L’EVOLUZIONE DEL SISTEMA DI NAVIGAZIONE GNSS

A. M. Manzino

DITAG Politecnico di Torino

C.so Duca degli Abruzzi 24, 10129 Torino

ambrogio.manzino@polito.it
 IL POSIZIONAMENTO GNSS HA AVUTO UN’ EVOLUZIONE
STRAORDINARIA DOVUTA ALL’ENORME
RICHIESTA DA PARTE CIVILE DEL SISTEMA GPS

questi gli aspetti peculiari della prossima innovazione GNSS

a) Ripresa ed ammodernamento della costellazione Glonass ed
ammodernamento di GPS.
b) Le nuove costellazioni per il posizionamento: Galileo, Compass, QZSS ecc.

IN DETTAGLIO LE MIGLIORIE SONO:

1. L’uso di tre o più frequenze per GPS /Glonass /Galileo /Compass
2. La presenza di nuovi e più precisi codici per ogni costellazione
3. La possibilità di usare frequenze comuni a più costellazioni
4. Il miglioramento del segmento a terra
5. Nuovi e migliori ricevitori.

Iniziamo a vedere meglio queste nuove caratteristiche ad iniziare dal sistema GPS
 ATTESE DI NAVSTAR GPS: 30 ANNI DI VITA IL 22/2/08!!

Primi miglioramenti: la modulazione sulla frequenza L2 con un nuovo codice: L2C

6 satelliti L2C: (12, 15, 17, 31, 29,07) l’ultimo, prn 07 lanciato è operativo dal 15/3/08

Satelliti Innovazioni rispetto ai Blocchi precedenti Data di lancio

Secondo segnale civile (L2C) Iniziato settembre ‘05
M-code (L1M e L2M) Previsti 8 satelliti: ne
IIR-M
Eliminazione SA mancano 2 in orbita il
(18 di IIR)
Anti-jam con “flex power” (maggiore potenza su P e M) primo in primavera ed
estate 2009
Uno dei tre satelliti IIRM porterà anche il segnale civile L5
IIRM-L5 In una delle due date
come il blocco IIF
Terzo segnale civile (L5)
Inizia nel giugno o
Anti-jam con “flex power” (maggiore potenza su P e M)
IIF luglio2009
2 Ru, 1 Cs
Aumento del potere anti-jam
Aumento sicurezza ed accuratezza
IIIA Navigazione sicura; Integrità controllata Inizia nel 2014
Compatibilità con i Blocchi precedenti
Quarto segnale civile (L1C)

Continui ritardi: perché? La ragione ufficiale è la lunga vita dei vecchi GPS: il più anziano
è del 1990, così dai 24 satelliti siamo a 31 satelliti il 22/1/08
 IL PRIMO VERO MIGLIORAMENTO: IL BLOCCO IIF
a. la terza frequenza L5 ha maggiore potenza e larghezza di banda risulta meno attaccabile
rispetto al disturbo intenzionale (jamming); questo consentirà inoltre di migliorare la
stima del ritardo ionosferico, specie con la combinazione L1/L5.
b. Il codice su L5 con frequenza (10.23 MHz) dieci volte maggiore del C/A. Ciò dovrebbe
migliorare la precisione nell’autocorrelazione con un fattore 10 ed un probabile aumento
delle prestazioni dei ricevitori rispetto al noise.
c. I nuovi codici previsti sulle frequenze L2 e L5 avranno lunghezza del chip maggiore e ciò
aumenterà le prestazioni degli algoritmi di correlazione, riducendo la probabilità di errori
nell’acquisizione del segnale in presenza di disturbo provocato da ostruzioni o
interferenze. Sarà più semplice attenuare l’effetto del multipath su portanti e codici.
d. In termini di velocità di fissaggio delle ambiguità di fase si avranno ulteriori vantaggi. La
disponibilità della nuova frequenza L5 consentirà di formare le combinazioni intere
L1/L5, con λ =86 cm, (ML), e la L2/L5, λ = 5.87 m, (EWL).. L’ambiguità EWL potrebbe
essere risolta anche con le sole osservazioni di codice, viste le migliori precisioni di questi
ultimi.
L2c: prove
Nuova navigazione
 IL PRIMO VERO MIGLIORAMENTO: IL BLOCCO IIF

e. Nuovo segnale CNAV più compatto e flessibile del segnale NAV. Non è un segnale a formato fisso. È
parte e del progetto “Improved Clock and Ephemeris”: ICE. Che prevede di migliorare la precisione
delle effemeridi, degli errori di orologio, la stima della ionosfera, e trasmettere queste informazioni
nel nuovo messaggio CNAV. Ciò avverrà con un ampliamento del segmento di controllo, in
collaborazione con il National Geospatial-Intelligence Agency (NGA).

f. In questi ultimi anni la precisione delle effemeridi trasmesse, valutabile dal rms dell’URE (User
Range Error) è molto migliorata, passando da 3 m nel 1994 a 1m nel 2005. Si prevede, con l’avvento
del blocco IIF nella fine del 2009, che possano avere precisione decimetrica, comunicata attraverso
il parametro URA. ancora con parametri Kepleriani, ma si migliorerà la precisione conoscendo nuove
costanti di fitting, come ad esempio la velocità di cambiamento del semiasse maggiore, o del “mean
motion”, e migliorando la risoluzione degli altri parametri.

g. è previsto l’invio di un Type 35: GPS/GNSS Time Offset, contiene il valore GGTO: offset di tempo
tra GPS ed altre costellazioni Global Navigation Satellite System (GNSS). Il periodo di validità di
GGTO sarà almeno di un giorno.
 Nuovo segmento di controllo GPS

In questi ultimi anni la precisione delle effemeridi trasmesse è molto migliorata, passando da 3 m nel
1994 a 1m nel 2005. Con il blocco IIF nel 2009, potranno avere precisione decimetrica, saranno
ancora parametri Kepleriani, ma si useranno nuove costanti di fitting, come ad esempio la
velocità di cambiamento del semiasse maggiore, o del “mean motion”.
È previsto l’invio di un Type 35: GPS/GNSS Time Offset: contiene il valore GGTO: offset di tempo
tra GPS ed altre costellazioni GNSS. Il periodo di validità di GGTO sarà almeno di un giorno.
 GALILEO
Il primo sistema di navigazione e posizionamento nato specificatamente per scopi civili, (ma non solo).
Galileo consisterà in 30 satelliti operativi, disposti su tre piani orbitali.
È sottoposto sia a servizi liberi che a servizi a pagamento ma di qualità ed integrità garantita .
Il completamento del progetto era programmato per il 2012...

Ha subìto un ritardo dovuto all’allontanarsi delle industrie private dal progetto.

La commissione trasporti del parlamento europeo ha previsto però di stanziare 3.4 G€ per
completare i segmenti spaziali e di controllo.

Il primo satellite sperimentale (In-Orbit Validation Element: Giove A) è in orbita dal 26 dicembre
2005. Lanciato da Baikonur, su un missile Soyuz; ha svolto le seguenti missioni:
i. assicurare l’uso delle frequenze assegnate dalla ITU (International Telecommunications Union);
ii. dimostrare il funzionamento delle tecnologie di posizionamento dei futuri satelliti operativi;
iii. comprendere il comportamento delle onde dalla trasmissione alla ricezione a terra del segnale.
Giove A porta due piccoli orologi al rubidio, della stabilità di 10 ns al giorno e due unità di generazione
dei segnali in banda L.
 GALILEO
Il secondo IOV: Giove B, costruito in Europa da “Galileo Industries” doveva essere
lanciato nel 2006. A causa di un corto avvenuto durante i test e dell’indisponibilità del
vettore Soyuz nel 2007 è stato lanciato il 14 aprile 2008

Tale missione ha lo scopo di dimostrare il possibile uso di un orologio PHM (Passive

Hydrogen Maser) con stabilità migliore di 1 ns al giorno. Sulla costellazione operativa
infatti vi saranno due orologi PHM e due orologi al rubidio in casi di avaria.

A metà 2009 sarà lanciato Giove-A2, simile a Giove-A che avrà lo scopo di investigare le
capacità di trasmissione e ricezione dei segnali MBOC (multiplex binary offset carrier).

Sono previsti in tutto quattro satelliti della fase GIOVE (In-Orbit Validation: IOV).
Finita questa fase inizieranno nel 2011 i lanci della fase “Full Operational Capability”: FOC.
Dal 2/2/07 è pubblico il segnale di navigazione, inoltre è pubblico ogni segnale di Giove-A:

The GIOVE-A Signal-in-Space Interface Control Document (SIS-ICD) is the key document that
will allow any user to build a receiver able to track GIOVE-A signals, interpret the navigation
message and compute the distance between the satellite and the receiver.

