Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas
Dinámica
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido Capı́tulo 3 – Mecánica para Ingenierı́a 510228

Felipe I. Portales Oliva

Departamento de Fı́sica
Universidad de Concepción

Última Actualización: 18 de diciembre de 2016

 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Contenidos I
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas
1 Dinámica de la Partı́cula
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido Teorema del Trabajo y la Energı́a Cinética
Fuerzas Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de Fuerzas Centrales

2 Dinámica de un Sistema de Partı́culas

3 Dinámica del Cuerpo Rı́gido

 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Segunda Ley de Newton
Partı́cula La dinámica de una partı́cula de masa m viene determinada por
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo la Segunda Ley de Newton
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Principio
Momentum
Momentum Angular
La aceleración que experimenta un
El Problema de
Fuerzas Centrales
objeto es directamente
Dinámica de un proporcional a la fuerza neta
Sistema de
Partı́culas ejercida sobre éste e inversamente
Dinámica del proporcional a la masa inercial,
Cuerpo Rı́gido
visto desde un SRI.

∑ F(i) = ma. (1)

i

El Diagrama de Cuerpo Libre (DCL) es el paso más importante

para determinar la dinámica de una partı́cula.
Nótese que como (1) está escrita en forma vectorial, podemos
usar el sistema coordenado que nos convenga más para describir
el sistema. Esta Ley nos permite determinar efectos en ambas
direcciones.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Trabajo
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas Generalmente la fuerza depende de la posición de un objeto y la
Conservativas
Balance de Energı́a trayectoria que toma no es recta. Sea F = F(r) una fuerza y ξ la
Momentum
Momentum Angular
curva que describe la trayectoria de un objeto.
El Problema de
Fuerzas Centrales
Si dr es un desplazamiento infinitesimal del
Dinámica de un
cuerpo cuando se encuentra en la posición r,
Sistema de
Partı́culas
el trabajo ejercido en dicho desplazamiento
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido dU = F(r) · dr. (2)

El trabajo total hecho al desplazarse por la

trayectoria ξ viene dado por la integral de
lı́nea
Z Z
U= F(r) · dr = F(r) cos[α(r)] ds. (3)
ξ ξ
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Teorema del Trabajo y la
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Uno puede calcular el trabajo producido por la fuerza neta
Balance de Energı́a
Momentum
Z Z Z
Momentum Angular
El Problema de
Uneto = ∑ F(i) · dr =
ξ i ξ
ma · dr =
ξ
mv̇ · dr.
Fuerzas Centrales

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas Si parametrizamos la curva ξ mediante el tiempo: dr = v dt y
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
consideramos el movimiento entre los instantes t0 y t1
Z t
1
Uneto = mv̇ · v dτ.
t0

Si la masa de la partı́cula no cambia a lo largo del tiempo:

Z t  
1 d 1 2
Uneto = mv dτ = T1 − T0 .
t0 dτ 2
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Teorema del Trabajo y la
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Energı́a Cinética
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales
Aquı́ hemos usado la definición de la Energı́a Cinética:
Dinámica de un
Sistema de 1 2
Partı́culas T := mv , (4)
Dinámica del
2
Cuerpo Rı́gido
para escribir el resultado

Uneto = T1 − T0 , (5)

que se conoce como el Teorema del Trabajo y la Energı́a.

 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Conservativas
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Supongamos ahora que el trabajo realizado por una fuerza F
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
sobre una partı́cula es el mismo independiente del camino, solo
Fuerzas
Conservativas
dependiente de los puntos iniciales y finales. Sea entonces ξ la
Balance de Energı́a curva que une los puntos A y B del espacio. Existe un campo
Momentum
Momentum Angular escalar V que llamaremos energı́a potencial que satisface
El Problema de
Fuerzas Centrales Z
Dinámica de un
Sistema de
U= F · dr = −(V (B) − V (A)) = −∆V(A→B) . (6)
Partı́culas ξ
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido Esto es equivalente a tener una partı́cula bajo la acción de la
misma fuerza F moviéndose por un camino cerrado ζ y calcular
su trabajo: éste será siempre nulo,
I
U= F · dr = 0. (7)
ζ

