Informe Lab 9

INFORME DE PRÁCTICAS
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FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017
Asignatura: Control y Laboratorio Grupo Nº:

Carrera: Ingeniería Mecatrónica Integrantes
Nivel y paralelo: 6° “TD-1” • Jonathan Leodan Madril Ramírez
Fecha de práctica: 17 / 12 / 2018
Fecha presentación informe: 17 / 12 /2018
Nº Práctica: 9 Informe Nº: 9
1. TÍTULO DE LA PRÁCTICA: ANÁLISIS EN FRECUENCIA DE SISTEMAS

REPRESENTADOS EN EL MODELO DE ESPACIO DE ESTADOS.
2. OBJETIVOS:
General:
Analizar la respuesta en frecuencia de las variables de sistemas representados mediante
espacios de estado.
Específicos:
• Analizar la respuesta en frecuencia de sistemas representados en SS.
• Determinar la controlabilidad de los sistemas.
• Determinar la observabilidad de los sistems.
3. INTRODUCCIÓN:
Respuesta temporal de un sistema es el comportamiento en el tiempo que tiene el mismo

ante alguna variación en sus entradas, es importante para el posterior análisis y diseño de
un sistema de control.
Sistemas de primer orden son aquellos que se representan mediante una ecuación
diferencial de primer grado
Constante de tiempo del proceso es el tiempo que tarda la salida en alcanzar el 63,21% del
valor final.
Sistemas lineales de primer orden
Un sistema lineal de primer orden con una variable de entrada, “x(t)”, y una variable de
salida, “y(t)” se modela matemáticamente con una ecuación que en función de parámetros
de significado dinámico se escribe en la siguiente forma:
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Siendo, τ una constante de tiempo y K la ganancia en estado estacionario del sistema. Estos
dos parámetros se calculan con ecuaciones en función de características físicas del sistema.
La constante de tiempo expresa un atraso dinámico y la ganancia es el cambio último en la
variable de salida con respecto al cambio último en la variable de entrada.
En esta práctica se obtendrá la respuesta de las variables de estado y salidas en el dominio

de la frecuencia, de sistemas representados en el modelo de Espacio de estados, en
ingeniería de control, una representación de espacios de estados es un modelo matemático
de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuación
diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del número de entradas, salidas y
estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben
en forma matricial La representación de espacios de estado (también conocida como
aproximación en el dominio del tiempo), provee un modo compacto y conveniente de
modelar y analizar sistemas con múltiples entradas y salidas.
Con entradas y salidas tendríamos que escribir varias veces la transformada de Laplace para
procesar toda la información del sistema. A diferencia de la aproximación en el dominio de
la frecuencia, el uso de la representación de espacios de estado no está limitado a sistemas
con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de estado
se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados están formados por variables
de estados.
La controlabilidad: se dice que un sistema es controlable en el instante t0 si es posible

llevarlo de cualquier estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, empleando un vector de
control no acotado, en un lapso finito.
Se define también como la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se

puede controlar actuando sobre sus entradas, propiedad importante de un sistema de control.
(“Universidad de Valparaíso Ingeniería Biomédica Teoría de Control,” 1960).
La observabilidad: se dice que un sistema es observable en el tiempo t si, con el sistema en

el estado x (t), es posible determinar dicho estado a partir de las mediciones de la salida con
un retaso finito de tiempo.
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Se define también como la propiedad que indica si el comportamiento interno de un sistema

puede detectarse desde sus salidas.(“Universidad de Valparaíso Ingeniería Biomédica
Teoría de Control,” 1960).
4. METODOLOGÍA:
El siguiente laboratorio de la materia control y laboratorio nos va a permitir observar el

comportamiento de sistemas ante la entrada de frecuencias y las modificaciones de estas
mismas, por lo que para empezar con el laboratorio es necesario tener presente ciertas bases
conceptuales.
Con ayuda de los comandos de Matlab con el fin de obtener el modulo y fase de una función
de transferencia y en ejercicios posteriores se realizó la gráfica de modulo y fase vs
frecuencia y también la grafica de polares y así se prosiguió con el laboratorio.
5. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:
• Encontrar la respuesta y(t) de un sistema MIMO representado en espacio de

estados, si la entrada es r(t)=4sin(6t).
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• Encontrar el gráfico del módulo y fase vs. frecuencia del ejercicio anterior.
• Encontrar los valores del módulo y fase del ejercicio anterior.
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• Utilizar el analizador lineal de sistemas para obtener diferentes respuestas en el

