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Capı́tulo 1

Revisão de Topologia em Rn

Neste capı́tulo inicial vamos apresentar conceitos básicos essenciais que necessitaremos no decor-
rer do curso.

1.1 Comentários preliminares sobre o espaço Rn


O espaço Euclidiano Rn é definido como o conjunto de todas as n-uplas x = (x1 , . . . , xn ) de
números reais xi , i = 1, . . . , n. Um ponto x ∈ Rn é também chamado de vetor, já que com
as operações x + y := (x1 + y1 , . . . , xn + yn ) e ax := (ax1 , . . . , axn ) (a ∈ R), Rn se torna um
espaço vetorial. O vetor (0, . . . , 0) ∈ Rn será denotado somente por 0. Quando n = 1, também
chamamos os pontos de R = R1 de escalares.
A noção se soma de vetores e multiplicação por escalares, apesar de determinar uma estru-
tura de espaço vetorial em Rn , não é suficiente para definir a noção de distância. Para tanto
necessitamos do conceito de produto interno, que é uma função que associa a cada par de vetores
x, y ∈ Rn um escalar e que ainda satisfaz certas propriedades que listaremos a seguir para um
exemplo particular. O produto interno euclidiano em Rn é definido por
n
X
hx, yi := xi yi , x = (x1 , . . . , xn ), y = (y1 , . . . , yn ).
i=1

Outros produtos internos em Rn também podem ser considerados. São 4 as principais pro-
priedades do produto interno.

Proposição 1.1 Sejam x, y ∈ Rn e a ∈ R quaisquer. Temos as seguintes propriedades:

(i) simetria: hx, yi = hy, xi;


(ii) bilinearidade: hax, yi = hx, ayi = ahx, yi, hx + z, yi = hx, yi + hz, yi e hx, y + zi = hx, yi +
hx, zi;
(iii) positividade: hx, xi ≥ 0 e hx, xi = 0 se, e somente se, x = 0;
(iv) identidade de polarização: 4hx, yi = hx + y, x + yi − hx − y, x − yi

A norma euclidiana (ou comprimento) de um vetor x ∈ Rn é definida por

kxk := hx, xi1/2 .

1
2 CAPÍTULO 1. REVISÃO DE TOPOLOGIA EM RN

Proposição 1.2 Sejam x, y, z ∈ Rn e a ∈ R quaisquer. Temos as seguintes propriedades:

(i) kxk ≥ 0 e kxk = 0 se, e somente se, x = 0;

(ii) Desigualdade de Cauchy: |hx, yi| ≤ kxkkyk;

(iii) Desigualdade triangular: kx + yk ≤ kxk + kyk;

(iv) kaxk = |a|kxk.

Send Rn um espaço vetorial de dimensão n, qualquer subconjunto linearmente independente


{v1 , . . . , vn } com n vetores forma uma base deste espaço.
Uma base {v1 , . . . , vn } para Rn é chamada ortonormal se hvi , vj i = δij , onde δij = 0 se i 6= j e
δii = 1 (sı́mbolo de Kronecker). A base canônica de Rn é {e1 , . . . , en }, onde ei = (0, . . . , 1, . . . , 0),
com 1 na i-ésima coordenada.
Concluiremos esta seção com alguns comentários sobre transformações lineares e matrizes.
Se T : Rn → Rm é um a transformação linear, a matriz de T com relação às bases canônicas
de Rn e Rm é a matriz A = (aij ), onde
m
X
T (ei ) = aji fj .
j=1

Observe que as coordenadas aji do vetor T (ei ) (com relação à base (f1 , . . . , fm )) aparecem na
i-ésima coluna de A. Por linearidade obtemos então que o vetor y = T (x) = T x pode ser
encontrado pela expressão
    
y1 a11 . . . a1n x1
 ..   .. ..   ..  .
 . = . .  . 
ym am1 . . . amn xn

Reciprocamente, se A é uma matriz m × n então T (x) := Ax, x ∈ Rn , define uma transformação


linear de Rn em Rm . Assim, existe uma relação biunı́voca entre o conjunto L(Rn , Rm ) das
transformações lineares de Rn em Rm com o conjunto das matrizes m × n.

Primeira aula ↓

1.2 Espaços métricos


Nesta seção vamos formalizar o conceito de métrica ou distância em um conjunto, definindo
assim os espaços métricos.

Definição 1.3 Um conjunto X é chamado de espaço métrico se existe uma função d : X ×


X → R satisfazendo as seguintes propriedades para quaisquer x, y, z ∈ X:

(1) d(x, y) ≥ 0 e d(x, y) = 0 se, e somente se, x = y;

(2) d(x, y) = d(y, x);

(3) d(x, z) ≤ d(x, y) + d(y, z).