La energı́a potencial satisface

F = −∇V. (8)
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Trabajo de un Momento
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

El trabajo infinitesimal generado por la fuerza F viene dado por

dU = F · ds
= (F)(r dθ ) cos(90◦ − φ)
= (Fr sen φ)dθ
= M dθ. (9)
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Trabajo de un Momento
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales El trabajo hecho por el momento en un desplazamiento angular
Dinámica de un
Sistema de
finito de módulo β viene dado por
Partı́culas

Dinámica del
Z β
Cuerpo Rı́gido U= M dθ. (10)
0
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Energı́a Mecánica
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a En un sistema sobre el que actúan fuerzas conservativas y no
Momentum
Momentum Angular conservativas, tenemos que el trabajo neto viene dado por
El Problema de
Fuerzas Centrales

Dinámica de un Uneto = Ucons + Uno-cons = −∆V + Uno-cons = ∆T. (11)

Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Si definimos la energı́a mecánica como E := T + V, encontramos
Cuerpo Rı́gido
que
∆E = Uno-cons . (12)
Claramente en un sistema en el que las fuerzas no ejercen trabajo (o
no existen) la energı́a mecánica no varı́a, ∆E = 0, lo que se conoce
como el Principio de Conservación de la Energı́a.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Potencia
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
Si en un sistema actúa una fuerza F que ejerce un trabajo U,
El Problema de
Fuerzas Centrales
definimos la potencia como
Dinámica de un
Sistema de U dU
Partı́culas P = lı́m = . (13)
Dinámica del ∆t→0 ∆t dt
Cuerpo Rı́gido

Si además la velocidad de la partı́cula es v, podemos probar que

P = F · v. (14)
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Energı́a Mecánica y Potencia
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas La definición de potencia nos permite reescribir de forma
Balance de Energı́a
Momentum
diferencial la evolución de la energı́a mecánica.
Momentum Angular Si tenemos que el movimiento de la partı́cula considerada se
El Problema de
Fuerzas Centrales realiza en un intervalo de tiempo ∆t, encontramos que la
Dinámica de un
Sistema de
ecuación de balance de la energı́a implica
Partı́culas

Dinámica del ∆E Uno-cons

Cuerpo Rı́gido = .
∆t ∆t
si consideramos que el intervalo de tiempo es muy pequeño, es
decir, cuando ∆t tiende a 0, tenemos

Ė = Pno-cons (15)
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Momentum
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Definiremos la cantidad de movimiento o momentum de un
Momentum
Momentum Angular cuerpo mediante
El Problema de
Fuerzas Centrales G := mv. (16)
Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas
Notemos que si la masa m de una partı́cula es constante, entonces
Dinámica del la Segunda Ley de Newton de ésta se puede escribir de forma que
Cuerpo Rı́gido

∑ F(i) = Ġ, (17)

i

relación que nos permitirá encontrar el principio de conservación

del momentum lineal.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Impulso
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a Definimos el impulso como el cambio de la cantidad de
Momentum
Momentum Angular movimiento. Infinitesimalmente tenemos:
El Problema de
Fuerzas Centrales
!
Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas
dG ≡ ∑ F(i) dt, (18)
i
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
mientras que en un intervalo de tiempo finito ∆t = t1 − t0
!
Z t1
∆G =
t0
∑ F(i) dt. (19)
i
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Conservación del Momentum
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Lineal
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales Si una partı́cula se encuentra en equilibrio, esto es
Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
∑ F(i) = 0,
i
Cuerpo Rı́gido

tenemos que el momentum lineal G es constante a lo largo del

tiempo:
Ġ = 0 =⇒ ∆G = 0. (20)
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Momentum Angular
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética Definimos el momentum angular de una partı́cula mediante
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
HO := r × G ≡ r × mv. (21)
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Tasa de Cambio del Momentum
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Angular
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