Following the successfully in-orbit validation mission, ESA has decided to release the SIS-ICD
to the public to allow receiver manufacturers and research centres to benefit from experiments
with a real Signal-in-Space for research and development purposes.

http://www.giove.esa.int/images/userpage/GIOVEA_SISICD.pdf

GIOVE-A L1 in-band spectrum GIOVE-A E5 in-band spectrum

 I SERVIZI GALILEO

Open Service (OS). Segnali “aperti” e gratuiti permette in maniera competitiva al GPS un
“point positioning” a 4m di precisione 3D, al 95% di probabilità (95CE).
Safety of Life Service (SoL) migliora le performances del servizio OS con allarmi
all’utenza in caso di mancanza di certi margini di precisione (ciò che si chiama integrity).
Commercial Service (CS) permette l’accesso a due altri segnali, E6b, che migliorano la
precisione del posizionamento (point positioning a 1m 95CE). È un servizio garantito come il
SoL. Tale servizio fornisce iun messaggio, proveniente dal centro servizi all’utente (di circa
500 baud).
Public Regulated Service (PRS) fornisce posizione e tempo ad utenti che richiedono
elevata continuità del servizio con accesso controllato. Sono allo scopo usati due segnali di
navigazione con codici crittografati (E6a, E1a).
Search and Rescue Service (SAR). Il servizio permette di trasmettere su tutto il globo un
segnale di allertamento. Permetterà di migliorare il servizio internazionale COSPAS-
SARSAT di ricerca e salvataggio.
 LE NUOVE FREQUENZE GPS-MODERNIZZATO e GALILEO
Sono modulate con nuovi codici, di diversa frequenza, fase e lunghezza del chip.
La larghezza di banda varia così da pochi MHz a 90 MHz in funzione della modulazione.

SONO I CODICI che modificano in maniera netta lo spettro di potenza del segnale in frequenza…
… permettono di rendere compatibile la stessa frequenza con più di una costellazione
… permettono di utilizzare tutta od una parte della banda (ad es. solo un picco)
… rendono compatibili le appplicazioni civili/militari/commerciali su una stessa frequenza centrale
Notiamo ad es. che su L1 GPS convive L1 Galileo
Notiamo ad es. che il segnale E5 può essere scomposto in 2 picchi E5a =L5 nuova ed E5b.

Nome Mhz (f0*) GPS Galileo

Banda Open Altri servizi
L1 (E1) 1575.42 154 X X Co-Re-Sa
E6 1278,75 125 Co-Re
L2 1227.60 120 X
E5b 1207.14 118 X Co-Sa
L5 1176.45 115 X X Co-Sa
(E5a)
GLI SPETTRI DI POTENZA DELLE FREQUENZE GPS-MODERNIZZATO e GALILEO
Spettri delle nuove frequenze
Galileo (sopra) e GPS (sotto)

Ad es.: GPS su L1: ha un picco

centrato dovuto alla modulazione
C/A (del tipo BPSK), un 2° picco,
più basso e diffuso in frequenza,
dovuto alla modulazione con il
codice P, e due picchi simmetrici
dovuti al codice militare M.
La corrispondente frequenza
Galileo ha due picchi (L1B),
centrati sulla L1 che, per le ragioni accennate non danneggiano il segnale GPS dovuti alla modulazione
del codice BOC(1,1). Vi sono altri due picchi (L1A), minori ma più diffusi, con frequenze abbastanza
distinte dovuti al codice BOC cos(15, 2.5).
Le “ombre” sulla prima f. Galileo sono segnali in quadratura (L1C), presenti anche su L5, su E5 e su E6.
Nella banda L1 ed E1 la EC (European Commision) e gli Stati Uniti d'America hanno deciso ora di
trasmettere entrambe dei segnali che avessero come spettro quello definito da una MBOC(6,1,1/11)
 LE NUOVE MODULAZIONI BOC DEI CODICI
Gran parte delle migliorie su codici e fasi derivano dal tipo di modulazione dei segnali.
Una delle più conosciute per tali pregi è la modulazione BOC (Binary Offset Carrier).
I vantaggi, rispetto alla classica modulazione FSKP (detta anche BPSK) sono così riassumibili:

o i codici sono più precisi (errore accidentale <) e le fasi estraibili con migliore affidabilità;
o permettono un uso della stessa frequenza centrale (ad es. L1) con altre costellazioni
o hanno uno spettro di larghezza progettabile in banda (nel caso della AltBOC circa 50 MHz)
o a parità di algoritmi di reiezione, i codici BOC sono molto meno sensibili ai multipath;
o richiedono in genere (non sempre!) ricevitori meno esosi di energia.

Il concetto è semplice: consiste nel modulare un codice PRN (noto o incognito) con un’onda quadra. Il
risultato numerico binario è il prodotto dei due codici.
5 Mcps
10 periodi per ogni chip
Ad es: il codice GPS militare M è del tipo BOC(10,5).

Ogni chip del codice, in questo caso incognito, che è di 5 Mcps (5 Mega chip al secondo) è modulato
con un’onda quadra di 10 periodi di onda all’interno di 1 chip.
È questo che rende più “fine” ed, in definitiva più preciso il codice.
 LE NUOVE MODULAZIONI BOC DEI CODICI

Con lo stesso stratagemma, la potenza del segnale viene distribuita in banda, non necessariamente al
centro e ciò permette di usare una stessa frequenza centrale per trasmettere più segnali di codice.

BOC(1,1) BOC(5,1)

Spettri di potenza nel caso in cui il segnale civile sia modulato con BOC(1,1) o BOC(5,1) sulla L1 GPS.

In entrambi i casi si ha compatibilità con il segnale militare, migliore nel secondo caso, ma nel primo
caso è sufficiente un ricevitore di 4MHz di banda, nel secondo caso serve un ricevitore di 12MHz di
banda.
 LE NUOVE MODULAZIONI DEI CODICI: da BOC a MBOC !
(CBOC oTMBOC)

modulazione CBOC che viene già impiegata dal satellite GIOVE B e che sarà la modulazione impiegata
da Galileo sulla banda E1.

Iniziamo da MBOC: significa Multiplexed BOC. È una strategia con la quale si alloca parte della
potenza di segnale verso frequenze più elevate combinando (multiplexando) due sottoportanti BOC a
rate diversi al fine di aumentare la robustezza ai Multipath e migliorare le prestazioni degli anelli di
tracking all'interno dei ricevitori e quindi di migliorare le misure di pseudo-range.

Nella banda L1 ed E1 la EC (European Commision) e gli Stati Uniti d'America hanno deciso di
trasmettere entrambe dei segnali che avessero come spettro quello definito da una MBOC(6,1,1/11),
dove praticamente il termine 6,1 denota la presenza di una BOC(6,1) aggiunta ad una BOC(1,1) sempre
presente per motivi di compatibilità con quanto già fatto per Galileo mentre il termine 1/11 denota il
contributo di potenza nello spettro da imputare alla BOC(6,1).

In pratica lo spettro complessivo di una MBOC(6,1,1/11) è costitutito per 10/11 da quello di una
BOC(1,1) e per 1/11 da quello di una BOC(6,1).
Una MBOC(6,1,1/11) può essere ottenuta in diversi modi, due sono gli approcci proposti in letteratura
la TMBOC Time Multiplexed BOC e la CBOC Composite BOC. Nella TMBOC la BOC(1,1) e la BOC(6,1)
vengono multiplexate nel tempo (si trasmetter un pò di BOC(1,1) e un pò di BOC(6,1), mentre nella
CBOC la BOC(1,1) e la BOC(6,1) vengono sempre trasmesse ma con ampiezze diverse.
 COMPASS /BEIDOU
La Cina dispone già per il posizionamento di 5 satelliti geostazionari (Beidou) che trasmettono a
2491.75 MHz per il posizionamento Il 14 aprile 2007 è stato lanciato il primo di 30 satelliti MEO della
costellazione Compass o Beodou-2 denominato Compass M1 ad una altezza media di 21500 km.
FREQUENZE
Nome Mhz (f0*) Bandwidth PRN Mcps
Banda GPS Galileo Compass MHz Chip rate
Open
B1-2 1589.742 ±2.046 QPSK 2.046 GSO500
L1 (E1) 1575.42 154 X X X ±8.184 MBOC 1.023 GSO500
B1-Boc (6,1,1/11)
B1 1561.098 X ±2.046 QPSK 2.046 GSO500
E6 1278,75 125 Co-Re
B3 1268.52 ±12 QPSK 10.23 GSO500
B3-Boc 1268.52 ±17.9025 1.023
BOC(15,25)
L2 1227.60 120 X
E5-B2 1207.14 118 X X ± 12 QPSK 10.23 GSO500
B2-Boc 1207.14 X ± 15.345 BOC 5.115 GSO500
(10,5)
L5 1176.45 115 X X X ± 12 QPSK 10.23 NGSO50
(E5a)
I segnali Compass hanno una minima potenza di ricezione di -163 dBW.
Il segnale di navigazione su B1, B1-2, B2, B3 è in fase nel formati GSO (a 500 bps) e nel formato
NGSO (a 50 bps) Su queste frequenze è presente il segnale di navigazione GSO anche in quadratura