1.2. ESPAÇOS MÉTRICOS 3

Qualquer função d que satisfaz as três propriedades acima é chamada de métrica (ou distância).

As vezes utilizamos a notação (X, d) significando que X é um espaço métrico com métrica d.
p
Exemplo 1.4 Seja X = Rn e d1 (x, y) = kx − yk = (x1 − y1 )2 + . . . + (xn − yn )2 , x, y ∈ Rn .
Das propriedades de produto interno segue que (Rn , d1 ) é um espaço métrico. Além disso,
podemos ainda definir d2 (x, y) = |x − y| = maxi {|xi − yi |}. Verifica-se sem muitas dificuldades
que (Rn , d2 ) é também um espaço métrico. As métricas d1 e d2 são chamadas de métrica
euclidiana e métrica do sup, respectivamente. Elas estão relacionadas de várias maneiras. Em
particular,

|x − y| ≤ kx − yk ≤ n|x − y|, para quaisquer x, y ∈ Rn .

Exemplo 1.5 Seja X qualquer conjunto não vazio. Dados x, y ∈ X defina d(x, y) = 1 se x 6= y
e d(x, x) = 0. Então, apesar de parecer meio artificial, d define uma métrica em X.

Suponha que d seja uma métrica em X e que Y ⊂ X. Então existe automaticamente uma
métrica dY em Y (e portanto (Y, dY ) é um espaço métrico) definida pela restrição de d à Y × Y ,
isto é,
dY = d |Y ×Y .

Exemplo 1.6 Seja S 2 a esfera de raio 1 em R3 . Dados x, y ∈ S 2 , defina d(x, ˜ y) como sendo
˜
o comprimento do menor arco sobre S que une x a y. Então d é uma métrica em S 2 . Além
2

disso, note que d˜ 6= d1 |S 2 ×S 2 , onde d1 é a métrica euclidiana. De fato, a seguinte desiguladade


é satisfeita:
d1 (x, y) ≤ d(x,˜ y) ≤ π d1 (x, y), para quaisquer x, y ∈ S 2 .
2

Recorrendo à noção de distância podemos definir os conceitos fundamentais de conjuntos


abertos e fechados.

Definição 1.7 Seja (X, d) um espaço métrico e x0 ∈ X. dado ε > 0, o conjunto

U (x0 , ε) := {x ∈ X | d(x, x0 ) < ε}

é chamado de ε-vizinhança de x0 . Um subconjunto V ⊂ X é chamado de aberto se, para


qualquer x0 ∈ V , existe ε > 0 tal que U (x0 , ε) ⊂ V . Um subconjunto C ⊂ X é chamado de
fechado se seu complemento X − C = X \ C = C c é aberto.

Observação 1.8 Seja (X, d) um espaço métrico e Y ⊂ X. Então uma ε-vizinhança de um


ponto x0 ∈ Y na métrica dY é dada por U (x0 , ε) ∩ Y , sendo essa última entendida na métrica d.

Proposição 1.9 Seja (X, d) um espaço métrico e {Uα | α ∈ A} uma coleçãoS de subconjuntos
abertos de X, onde A é um conjunto de ı́ndices qualquer. Então o conjunto α∈A Uα é aberto
T
de X. Se supormos que que A é finito, isto é, A = {1, . . . , k}, então kα=1 Uα é aberto.

Corolário 1.10 Se Y ⊂ X e A é aberto em Y com relação à dY , então existe um conjunto


aberto U em X tal que A = U ∩ Y .
4 CAPÍTULO 1. REVISÃO DE TOPOLOGIA EM RN

Demonstração. Sendo A aberto em Y , para qualquer x ∈ A existe εx > 0 tal que U (x, εx )∩Y ⊂
A. Definamos [
U= U (x, εx ).
x∈A
Temos então pela Proposição 1.9 e pela Observação 1.8 que U é aberto de X. Note que U ∩Y ⊂ A.
Além disso, como a união é tomada em todo x ∈ A, temos que A ⊂ U . Logo, A ⊂ U ∩ Y .
Conclui-se que A = U ∩ Y . ¤

Em Rn as ε-vizinhanças nas duas métricas d1 e d2 que vimos anteriormente recebem nomes


especiais. Se x0 ∈ Rn , a ε-vizinhança de x0 na métrica euclidiana d1 é chamada de bola aberta de
centro x0 e raio ε, e é denotada por Bε (x0 ). A ε-vizinhança de x0 na métrica do sup é chamada
de cubo aberto de centro x0 e raio ε, sendo denotado por Cε (x0 ). Pelo Exemplo 1.4 temos que

Bε (x0 ) ⊂ Cε (x0 ) ⊂ Bε√n (x0 ),

para qualquer x0 ∈ Rn e qualquer ε > 0. Podemos refrasear este fato na maneira apresentada
no próximo resultado.