La tasa de cambio del momentum angular viene dada por el

torque neto
∑ MO (i) = ḢO . (22)
i
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Impulso Angular
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales
El impulso angular se define como
Dinámica de un
Sistema de !
Partı́culas Z t
1
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
∆HO =
t0
∑ MO (i)
dt. (23)
i
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Conservación del Momentum
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Angular
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas
Si sobre una partı́cula el momento de torsión neto es nulo
Dinámica del
tenemos entonces que el momentum angular no cambia a lo largo
Cuerpo Rı́gido del tiempo,
ḢO = 0 =⇒ ∆HO = 0. (24)
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Un problema de Fuerzas Centrales es aquel donde la fuerza que
Fuerzas
Conservativas
está siendo ejercida sobre una partı́cula m por acción de otra con
Balance de Energı́a masa m0 , depende únicamente de la distancia que separa a ambas.
Momentum
Momentum Angular En coordenadas esféricas tenemos que si ubicamos la de masa m0
El Problema de
Fuerzas Centrales en el origen de coordenadas O, la masa m experimenta una fuerza
Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas F = F(r) r̂. (25)
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
Si ésta es la única fuerza actuando sobre m, la Segunda Ley de
Newton implica entonces

F(r)/m = r̈ − r ϕ̇2 sen2 θ − rθ̇ 2 , (26)

0 = r ϕ̈ sen θ + 2r ϕ̇θ̇ cos θ + 2ṙ ϕ̇ sen θ, (27)
2
0 = rθ̈ + 2ṙθ̇ − r ϕ̇ sen θ cos θ. (28)

¡Estas expresiones son muy complicadas para trabajarlas!

 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum Notemos que el momento neto sobre esta partı́cula es el debido a
Momentum Angular
El Problema de ésta fuerza y viene dado por
Fuerzas Centrales

Dinámica de un
Sistema de MO = r × F = (r r̂) × (F(r) r̂) = 0, (29)
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido por lo que el momentum angular HO = r × G es una constante
del movimiento. Como no cambia su dirección y es perpendicular
a r y G, vemos que estos dos residen siempre en un mismo plano.
Esto nos permite posicionar el sistema de referencia de manera
conveniente tal que el ángulo θ = 90◦ = π/2.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de Entonces las ecuaciones de movimiento reducen a
Fuerzas Centrales

F(r)/m = r̈ − r ϕ̇2 ,
Dinámica de un
Sistema de (30)
Partı́culas

Dinámica del
0 = r ϕ̈ + 2ṙ ϕ̇, (31)
Cuerpo Rı́gido
0 = 0, (32)

¡es equivalente a hacer la descripción en coordenadas polares!

 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales
Partı́cula Reducción a un Grado de Libertad
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas Recordamos que la velocidad de una partı́cula en coordenadas
Balance de Energı́a
Momentum
polares viene dada por
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales v = ṙ r̂ + r ϕ̇ ϕ̂,
Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas por lo que el momentum angular (cte!) viene dado por
Dinámica del

HO = (r r̂) × m(ṙ r̂ + r ϕ̇ ϕ̂) = mr2 ϕ̇ k̂,

Cuerpo Rı́gido
(33)

De donde podemos expresar:

HO
ϕ̇ = . (34)
mr2
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales
Partı́cula Reducción a un Grado de Libertad
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas Reemplazamos ésto en la primera ecuación de movimiento:
Balance de Energı́a
Momentum  2
Momentum Angular HO
El Problema de F(r)/m = r̈ − r , (35)
Fuerzas Centrales
mr2
Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas mientras que de la segunda obtenemos:
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
2HO
ϕ̈ = − ṙ, (36)
mr3
por lo que podemos determinar la forma de r a partir de la
primera ecuación y eso inequivocamente determina la evolución
de ϕ. Este procedimiento se conoce como reducción a un grado
de libertad, ya que reduce la complejidad del problema a tratar.
Esto es más notorio cuando estudiamos la energı́a de éste sistema.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales
Partı́cula Energı́a
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Notemos que podemos definir
Momentum
Momentum Angular
Z r
El Problema de
Fuerzas Centrales
V ( r ) = V0 − F(ρ) dρ, (37)
r0
Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas
de manera que
Dinámica del
dV
Cuerpo Rı́gido
F(r) = − , (38)
dr
por lo que
F = −∇V, (39)
es decir, existe una energı́a potencial asociada a la fuerza central,
¡es una fuerza conservativa!. Como es la única que actúa sobre m,
tenemos que la energı́a mecánica E = T + V se conserva.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales
Partı́cula Energı́a
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas La energı́a cinética de una partı́cula en movimiento central se
Conservativas
Balance de Energı́a escribe
1 1  
T = mv2 = m ṙ2 + r2 ϕ̇2 ,
Momentum
Momentum Angular (40)
El Problema de 2 2
Fuerzas Centrales