dominio del tiempo y frecuencia, de sistemas representados mediante SS.
>> A= [1 3 4; 2 4 6; 8 2 -1]
>> B= [ 3; 4;1]
>> C=[ 4 2 1]
>> D= [0]
>>modelo = ss(A,B,C,D)
>> linearSystemAnalyzer()
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• Determinar la observabilidad de un sistema en SS.
>>A= [1 2; 3 -2];
>> C= [ 4 1];
>> Ob = obsv(A,C);
% Numero de estados inobservados
>>unob = length(A)-rank(Ob)
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• Determinar la controlabilidad de un sistema en SS.
>>A= [1 2; 3 -2];
>> B= [ 4; 1];
>> rank(ctrb(A,B))
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• Encontrar los gráficos de la respuesta en frecuencia de un sistema representado

en Espacio de estados.
>> A= [1 3 4; 2 4 6; 8 2 -1]
>> B= [ 3; 4;1]
>> C=[ 4 2 1]
>> D= [0]
>>[num,den]= ss2tf(A,B,C,D);
>> w= logspace(-1,10);
>> Hjw = freqs(num,den,w);
>>mag = abs( Hjw);
>>phase = angle(Hjw);
>>phasedeg = phase*180/pi;
>>subplot(2,1,1), loglog(w,mag), grid on
>>xlabel 'Frequency (rad/s)', ylabel Magnitude
>>subplot(2,1,2), semilogx(w,phasedeg), grid on
>>xlabel 'Frequency (rad/s)', ylabel 'Phase (degrees)'
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• Para los siguientes ejercicios encontrar:

o Modelos en Espacio de estados (dos formas).
o Determinar la controlabilidad y observabilidad.
o Respuestas xss(t), yss(t) ante una entrada 𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑘1 sin( 𝑘2 𝑡)
o Gráficos de los módulos y argumentos vs. frecuencia.
R (Ω) L C R1 R2 C1 a1 a2 w1 w2 C2
(mH) (𝜇𝐹) (Ω) (Ω) (𝜇𝐹) (𝜇𝐹)
k*100 k*0.8 k*8 k*10 k*50 k*10 k+3 k*2 k^2 k k*15
k =14
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CIRCUITO 1
• Modelos en Espacio de estados (Dos formas)

FORMA 1
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FORMA 2
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• Respuestas xss(t), yss(t) ante una entrada 𝑼𝒆(𝒕) = 𝒌𝟏 𝐬𝐢𝐧( 𝒌𝟐𝒕)
• Gráficos de los módulos y argumentos vs. Frecuencia.
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• CIRCUITO 2
• Modelos en espacio de estados (dos formas)

FORMA1:
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FORMA2:
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• Determinar la controlabilidad y observabilidad
• Gráficos de los módulos y argumentos vs. frecuencia.
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• Gráficos polares.
• CIRCUITO 3
• Modelos en Simscape.
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• Respuesta y(t) ante una entrada 𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑎1 sin( 𝑤1 𝑡)
• Respuesta yss(t) ante una entrada 𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑎2 cos( 𝑤2 𝑡)
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• Gráficos de los módulos y argumentos vs. frecuencia.
• Gráficos polares.
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6. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:
• ¿Cómo se calcula el rango de una matriz?
Es el número de líneas de esa matriz (filas o columnas) que son linealmente independientes.
Una línea es linealmente dependiente de otra u otras cuando se puede establecer una
combinación lineal entre ellas.
Una línea es linealmente independiente de otra u otras cuando no se puede establecer una
combinación lineal entre ellas.
El rango de una matriz se calcula mediante dos métodos:
Método de Gauss
Método de Determinantes
• ¿Qué es el módulo y fase de una respuesta en frecuencia?
Modulo:
El valor máximo del mismo se produce a w= 0 y es igual a 1.
Tiende a cero cuando w tiende a infinito.
Fase:
A frecuencia cero es 0.
Cuando la frecuencia tiende a infinito es -pi/2.
• ¿Qué es la controlabilidad de un sistema?
Es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se puede controlar actuando

sobre sus entradas.
Se dice que un sistema es completamente controlable si existe una señal u(t) que permite
transferir los estados iniciales del sistema x0=x(t0) a cualquier otro estado xtf=x(tf) en un
tiempo finito T=tf -t0.(Troncoso, n.d.).
• ¿Qué es la observabilidad de un sistema?
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Es la propiedad que indica si el comportamiento interno de un sistema puede detectarse

desde sus salidas.
Se dice que el sistema es completamente observarle si en ausencia de excitación es posible
determinar el valor de sus estados iniciales x0=x(t0) a partir de la observación de la salida
y(t) durante un período finito de tiempo tf -t0>0.(Troncoso, n.d.).
• ¿Qué es el rango de una matriz?
Es el mayor de los órdenes de los menores no nulos que podemos encontrar en la matriz.
Por tanto, el rango no puede ser mayor al número de filas o de columnas. También se define
el rango de una matriz como el número máximo de filas (o columnas) linealmente
independientes. esta segunda definición nos va a permitir relacionar el concepto de rango
con conceptos relativos a espacios vectoriales. (“Matriz Real :,” n.d.)
7. CONCLUSIONES:
• Se determinaron señales sinusoidales utilizando librerías de Matlab en simulink,