Proposição 1.11 Um subconjunto U ⊂ Rn é aberto com relação à métrica d1 se, se e somente


se, é aberto com relação à métrica d2 .

Definição 1.12 Um ponto x0 de um espaço métrico X é chamado de ponto limite de um


subconjunto A ⊂ X se para toda ε-vizinhança de x0 U (x0 , ε), o conjunto U (x0 , ε) ∩ A possui
infinitos elementos. Se x0 ∈ A não é ponto limite de A dizemos que x0 é ponto isolado de A.
Um subconjunto D ⊂ X é denso em X se todo ponto de X é ponto limite de D ou um
ponto de D.
O conjunto
A := A ∪ {x ∈ X | x é ponto limite de A}
é chamado de fecho de A.

Em particular, o fecho de qualquer subconjunto de X é um subconjunto fechado.

1.3 Limites e continuidade


Consideremos dois espaços métricos (X, dX ) e (Y, dY ), uma função f : X → Y e x0 ∈ X.

Definição 1.13 Nas condições acima, dizemos que f é contı́nua em x0 se, dado ε > 0, existe
um δ > 0, δ = δ(ε), tal que

dY (f (x), f (x0 )) < ε sempre que dX (x, x0 ) < δ.

Dizemos que f é contı́nua se f é contı́nua em todo x0 ∈ X.

Uma formulação alternativa para a definição de continuidade pode ser apresentada na forma
de teorema.

Teorema 1.14 A função f é contı́nua se, e somente se, para qualquer subconjunto aberto U de
Y , tem-se que a pré-imagem f −1 (U ) é aberta em X.
1.4. INTERIOR E EXTERIOR 5

Definição 1.15 A função é chamada de homeomorfismo se ela é inversı́vel e ambas, f e f −1 ,


são contı́nuas. Os espaços métricos (X, d) e (Y, d) são homeomorfos se existe um homeomor-
fismo de X em Y . Duas métricas d e d0 definidas no mesmo conjunto X são equivalentes se
existe um homeomorfismo de (X, d) em (X, d0 ).

Também definimos o limite de uma função f em termos da métrica.

Definição 1.16 Seja A ⊂ X e f : A → Y . Seja ainda x0 um ponto limite do domı́nio A de f .


Dizemos que o limite de f em x0 é y0 se, para cada ε > 0, existe um δ > 0 tal que

dY (f (x), y0 ) < ε sempre que x ∈ A e 0 < dX (x, x0 ) < δ.

Limites e continuidade de funções em espaços métricos satisfazem as mesmas propriedades


que limites e continuidades de funções em R com relação à soma, produto e composição.

1.4 Interior e exterior


Definição 1.17 Seja (X, d) um espaço métrico e A ⊂ X. o conjunto

Int A := (Ac )c

é chamado interior de A.

Note que x ∈ Int A se, e somente se, existe ε > 0 tal que U (x, ε) ⊂ A, e assim o interior de
A é aberto.

Definição 1.18 O exterior de A é o conjunto Ext A := Int(Ac ). O bordo, (ou fronteira) de


A é o conjunto ∂A := X \ (Ext A ∪ Int A).

Notemos que sempre vale X = Int A ∪ Ext A ∪ ∂A.

1.5 Compacidade em Rn
Passamos a relembrar nesta seção o importante conceito de subconjuntos compactos. Para isso
algumas definições e observações serão necessárias e, como usual, denotaremos por (X, d) um
espaço métrico.
Seja A ⊂ X. Uma cobertura Sde A é uma coleção de subconjuntos {Uα | α ∈ I}, sendo I um
conjunto de ı́ndices, tal que A ⊂ α∈I Uα . Se cada Uα é aberto, então dizemos que a cobertura
é aberta.

Definição 1.19 Um subconjunto A ⊂ X é chamado de compacto se toda cobertura aberta de


A possui uma subcoleção finita que também forma uma cobertura aberta de A.

Um subconjunto B de um espaço métrico (X, d) é dito limitado se existe uma constante


M > 0 e x0 ∈ X tal que d(x, x0 ) ≤ M para qualquer x ∈ B.
Em Rn os compactos são caracterizados como sendo os subconjuntos fechados e limitados.
Uma parte desse rsultado possui uma prova simples e daremos a seguir. Na verdade, enunciamos
somente para Rn mas ele vale para qualquer espaço métrico.
6 CAPÍTULO 1. REVISÃO DE TOPOLOGIA EM RN

Teorema 1.20 Seja X um subespaço compacto de Rn . Então X é fechado e limitado.

Demonstração. Por equivalência, basta demonstrarmos o resultado com relação à métrica d2 .


