MANEJO DE PERIFERICOS MOTOR DC

Informe N° 7

Ivan Chicaiza Tipanluiza Jefferson padilla Katherine Andrade

Departamento de Ingeniería Departamento de Ingeniería Departamento de Ingeniería
Eléctrica Eléctrica Eléctrica
Universidad Politécnica Universidad Politécnica Universidad Politécnica
Salesiana Salesiana Salesiana
Quito-Ecuador Quito-Ecuador Quito-Ecuador
ichicaizat@ups.edu.ec jpadilla@est.ups.edu.ec kandrade@est.ups.edu.ec

Abstract: microcontroladores PIC16F88, 16F628A y

In the following report illustrates the issue of 16F877A, y se describe a continuación
interruptions which will occupy the PIC debido a su gran importancia en el campo
16F877A, this pic allows us to occupy its ports de la automatización.
both analog inputs and analog outputs being of
great help when designing or creating a circuit, Una señal PWM es una forma de onda
as is the case of the interruptions or also known digital binaria de una determinada
as subroutines, they have the property of frecuencia y ciclo de trabajo (duty cycle)
executing at any moment of the program, and
variable. Un ejemplo típico de aplicación es
they stop the normal execution to execute the
program that is inside the interruption and then el control PWM de potencia (figura 9.1), que
return to the program as such, by means of the se suele utilizar para el control de una
previous activation of your tickets lámpara incandescente o un motor DC. Si se
considera que el nivel 0 representa OFF y el
KEYWORDS:
nivel 1 representa ON, la potencia que
Interruption, registration, programmer
consume la carga será directamente
I. INTRODUCCION proporcional a la duración del pulso.
Los periféricos son los subsistemas que le
añaden gran poder y versatilidad a un
microcontrolador ya que, al estar incluidos
dentro de éste, simplifican enormemente el
proceso de diseño, tanto en hardware como
en software, de una determinada
aplicación. Entre los más importantes están
los módulos PWM (Modulación de Ancho
de Pulso), los convertidores Fig1.- Control PWM de potencia
analógicos/digital (Convertidor A/D), los
En este modo, el pin CCP1 produce una
módulos de comunicación serial SSP y
señal PWM de hasta 10 bits de resolución,
AUSART (SCI) y los comparadores. En esta
lo que significa que se tienen hasta 1024
página se describe la operación de un
opciones de configuración del ciclo de
control PWM para un motor DC utilizando
trabajo. Este pin tiene que configurarse
microcontroladores PIC con el compilador
como salida por medio del registro TRISB. La
mikroC PRO.
figura 9.2 muestra un diagrama de bloques
II. MARCO TEÒRICO del módulo CCP operando como control
El control PWM es uno de los tres posibles PWM.
modos de operación del módulo CCP de los
 Si queremos cambiar el sentido de giro del
rotor, tenemos que cambiar el sentido de la
corriente que le proporcionamos al rotor;
basta con invertir la polaridad de la pila o
batería.

Fig2.- Diagrama de bloques de un PWM

Una señal PWM (figura 3) se caracteriza por

una base de tiempo (período) y un tiempo
durante el cual la salida tiene un nivel alto
(ciclo de trabajo). La frecuencia es el inverso
del período.
Fig4.- Motor dc
Para controlar un motor DC tendremos que
usar un driver para motores para
proporcionarle más corriente al motor ya
que las salidas del pic sólo dan 40mA. De
esta manera, con el driver podemos
alimentar el motor con una fuente de
alimentación externa.

El L293D es un integrado para controlar

Fig3.- Señal PWM
MOTOR DC
Un motor de corriente continua convierte la
energía eléctrica en mecánica. Se compone
de dos partes: el estator y el rotor.
El estator es la parte mecánica del motor
donde están los polos del imán.
motores DC que usa el sistema puente en H.
¿Qué es el puente en H? Es un sistema para
controlar el sentido de giro de un motor DC
usando cuatro transistores. En la imagen
vemos que los transistores se comportan
como interruptores y dependiendo que
transistores conducen y cuáles no cambia la
polarización del motor, y con esto el sentido
de giro.