Su tutte le altre frequenze è presente il segnale di navigazione in fase a 50bps

 Compass: Interface Control Document presto disponibile?
China will release details of its Compass (or Beidou 2) program “soon,” including an Interface Control
Document (ICD) for the GNSS system’s open civil service and a launch schedule for additional
satellites, according to representatives of the China Satellite Navigation Engineering Center speaking at
the Shanghai Navigation Forum (NaviForum) in Shanghai on December 2007.
China will also continue participating in the Galileo program but now consider Compass to be
proceeding on a faster track than the European GNSS project in which they have a €200 million
investment.
Reconfirming earlier reports, NaviForum speakers said that Compass will include 30 middle Earth orbit
(MEO) satellites and 5 geostationary (GEO) satellites with an initial operational capability for China
and the East Asia region in place by 2009 and a full global capability later.
In the most extensive public presentation on the Chinese satellite navigation initiative to date, officials
expressed their desire for a “compatible and interoperable” GNSS system of systems that also includes
the U.S. Global Positioning System and Russia’s GLONASS, but anticipate rigorous negotiations
around a Compass frequency plan that overlaps crucial Galileo and GPS bands.
Yang added that “an ICD document will be provided on our official website in the very near future,”
free of charge, noting the satellite navigation center’s website is “still under construction.” He said that
“no entrance or authorization
 LE CARATTERISTICHE DEI CODICI GPS-MODERNIZZATO e GALILEO
Serv. Segnale Frequenza Lunghezza Chip Tipo di Dati Precisione
del codice rate Modulazione navigazione (cm) In
(Mcps) (sps) condizioni
peggiori
GALILEO OS L1c 8192 1.023 MBOC(6,1,1/11) Pilot 15
OS L1b 4096 1.023 MBOC (6,1,1/11) Si (250) 15
PRS L1a - 2.5575 BOC cos(15,2.5) Si 8
CS E6b-Q - 5.115 BPSK(5) Pilot 10
CS E6b-I - 5.115 PBSK(5) Si (1000) 10
PRS E6a - 5.115 BOC cos(10,5) Si 10
OS E5b-Q 10230 10.23 ALTBOC(15,10) Pilot 10
OS E5b-I 10230 10.23 ALTBOC(15,10) Si (250) 10
OS E5a-Q 10230 10.23 ALTBOC(15,10) Pilot 10
OS E5a-I 10230 10.23 ALTBOC(15,10) Si (50) 10
GPS MIL L1M - 5.115 BOC (10,5) - -
MIL L1P 7 giorni 10.23 BPSK(10) Si (50) -
CIV L1 C/A 1023 1.023 MBOC(6,1,1/11) Si (50) 30
MIL L2M - 5.115 BOC(10,5) - -
MIL L2P 7 giorni 10.23 BPSK(10) Si (50)
CIV L2C CM:10230 0.5115 BPSK(1) CM: Si,(50) 15
CL 767250 CL: Pilot
CIV L5-Q 10230 10.23 BPSK(10) Pilot 10
CIV L5-I 10230 10.23 BPSK(10) Si (1000) 10
 LE CARATTERISTICHE DI CODICI/FASI
di GPS-MODERNIZZATO e GALILEO

La maggior precisione dei nuovi codici è legata in parte alla lunghezza ed al chip rate, ma
anche al tipo di modulazione. In condizioni peggiori, arriviamo ad rms di 10, 15 cm contro i
30 cm del codice C/A.

Sono valori realistici nelle condizioni di misura peggiori: in laboratorio gli rms arrivano a
valori che vanno dai 1-2 cm ai 10 cm al massimo per i codici e a meno di mezzo mm per le
fasi.

Non si dispongono di dati sulla precisione che riguarda i codici militari.

Le fasi saranno “migliori” anche

1) per la possibilità di estrarle con procedure codeless,
2) per la maggior potenza del segnale ;
3) per la migliorata tecnologia di satelliti e ricevitori;
4) possibilità di “recupero” automatico per brevi cycle slips (pilot sygnal)
 PARAMETRI SATELLITARI E CONSIDERAZIONI INERENTI
GPS GLONASS GALILEO QZSS
Numero di 31 a dicembre 08 21+3 nominali 27+3 nominali 3 IGSO
satelliti (20 alla data odierna)
Piani orbitali 6 (si va verso 3) 3 3 3
Tempo medio di IIR: 10 anni GLONASS: 3 anni >12 anni 12 anni
vita GL-M: 7 anni
GL-K: 10-12 anni
Massa IIR: 2000kg GLONASS e 680 kg ?
GL-M: 1415kg
GL-K: 850 kg
Accesso al CDMA (Code Division FDMA + CDMA 2010 CDMA CDMA
segnale Multiple Access) (Frequence division…)
Frequenze 3: L1, L2, L5 Una per ogni satellite 4: L1 (E1), E6, E5a 4
antipodale (L5), E5b L1, L2, E6, E5a (L5)
Numero di codici Uno per servizio Uno per servizio e Uno per servizio Uno per servizio
(e satellite) frequenza (banda) (e satellite) (e satellite)
Altezza da terra 20200 km 19100 km (11h 15m 23200 km 36000 km circa
44s)
Link tra satelliti Si GLONASS: No No No
GL-M, GL-K: Si
Inclinazione 55° 64.8° 56° 45°
Uso Duale o D D D (D per il PRS) C
Civile
Servizio No No Si Si
commerciale
Integrity No (si con GPS III) No (Si con GL-K) Si Si
Fondi Pubblici Pubblici Pubblici e privati Pubblici
 PARAMETRI SATELLITARI E CONSIDERAZIONI INERENTI

1. I piani orbitali di Glonass e Galileo sono solo tre, rispetto a 6 di GPS. Ciò ha
un’implicazione pratica sui parametri DOP di progetto in funzione in
particolar modo della latitudine.
2. Il tempo medio di vita dei nuovi satelliti è notevolmente allungato e si
spinge sopra i 10 anni. Tranne Glonass, gli altri sistemi si basano su
frequenze fisse e su codici che indicano il satellite tracciato.
3. Galileo non prevede l’intertracciabilità fra satelliti ma, diversamente da
GPS e Glonass fornisce un servizio di integrità (e di salvataggio). Infine, il
peso dei satelliti Galileo è notevolmente ridotto rispetto a quelli GPS o
Glonass.
 COME SARANNO CALCOLATE CONTROLLATE E TRASMESSE
LE EFFEMERIDI GALILEO?

Il calcolo e la trasmissione avviene per mezzo del segmento di controllo a

Terra. È fisicamente suddiviso in due sottosegmenti dedicati
rispettivamente alle due funzioni, di Segmento di Controllo e Segmento di
Missione.

Le effemeridi sono calcolate da una rete di 30 stazioni uniformemente
distribuita su tutto il Globo (GCS: Ground Control Segment), di queste la
metà vengono utilizzate come riferimento e l’altra metà per il monitoraggio.

Il messaggio di navigazione è accessibile nei segnali Open Service all’interno
della banda E5a, un messaggio di navigazione con controllo di integrità è
presente nelle bande E5b ed E1b.

Il messaggio include la correzione tra il tempo Galileo e quello GPS. Non si
conosce al momento ancora la precisione con la quale verranno fornite queste
orbite.
 L’AMMODERNAMENTO GLONASS
Glonass è duale: C+M. Nel 2001 il governo approvò il programma per il ripristino e l’ammodernamento.
Entro fine 2009 è previsto il completamento della costellazione di 24 satelliti.
Al 31/12/08 vi sono 20 satelliti operativi di cui solo 3 del 2003 e 2004. (ultimi 3 lanciati il 25 /12/08)

I nuovi satelliti dovrebbero avere una vita media di 7 anni, più di due volte superiore ai precedenti.
Nel 2010 sarà lanciato il primo satellite test della costellazione K, con vita media di 10 anni.

Il blocco M ha un consumo minore di energia, orologi cinque volte più stabili (1*10-13 al giorno), un
segnale civile sulla seconda frequenza.
Per il blocco K si prevede una terza frequenza con un segnale di integrità. Le effemeridi avranno
precisione sub metrica.

È prevista una modernizzazione del segmento di controllo a terra, ed un sistema di certificazione per
applicazioni salvavita e, come per Galileo, l’implementazione di un servizio “Search and Rescue”.

Da tempo è possibile disporre in un unico sistema di riferimento (ora è IGS05) le effemeridi precise
di GPS e Glonass, grazie ai calcoli forniti dall’IGS delle numerose stazioni permanenti R&G
La precisione finale delle effemeridi, calcolate con latenza quindicinale è migliore od uguale a 10 cm
Attualmente il punto debole del sistema è la precisione delle effemeridi broadcast, comparate con
quelle GPS. Nel 2005, senza includere gli errori di orologio, arrivava anche ad una decina di metri.

GPS GLONASS

[m]

Per il blocco K è prevista la trasmissione nelle broadcast di un ritardo tra R & G. Questo ritardo,
∆τGPS, già oggi è valutato con precisione di 15ns, pari in lunghezza a circa 4.5m. Similmente al GPS
sarà trasmesso un valore di precisione URA, (User Range Accuracy) ora previsto ma non usato.
 GLONASS FDMA: LE FREQUENZE VARIANO DA SATELLITE A SATELLITE:
f1 = 1602 + 0.5625k ( MHz)
ECCO LE FREQUENZE:
f 2 = 1246 + 0.4375k ( MHz)
Il rapporto fra le frequenze si mantiene sempre di f1/f2= 9/7.
k corrisponde al numero del canale, dal 2005, varia tra –7 e +8,
Le nuove frequenze vengono in gergo chiamate “negative”.
È possibile usare più di 24 satelliti perchè lo stesso k viene usato sempre da satelliti antipodali.