Mostremos incialmente que X é limitado. Para cada N ∈ Z+ definimos o cubo aberto
UN := CN (0). Então:

[
n
U1 ⊂ U2 ⊂ . . . e R = UN .
N =1

Em particular, o conjunto {UN | N ∈ Z+ } é uma cobertura aberta do compacto X, existindo


assim uma quantidade finita de inteiros positivos N1 , . . . , Nk tais que

k
[
X⊂ UNj .
j=1

Assim, sendo M = maxj {Nj }, segue que X ⊂ UM e X é limitado.


Agora demonstremos que Rn \X é aberto, isto é, que X é fechado. Para isso, seja x0 ∈ Rn \X
e, para cada N ∈ Z+ , definamos o cubo fechado CN := C1/N (x0 ). Então


\
. . . ⊂ C2 ⊂ C1 e CN = {x0 }.
N =1

Seja VN := Rn \ CN . Segue que VN é aberto e que



[
n
R \ {x0 } = VN .
N =1

Novamente, usando a compacidade de X obtemos que existe uma quantidade finita de subcon-
juntos VN1 , . . . VNl que cobrem X. Tomando M = maxi Ni obtemos que X ⊂ VM e em particular
CN ∩ X = ∅. Notando que x0 ∈ Int CM temos que Rn \ X é aberto. ¤

Segunda aula ↓

Corolário 1.21 Se X é um subconjunto compacto de R então X possui máximo e mı́nimo.

Teorema 1.22 Seja X um subconjunto compacto de Rn e f : X → Rm contı́nua. Então f (X) ⊂


Rm é compacto e, se m = 1, f assume máximo e mı́nimo.

S
Definição 1.23 Seja X ⊂ Rn . Dado ε > 0, o conjunto x∈X Bε (x) é chamado de ε-vizinhança
de X na métrica euclidiana. Similarmente, substituindo Bε (x) por Cε (x) definimos a ε-vizinhança
de X na métrica do sup.

Teorema 1.24 Sejam X ⊂ Rn um subespaço compacto e U ⊂ Rn um aberto que contém X.


Então existe ε > 0 tal que a ε-vizinhança de X está contida em U (em qualquer métrica d1 ou
d2 ).
1.5. COMPACIDADE EM RN 7

Demonstração. Por equivalência das métricas, basta provarmos o resultado para a métrica do
sup.
Dado um subconjunto C ⊂ Rn , para cada x ∈ Rn definimos a distância entre x e C pela
expressão
d(x, C) := inf {|x − c|}.
c∈C

Assumiremos por um momento que, fixado C, a função x 7→ d(x, C) é contı́nua de Rn em R.


Sejam U aberto tal que X ⊂ U e f : X → R dada por

f (x) := d(x, Rn \ U ).

Como f é contı́nua e X é compacto, pelo Teorema 1.22 temos que f assume um mı́nimo. O valor
mı́nimo de f deve ser positivo, caso contrário, f (x0 ) = 0 para algum x0 ∈ X, o que mostraria
que x0 ∈ Rn \ U , pois este último conjunto é fechado, obtendo assim uma contradição. Segue
que existe ε0 > 0 tal que f (x) ≥ ε0 para qualquer x ∈ X e assim a ε0 -vizinhança de X está
contida em U .
Falta mostrarmos que x 7→ d(x, C) é contı́nua de Rn em R. Sejam x, y ∈ Rn e c ∈ C.
Então, pela desigualdade triangular,

d(x, C) − |x − y| ≤ |x − c| − |x − y| ≤ |y − c|.

Tomando o ı́nfimo em c na desigualdade acima obtemos

d(x, C) − d(y, C) ≤ |x − y|.

Como a mesma desigualdade vale se trocarmos os papeis de x e y, obtemos

|d(x, C) − d(y, C)| ≤ |x − y|.

Segue a continuidade e a prova do teorema. ¤

O Teorema 1.24 não vale se retirarmos a hipótese de compacidade em X, como verificaremos


nos exercı́cios deste capı́tulo.
Provaremos a seguir um resultado familiar.

Teorema 1.25 Seja X ⊂ Rn um subespaço compacto e f : X → Rm contı́nua. Então f é


uniformemente contı́nua no seguinte sentido: dado ε > 0, existe δ > 0, dependendo somente
de ε, tal que, para quaisquer x, y ∈ X,

kf (x) − f (y)k < ε sempre que kx − yk < δ.

Este mesmo resultado vale se considerarmos a métrica do sup.

Demonstração. Consideremos o produto cartesiano X × X ⊂ Rn × Rn e seu subconjunto

∆ := {(x, x) | x ∈ X},

o qual chamaremos de diagonal de X × X. Notemos que ∆ é um subconjunto compacto de R2n


já que é imagem de X pela aplicação contı́nua h(x) = (x, x).
8 CAPÍTULO 1. REVISÃO DE TOPOLOGIA EM RN

Consideremos a função g : X × X → R definida por

g(x, y) := kf (x) − f (y)k.