El rotor es la parte móvil del motor con

devanado y un núcleo, al que llega la
corriente a través de las escobillas.

Cuando la corriente eléctrica circula por el

devanado del rotor, se crea un campo
electromagnético. Este interactúa con el
campo magnético del imán del estator. Esto
deriva en un rechazo entre los polos del
imán del estator y del rotor creando un par
de fuerza donde el rotor gira en un sentido
de forma permanente. Fig5.- Puente H
Hasta este punto sabemos cómo controlar int v=150;
el sentido de giro del motor DC a través del
void main(){
L293D. Pero ¿y la velocidad de giro? En este
proyecto lo que haremos es controlar la setup_timer_2(t2_div_by_4,timer2,poscale
velocidad y el giro del motor con un solo r);//CONFIGURO PWM
potenciómetro.
setup_ccp1(ccp_pwm);

set_pwm1_duty(v);

lcd_init();//INICIALIZO LCD

printf(lcd_putc,"PRACTICA 7");

while(true){

INICIO:
Fig6.- Sentido de giro
if(input(pin_B6)==1){

while(input(pin_b6));
Para hacerlo utilizaremos el PWM
(véase PWM). Sabemos que hay que atacar v--;
los pins 2 y 7 del L293D desde dos salidas del
if(v<=0){v=0;}
pic. En estas dos salidas habrá un PWM a
cada una. Pero tenemos que invertir un set_pwm1_duty(v);
PWM. ¿Qué quiere decir invertir? Pues que
cuando en un PWM tengamos un pulso a un goto INICIO;
valor alto, en el otro PWM el mismo pulso }
sea valor bajo. En la imagen lo
entenderemos de una manera más gráfica. if(input(pin_B7)==1

Còdigo ){

#include <16f877a.h> while(input(pin_b6));

#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP// v++;

FUSIBLES if(v>255){v=255;}
#use delay(clock=4M) set_pwm1_duty(v);
#define lcd_enable_pin pin_d2 goto INICIO;
#define lcd_rs_pin pin_d0 }
#define lcd_rw_pin pin_d1 if(input(pin_B0)==1){
#define lcd_data4 pin_d4 output_high(pin_c6);
#define lcd_data5 pin_d5 output_low(pin_c7);
#define lcd_data6 pin_d6 printf(lcd_putc,"\f PWM= %u
#define lcd_data7 pin_d7 \nMARCHA: DERECHA",v);

#include <lcd.c> }else{

int timer2,poscaler; output_low(pin_c6);

 output_high(pin_c7); Diagrama de flujo

printf(lcd_putc,"\f PWM= %u
\nMARCHA: IZQUIERDA",v);

delay_ms(10);

Simulación en Proteus
 CALCULO DE LA POTENCIA ENTRGADA AL
MOTOR

Vdc = (ton/T) * Vm (1)

25%
8𝑛𝑠
𝑉𝑑𝑐 = ( ) ∗ 3𝑣 = 2,35 ∗ 10−5
1,020𝑚𝑠
𝐼 =50ma

𝑃 = 𝑉 ∗ 𝐼 = 2,35 ∗ 10−5 ∗ 50𝑚𝑎 = 1,7𝑢𝑤

50%
9𝑛𝑠 Concluciones
𝑉𝑑𝑐 = ( ) ∗ 6𝑣 = 5,29 ∗ 10−5
1,020𝑚𝑠 Los motores DC o de corriente continua se
𝐼 =50ma pueden controlar por medio de pulsos,
donde los mismos pulsos son generados por
𝑃 = 𝑉 ∗ 𝐼 = 5,29 ∗ 10−5 ∗ 50𝑚𝑎 una fuente PWM.
= 2,64𝑢𝑤
El uso de sub rutinas nos pueden ahorrar
75% líneas de código, solamente llamándolas ya
no tendremos que volver a escribir líneas y
11𝑛𝑠
𝑉𝑑𝑐 = ( ) ∗ 9𝑣 = 9,70 ∗ 10−5 líneas de comando.
1,020𝑚𝑠
(IVAN CHICAIZA).
𝐼 =50ma
Los motores DC o de corriente continua se
𝑃 = 𝑉 ∗ 𝐼 = 9,70 ∗ 10−5 ∗ 50𝑚𝑎 pueden controlar por medio de pulsos,
= 4,85 ∗ 10−6 donde los mismos pulsos son generados por
100% una fuente PWM.