La terza frequenza, centrata su 1201.5 MHz sarà introdotta con la

costellazione K, e sarà utilizzabile con il suo codice anche per scopi
civili. Si avrà per ogni satellite:

f 3 = f1 * 3 / 4

Il primo dei 27 satelliti del blocco K

sarà disponibile verso fine 2009- 2010.
 La compatibilità CDMA dei nuovi satelliti del blocco K
A February 15, 2008, government decree on new GLONASS requirements calls for open CDMA
signals with a binary offset carrier or BOC (2,2) signal structure centered at 1575.42 MHz and a BOC
(4,4) signal centered at 1176.45 MHz — essentially corresponding to the center points of GPS signals at
the L1 and L5 frequencies and nearby Galileo and Compass signals.

An additional GLONASS FDMA signal will be located at L3 frequencies (1197.648–1212.255 MHz),

just below the GPS M-code at L2.

Russia will implement the new signals on the next-generation GLONASS-K satellites, with the first
launch currently expected in late 2010 with flight testing the following year.

Use of FDMA GNSS techniques, in which the same code is used to broadcast navigation signals on
different frequencies, and the placement of civil GLONASS transmissions on frequencies between
1598.0625 and 1606.5 MHz well above the GPS L1 band, have complicated the design of combined
GLONASS/GPS receivers, particularly low-cost equipment for mass market applications.

The new performance requirements and modernization plans were described in an April 7 presentation
at the Moscow International Satellite Navigation Forum, addressing an April 23 plenary session at the
European Navigation Conference 2008 in Toulouse, France.

Under the new plan, Russia will continue expansion of its ground control network, including
establishment of new monitoring stations outside Russia’s borders for the first time. Improved timing
and orbit determination are planned to enable the system to match GPS system performance by 2012.
 Satellite health status
Orb. Operation Life-time
Orb. slot RF chnl # GC Launched In ephemeris Comments
pl. begins (months) In almanac
(UTC)

2 01 728 25.12.08 0.5 Commissioning Phase

3 05 727 25.12.08 0.5 Commissioning Phase
I 4 06 795 10.12.03 29.01.04 61.1 + + 16:26 09.01.09 In operation
6 01 701 10.12.03 08.12.04 61.1 + + 10:42 09.01.09 In operation
7 05 712 26.12.04 07.10.05 48.5 + + 12:27 09.01.09 In operation
8 06 729 25.12.08 0.5 Commissioning Phase
9 -2 722 25.12.07 25.01.08 12.5 + + 13:55 09.01.09 In operation (L1 only)
10 04 717 25.12.06 03.04.07 24.5 + + 15:46 09.01.09 In operation
11 00 723 25.12.07 22.01.08 12.5 + + 16:41 09.01.09 In operation
II
13 -2 721 25.12.07 08.02.08 12.5 + + 16:27 09.01.09 In operation
14 04 715 25.12.06 03.04.07 24.5 + + 10:43 09.01.09 In operation
15 00 716 25.12.06 12.10.07 24.5 + + 12:00 09.01.09 In operation
17 -1 718 26.10.07 04.12.07 14.5 + + 16:06 09.01.09 In operation
18 -3 724 25.09.08 26.10.08 3.5 + + 16:26 09.01.09 In operation
19 03 720 26.10.07 25.11.07 14.5 + + 16:26 09.01.09 In operation
20 02 719 26.10.07 27.11.07 14.5 + + 16:40 09.01.09 In operation
III
21 -1 725 25.09.08 05.11.08 3.5 + + 10:28 09.01.09 In operation
22 -3 726 25.09.08 13.11.08 3.5 + + 11:44 09.01.09 In operation
23 03 714 25.12.05 31.08.06 36.5 + + 13:27 09.01.09 In operation
24 02 713 25.12.05 31.08.06 36.5 + + 14:51 09.01.09 In operation
LE TRE FREQUENZE DEI SATELLITI CDMA - PRECISIONI

Il miglioramento di precisione è dovuto, in entrambi i sistemi, all’introduzione della terza

frequenza ed al miglioramento della precisione di codici e fasi.

le due costellazioni non renderanno obsoleto il posizionamento RTK e neppure renderanno

inutile reti di stazioni permanenti per il tempo reale.

Le reti, a maglie forse + larghe, serviranno a migliorare e a rendere ancora più affidabile
la precisione delle coordinate.

Alcuni autori propongono un posizionamento all’interno di una rete con trasmissione nelle
correzioni dei soli bias (non più codici e fasi), valide per una vasta area. Tale
posizionamento viene chiamato da alcuni con la sigla PPP-RTK.
 QUALI SONO TEORICAMENTE, NEL POSIZIONAMENTO DI PRECISIONE A
PUNTO SINGOLO LE MIGLIORIE.

Simulazioni partendo dalle quattro o sei equazioni scritte nella modalità geometry free.
I risultati si partono dai valori teorici di precisione per ogni epoca e validi anche per il RT.
Pkp ( L ) = ρ kp − cdTk + c( dt p + α LTGDp
) + α L I kp + Tkp + δ L kp + ε LP
Φ kp ( L) = ρ kp − cdTk + cdt p − α L I kp + Tkp + δ LΦ kp + λL N Lkp + ε LΦ

GPS L1 = 154 f0 L2 =120 f0 L5= 115 f0

CODICI ATTUALI 30 cm 40 cm -
FASI ATTUALI 2 mm 2.6 mm -
CODICI FUTURI 30 cm 15 cm 10 cm
FASI FUTURE 1 mm 1 mm 1 mm

Galileo L1 (E1) = 154 f0 E6=118 f0 E5=115 f0

CODICI 15 cm 10 cm 10 cm
FASI 1 mm 1 mm 1 mm

Attualmente ogni epoca, senza le misure doppler vi sono nel GPS attuale 4 misure e 4incognite
Nel GPS moderno e in Galileo abbiamo 6 misure in 5 incognite che sono: Range e troposfera
Ionosfera, Ambiguità (differenze doppie di)
 PRECISIONI TEORICHE NEL POSIZIONAMENTO A PUNTO SINGOLO
Risolvendo il sistema si ricavano le precisioni teoriche per epoca:

GPS Attuale
σ ( ∆∇ρ + ∆∇T ) = 0.98m; σ ( ∆∇I ) = 0.77 m; σ ( ∆∇N1 ) = 9.16 c.; σ ( ∆∇N 2 ) = 9.17 c.

GSP moderno
σ ( ∆∇ρ + ∆∇T ) = 0.67 m; σ ( ∆∇I ) = 0.39m; σ ( ∆∇N1 ) = 5.6 c.; σ ( ∆∇N 2 ) = σ ( ∆∇N 3 ) = 5.4 c.
Correlazioni prossime al 100%

Galileo
σ (∆∇ρ + ∆∇T ) = 0.36m; σ (∆∇I ) = 0.22m; σ (∆∇N1 ) = 3.0 c.; σ (∆∇N6 ) = σ (∆∇N5 ) = 2.9 c.
Correlazioni prossime al 100%

Si ha un forte miglioramento delle precisioni delle cinque incognite, rispetto alle precisioni
GPS, principalmente dovuto alla migliore precisione dei codici, non tanto all’unica diversa
frequenza (E6) di Galileo rispetto a GPS.
Come ridurre correlazioni o errori sistematici e aumentare le probabilità di fissaggio?
LE NUOVE COMBINAZIONI
Le combinazioni intere (fj-fi), cioè con costanti moltiplicative +1 e –1 sono solo tre, sia per Galileo che
per il GPS ammodernato: wide lane, (WL) medium lane, (ML) extra wide lane (EWL).
Nelle simulazioni se ne usano due, la terza è la frequenza della λ maggiore o più precisa.

Nel caso GPS scegliamo le λ GPS λw1= 86 cm, λw2 = 5.86 m.

Propagando la varianza si ottiene: σ (∆∇N w1 ) = 0.21c.; σ (∆∇N w 2 ) = 0.015 c. .

Tali sqm corrispondono a 18 cm e a 9 cm. La matrice di correlazione presenta valori del 31% e del 4%
della 1^con la 2^ combinazione e della 2^ con 1^ ambiguità. Rimane una correlazione dell’93% dell’
ambiguità su L1 con la 1^.

Anche per Galileo si generano λw1= 81 cm, ed addirittura λw2 = 9.77m.