Notemos que g é contı́nua já que pode ser escrita com soma e composição das funções contı́nuas
f e d1 . Segue que, dado ε > 0, o conjunto V dos pontos (x, y) ∈ X × X para os quais g(x, y) < ε
é aberto em X × X e, como tal, deve ser escrito como a intersecção de um aberto U ⊂ Rn × Rn
com X × X. Como ∆ ⊂ V , temos que ∆ ⊂ U .
A compacidade de ∆ e o Teorema 1.24 implicam na existência de um número δ > 0 tal que
a δ-vizinhança de ∆ ainda está contida em U . Note que, se x, y ∈ X são tais que kx − yk < δ,
então
k(x, y) − (y, y)k = k(x − y, 0)k = kx − yk < δ,
ou seja, (x, y) pertence à δ-vizinhança de ∆. Segue que (x, y) ∈ U e assim g(x, y) < ε, como
desejado.
A prova para o caso da métrica do sup segue por equivalência das métricas. ¤

Para finalizarmos a caraterização dos subconjuntos compactos em Rn necessitaremos ainda


de um fato básico.

Lema 1.26 O retângulo Q := [a1 , b1 ] × . . . × [an , bn ] ⊂ Rn é um subconjunto compacto.

Teorema 1.27 Seja X ⊂ Rn um subconjunto limitado e fechado. Então X é compacto.

Demonstração. Seja A uma coleção de abertos que cobrem X. Adicionemos a esta coleção o
aberto Rn \ X. Temos assim uma cobertura aberta de Rn . Como X é limitado, podemos tomar
um retângulo Q como no Lemma 1.26 tal que X ⊂ Q. Em particular a cobertura aberta de
Rn cobre o compacto Q. Extraı́mos então uma subcobertura finita que ainda cobre Q. Se esta
subcobertura de Q ainda conter Rn \ X, tiramos este conjunto obtendo ainda outra subcoleção
da cobertura inicial A. Tal subcoleção pode não cobrir Q, mas certamente cobre X já que o
conjunto Rn \ X descartado não contém pontos de X. ¤

1.6 Conexidade em Rn
Nesta seção daremos a definição de espaços conexos e apresentaremos algumas propriedades que
necessitaremos.

Definição 1.28 Um subconjunto Y de um espaço métrico X é conexo se ele não é igual à


união de dois subconjuntos abertos, disjuntos e não vazios.

Exemplo 1.29√O conjunto Q dos números racionais é desconexo, sendo {x ∈ R | x > 2} ∩ Q
e {x ∈ R | x < 2} ∩ Q uma decomposição.

Teorema 1.30 Os únicos subconjuntos de R que possuem mais que um ponto e são conexos são
o próprio R e os intervalos (abertos, fechados ou semi-fechados).

Uma caracterização de subconjuntos conexos é dada no próximo resultado.


1.7. EXERCÍCIOS DO CAPÍTULO 9

Teorema 1.31 Seja X um espaço métrico. São equivalentes:

1. X é conexo;

2. os únicos subconjuntos de X que são abertos e fechados são o próprio X e ∅;

3. nenhuma função contı́nua f : X → {1, 2} é sobrejetiva.

Usaremos o seguinte fato básico sobre espaços conexos.

Teorema 1.32 (Teorema do valor intermediário) Sejam X e Y espaços métricos. Se X é


conexo e f : X → R é contı́nua então f (X) é conexo.

Demonstração. Se f (X) não fosse conexo, pelo Teorema 1.31 existiria uma função g : f (X) →
{1, 2} contı́nua e sobrejetora. Assim, a composição g ◦ f : X → {1, 2} seria também contı́nua e
sobrejetora, contradizendo o fato de X ser conexo. ¤

Em particular, uma função contı́nua de um espaço métrico conexo X com valores em R


assume todos os valores entre dois quaisquer pontos de sua imagem.
Uma importante classe de conjuntos conexos em Rn é dada pelos conjuntos convexos, que
passamos a definir.
Dados x1 , x2 ∈ Rn , o segmento de reta unindo x1 a x2 é dado por t 7→ x1 + t(x2 − x1 ),
0 ≤ t ≤ 1.
Um subconjunto A ⊂ Rn é convexo se o segmento de reta unindo quaisquer de seus pontos
está inteiramente contido em A. Notemos que qualquer subconjunto convexo de Rn é conexo.

1.7 Exercı́cios do capı́tulo


Exercı́cio 1 Se x, y ∈ Rn , prove que kx + yk ≤ kxk + kyk. Quando vale a igualdade? (A
resposta não é “quando x e y forem linearmente dependentes”).

¯Xn ¯
¯ ¯
Exercı́cio 2 Sejam x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ). Prove que ¯ xi yi ¯ ≤ kxkkyk, com a
i=1
igualdade valendo se, e somente se, x e y forem linearmente dependentes.

