Universidad de Concepción

Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas

Departamento de Física

PAUTA C ERTAMEN 2: M ECÁNICA PARA I NGENIERÍA

Ingeniería Civil e Ingeniería Civil Química
Prof. Felipe Portales Oliva – 27 de diciembre de 2016

Problemas de Cinemática
C-1. Una partícula se encuentra en movimiento helicoidal con velocidad vertical v, velocidad angular ω y radio
R, todas constantes. La posición del cuerpo en todo instante de tiempo viene dada por

r(t) = R cos(ωt)î + R sen(ωt)ĵ + vtk̂. (1)

a) Encuentre la longitud de arco s recorrida en un instante de tiempo t. Reparametrice la posición en

función de la longitud de arco.
b) Encuentre los vectores tangencial T̂, normal N̂ y binormal B̂ de la tríada de Frenet-Serret, parametriza-
dos con respecto de la longitud de arco.
c) Encuentre la curvatura κ (s) y la torsión τ (s).

C-2. Resuelva ambas partes de éste problema.

a) Una partícula se encuentra en movimiento circular uniforme, como se ve en la figura 1. Si R = 2 m

y v = 1,5 m/s, encuentre la posición, velocidad y aceleración de ésta en todo instante de tiempo, en
función de los vectores î, ĵ, k̂.
b) Considere el sistema de la figura 2. Encuentre la velocidad y aceleración angulares de la barra AB y
la velocidad y aceleración de A, cuando OB se encuentre completamente horizontal (θ = 90◦ ), si ésta
última rota con una velocidad angular ω = θ̇ = −2 rad/s (en el sentido horario) constante.

Figura 1: Partícula en movimiento circular so- Figura 2: Sistema formado por barras rígidas
bre un plano inclinado. y partícula.

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Problemas de Dinámica
D-1. Un regulador de velocidad es un mecanismo como el que se ve en la figura 3. Éste consiste de dos masas
de 500 g sujetas a un sistema de brazos de masa despreciable. La posición de los brazos puede modificarse
ajustando la fuerza P que actúa sobre el collarín de la figura. Si el sistema se encuentra rotando alrededor del
eje z a 600 rpm, con la inclinación de los brazos α = 60◦ , encuentre el momentum angular del sistema y la
velocidad del sistema cuando el ángulo α se modifica a 30◦ . Encuentre también el módulo de la fuerza P, en
ambos casos. Desprecie toda fricción.

Figura 3: Regulador de velocidad.

D-2. Un problema de fuerzas centrales es aquel donde la fuerza que representa la interacción entre dos partículas
depende únicamente de la distancia entre ellas y actúa a lo largo de la línea que las une. Éste tipo de fuerzas
generan movimientos que ocurren en un plano y que conservan el momentum angular y la energía mecánica.
Suponga que tiene dos partículas, cada una de masa m y m0 respectivamente, interactuando mediante la
atracción gravitacional, descrita por la Ley de Gravitación Universal de Newton. Si ubica su sistema de
referencia de manera que el origen coincida con la posición de m0 , la fuerza sobre la partícula de masa m
viene dada, en coordenadas polares, por:
Gmm0
F=− r̂. (2)
r2
a) Encuentre la energía potencial asociada a este sistema.
b) Encuentre el momentum angular de la partícula medido desde el origen.
c) Use la conservación del momentum angular para determinar la velocidad angular ϕ̇ de la masa m en
función de r.
d) Escriba la energía mecánica y encuentre el potencial efectivo.
e) Esboce el gráfico del potencial efectivo y discuta lo que sucede con los valores del radio r dependiendo
de la energía de la partícula de masa m.

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D-3. La palanca no uniforme OA de masa m tiene su centro de masa en G y se sujeta al resorte de constante k como
se ve en la figura 4. La palanca es libre de girar con respecto de su eje en O y tiene un momento de inercia
de 9m`2 /64 con respecto de su centro de masa. Si el resorte se encuentra en su longitud natural cuando la
palanca está vertical, esto es ϕ = 90◦ , encuentre el módulo del momento M aplicado en el eje O para que la
palanca lleve una velocidad angular ω, cuando ϕ = 0. (Corrección: La palanca se suelta del reposo en ϕ = 90◦ .)