12𝑛𝑠 Se recomienda usar un microcontrolador

𝑉𝑑𝑐 = ( ) ∗ 12𝑣 = 1,41 ∗ 10−4 PID (Proporcional, Integral y Derivador), ya
1,020𝑚𝑠
que el Proporcional reduce el tiempo del
𝐼 =50ma pico, pero no elimina la diferencia generada
entre el tiempo de inicio y el tiempo
𝑃 = 𝑉 ∗ 𝐼 = 1,41 ∗ 10−4 ∗ 50𝑚𝑎
general, el control Integral elimina la
= 7,05𝑢𝑤
diferencia del tiempo pero hace que la
Siendo: ton el tiempo en alto de la onda respuesta de transición sea peor por lo que
cuadrada también se implementa un Derivador que
reduce el tiempo de disparo y mejora la
T el periodo de la onda rectangular (T = ton respuesta de transición.
+ toff )
Se deben tomar un mayor número de
Vm el voltaje máximo de la onda muestras para conseguir una mejor
aproximación en el dominio del tiempo e
implementando el comando identidad con
el vector de datos, se tendrá una mejor
aproximación en el dominio de la
frecuencia.
(KATHERINE ANDRADE)
Por medio de la presente práctica se
pretende hacer la variación de la velocidad
a un motor DC aplicando un voltaje variable
a este por medio del método de modulación
por ancho de pulso o PWM.
El método de modulación por ancho de
pulso está basado en la obtención de un
voltaje DC variable a partir de una onda
rectangular de frecuencia constante y ciclo
útil variable
Se puede concluir que a partir de esta
simple ecuación (1) que sí hacemos variar el
ciclo útil de la onda rectangular
obtendremos una variación en el voltaje
promedio y sí este es aplicado como
alimentación del motor DC, el efecto será el
de la variación de la velocidad.
(JEFFERSON PADILLA)
práctica porque de él depende la
velocidad del oscilador y del
número de ciclos de maquina
ejecutados.
Referencias
[1] Microchip Technology Inc. (2003).
«PIC16F870/871 Datasheet» (pdf) (en inglés). p.
170. Consultado el 31 de mayo de 2009..
[2] Angulo Usategui, José María; S. Romero Yesa, I.
Angulo Martínez (2006). Microcontroladores PIC.
Diseño práctico de aplicaciones. (2ª edición).
McGraw-Hill. ISBN 978-84-481-4627-6.
[3] Palacios Municio, Enrique; F. Remiro, L. J. López
(2005). Microcontrolador PIC16F84. Desarrollo de
proyectos. (2ª edición). Ra-Ma. ISBN 84-7897-691-
4
ANEXOS

Recomendaciones
 Es necesario tener cuidado al
momento de realizar las
conexiones, especialmente en lo
que se refiere a la etapa del
microcontrolador y la PC ya que si el
circuito genera alguna corriente de
fuga, el puerto de la
computadora se puede dañar
permanentemente.
 La superficie sobre la que se coloca
el motor debe ser fija para no tener
variaciones externas en la medición
de las rpm.
 Para realizar la adquisición de datos
mediante el puerto serial un
buen procedimiento es comprobar
que el puerto COM utilizado es el
correcto mediante el hiperterminal.
 Se debe tener cuidando en las
alimentaciones, ya que se están
utilizando voltajes de 5 voltios para
alimentar al PIC y de 12 voltios para
alimentar el motor.
 Optimizar al máximo las líneas de
código en el uso de las subrutinas.
 Tomar en cuenta el tipo de
oscilador que se utilizara en la