Exercı́cio 3 Sejam f e g funções integráveis em [a, b].

(i) Prove que


¯Z b ¯ µZ b ¶1/2 µ Z b ¶1/2
¯ ¯ 2 2
¯ f gdx¯ ≤ f dx g dx .
a a a
Z b
Sugestão: considere separadamente os casos 0 = (f − λg)2 dx para algum λ ∈ R e
Z b a

0< (f − λg)2 dx para todo λ ∈ R.


a

(ii) No caso em que temos igualdade, é verdade que f = λg para algum λ ∈ R? E se f e g


forem contı́nuas?
10 CAPÍTULO 1. REVISÃO DE TOPOLOGIA EM RN

(iii) Existe alguma relação entre a desigualdade do item (i) com a desigualdade do Exercı́cio
2?

Exercı́cio 4 Uma transformação linear T : Rn → Rn preserva norma se kT xk = kxk para


qualquer x ∈ Rn e preserva produto interno se hT x, T yi = hx, yi para quaisquer x, y ∈ Rn .
Prove que estas duas propriedades são equivalentes. Prove ainda que, neste caso, T é bijetora e
T −1 também satisfaz as mesmas propriedades.

Exercı́cio 5 Definimos o ângulo entre dois vetores não nulos x, y ∈ Rn por


µ ¶
hx, yi
∠(x, y) := arccos .
kxkkyk

A transformação linear T : Rn → Rn preserva ângulo se T é bijetora e ∠(T x, T y) = ∠(x, y)


para vetores não nulos x e y.

(i) Prove que se T preserva norma, então T preserva ângulo.

(ii) Suponha que exista uma base {x1 , . . . , xn } ortonormal de Rn e números λ1 , . . . , λn tais que
T xi = λi xi , i = 1, . . . , n. Prove que T preserva ângulo se, e somente se, |λi | são todos
iguais.

Exercı́cio 6 Sejam 0 ≤ θ < π e T : R2 → R2 dada na forma matricial por


· ¸
cos θ sen θ
.
− sen θ cos θ

Mostre que T preserva ângulo e que, se x 6= 0, ∠(x, T x) = θ.

Exercı́cio 7 Se T : Rm → Rn é uma transformação linear, mostre que existe uma constante


M > 0 tal que kT xk ≤ M kxk, para qualquer x ∈ Rm .
Sugestão: estime kT xk em termos de kxk e das entradas da matriz de T .

Exercı́cio 8 Seja X um espaço métrico e suponha que a11 , . . . , amn sejam mn funções contı́nuas
de X em R. Para cada p ∈ X, seja Ap a transformação linear de Rn em Rm cuja matriz é
(aij (p))m×n . Mostre que p 7−→ Ap é contı́nua de X em L(Rn , Rm ).

Exercı́cio 9 Dois vetores x, y ∈ Rn são ortogonais se hx, yi = 0. Prove ou dê um contra


exemplo:

(i) se x é ortogonal à y, então kx + λyk ≥ kxk para qualquer λ ∈ R;

(ii) se kx + λyk ≥ kxk para qualquer λ ∈ R, então x é ortogonal à y.

Exercı́cio 10 Seja f uma função contı́nua em Rn . Suponha que f (x) > 0 para qualquer x 6= 0 e
que f (cx) = cf (x) para qualquer x ∈ Rn e qualquer c ∈ R, c > 0. Mostre que existem constantes
a > 0 e b > 0 tais que akxk ≤ f (x) ≤ bkxk.
Sugestão: Considere primeiramente o conjunto {x ∈ Rn : kxk = 1}.
1.7. EXERCÍCIOS DO CAPÍTULO 11

Exercı́cio 11 Seja (X, d) um espaço métrico. Mostre que, para cada M > 0, existe uma métrica
dM tal que dM (x, y) ≤ M , para quaisquer x, y ∈ X e ainda (X, d) e (X, dM ) são homeomorfos.
Equivalentemente, todo espaço métrico é homeomorfo a um espaço métrico limitado.

Exercı́cio 12 (Conjunto de Cantor) Seja C = [0, 1] \ (A1 ∪ A2 ∪ . . .), onde A1 = ( 31 , 23 ),


A2 = ( 91 , 29 ) ∪ ( 79 , 89 ), A3 = ( 27
1 2 25 26
, 27 ) ∪ . . . ∪ ( 27 , 27 ) e Aj é a união de 2j−1 intervalos abertos de
−j
comprimento 3 escolhidos similarmente. Mostre que C é fechado e que não existe conjunto
aberto no qual C seja denso.
Observação: uma das propriedades interessantes do conjunto de Cantor é que ele nos
dá um exemplo de conjunto não enumerável de medida nula, conceito que trabalharemos mais
adiante no curso.