Figura 4: Barra sujetada por un resorte y pivotada en la base.

Puntos Extras
Si lo desea, puede responder una (y solo una) de las siguientes preguntas referentes a los problemas anterio-
res para obtener 3 puntos si responde correctamente. Usted tiene que haber contestado la pregunta en cuestión.
Escriba su respuesta aparte de dicho problema.

Problema C-1: Geométricamente: ¿qué representan los vectores de la tríada en éste problema?
Problema C-2: Si consideramos la segunda parte del problema, ¿es posible que OB se mantenga rotando con
velocidad angular constante de forma permanente?
Problema D-1: Discuta como cambiaría la resolución del problema si se considerara la masa de las barras y
el collarín.
Problema D-2: Describa lo que es la barrera de potencial.
Problema D-3: Este problema puede resolverse usando dos métodos: usando la suma de momentos o por
conservación de la energía. Describa el método que no usó de éstos dos para resolver el problema.

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Respuesta Problema C-1
Como el vector de posición es
r(t) = R cos(ωt)î + R sen(ωt)ĵ + vtk̂,
la velocidad se escribe
v(t) = ṙ = − Rω sen(ωt)î + Rω cos(ωt)ĵ + vk̂.
Esto nos permite encontrar la longitud de arco recorrida en un instante de tiempo t
Z t
s(t) = |v(t0 )| dt0
0
Z t h i h i1/2
= − Rω sen(ωt0 )î + Rω cos(ωt0 )ĵ + vk̂ · − Rω sen(ωt)î + Rω cos(ωt)ĵ + vk̂ dt0
0
Z tp
= R2 ω 2 + v2 dt0
0
p
= R2 ω 2 + v2 t,

por lo tanto, la longitud de arco s se recorre en una cantidad de tiempo

s
t(s) = √ .
R2 ω 2 + v2
Reparametrizamos entonces el vector de posición usando la longitud de arco:
   
ωs ωs vs
r(s) = R cos √ î + R sen √ ĵ + √ k̂.
2 2
R ω +v 2 2 2
R ω +v 2 R ω 2 + v2
2

Podemos entonces encontrar fácilmente el vector tangencial

   
dr Rω ωs Rω ωs v
T̂(s) = = −√ sen √ î + √ cos √ ĵ + √ k̂.
ds 2 2
R ω +v 2 2 2
R ω +v 2 2 2
R ω +v 2 2 2
R ω +v 2 R ω 2 + v2
2

Ahora calculamos la derivada de éste:

Rω 2
     
dT̂ ωs ωs
= 2 2 − cos √ î − sen √ ĵ ,
ds R ω + v2 R2 ω 2 + v2 R2 ω 2 + v2
de donde obtenemos la curvatura:
Rω 2
 
 dT̂ 
κ (s) = 
 = ,
ds  R2 ω 2 + v2
y el vector normal
   
1 dT̂ ωs ωs
N̂(s) = = − cos √ î − sen √ ĵ.
κ (s) ds R2 ω 2 + v2 R2 ω 2 + v2
Construimos ahora el vector binormal:
   
v ωs v ωs Rω
B̂(s) = T̂(s) × N̂(s) = √ sen √ î − √ cos √ ĵ + √ k̂,
2 2
R ω +v 2 2 2
R ω +v 2 2 2
R ω +v 2 2 2
R ω +v 2 R ω 2 + v2
2

de donde vemos que

dB̂ v
=− 2 2 N̂(s),
ds R ω + v2
donde identificamos la torsión:
v
τ (s) = − .
R2 ω 2 + v2

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Respuesta Problema C-2
Parte (a)
Definimos un sistema de referencia en el plano mirado a lo largo del eje normal:

Suponiendo que la partícula pasa por el punto ( R, 0) en t = 0 tenemos que el vector R tiene componentes
 
1,5 m/s
X = 2 m · cos t = 2 m · cos(0,75 s−1 t),
2m
 
1,5 m/s
Y = 2 m · sen t = 2 m · sen(0,75 s−1 t).
2m
La transformación es claramente:
X X
x= , y=Y y z= ,
cos 25◦ sen 25◦
por lo que la posición a lo largo del tiempo viene dada por

r(t) = 2,207 m · cos(0,75 s−1 t) î + 2 m · sen(0,75 s−1 t) ĵ + 4,732 m · cos(0,75 s−1 t) k̂,

por lo que la velocidad y la aceleración vienen dadas por

ṙ = −1,655 m/s · sen(0,75 s−1 t) î + 1,5 m/s · cos(0,75 s−1 t) ĵ − 3,549 m/s · sen(0,75 s−1 t) k̂,

r̈ = −1,241 m/s2 · sen(0,75 s−1 t) î − 1,125 m/s2 · cos(0,75 s−1 t) ĵ − 2,662 m/s2 · sen(0,75 s−1 t) k̂.

Parte (b)
El diagrama del sistema cuando θ = 90◦

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 Podemos usar las ecuaciones del movimiento relativo

v A = v B + v A/B , a A = a B + a A/B .

Para estudiar la velocidad, notamos que B se encuentra en movimiento circular con respecto de O:

v B = ωOB × r B , con ωOB = −2k̂ rad/s, r B = 0,500î m =⇒ v B = −1ĵ m/s.

Por otra parte, A también se encuentra en movimiento circular con respecto de B

v A/B = ω AB × r A/B , con ωOB = ω AB k̂, r A/B = (−0,332î + 0,5ĵ) m =⇒ v A/B = (−0,5ω AB î − 0,332ω AB ĵ) m,

mientras que A está vinculada a moverse en la dirección horizontal: v A = v A î, luego, tenemos el sistema de
ecuaciones

v A = −0,5 m · ω AB ,
0 = −1 m/s − 0,332 m · ω AB ,

donde obtenemos ω AB = −3,01k̂ rad/s y v A = 1,51î m/s.

Como las barras son rígidas, la distancia entre los puntos pertenecientes a la misma barra no varía, por lo
que las aceleraciones de cada punto son debidas a las aceleraciones angulares y centrípetas. La barra OB rota con
velocidad angular constante y A solo puede moverse horizontalmente

a B = −(0,5 m)(−2 rad/s)2 î = −2î m/s2 , a A = a A î.

La aceleración de A con respecto de B viene dada por

a A/B = α AB × r A/B − (0,6 m)ω AB 2 r̂ A/B ,

donde
α AB = α AB k̂, r̂ A/B = −0,553î + 0,833ĵ,
por lo que se forma el sistema de ecuaciones

a A = 1,01 m/s2 − 0,5 m · α AB ,

0 = −0,322 m · α AB − 4,53 m/s2 ,

que tiene por solución α AB = −14,1k̂ rad/s2 y a A = 8,06 m/s2 .

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Respuesta Problema D-1
No es necesario un DCL para la primera parte. De la frecuencia de rotación dada, es claro que el sistema tiene
una velocidad angular inicial alrededor del eje z
ωzi = 2π (600 rpm) = 20π rad/s.
Notemos también que la componente z del momento neto calculado desde el eje de giro es nulo:

∑ MOz = 0,
por lo que la componente z del momento angular se conserva: HOzi = HOz f , entonces:

3 kg · m2
HOzi = 2myi 2 ωzi = 2m(` sen αi )2 ωzi = 2(0,500 kg)(0,20 m · sen 60◦ )2 (20π rad/s) = π ,
5 s
1
HOz f = 2my f 2 ωz f = 2m(` sen α f )2 ωz f = 2(0,500 kg)(0,20 m · sen 30◦ )2 · ω f = kg · m2 · ω f ,
100
las que podemos igualar y despejar ωz f
3 kg·m2
5π s
ωz f = 1
= 60π rad/s.
100 kg · m2
El DCL del collarín, y de uno de los brazos que sujeta una masa es:

Claramente del DCL del collarín, como éste no se mueve:

f cos α + f 0 cos α = P, f sen α = f 0 sen α =⇒ P = 2 f cos α.
La Segunda Ley de Newton para el brazo en el eje y:
f sen α = mac = m|y|ω 2 ,
dónde ω es la rapidez angular con la que gira el sistema e y es la componente horizontal de posición de la masa m.
Tenemos que ésta viene dada por |y| = L sen α, donde L = 0,08 m + 0,12 m = 0,2 m es la longitud del brazo largo.
Así, podemos despejar f
f = mLω 2 ,
de donde inmediatamente se obtiene que fuerza P que actúa sobre el collarín:
P(ω, α) = 2mLω 2 cos α.
Evaluamos ésta para la configuración del sistema cuando α = 60◦ :
P(20π s−1 , 60◦ ) = 2(0,500 kg)(0,2 m)(20π s−1 )2 cos 60◦ = 394,8 N,
y cuando α = 30◦ :
P(60π s−1 , 30◦ ) = 2(0,500 kg)(0,2 m)(60π s−1 )2 cos 30◦ = 6154 N.

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Respuesta Problema D-2
No es necesario el DCL. Claramente el potencial asociado a la Ley de Gravitación Universal viene dada por

Gmm0
V (r ) = − ,
r
puesto que claramente  
Gmm0 Gmm0
F = −∇ − =− r̂.
r r2
El momentum angular medido desde el origen viene dado por

HO = rr̂ × m(ṙr̂ + r ϕ̇ϕ̂) = mr2 ϕ̇k̂.

Podemos ver que el módulo del momentum angular HO = mr2 ϕ̇ también es constante. Encontramos que la
velocidad angular viene dada por
H
ϕ̇ = O2 .
mr
La energía mecánica del sistema se escribe

1 1 1 Gmm0
E= m|v|2 + V (r ) = mṙ2 + mr2 ϕ̇2 − .
2 2 2 r
Podemos reemplazar el valor de ϕ̇ encontrado anteriormente

1 2 H 2 Gmm0
E= mṙ + O 2 − ,
2 2mr r
donde identificamos el potencial efectivo

HO 2 Gmm0
Veff (r ) = − .
2mr2 r

En el gráfico del potencial efectivo encontramos que los cuerpos sometidos a la Ley de Gravitación Universal no
pueden tener una energía inferior al nivel de energía E1 , porque el término dependiente de ṙ debería ser negativo,
lo que es una contradicción. Un cuerpo con energía E1 < 0 corresponde a una órbita circular, ya que E1 = Veff (r ),
o equivalentemente ṙ = 0, es decir, r es constante.
Un cuerpo con energía E2 tal que E1 < E2 < 0 se encuentra en una órbita acotada por un valor mínimo y
máximo de r, ésta corresponde a una órbita elíptica.
Un cuerpo con energía E3 = 0 y uno con E4 > 0 se encuentran en órbitas parabólicas e hiperbólicas respectiva-
mente, las que no son acotadas superiormente.