teniendo en cuenta lol que es el análisis en el dominio de la frecuencia, y para esto es
necesario establecer una amplitud y una frecuencia ya que a estos parámetros son lo
que van a trabajar los sistemas.
• Se puede realizar espacio estados a través de Simulink con el comando linmod para
así poder determinar las matrices A, B, C, D.
• Se puede encontrar la respuesta en frecuencia de sistemas mimo representado en el

modelo de espacio de estados con una respectiva entrada.
8. RECOMENDACIONES:
• Es necesario tener bases sobre el uso de frecuencias y dominio de la frecuencia para si

de esta manera tener una idea sobre los resultados o gráficos que se obtienen como
resultado de la conexión de la señal al circuito utilizado.
• Tener en cuenta los tiempos al momento de las gráficas y hacer una disminución de
estas con el fin de apreciar de mejor manera el resultado.
• Para facilitar de alguna manera las operaciones es recomendable tener un conocimiento

previo sobre las definiciones de controlabilidad y observabilidad de un sistema.
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9. BIBLIOGRAFÍA:
• Función de Transferencia. (2018) Obtenido de uva.es. guía docente.
• Catsigeras, E. (1997). DIFERENCIALES LINEALES A COEFICIENTES

CONSTANTES Matrices diagonalizables, 1–18.
• Enocksson, S. (2011). Modeling in MathWorks Simscape by building a model of

an automatic gearbox, 59. https://doi.org/UPTEC STS11 017
• Ingenier, T. V., Sistemas, D. E., Estado, D., Ecuaci, D. E. L. A., Un, D. E. E. D. E.,
& En, S. (n.d.). Full-Text, 116–130.
• Ogata, K., Pinto Bermúdez, E., Matía, F., Pearson, E., & Hall, P. (2010). [Book]
Ingeniería de control moderna. https://doi.org/10.1017/CBO9781107415324.004
10. EVALUACIÓN:

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Asignatura: Control y Laboratorio Grupo Nº:

1. TÍTULO DE LA PRÁCTICA: ANÁLISIS EN FRECUENCIA DE SISTEMAS

Respuesta temporal de un sistema es el comportamiento en el tiempo que tiene el mismo

En esta práctica se obtendrá la respuesta de las variables de estado y salidas en el dominio

La controlabilidad: se dice que un sistema es controlable en el instante t0 si es posible

Se define también como la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se

La observabilidad: se dice que un sistema es observable en el tiempo t si, con el sistema en

Se define también como la propiedad que indica si el comportamiento interno de un sistema

El siguiente laboratorio de la materia control y laboratorio nos va a permitir observar el

• Encontrar la respuesta y(t) de un sistema MIMO representado en espacio de

• Encontrar los valores del módulo y fase del ejercicio anterior.

• Utilizar el analizador lineal de sistemas para obtener diferentes respuestas en el

• Determinar la observabilidad de un sistema en SS.

• Determinar la controlabilidad de un sistema en SS.

• Encontrar los gráficos de la respuesta en frecuencia de un sistema representado

• Para los siguientes ejercicios encontrar:

• Modelos en Espacio de estados (Dos formas)

• Respuestas xss(t), yss(t) ante una entrada 𝑼𝒆(𝒕) = 𝒌𝟏 𝐬𝐢𝐧( 𝒌𝟐𝒕)

• Gráficos de los módulos y argumentos vs. Frecuencia.

• Modelos en espacio de estados (dos formas)

• Determinar la controlabilidad y observabilidad

• Gráficos de los módulos y argumentos vs. frecuencia.

• Respuesta y(t) ante una entrada 𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑎1 sin( 𝑤1 𝑡)

• Respuesta yss(t) ante una entrada 𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑎2 cos( 𝑤2 𝑡)

• Gráficos de los módulos y argumentos vs. frecuencia.

• ¿Qué es la controlabilidad de un sistema?

Es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se puede controlar actuando

• ¿Qué es la observabilidad de un sistema?

Es la propiedad que indica si el comportamiento interno de un sistema puede detectarse

• Se determinaron señales sinusoidales utilizando librerías de Matlab en simulink,

• Se puede encontrar la respuesta en frecuencia de sistemas mimo representado en el

• Es necesario tener bases sobre el uso de frecuencias y dominio de la frecuencia para si

• Para facilitar de alguna manera las operaciones es recomendable tener un conocimiento

• Función de Transferencia. (2018) Obtenido de uva.es. guía docente.

• Catsigeras, E. (1997). DIFERENCIALES LINEALES A COEFICIENTES

• Enocksson, S. (2011). Modeling in MathWorks Simscape by building a model of

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