Exercı́cio 13 Seja α um número irracional fixado e Rα o conjunto de todas as retas da forma

y = αx + (n − αm),

onde n, m ∈ Z. Mostre que R é um subconjunto denso de R2 .


Sugestões:
1- basta provar que o conjunto {n − αm | n, m ∈ Z} é denso no eixo y;
2- assuma que, dado ε > 0, existem números inteiros n0 e m0 suficientemente grandes tais
n0 1 1
que 0 < 0 − α < 02 e 0 < ε. Este fato pode ser utilizado sem a prova. Para uma prova
m m m
consulte [8].

Exercı́cio 14 Seja R+ o conjunto dos números reais positivos.

1
a) Mostre que a função contı́nua f : R+ → R dada por f (x) = é limitada mas não
1+x
possui máximo nem mı́nimo.
1
b) Mostre que a função contı́nua g : R+ → R dada por g(x) = sen é limitada mas não
x
uniformemente contı́nua em R+ .

Exercı́cio 15 Sejam X = (−1, 1) × {0} ⊂ R2 e U = B1 (0) ⊂ R2 . Note que X ⊂ B1 (0). Mostre


que não existe ε > 0 tal que a ε–vizinhança de X em R2 esteja contida em U .
12 CAPÍTULO 1. REVISÃO DE TOPOLOGIA EM RN
Capı́tulo 2

Diferenciabilidade

Neste capı́tulo vamos estudar o cálculo diferencial de funções f : Rn → Rm . As vezes, chamare-


mos uma função de várias variáveis com valores em Rm de uma aplicação. A teoria se baseia
na aproximação linear local dessas aplicações como no caso em que m = n = 1. Dentre os
resultados que obteremos está o que trata da diferenciabilidade da composta de duas funções
(Regra da Cadeia). Além disso, sendo a derivada uma aproximação linear da uma função em
um ponto onde ela é diferenciável, estudaremos que tipo de informações qualitativas podemos
obter analisando somente a derivada. Os principais resultados nessa direção são o Teorema da
Função Inversa e o Teorema da Função Implı́cita. O primeiro destes teorema ainda nos fornecerá
consequências importantes que são as Formas Locais das Imersões e das Submersões e o Teorema
do Posto.

Segunda aula (continuação)↓

2.1 Definições básicas


Uma primeira tentativa para definirmos a diferenciabilidade de uma função f : Rn → Rm seria a
seguinte: fixamos n − 1 variáveis e tratamos f como sendo uma função de apenas uma variável.
Isto feito, supondo que f está sendo considerada como função de xi , definimos a derivada parcial
de f na direção xi como no caso de uma variável. Assim, as derivadas parciais dão informações
a respeito de f ao longo das direções dadas pelos eixos coordenados. Existe porém uma pequena
modificação deste conceito que estuda a variação de f localmente em direções dadas por um
vetor fixado u.

Definição 2.1 Sejam A ⊂ Rn um aberto, x0 ∈ A, u 6= 0 um vetor em Rn e f : A → Rm . A


derivada direcional de f em x0 na direção de u, denotada por f 0 (x0 ; u), é definida por

f (x0 + hu) − f (x0 )


f 0 (x0 ; u) := lim ,
h→0 h

sempre que este limite existir.

∂f
Outra notação para f 0 (x0 ; u) é (x0 ).
∂u

13
14 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

Observação 2.2 No caso em que u = ei , onde ei é o i-ésimo vetor da base canônica de Rn ,


temos que a derivada direcional de f na direção de u coincide com a derivada parcial de f
∂f
na direção ei , e denotamos por .
∂xi

Exemplo 2.3 Seja f : Rn → R dada por f (x) = kxk2 e u ∈ Rn qualquer vetor fixado. Então

f (x + hu) − f (x) = hx + hu, x + hui − kxk2


= kxk2 + 2hhx, ui + h2 kuk2 − kxk2
= 2hhx, ui + h2 kuk2 .

Segue que f 0 (x; u) = 2hx, ui.

Ao tentarmos obter informações sobre a continuidade de uma função analisando suas


derivadas direcionais encontraremos alguns problemas.

Exemplo 2.4 Seja f : R2 → R dada por


½
x + y se xy = 0,
f (x, y) =
1 caso contrário.
∂f ∂f
Então (0, 0) = (0, 0) = 1. Entretanto, f não é contı́nua na origem. Note ainda que, para
∂x ∂y
qualquer direção u = (a, b), com a 6= 0 e b 6= 0, temos que
f (0 + ha, 0 + hb) − f (0, 0) f (ha, hb) 1
= =
h h h
e assim, não existe f 0 (0, 0; u).

No exemplo anterior a derivada direcional não existia em direções diferentes daquelas dadas
pelos eixos. Existem ainda funções que possuem derivadas direcionais em todas as direções em
um dado ponto x0 mas que supreendetemente são descontı́nuas em x0 .