Si ottiene: σ (∆∇N w1 ) = 0.11c.; σ (∆∇N w 2 ) = 0.009 c. ; che corrispondono entrambi a 9 cm. La

matrice di correlazione ha valori del 23% e 25% della 1^ con la 2^ combinazion e della 2^ con la 1^.
Ambiguità. Rimane una correlazione dell’80% dell’ ambiguità L1/E1 con la prima combinazione.
 COME RIDURRE LE CORRELAZIONI O GLI ERRORI SISTEMATICI ?
LE NUOVE COMBINAZIONI INTERE
Fra le : combinazioni intere quali riducono sia la dispersione delle ambiguità, sia gli errori ionosferici?
Ad es. la combinazione (1, -2, 1) nel GPS riduce l’errore ionosferico e mantiene una buona precisione
geometrica.
La stessa (1, -2, 1) per Galileo, pur avendo buone proprietà ionosferiche, non mantiene tale la
precisione geometrica.
Qual è la migliore matrice Z di dimensione 3x3 (Combinazioni sulle ambiguità) che permette di
ricavare al meglio sia le ambiguità intere sia ionosfera e posizione?
Per le ambiguità, la risposta è fornita da Teunissen secondo il metodo denominato Lambda. La matrice
intera Z deve avere inversa appartenente ancora alle matrici intere e determinante unitario.
Si può determinare anche in fase di simulazione, facendo delle ipotesi ragionevoli sulle precisioni dei
codici e delle fasi e sull’influenza della ionosfera e della troposfera.
Teunissen ha ricavato nel caso Galileo, per basi corte, (si trascura l’incognita ionosferica) o lunghe con
ipotesi (molto scadenti) σ Φ =3mm; σ P =30 cm:
 − 3 4 − 1 − 146 162 − 15
Z = − 2 − 2 5  Z =  −2 3 −1 
   
 1 − 1 0   1 −1 0 
 Con 3 frequenze esistono combinazioni sia iono che geometry free?

Partiamo dalle eq dei codici, ma si estende anche alle fasi.

Pk p ( L ) = ρ kp − cdTk + cdt p + α L (TGD
p
+ I kp ) + Tk p = ρ + ∆ + α L (TGD + I )
Raduniamo in ∆ tutti i termini non dipendenti dalla frequenza.
Vogliamo ricavare combinazioni dette geometry free nelle quali cioè scompare il termine
ρ. A due frequenze queste sono tutte le combinazioni nelle quali
xP (1) + yP (2) = ( xα1 + yα 2 )(TGD + I ) basta avere: x+y=0.
Si possono trovare combinazioni iono free, combinazioni cioè nelle quali
xP(1) + yP(2) = ( x + y)( ρ + ∆) basta avere: xα1+yα2=0
A 2 f non esistono combinazioni che siano iono e geometry free a meno di usare x=y=0.
Con 3 f ciò non avviene più, anzi, : combinazioni sono iono e geometry free:
xP (1) + yP (2) + zP (3) = ( x + y + z )( ρ + ∆ ) + ( xα1 + yα 2 + zα 3 )(TGD + I )
con x + y + z = 0 ed anche xα1 + yα 2 + zα3 = 0

Sono un sistema di 2 EQ in 3 INC. Si può fissare a piacere una di queste incognite, ad es:.
x = (λ32 − λ22 ); y = (λ12 − λ32 ); z = (λ22 − λ12 ) oppure, per il GPS,
 L’INDIVIDUAZIONE DEL MULTIPATH

x = (1152 − 1202 ) = −1175


y = (1542 − 1152 ) = 10491 
z = (1202 − 1542 ) = −9316 
In questo modo si annullano i range, e anche tutti i biases.
Rimane solo un bias: il multipath. Con tale combinazione si ricava una combinazione dei multipath:

Novità: con tre frequenze si individuare “ad una via” il multipath di fase, mentre ora tale
bias è ricavato con una combinazione di mp di codice e di fase.
xP1 + yP2 + zP3 = xδ1P + yδ 2P + zδ 3P
Stesso ragionamento può essere fatto sulle fasi e sulle misure Doppler. Usando i numeri
appena ricavati si avrà
xϕ1 + yϕ 2 + zϕ 3 = xδ 1ϕ + yδ 2ϕ + zδ 3ϕ − 1175 N1 + 10491N 2 − 9316 N 3
La quantità ricavata è, a meno del multipath sulle fasi, una costante

In assenza di salti di fase e, se il MP fosse nullo è una costante intera.

 LE NUOVE PIÙ NOTE MODALITÀ DI FISSAGGIO GPS E GALILEO
Le probabilità di fissaggio dipendono anche da dove sono allocate le frequenze, ma anche dalle
precisioni dei nuovi codici.
La generica procedura può essere divisa in tre passi: a partire dalle eq. linearizzate delle misure.
y = Aa + Bb + e
a ∈ Z n = ambiguità; le altre incognite al vettore b.
1. Si cerca una soluzione reale, dimenticando la natura intera delle ambiguità (float solution).
2. Tali ambiguità, con la loro dispersione, sono usate per cercare un insieme di a. intere ammissibili.
3. Fissate ad intero, vengono usate per ricavare la rimanente parte b (le coordinate di solito).
Quest’ultimo passo può essere anche eseguito ricavando le coordinate dalle
(
b = bˆ − Qbaˆ ˆ Qaˆ−1 ( aˆ − a )
(

In definitiva può essere seguito un approccio detto “geometry free model” nel quale le incognite
geometriche possono anche non comparire subito. Solo dopo aver fissato (correttamente) le
ambiguità, le incognite geometriche si risolvono con una seconda procedura ai minimi quadrati.

L’alternativa a questo approccio è denominato “geometry based model” nel quale si fanno ipotesi sia
sulle ambiguità (che siano intere) che sulle coordinate (ad esempio che queste non cambino o seguano
una certa dinamica) e si risolvono contemporaneamente.
 GEOMETRY FREE O GEOMETRY BASED MODEL?

Il primo approccio ha il vantaggio (e svantaggio nello stesso tempo) di ricavare l’ambiguità in maniera
indipendente dalla geometria a terra e dei satelliti. Anche con una sola coppia di satelliti può essere
scritta un’equazione in grado di migliorare la rigidità del sistema.

Alla lunga però, dopo cioè un certo numero di epoche, la geometria vincola abbastanza la soluzione:
migliora la precisione con cui possono essere ricavate ambiguità e posizioni, ed è da preferirsi.

È chiaro che la soluzione geometrica dipende fortemente dal fatto che si è fissato più o meno
correttamente le ambiguità.

Per fare ciò esistono svariate modalità. La più grezza, in genere mai utilizzata, è quella definita
“nearest integer”. Si blocca cioè ciascuna ambiguità al valore intero più prossimo, indipendentemente
dalla precisione delle componenti di questo vettore.

La procedura più fine ed universalmente accettata, è quella LAMBDA.

 TECNICHE “BOOTSTRAP” O “CONDITIONAL INTEGER ROUNDING”.
Funziona grossomodo così:
Fra n ambiguità, si parte dalla più precisa e si fissa al più prossimo valore intero.
Da tale valore ricaviamo nuovi valori reali delle rimanenti n-1 ambiguità e le loro dispersioni. La più
precisa fra queste viene anch’essa fissata all’intero più prossimo
Son ricavati valori reali e dispersioni delle rimanenti n-2 ambiguità.
Così via sino a che le ambiguità sono tutte fissate o sino a che non è affidabile fissare un’ambiguità
intermedia al suo valore intero più prossimo.
Le tecniche più note proposte per l’uso con le tre frequenze sono derivate e denominate:
Galileo: TCAR (Three-Carrier Ambiguity Resolution). GPS CIR (Cascade Integer Resolution).
Entrambe iniziano con l’approccio geometry free.
TCAR funziona così: Si parte con la combinazione ewl (9.77m). L’ambiguità è risolta partendo dalla
soluzione float ed arrotondando all’intero più prossimo o con il metodo bootstrap.
A partire dalle combinazioni fissate ad intero, si risolvono le ambiguità di λ=81 cm. Risolte e fissate,
l’ultimo passo consiste nel risolvere le ultime ambiguità, solitamente nella prima frequenza portante.

CIR funziona allo stesso modo: si parte dalla extra wide lane z1=(a2-a3) λ=5.86m. Dopo aver risolto
queste ambiguità si tenta di risolvere la combinazione wide lane: z2=(a1-a2) con λ2= 86 cm ed infine
quella sulla terza ambiguità: z3=a3.
 PREVISIONI DI FISSAGGIO
È possibile fare previsioni sul fissaggio per basi corte o lunghe con uno o più costellazioni.
Si può ad esempio usare il SW chiamato VISUAL (Delft) con l’approccio geometry free.

Può lavorare con le costellazioni GPS e Galileo dopo aver inserito un certo numero di parametri sulle
orbite, le precisioni di segnali di codice e di fase. Abbiamo impostato queste ipotesi:
il calcolo di una base GNSS di circa 20 km con due ricevitori in modalità statica. Fissata la giornata di
misura: 26/06/2006 dalle 0:00 alle 24:00, cut-off di 15° e posizione: (ϕ=45° λ= 7° Est h= 300 m)
Dal software abbiamo richiesto questi due parametri:
a) MDB (Minimal Detectable Bias) con sole misure di codice;
b) Success Rate, cioè la probabilità della determinazione corretta delle ambiguità di fase ad una
certa epoca.
Abbiamo confrontato questi scenari:
1) GPS (L1+L2) così come è;
2) Galileo (E1+E5a+E5b): Open Service.
3) Le 2 costellazioni moderne ma l’uso delle sole frequenze comuni GPS (L1+L5) + Galileo (E1+E5a).