Dinámica de un
por lo que la energı́a (cte!) es entonces
Sistema de
Partı́culas
1  2 
Dinámica del E= m ṙ + r2 ϕ̇2 + V (r). (41)
Cuerpo Rı́gido
2
Notemos que podemos usar la expresión encontrada para ϕ̇ para
reescribir la energı́a

1 2 H 2
E= mṙ + O 2 + V (r) . (42)
2 |2mr {z }
Veff (r)
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales
Partı́cula Potencial Efectivo
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de
Fuerzas Centrales

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

1 2 HO 2
E= mṙ + Veff (r), Veff (r) = + V (r).
2 2mr2
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales: Ley de
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Gravitación Universal
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
La Ley de Gravitación Universal de Newton establece que la
El Problema de
Fuerzas Centrales
fuerza gravitacional ejercida sobre una partı́cula de masa m por
Dinámica de un una de masa m0 ubicada en el origen viene dada por
Sistema de
Partı́culas
Gmm0
Dinámica del
F=− r̂, G = 6,673 × 10−11 N · m2 · kg−2 . (43)
Cuerpo Rı́gido
r2
La energı́a potencial asociada:

Gmm0
V (r) = − . (44)
r
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales: Ley de
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Gravitación Universal
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a El potencial efectivo es entonces:
Momentum
Momentum Angular
El Problema de HO 2 Gmm0
Fuerzas Centrales
Veff (r) = − , (45)
Dinámica de un 2mr2 r
Sistema de
Partı́culas
y la energı́a:
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido 1 2 H 2 Gmm0
E= mṙ + O 2 − . (46)
2 2mr r
Podemos despejar ṙ
v " #
2
u
dr u2 H Gmm 0
= ±t E− O2 + . (47)
dt m 2mr r
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales: Ley de
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Gravitación Universal
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
De acuerdo al teorema de la función inversa:
Momentum Angular
" #!−1/2
HO 2
El Problema de
Fuerzas Centrales 2 Gmm0 dt
± E− + = . (48)
Dinámica de un
Sistema de m 2mr2 r dr
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido Ésto nos permite encontrar la órbita ϕ = ϕ(r)

dϕ ϕ̇ H dt
= = O2
dr ṙ mr dr
" #!−1/2
HO 2 HO 2 Gmm0
=± 2 E− + (49)
mr m 2mr2 r
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales: Ley de
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Gravitación Universal
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas Por lo tanto
Balance de Energı́a
Momentum " #!−1/2
HO 2
Z r
Momentum Angular
HO 2 Gmm0
El Problema de
∆ϕ = ± E− + dρ. (50)
Fuerzas Centrales
r0 mρ2 m 2mρ2 ρ
Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del Haciendo:

Cuerpo Rı́gido

2mE 2Gm2 m0
u = r−1 , γ= , α= ,
HO 2 HO 2

podemos ver que la integral es de la forma:

du
Z
∆ϕ = ± p . (51)
γ + αu − u2
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales: Ley de
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Gravitación Universal
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas

du
Balance de Energı́a
Z
Momentum ∆ϕ = ± p .
Momentum Angular
El Problema de
γ + αu − u2
Fuerzas Centrales
p
Dinámica de un
Sistema de • Como el ángulo es real, entonces γ + αu − u2 ≤ 0. Cuando
Partı́culas
el argumento se anula, estamos en los puntos mı́nimos y
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido máximos de u.
• El argumento de la raı́z es negativo cuando u → +∞, que es
r → 0.
• Como HO 6= 0, tenemos que el potencial efectivo genera una
barrera de potencial, que le gana al potencial Coulombiano.
• Esto implica que existe al menos un punto de retorno: umáx ,
que corresponde a rp , el perihelio.
Esta integral es posible de resolver.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales: Ley de
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Gravitación Universal
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Si B = 4Gm2 m0 /HO 2 :
Balance de Energı́a
Momentum
1
Momentum Angular
= A cos( ϕ − ϕ0 ) + B. (52)
El Problema de
Fuerzas Centrales
r
Dinámica de un
Sistema de Esta expresión describe una sección cónica en coordenadas
Partı́culas
polares. El tipo depende del cociente
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
A
e= . (53)
B
Claramente en ϕ = ϕ0 se obtiene el menor valor de r:
rp −1 = A + B. Entonces

1 + e cos( ϕ − ϕ0 )
 
1 1
= . (54)
r rp 1+e
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Centrales: Ley de
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Gravitación Universal
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética
Fuerzas
Conservativas
Balance de Energı́a
Momentum
Momentum Angular
El Problema de

1 + e cos( ϕ − ϕ0 )
Fuerzas Centrales
 
1 1
Dinámica de un = .
Sistema de
Partı́culas
r rp 1+e
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
• Si e = 0, el movimiento es circular.
• Si 0 < e < 1 entonces el movimiento toma forma de elipse.
• Si e = 1 el cuerpo describe una parábola.
• Si e > 0 la trayectoria es hiperbólica.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Leyes de Kepler
Partı́cula
Trabajo y Energı́a
Teorema del Trabajo
y la Energı́a Cinética Primera Ley: Todos los planetas se desplazan alrededor del Sol
Fuerzas
Conservativas
describiendo órbitas elı́pticas y el sol se encuentra en uno de los
Balance de Energı́a
Momentum
focos de la elipse.
Momentum Angular Segunda Ley: El radio vector que une un planeta y el Sol barre
El Problema de
Fuerzas Centrales áreas iguales en tiempos iguales.
Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

1 1 2 H
dA = (r)(r dϕ) =⇒ Ȧ = r ϕ̇ = O = cte!.
2 2 2m
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Centro de Masa
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

El centro de masa de un sistema de N partı́culas, cada una de

masa mi y ubicada en ri se encuentra en la posición r̄ que viene
dada por
1 N
m i∑
r̄ = mi ri , (55)
=1

dónde m = ∑N
i=1 mi la masa total del sistema.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Fuerzas Internas y Externas
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas En un sistema de partı́culas podemos clasificar en dos tipo las
Dinámica del fuerzas que actúan sobre uno de los elementos del sistema
Cuerpo Rı́gido
 Dinámica

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Dinámica de la
Segunda Ley de Newton
Partı́cula

Dinámica de un
Generalizada
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido Si consideramos las fuerzas que actúan sobre la i-ésima partı́cula
de un sistema
∑ Fi + ∑ fi = mi ai , (56)
Podemos sumar ésta para TODAS las partı́culas del sistema:

∑ ∑ Fi + ∑ fi = ∑ mi ai .


(57)
i i

Por la Tercera Ley de Newton las fuerzas internas se anulan entre

sı́, por lo que tenemos
∑ F = mā. (58)
La suma de las fuerzas externas es proporcional a la aceleración
del centro de masa.
 Dinámica

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Dinámica de la
Teorema del Trabajo y la
Partı́cula

Dinámica de un
Energı́a
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

Debemos considerar todas las fuerzas que actúan sobre cada

partı́cula, tenemos que el trabajo hecho sobre una de éstas viene
dado por
Ui = ∆Ti ,

En general, tenemos que para un sistema de partı́culas

U = ∆T, (59)

con T = T1 + T2 + . . .
 Dinámica

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Dinámica de la
Energı́a Cinética
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

