidad en un drone.

PID hace referencia a la derivación de integral proporcional Mediante una serie de cálculos
el sistema cerrado intenta conseguir el resultado real lo más parecido al deseado ajustando
el input que le damos. Corrige los errores y el proceso vuelve a comenzar.

Estos cálculos se encuentra basados en 3 algoritmos: P, I y D.

P: es el error presente
I: es la acumulación de errores pasados
D: es la que predice futuros errores basados en rato de cambio actual

En la práctica, cada uno de estos 3 parámetros afecta a las características de vuelo y

estabilidad del drone.

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 PRINCIPIOS DEL SOFTWARE CONTROLADOR DE LOS
MOTORES DEL DRONE
Encendido
El control del drone se implementa mediante la asignación de cinco variables. El
programador puede observar sus valores mediante el display de la figura.
La variable on∈{0,1} puede estar desactivada (0) o activada (1). En caso de estar
desactivada, los motores del drone se pararán, haciendo que éste caiga al suelo. Si la
variable está activada, el drone permanecerá suspendido en el aire y se desplazará en
función del resto de variables.

Ejes del drone

En la figura se muestra el sistema de coordenadas relativo al drone, mostrándose el eje X,
el eje Y y el eje Z.

Nótese que los rotores delanteros del drone son verdes, mientras que los rotores traseros son
rojos.

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 Vuelo
La variable velX∈[-1,+1] es un número real que proporciona al drone cierta velocidad de
avance (si velX>0) o retroceso (si velX<0), según la dirección marcada por el eje X. Si su
valor es nulo (velX=0) el drone no se moverá en dicha dirección.
La variable velY∈[-1,+1] permite al drone desplazarse lateralmente a la izquierda (si velY>0)
o a la derecha (si velY<0), según su eje Y.
La variable velZ∈[-1,+1] permite al drone ascender (si velZ>0) o descender (si velZ<0), según
su eje Z.
Por último, la variable rotZ∈[-1,+1] permite al drone girar a la izquierda (si rotZ>0) o a la
derecha (si rotZ<0).

La manipulación de estas variables se hace mediante una máquina de estados

programada en StateFlow. Su aprendizaje es muy sencillo e intuitivo. Por ejemplo, el estado
representado a la derecha provoca que el drone active sus motores y se eleve hasta
alcanzar un metro de altura.

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 FUNCIÓN DE LA APLICACIÓN HUSBAN
Para poder hacer funcionar el drone necesitamos un software creado por el fabricante del
drone, en este caso, una aplicación para Smartphone; en la página de la aplicación
apreciamos que no solo nos brinda los modelos que podemos usar sino al contrario también
nos brinda un registro de vuelo que se haya realizado a lo largo de que haya usado el dron.

En el registro nos brinda el tiempo de vuelo total acumulado que hemos hecho desde que
hayamos usado el dron y al mismo tiempo que nos brinda el tiempo de vuelo acumulado
nos brinda las veces que hemos volado el dron esta herramienta nos sirve para tener
experiencia de vuelo y nosotros podemos llevar un registro directamente desde la
aplicación, con esta estadística sabrás todo lo que hayamos hecho con el dron.

Una vez dentro de la aplicación nos brinda vareas opciones como el joystick touch para
poder maniobrar el dron sin la necesidad del control y al mismo tiempo pobras ver la
cámara en vivo de full HD (1080 Mp) desde el celular y poder enfocar mejor los momentos
memorables este modo de joystick se puede activar o desactivar cuando uno desee
pilotear el dron o no o tan solo de ver el vuelo que esté realizando.

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En modo Waypoint: Sirve para que el usuario o el piloto del dron pueda disfrutar el paisaje
ya que el usuario le dice al dron su ruta de vuelo de un punto de referencia a otro debe de
llegar al punto final sin la necesidad de mover ningún dedo ya que el dron hace todo y el
piloto solo ve su trayectoria.

Following mode: Este modo, en la aplicación nos brinda la facilidad de que el usuario
pueda realizar una actividad, ya que el dron nos permite seguirnos por ejemplo el usuario
pueda realizar una entrevista o realizar una actividad deportista y grabar el recorrido
que realice el usuario sin la necesidad de un acompañante y así pueda obtener un
video full HD.

En esta parte derecha inferior de la aplicación nos brinda como grabar o tomar una foto en
full DH con tan solo un click y al momento también se podrá apreciar el video o la galería
de imágenes o videos, esto da la facilidad al usuario para poder apreciar las imágenes y
videos.

En la parte superior brinda la altitud que el dron lleva sin embargo el defecto del modelo es
que el dron tiene solo una altitud máxima que pueda alcanzar el dron, pero la ventaja es
que se puede programar para que valla a un punto a otro sin la necesidad de maniobra

Speed: Es la distancia que está volando el dron ya que así también se pueda encontrar vía
GPS.

HD: En esta función nos permite ver la intensidad de la señal HD para grabar o tomar
fotografías en alta definición.

Joystick: Esta función nos brinda la facilidad de ver que intensidad tiene la señal de nuestro
control de la aplicación porque así se podrá apreciar la intensidad de la señal para que no
se pueda perder el dron más bien no se puede descontrolar ya que se puede perder la
señal que nos permite controlar el dron, en esta parte nos brinda si controlamos el dron con
la aplicación o no, cuando se desactiva esta función solo podremos ver la cámara y
también en donde se encuentra vía GPS.

GPS: En esta parte nos brinda la tranquilidad de ver en tiempo real donde se encuentra el
dron volado ya puede existir la posibilidad de que cuando estemos volando el dron pueda
perderse porque pueda perder la señal del control o la señal del celular así podremos
encontrar el dron con mayor facilidad.

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Como se puede apreciar en la aplicación nos permite ver por satelitalmente el vuelo que
esté realizando el dron y también podremos apreciar si tenemos vareos drones en nuestra
mano volando se puede apreciar la cantidad de drones que tenemos volando.

Parámetro, Altitud predeterminada del punto de referencia

Es un punto clave ya que esta función la da el fabricante porque es una altitud máxima que
pueda volar el dron, cuando se pasa la máxima altura se puede perder la señal que esté
recibiendo el dron y puede estar volando, pero se puede perder ya que anda volando solo
en dron y esto puede causar que el dron pueda caer a causa de que se perdió la señal.
Distancia máxima de la ruta de vuelo

En esta parte nos permite como anteriormente tiene una máxima distancia que pueda ser
controlada y esta distancia es de 1.5 mtrs.
Controles

En esta opción nos permite activar o desactivar vareas funciones del joystick para poder
facilitarnos al maniobrar el dron.

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Map

En esta opción nos brinda la configuración del mapa ya se la cámara del dron, ver vía
satelital el vuelo del dron y también ver la cantidad de otro mapa, pero en este caso se
podrá ver los drones que tengamos volando desde la aplicación, y la ubicación precisa
donde se encuentre el dron.

Relay
Esta opción nos permite actualizar los controladores del software de la aplicación,

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