Lo scenario 3) sarà la situazione più probabile per i ricevitori economici per scopi geodetici.
 MBD e PREVISIONI DI FISSAGGIO

Per quanto riguarda la probabilità di fissaggio il miglioramento è ancor più evidente, specie sui valori
minimi che dal 60% e 90% sono sempre superiori al 99% in ogni ora del giorno.

Success Rate solo con la nuova costell. GPS (G) Success rate con la sola costellazione Galileo (E)
 MBD e PREVISIONI DI FISSAGGIO

MBD: sembra in apparenza che la sinergia delle costellazioni non abbia un grande giovamento.
Non è così: l’uso di entrambe migliora i valori massimi MDB, da quasi 3 m a poco meno di 2 m.

MDB [metri] Min Max

G 2.126 2.772
E 1.976 2.266
G+E 1.824 1.915
Success Rate Min Max
G 0.594 0.993
E 0.898 0.999
G+E 0.994 1.000
Success rate con GPS+Galileo (G+E)
Valori di MDB e Success Rate
 LE NUOVE PIÙ NOTE MODALITÀ DI FISSAGGIO GPS E GALILEO
Le probabilità di fissaggio dipendono anche da dove sono allocate le frequenze, e che quindi è possibile
formare combinazioni sintetiche particolari, ma anche dalle precisioni dei nuovi codici.
La generica procedura può essere divisa in tre passi: a partire dalle eq. linearizzate delle misure.
y = Aa + Bb + e
a ∈ Z n = ambiguità; le altre incognite al vettore b.
4. Si cerca una soluzione reale, dimenticando la natura intera delle ambiguità (float solution).
5. Tali ambiguità, con la loro dispersione, sono usate per cercare un insieme di a. intere ammissibili.
6. Fissate ad intero, vengono usate per ricavare la rimanente parte b (le coordinate di solito).
Quest’ultimo passo può essere anche eseguito ricavando le coordinate dalle
(
b = bˆ − Qbaˆ ˆ Qaˆ−1 ( aˆ − a )
(

In definitiva può essere seguito un approccio detto “geometry free model” nel quale le incognite
geometriche possono anche non comparire subito. Solo dopo aver fissato (correttamente) le
ambiguità, le incognite geometriche si risolvono con una seconda procedura ai minimi quadrati.

L’alternativa a questo approccio è denominato “geometry based model” nel quale si fanno ipotesi sia
sulle ambiguità (che siano intere) che sulle coordinate (ad esempio che queste non cambino o seguano
una certa dinamica) e si risolvono contemporaneamente.
 GEOMETRY FREE O GEOMETRY BASED MODEL?

Il primo approccio ha il vantaggio (e svantaggio nello stesso tempo) di ricavare l’ambiguità in maniera
indipendente dalla geometria a terra e dei satelliti. Anche con una sola coppia di satelliti può essere
scritta un’equazione in grado di migliorare la rigidità del sistema.

Alla lunga però, dopo cioè un certo numero di epoche, la geometria vincola abbastanza la soluzione:
migliora la precisione con cui possono essere ricavate ambiguità e posizioni, ed è da preferirsi.

È chiaro che la soluzione geometrica dipende fortemente dal fatto che si è fissato più o meno
correttamente le ambiguità.

Per fare ciò esistono svariate modalità. La più grezza, in genere mai utilizzata, è quella definita
“nearest integer”. Si blocca cioè ciascuna ambiguità al valore intero più prossimo, indipendentemente
dalla precisione delle componenti di questo vettore.

La procedura più fine ed universalmente accettata, è quella LAMBDA.

 TECNICHE “BOOTSTRAP” O “CONDITIONAL INTEGER ROUNDING”.
Funziona grossomodo così:
Fra n ambiguità, si parte dalla più precisa e si fissa al più prossimo valore intero.
Da tale valore ricaviamo nuovi valori reali delle rimanenti n-1 ambiguità e le loro dispersioni. La più
precisa fra queste viene anch’essa fissata all’intero più prossimo
Son ricavati valori reali e dispersioni delle rimanenti n-2 ambiguità.
Così via sino a che le ambiguità sono tutte fissate o sino a che non è affidabile fissare un’ambiguità
intermedia al suo valore intero più prossimo.
Le tecniche più note proposte per l’uso con le tre frequenze sono derivate e denominate:
Galileo: TCAR (Three-Carrier Ambiguity Resolution). GPS CIR (Cascade Integer Resolution).
Entrambe iniziano con l’approccio geometry free. Per basi corte si ha:
∆∇P ( L) = ∆∇ρ + α L ∆∇I
∆∇Φ ( L) = ∆∇ρ − α L ∆∇I + λL ∆∇N L
TCAR funziona così: Si parte con la combinazione extra wide lane (9.77m). L’ambiguità è risolta
partendo dalla soluzione float ed arrotondando all’intero più prossimo o con il metodo bootstrap.
A partire dalle combinazioni già fissate ad intero, si risolvono le ambiguità di λ=81 cm. Risolte e fissate,
l’ultimo passo consiste nel risolvere le ultime ambiguità, solitamente nella prima frequenza portante.
CIR funziona allo stesso modo: si parte dalla extra wide lane z1=(a2-a3) λ=5.86m. Dopo aver risolto
queste ambiguità si tenta di risolvere la combinazione wide lane: z2=(a1-a2) con λ2= 86 cm ed infine
quella sulla terza ambiguità: z3=a3.
 PREVISIONI DI FISSAGGIO
È possibile fare previsioni sul fissaggio per basi corte o lunghe con uno o due sistemi.
Si può ad esempio usare il SW chiamato VISUAL (Delft) con l’approccio geometry free.

Può lavorare con le costellazioni GPS e Galileo dopo aver inserito un certo numero di parametri sulle
orbite, le precisioni di segnali di codice e di fase. Abbiamo impostato queste ipotesi:
il calcolo di una base GNSS di circa 20 km con due ricevitori in modalità statica. Fissata la giornata di
misura: 26/06/2006 dalle 0:00 alle 24:00, cut-off di 15° e posizione: (ϕ=45° λ= 7° Est h= 300 m)
Dal software abbiamo richiesto questi due parametri:
c) MDB (Minimal Detectable Bias) con sole misure di codice;
d) Success Rate, cioè la probabilità della determinazione corretta delle ambiguità di fase ad una
certa epoca.
Abbiamo confrontato questi scenari:
1) GPS (L1+L2) così come è;
2) Galileo (E1+E5a+E5b): Open Service.
3) Le 2 costellazioni moderne ma l’uso delle sole frequenze comuni GPS (L1+L5) + Galileo (E1+E5a).

Lo scenario 3) sarà la situazione più probabile per i ricevitori economici per scopi geodetici.
 MBD e PREVISIONI DI FISSAGGIO

Per quanto riguarda la probabilità di fissaggio il miglioramento è ancor più evidente, specie sui valori
minimi che dal 60% e 90% sono sempre superiori al 99% in ogni ora del giorno.

Success Rate solo con la nuova costell. GPS (G) Success rate con la sola costellazione Galileo (E)
 MBD e PREVISIONI DI FISSAGGIO

MBD: sembra in apparenza che la sinergia delle costellazioni non abbia un grande giovamento.
Non è così: l’uso di entrambe migliora i valori massimi, da quasi 3m a poco meno di 2m.

MDB [metri] Min Max

G 2.126 2.772
E 1.976 2.266
G+E 1.824 1.915
Success Rate Min Max
G 0.594 0.993
E 0.898 0.999
G+E 0.994 1.000
Success rate con GPS+Galileo (G+E)
Valori di MDB e Success Rate
 IL FISSAGGIO GLONASS

Prima che Galileo divenga operativo e che il sistema GPS venga ammodernato, si avranno a disposizione
un numero di satelliti Glonass via via sempre maggiore e di migliore tecnologia. Già attualmente i
ricevitori geodetici delle principali case costruttrici acquisiscono questa costellazione.

GPS e Galileo sono CDMS (Code Division Multiple Access) e consentono l’interoperabilità del segnale,
Glonass è FDMA (Frequency Division Multiple Access) è interoperabile solo a livello di sistema.

I PROBLEMI NEL TRATTAMENTO DI QUESTI DATI:

o nelle doppie differenze, a causa delle frequenze diverse dei satelliti, non si cancellano gli errori di
orologio dei ricevitori,
o è complesso miscelare correttamente dati GPS e dati Glonass,

Molti programmi commerciali ed i programmi presenti sui ricevitori RTK preferiscono risolvere
separatamente i due insiemi di differenze doppie.
 LE EQUAZIONI DELLE MISURE GLONASS
Partiamo dalle equazioni di misura per la sola prima frequenza, (tre in futuro):
Pkp = ρkp − cdTk + c(dt p + α (λ p )TGD
p
) + α (λ p ) I kp + Tkp + λ p γ kp
1 c c
ϕkp = ρ kp − dTk + dt p − α (λ p ) I kp + Tkp + N kp + γ kp + ωkp
λp λp λp
Compaiono termini nuovi, γ ed ω .
γ è il bias intercanale del ricevitore e dipende dalla frequenza del segnale ricevuto. (No in CDMA)
ω è la fase iniziale dipendente dall’hardware e dalle frequenze tracciate.
Per tracciare due satelliti Glonass vengono usate due diverse eterodine che hanno, in genere,
sfasamenti diversi.