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Respuesta Problema D-3
El Diagrama de Cuerpo Libre de la palanca cuando se encuentra en una posición de ϕ arbitraria es

El Teorema de los Ejes Paralelos nos permite encontrar el momento de inercia con respecto al punto O
 2
` 9 1 25
IO = Ī + m = m `2 + m `2 = m `2 .
2 64 4 64

Método por momento

p √ p
La longitud del resorte en ésta posición es 2`2 − 2`2 cos(π − ϕ) = 2` 1 + cos ϕ, la que se obtiene del
√ p
teorema del coseno. Así, el resorte se encuentra estirado una cantidad ∆` = 2`( 1 + cos ϕ − 1). El teorema del
seno nos dice además que el ángulo β formado por el resorte y la palanca en ésta posición satisface

sen β sen(π − ϕ) sen ϕ

= √ p =⇒ sen β = √ p .
` 2` 1 + cos ϕ 2 1 + cos ϕ

La suma de momentos alrededor del punto O viene dada por

mg` π 
− Mk̂ + − sen − ϕ k̂ + k`∆` sen βk̂ = IO α,
2 2

por lo que podemos despejar la aceleración angular:

64M 32g 64k p  sen ϕ

α=− 2
− cos ϕ + 1 + cos ϕ − 1 p .
25m` 25` 25m 1 + cos ϕ

Podemos integrar ésta expresión usando la relación ω dω = α dϕ, notando que el ángulo va desde π/2 a 0
partiendo desde el reposo:
Z 0 Z 0 Z 0
1 2 64M 32g 64k p  sen ϕ
ω =− dϕ − dϕ cos ϕ + dϕ 1 + cos ϕ − 1 p ,
2 25m`2 π/2 25` π/2 25m π/2 1 + cos ϕ

la que se reduce a
1 2 32πM 32g √ 64k
ω = 2
+ − (3 − 2 2) ,
2 25m` 25` 25m
de donde despejamos

25 2 √ k g m `2

M= ω + 2(3 − 2 2) − .
64 m ` π

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Método por energía
La energía no se conserva en éste sistema ya que hay un torque/momento externo no conservativo. Tenemos
que de acuerdo al sistema de referencia fijado, la energía mecánica inicial cuando la palanca se suelta del reposo
en ϕ = 90◦ y el resorte se encuentra en su longitud natural
0 0
`
Ei = 7i + V
T si + Vgi = mg ,
2
mientras que la energía mecánica
√ final cuando la palanca lleva una velocidad angular ω en ϕ = 0◦ y el resorte está
estirado una cantidad 2` − 2`:
0 1 1 √
E f = T f + Vs f + 
Vg
>
f
= IO ω 2 + k(2` − 2`)2 .
2 2
El trabajo ejercido por el momento constante M que va en la dirección antihoraria para llevar la palanca de
ϕ = 90◦ a ϕ = 0◦ viene dado por
Z 0
π
U= (− M) dϕ = M.
π/2 2
Vemos que la ecuación de balance de energía E f − Ei = U establece que

25 √ ` π
m`2 ω 2 + k`2 (3 − 2 2) − mg = M,
128 2 2
de donde despejamos

25 2 √ k g m `2

M= ω + 2(3 − 2 2) − .
64 m ` π

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Respuesta a los Puntos Extras
Problema C-1: El vector tangencial representa la velocidad, o la tasa de crecimiento de la helicoide; el vector
normal apunta siempre hacia el eje z, por lo que corresponde al vector radial en el movimiento, mientras que
el binormal es perpendicular l plano instantáneo de giro. Un dibujo de representando a éstos basta.
Problema C-2: No, ya que las dimensiones de las barras no lo permiten.
Problema D-1: Primero deberíamos considerar su peso. Al momento de considerar la suma de fuerzas sobre
un brazo, la masa de las barras movería el centro de masa y debemos incluir este cambio en el procedimiento
para encontrar la fuerza f .
Problema D-2: La barrera de potencial es una consecuencia de la conservación del momentum angular.
HO2
Matemáticamente corresponde al término 2mr 2 del potencial efectivo, responsable de que los cuerpos cuyo
momentum angular HO no sea nulo, se encuentren siempre a una distancia igual o mayor a cierto radio
mínimo del cuerpo que genera el campo gravitacional/fuerza central. Un cuerpo que se mueva radialmente,
desde o hacia dicho centro, no siente los efectos de la barrera de potencial.
Problema D-3: El método está desarrollado en esta pauta.

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