Para un sistema de N partı́culas, tenemos que la energı́a cinética

viene dada por
N
1 1
T = mv̄2 + ∑ mi |ρ̇i |2 , (60)
2 i=1
2
donde ρi es la posición de la i-ésima partı́cula con respecto del
centro de masa.
 Dinámica

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Dinámica de la
Momentum del Sistema
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

Definimos el momentum total de un sistema como

G = G1 + G2 + . . . + GN ≡ mv̄. (61)

Podemos reescribir la Segunda Ley de Newton como

∑ F = Ġ (62)
 Dinámica

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Dinámica de la
Momentum Angular
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

El momentum angular con respecto de un punto O viene dado

por
HO = ∑(ri × mvi ). (63)
La ecuación de momentos correspondiente

∑ MO = ḢO . (64)
 Dinámica

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Dinámica de la
Momentum Angular
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

Con respecto del centro de masa G la discusión es similar, el

momento angular viene dado por

HG = ∑ ρi × mi ρ̇i , (65)

mientras que los momentos:

∑ MG = ḢG . (66)
 Dinámica

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Dinámica de la
Momentum Angular
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

Las cosas cambian cuando consideramos un punto arbitrario P, el

momento angular:

HP = HG + ρ̄ × mv̄. (67)

mientras que los momentos:

∑ MP = ḢG + ρ̄ × mā. (68)

 Dinámica

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Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de Cada bola de masa m se encuentra sujetada a una barra de largo r
Partı́culas

Dinámica del
las que se unen por una soldadura al medio. Si las barras tienen
Cuerpo Rı́gido masa despreciable, el sistema descansa sobre una superficie plana
suave y se aplica una fuerza F como se ve en la figura, encuentre
la aceleración de O y la aceleración angular ϕ̈ del conjunto.
 Dinámica

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Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
El punto O es el centro de masa del objeto, por lo que tenemos:

F
Fî = 3mā =⇒ ā = î.
3m

Podemos determinar ϕ̈ del balance del momentum angular

d Fb
Fb = (3mr2 ϕ̇) =⇒ ϕ̈ = .
dt 3mr2
 Dinámica

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Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del Si en el problema anterior se reemplaza la soldadura con una

Cuerpo Rı́gido
bisagra, ¿Cómo cambian sus respuestas?
 Dinámica

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Dinámica de la
Dinámica del Cuerpo Rı́gido
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

∑ F = mā, ∑ MG = ḢG .
 Dinámica

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Dinámica de la
Momento de Inercia
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

El momento de inercia I de un cuerpo rı́gido viene dado por

Z Z
I= r2 dm = ρ(r)r2 dV. (69)
 Dinámica

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Dinámica de la
Momentum angular y su
Partı́cula

Dinámica de un
balance
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido

El momentum angular en un cuerpo rı́gido se puede obtener

haciendo la suma del momentum de cada partı́cula que lo
conforma Z
HG = r × dm v = Īω. (70)

Ésto implica que si el momento de inercia es constante para un

cuerpo rı́gido se tiene
∑ MG = Īα. (71)
 Dinámica

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Dinámica de la
Ecuaciones Alternativas
Partı́cula Podemos hacer la descripción con respecto de un punto arbitrario P del
Dinámica de un cuerpo rı́gido, entonces de las ecuaciones para un sistema de partı́culas
Sistema de
Partı́culas tenemos
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
∑ MP = Īα + mād. (72)

Si P es un punto fijo al cuerpo rı́gido tenemos

∑ MP = IP α + ρ̄ × maP . (73)
Si es un punto O fijo en el espacio

∑ MO = IO α. (74)
 Dinámica

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Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas El péndulo tiene una masa de 7,5 kg, con centro de masa en G y
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
un radio de giro al rededor de O de 295 mm. Si éste se suelta del
reposo en θ = 0, encuentre la fuerza neta ejercida por el pivote
cuando θ = 60o .
 Dinámica