Le case costruttrici, stanno studiando strategie per ridurre sempre più questo errore. Se si usano le
differenze doppie in modo separato: GPS-GPS e Glonass-Glonass, questo termine, assume valore
massimo di 1 mm, perchè tutte le frequenze R sono molto prossime e può essere trascurato.
Se se si desidera usare le equazioni di codice assieme a quelle dei codici GPS, occorre considerare che
il ritardo di gruppo TGD dipende anche dall’errore di orologio inter-sistema σ. In questo modo le
equazioni si possono anche scrivere:
Pkp = ρkp − cdTk + cdt p + σ kp + α (λ p ) I kp + Tkp + λ pγ kp
 DIFFERENZE PRIME E SECONDE GLONASS
Pkmp = ρ km
p
− cdTkm + α p I kp + Tkp + λ p γ km
p

1
ϕkmp = ρ kmp − f p dTkm − α p I kmp + Tkmp + N kmp + γ kmp + ωkmp
λp
Il termine σ kp si annulla se consideriamo solo differenze tra satelliti Glonass
Il modo più semplice per modellare il termine γ km
p
è quello lineare con la frequenza: una parte
costante ed una seconda dipendente da f p. Le differenze seconde di fase possono scriversi:

− ( f p − f q ) dTkm − (α p I km ) + Tkmpq + Nkmp + γ kmpq

1 1
ϕkmpq = ρkmp − ρkm
q p
− α q I km
q

λp λp
Modellando così γ, la sua parte costante scompare nelle differenze doppie, mentre il termine lineare
con la frequenza può essere raccolto con f ( p
− f q ) Si ottiene così:

− ( f p − f q ) dτ km − (α p I km ) + Tkmpq + N kmpq
1 1
ϕkmpq = ρ kmp − ρ km
q p
− α q I km
q

λp λp
Il termine τ ora non rappresenta solo gli errori di orologio e dell’elettronica. Le eq. di fase, scritte in
questa forma, pτreservano ancora la natura intera delle ambiguità, ma non scompaiono, come nel caso
GPS gli errori τ, che chiameremo ancora di orologio dei ricevitori.
Le varie case costruttrici modellano τ in vario modo (sia in PP che in RT): i valori debbono essere
determinati con precisione se si desidera che le misure di fase forniscano risultati precisi.
 Glonass:Strategie per eliminare l’incognita freq. dipendente

I vari SW (post processing o sul rover: real time RTK), si differenziano molto in funzione delle
strategie adottate per risolvere ed eliminare questa incognita. Quattro i metodi principali:

1) utilizzare le equazioni dei codici alle differenze prime per determinare posizione ed errori di
orologio dei ricevitori, o meglio i valori di dτ km a meno di una costante. In questa prima fase il
posizionamento può essere fornito anche dalla sola costellazione GPS se i satelliti Glonass sono
insufficienti. Questi valori di bias vengono poi introdotti nelle differenze doppie.
Svantaggio di risentire, per le fasi, della bassa precisione delle misure di codice e del loro multipath.

2) scalare tutte frequenze ad una frequenza principale, ad esempio quella L1 GPS. Se si trascurano i
ritardi inter-canale e le fasi iniziali, gli errori di orologio sono apparentemente eliminati. Svantaggio: le
ambiguità delle misure di fase Glonass non sono più considerabili numeri interi.

3) cancellare gli errori di orologio e preservare la natura intera delle ambiguità, usando delle
lunghezze d’onda molto piccole, sottomultipli interi di ciascuna frequenza Glonass. Svantaggio: la
lunghezza d’onda minima è in tal caso di 1.26mm. Il fissaggio è praticamente confinato all’interno di un
gran numero di numeri interi, dipendente dalla precisione delle misure.
 Glonass:Strategie per eliminare l’incognita freq. dipendente
4) Simile al primo ma iterativo, usa le differenze prime di fase per calcolare dτ km a meno di una
costante. La matrice è singolare e vengono utilizzati dei valori interi a priori per ciascuna ambiguità
alle d. singole. Calcolati i parametri, le ambiguità sono poi risolte alle doppie. A ogni iterazione sono
formate tutte le possibili doppie e fissate solo quelle per cui l’errore formale lo consente. Questi nuovi
valori vengono riutilizzati ancora con le differenze prime per un calcolo migliore dei parametri ecc.
sino a che non è possibile fissare con correttezza alcun’altra ambiguità: in tal caso, si mantiene reale.

Errori di orologio su una stazione in 24 ore di misura. Giallo= Glonass, Blu=GPS

 I FUTURI RICEVITORI
Già ora vi sono ricevitori che promettono di tracciare Galileo, GPS e Glonass. es:
− Topcon® ha annunciato il ricevitore G3 a 72 canali “universali”
− Javad® ha annunciato un ricevitore equivalente di nome GeNiuSS;
− NovAtel® ha annunciato un ricevitore in grado di tracciare due f. GPS e due Galileo,
− Septentrio® il ricevitore AsteRx1 in grado di tracciare le costellazioni FDMA.
− Trimble e Leica hanno annunciato la loro disponibilità.
ecc.
Perché parlare dei “futuri” ricevitori?
− Non esistono ancora le nuove costellazioni.
− Il mercato proporrà una vasta fascia di ricevitori per 4 applicazioni.

1) i ricevitori geodetici di alta precisione, tipicamente per stazioni permanenti,

2) i ricevitori geodetici per applicazioni RTK,
3) i ricevitori per applicazioni GIS;
4) i ricevitori da includersi in ricevitori telefonici o usabili sulle autovetture.
 I RICEVITORI GEODETICI DI ALTA PRECISIONE

(DA STAZIONE PERMANENTE)

È chiaro che i ricevitori più costosi e più precisi saranno in grado di tracciare le
tre frequenze GPS, Glonass e le tre frequenze Galileo aperte a tutti.

Tali ricevitori sono già tecnicamente disponibili sul mercato a costi, tuttavia, tre
volte superiori a quelli di un ricevitore GPS geodetico.

L’applicazione ideale è proprio per stazioni permanenti,

L’ideale accessorio è un orologio al rubidio.
Il beneficio che potrà dare alla comunità intera è l’unificazione dei tre sistemi di
riferimento spazio temporali GNSS.

Ovviamente saranno utilizzati ancora all’interno di reti di stazioni permanenti per

il posizionamento in tempo reale.
 I RICEVITORI GEODETICI RTK
I ricevitori per RTK potrebbero essere più semplici ed economici. Perché? Solo GPS + Galileo.
1. Le tecniche di acquisizione di questi ricevitori a 2 costellazioni (CDMA) sono molto simili e più
semplici rispetto ai ricevitori Glonass (FDMA) e i ricevitori sono molto più economici.
2. I segnali Galileo sono migliori degli attuali GPS ed in parte migliori anche di GPS ammodernato;
3. Ciascun segnale Galileo include un cosiddetto “segnale pilota” che può essere acquisito
indipendentemente. Ciò ha un positivo impatto proprio nelle applicazioni RTK: in caso di perdita di
contatto (cycle slip) la riacquisizione della fase, contrariamente al GPS, è pressochè immediata.
A sfavore:
Le frequenze che dovrebbero tracciare sono solo 4, con due frequenze in comune: L1 con E1 e L5 con
E5, ma consentirebbero di non usare schemi indiretti di tracciamento L2. (codeless o semicodeless)

Altre motivazioni a favore:

Le frequenze comuni, non le altre, sono riservate all’Aeronautica: sono protette;
Tali bande hanno la max separazione e consentono una buona stima della ionosfera all’interno delle
distanze tipiche del posizionamento RTK (che potrebbero essere aumentate a una ventina di km).
Le antenne in questo caso sarebbero molto semplici da costruire.

Questa strada, è seguita da Septentrio e da NovAtel con il ricevitore 15-a.

 I RICEVITORI GEODETICI RTK
I ricevitori 2G mantengono il vantaggio di tracciare un alto numero di satelliti, utile in città o in zone
boscose. E la probabilità di fissaggio per basi di circa 20 km?
È possibile fare previsioni sul fissaggio per basi corte o lunghe con uno o due sistemi.
Si può ad es. usare il SW chiamato VISUAL (Delft) con l’approccio geometry free.

In rosso il success rate (>99%) per Galileo a In rosso il success rate (>99%) per
3F, in verde il numero di satelliti 2GPS+2Galileo in verde il numero di satelliti
I risultati 3frequenze Galileo (3-GAL) e 3 frequenze GPS sono molto simili
Il risultato 3 frequenze GPS e 3 Galileo è praticamente identico al risultato 2G.
 I RICEVITORI “UNIVERSALI”
Perchè i ricevitori di fascia elevata sono già oggi disponibili sul mercato, mentre
quelli di fascia minore, salvo due eccezioni, non sono presenti?
a. Hanno costi che compensano l’alta tecnologia e il basso numero di esemplari prodotti
b. Usano la tecnica di costruzione FPGA (Field Programmable Gate Array).

Questa tecnica permette di costruire ricevitori il cui firmware è completamente

programmabile attraverso opportuno software. Ciò consente di costruire
ricevitori dotati di “generic / universal channel”, cioè di canali in grado di
tracciare un generico segnale di una generica costellazione, quindi già pronto in
teoria, a tracciare segnali non ancora disponibili.

Ad es. il NovAtel 15-a dispone di 16 canali in tutto, ma questi canali possono

essere utilizzati, a seconda del desiderio dell’utente, in cinque configurazioni
diverse. Nella configurazione numero 4 ad esempio si prevedono 6 canali GPS L1,
cinque per Galileo L1 e cinque per Galileo E5a.
 I RICEVITORI “INTEGRATI”
Una novità, non solo una tendenza, è l’inserimento in questi strumenti per RTK di accelerometri
triassiali e giroscopi che rendono lo strumento un vero e proprio sistema di navigazione inerziale.

Il beneficio maggiore di questa sinergia si ha quando i due tipi di misura sono strettamente accoppiati
(tightly coupled). L’unità di calcolo deve essere in grado di trattare, assieme alle accelerazioni e alle
velocità angolari non le posizioni, ma le osservabili grezze di fase e di codice.

Solo in questo modo è possibile “ricucire” eventuali cycle slips e tener conto in maniera più fine degli
errori sistematici presenti in entrambi i tipi di misura.

Verso ricevitori RTK integrati?

Otteniamo migliori risultati se ci dirigiamo verso un PPK “integrato”.

Già 3 case hanno progettato nei loro ricevitori sistemi tightly coupled per il posizionamento di
precisione, usando e trattando, codici, fasi GPS, accelerazioni e velocità di rotazione angolare.

Si parla dell’inserimento di accelerometri triassiali addirittura in ricevitori GPS utilizzati abitualmente

per autovetture.
 I RICEVITORI GIS E PER TELEFONIA
GIS:
Molto simili a quelli RTK, molto meno costosi perchè senza capacità di calcolo RTK, ma solo quelle
necessarie a lisciare i codici o, al più, ricavare il posizionamento differenziale “float”.

Sapranno tracciare entrambe le costellazioni FDMA per permettere di ricevere un ampio numero di
satelliti anche in condizioni sfavorevoli, dotati al solito di un ampio schermo per visualizzare la
cartografia esistente ed inserire in mappa le entità rilevate.

GNSS per telefonia: (la gran parte del mercato):

Inseriti nei telefoni cellulari o nelle automobili.

Anche in Italia, all’Istituto Superiore Mario Boella (http://www.ismb.it/) si stanno studiando chip di
dimensioni adatte ai telefonini, in grado di costare non più di 5 US$.
È privilegiato Galileo, a motivo del fatto che è un sistema civile e che è dotato di un messaggio di
integrità sui codici. Si useranno i codici delle due frequenze più separate.
I SISTEMI DI RIFERIMENTO E L’INTEROPERATIVITÀ:LUCI ED OMBRE
Per la piena interoperabilità serve un comune RS, implicitamente trasmesso dalle effemeridi.
Purtroppo così ora non avviene.
1. Per GPS il sistema è WGS84 nella sua ultima versione G873, risalente al 1996,
coerente con ITRF (International Terrestrial Reference Frame) a circa 10cm.
2. Per Glonass si utilizza ora il sistema PZ90,
3. Per Galileo è previsto un GTRF (Galileo Terrestrial Reference Frame) come
realizzazione ITRS (International Terrestrial Reference System) ed una versione
europea del TAI (Temps Atomique International).

Qual’è la soluzione tecnicamente migliore? Il sistema ITRS. Realizzato e mantenuto da IERS

(International Earth Rotation and Reference Systems Service). Attualmente l’ultima realizzazione è
ITRF2005, molto simile alla precedente ITRF2000… Ma:
ITRS è calcolato a partire da vari tipi di dati, non solo le misure delle stazioni permanenti GPS.
Non potrà essere completamente coincidente con un sistema definito da sole misure GNSS.
Galileo inoltre non potrà adottare lo stesso sistema del GPS anche per mantenere l’indipendenza.
Per l’unità di tempo: Galileo System Time (GST) e GPS time saranno (purtroppo) due realizzazioni dello
stesso UTC = Universal Time Coordinated TAI (Atomic Time).
 I VARI SISTEMI DI RIFERIMENTO: CONSEGUENZE

Per il post processing il problema si supera con una trasformazione tra i sistemi di riferimento.
Per il tempo reale: anche se gli USA, la Russia e l’UE sono interessati a rendere le effemeridi
trasmesse sempre più coerenti con il sistema ITRF, rimangono delle discordanze.

Per la scala dei tempi è previsto nel messaggio navigazionale delle tre costellazioni di inserire un valore
di ritardo temporale ∆τ che permetta il collegamento almeno con la scala GPS. ∆τ sarà dell’ordine di
10-9s=30 cm (ok per basse precisioni) e si recupera al costo di una osservazione ad un satellite nel
point positioning.

Per quanto riguarda l’accoppiamento GPS e Galileo, GTRF sarà compatibile con ITRF entro 3 cm. Dello
stesso ordine di grandezza (3-6 cm), si prevede la coerenza con i sistemi IGbxx o IGcxx.

Nel posizionamento differenziale di precisione, i ∆τ sono praticamente eliminati e, per basi

sufficientemente corte (RTK), sono insensibili anche le modeste differenze dei sistemi di riferimento.

Queste discordanze sono attentamente da considerare ad esempio (in parte come note ed in parte
fra le incognite) nel caso di posizionamento di precisione ad una via (Precise Point Positioning), che è
uno strumento ideale per il calcolo dei numerosi effetti sistematici.
 LE STAZIONI PERMANENTI NEL NUOVO SCENARIO

Le nuove stazioni multi-costellazione, rappresentano il modo di unificare i vari sistemi di riferimento.

È avvenuto per il progetto IGLOS all’interno di IGS e può avvenire anche per Galileo.

La IAG (International Association of Geodesy) lavora con l’IGS per lo studio delle sinergie attendibili
da una rete di stazioni permanenti GNSS per il mantenimento del sistema di riferimento.

I benefici apportati da reti di stazioni permanenti di questo tipo non si limitano alla sola unificazione
del sistema di riferimento, ma sono numerosi e importanti. Citiamo solo quelli nuovi:

− Possibilità di monitorare, quasi in tempo reale, la quantità di vapore precipitabile, grazie ai

numerosi satelliti tracciabili contemporaneamente fra le tre costellazioni.
− Una conoscenza più accurata della ionosfera
− Una miglior precisione delle quote ellissoidiche
− Disponibilità di servizi “certificati” similmente al segnale ricevuto
− Possibilità di operare con nuovi tipi di posizionamento (ad es. PPP in rete)
 CONCLUSIONI (1/2)
Tre aspetti rivelano le strade che si percorreranno negli anni a venire:

1) Enorme interesse sull’utilizzo civile del sistema GNSS; ciascun sistema sarà molto
più preciso e dotato di almeno tre frequenze civili. Alta richiesta di servizi.
2) La forte e maggiore integrazione del sensore GNSS con altri (INS, Stazione
totale, telefonini, accelerometri ecc.) permettono l’uso in campi mai pensati.
3) Il più grande beneficio si avrà se i sistemi saranno inter-operabili.

Cosa consente l’inter operabilità è l’enorme utilizzo? Prodotti e servizi COMUNI

Cosa sono, Chi li fornisce e Cosa necessita per averli?
Cosa sono:
Un riferimento che unifichi gli attuali tre o più sistemi. Calcoli il sistema, definisca le
coordinate e le velocità, fornisca effemeridi, moto del polo ecc. comuni a livello globale.
Chi li fornisce:
IGS globalmente, Euref nel continente, un’Autorità preposta in una Nazione sviluppata.
Cosa necessita:
Stazioni permanenti che tracciano più costellazioni, coerenti con standard IGS che
forniscano ad essa dati.
 CONCLUSIONI : Prodotti e servizi COMUNI

Cosa sono:
Un ente che fornisca servizi per DGPS, RTK, varie forme di mobilità, e-government ecc.

Chi li fornisce:
La dimensione opportuna per servizi di precisione sembra essere quella regionale, per ser-
vizi di minor precisione (decimetrica) potrebbe essere nazionale o continentale (EGNOS)

Cosa necessita:
Stazioni permanenti multi costellazione, gerarchicamente coerente nell’inquadramento con
gli standard globali e nazionali.
Software per il calcolo, anche in tempo reale.
Uffici che curino l’aspetto geodetico e l’aspetto del servizio al pubblico.

− Non spariranno le stazioni permanenti, anzi, avranno maggiore rilievo.

− Dal punto di vista operativo maggiore attenzione verrà dedicata ai nuovi e multiformi
servizi che sarà possibile offrire al pubblico.