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Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas La barra uniforme de masa m y largo l se suelta del reposo
Dinámica del verticalmente y gira con respecto al borde en O. Si pierde contacto
Cuerpo Rı́gido
con el borde de la mesa en θ = 30◦ encuentre el coeficiente de
fricción estática µs que tiene la barra con la mesa.
 Dinámica

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Dinámica de la
Energı́a Cinética de Rotación
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
La energı́a cinética de un cuerpo rı́gido que rota con velocidad
Cuerpo Rı́gido angular ω con respecto a un centro O viene dada por

1 1
Z Z
Trot = dm v2 = dVρ(r) (rω )2
2 2
1 1
Z
= ω 2 ρ(r)r2 dV = IO ω 2 . (75)
2 2
Si además el centro de masa del cuerpo rı́gido se mueve con
rapidez v̄, tenemos que

1 2 1
T= mv̄ + IO ω 2 . (76)
2 2
 Dinámica

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Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula En el mecanismo de la figura cada rueda tiene una masa de 30 kg
Dinámica de un
Sistema de
y un centro de giro a 100 mm del borde, cada enlace OB tiene una
Partı́culas masa de 10 kg y tiene ancho despreciable. El colları́n de 7 kg B es
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
libre de deslizar a lo largo del eje vertical, sin fricción. El resorte
tiene una constante k = 30 kN/m y toma contacto con el colları́n
cuando las barras están horizontales. Si el colları́n se suelta del
reposo cuando θ = 45o , y si la fricción es la suficiente para evitar
que las ruedas deslicen, determine la velocidad del colları́n
cuando golpea al resorte y la máxima contracción del resorte.
 Dinámica

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Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula En el sistema se pueden despreciar los efectos energéticos de la
Dinámica de un
Sistema de
fricción.
Partı́culas Definiremos el estado 1 como la configuración del sistema con
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido
θ = 45◦ , 2 con θ = 0 y 3 con la máxima compresión del resorte. El
sistema de referencia se fija de forma que el colları́n tenga energı́a
potencial nula cuando se encuentre en la posición O.
El sistema parte del reposo, entonces T1 = 0. Mientras que la
energı́a potencial en ese punto es la de las barras y del colları́n
debida a la gravedad:

V1 = 2mb gyCM b + mc gyc = 44,2 J.

Mientras que en el estado 2 tenemos que la energı́a cinética se

debe a las barras y al colları́n, las ruedas están en reposo
instatáneo:
1 1
T2 = 2 · IO b ω 2 + mvc 2 = 6,83 kg · vB 2 .
2 2
Notemos también que V2 = 0 por la elección de sistema de
referencia.
 Dinámica

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Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
Partı́culas

Dinámica del
Cuerpo Rı́gido Por conservación de la energı́a: E1 = E2 , es decir
T1 + V1 = T2 + V2 , equivalentemente

0 + 44,2 J = 6,83 kg · vB 2 + 0 =⇒ vB = 2,54 m/s.

Para la compresión máxima del resorte, tenemos que las barrras

bajan la mitad de lo que baja el colları́n por geometrı́a. Esta
última es también la compresión del resorte. Por último, cuando
el resorte se comprime lo máximo posible, resulta que el sistema
está en reposo total, es decir: T3 = 0.
 Dinámica

510228 – Portales

Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula

Dinámica de un
Sistema de
El tronco de la figura se usa como ariete de asedio. Encuentre la
Partı́culas
altura de la que debe ser lanzado para impactar el objeto de la
Dinámica del
Cuerpo Rı́gido derecha a 4 m/s.
 Dinámica

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Dinámica de la
Ejercicio
Partı́cula

Dinámica de un La barra de la figura es libre de rotar alrededor del punto O. Si el

Sistema de
Partı́culas sistema se suelta del reposo cuando θ = 0 (posición en la que el
Dinámica del resorte no se encuentra estirado ni comprimido) y se observa que
Cuerpo Rı́gido
queda quieto momentáneamente cuando θ = 50◦ . Encuentre el
valor de k. Use dicho valor para encontrar la velocidad angular de
la barra cuando θ = 25◦ .