Exemplo 2.5 Seja f : R2 → R dada por



 xy 2
se x 6= 0,
f (x, y) = x2 + y 4

0 se x = 0.

Consideremos um vetor u = (a, b) qualquer. Temos então que, se a 6= 0,


f (0 + ha, 0 + hb) − f (0, 0) h3 ab2 ab2
= = .
h h(h2 a2 + h4 b4 ) a2 + h2 b4 )
Segue que ½
0 b2 /a se a 6= 0,
f (0, 0; u) =
0 se x = 0.
Assim, existem as derivadas direcionais de f em (0, 0) em todas as direções. Entretanto, f não
é contı́nua em (0, 0). De fato, f (0, 0) = 0 mas, se calcularmos o limite de f em (0, 0) sobre a
parábola x = y 2 obteremos 1/2.
2.1. DEFINIÇÕES BÁSICAS 15

Terceira aula ↓

Para obtermos continuidade necessitamos de um conceito mais forte que derivadas dire-
cionais que é a diferenciabilidade. Recordemos o caso de funções de R em R.
Dada uma função f : R → R, definimos a derivada de f por meio do limite (se ele existir)
f (x + h) − f (x)
f 0 (x) := lim .
h→0 h
Definamos
f (x + h) − f (x)
g(h) := − f 0 (x).
h
Então g não está definida em h = 0, mas
lim g(h) = 0.
h→0

No caso em que h 6= 0 podemos escrever


f (x + h) − f (x) = f 0 (x)h + hg(h).
Definindo g(0) = 0 observamos que a relação acima continua sendo verdadeira em h = 0. Além
disso, podemos substituir h por −h se substituirmos g por −g. Acabamos de verificar que, se f
é diferenciável, existe uma função g tal que
f (x + h) − f (x) = f 0 (x)h + |h|g(h),
(2.1)
lim g(h) = 0.
h→0

Reciprocamente, suponha que existe λ ∈ R e uma função g tal que


f (x + h) − f (x) = λh + |h|g(h),
(2.2)
lim g(h) = 0.
h→0

Se h 6= 0 temos que
f (x + h) − f (x) |h|
=λ+ g(h).
h h
Logo, tomando o limite h → 0 na expressão acima e observando que
|h|
lim g(h) = 0,
h→0 h
obtemos que f é diferenciável e que sua derivada f 0 (x) vale justamente λ.
Segue dessa análise que a existência de um número λ e de uma função g satisfazendo (2.2)
poderia ser usada como definição de diferenciabilidade de funções de uma variável real. Notemos
ainda na expressão (2.1) que a quantidade T (h) := f 0 (x)h é linear em h. A derivada total de
uma função de várias variáveis será definida preservando as propriedades acima.

Definição 2.6 Seja A ⊂ Rn e f : A → Rm . Suponha que A contenha uma vizinhança de x0 .


Dizemos que f é diferenciável em x0 se existe uma matriz B, do tipo m × n, tal que
f (x0 + H) − f (x0 ) − B · H
lim = 0.
H→0 |H|
A matriz B é chamada de derivada ou diferencial de f em x0 , e é denotada por B = Df (x0 ).
16 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

Na Definição 2.6 utilizamos a norma do sup, mas poderı́amos ter utilizado a norma eucli-
diana sem nenhuma perda. Para que esta definição faça sentido devemos observar que a matriz
Df (x0 ), quando existe, é única.

Lema 2.7 A derivada de f : A ⊂ Rn → Rm , quando existe, é única.

Demonstração. Suponha que B e C sejam duas matrizes que satisfazem a condição na definição
de derivada. Segue que
(C − B) · H
lim = 0.
H→0 |H|
Fixado u =6 0, tomamos H = tu e fazemos t → 0. Segue que (C − B) · u = 0 e, como u é
qualquer, C = B. ¤

Mostremos que a definição de diferenciabilidade que acabamos de dar, na qual a matriz


Df (x0 ) é conhecida como derivada de Fréchet, é mais forte que o conceito de derivada direcional,
conhecida como derivada de Gâteaux. De fato, diferenciabilidade implica em continuidade.

Teorema 2.8 Seja A ⊂ Rn e f : A → Rm . Se f é diferenciável em x0 ∈ A então f é contı́nua


em x0 .

Demonstração. Para H pequeno de forma que x0 + H ∈ A temos que


³ f (x + H) − f (x ) − Df (x ) · H ´
0 0 0
f (x0 + H) − f (x0 ) = |H| + Df (x0 ) · H.
|H|

Como a expressão dentro do parênteses tende a 0 quando H → 0 temos que

lim f (x0 + H) − f (x0 ) = 0.


H→0

Logo f é contı́nua em x0 . ¤

Podemos ainda recuperar o conceito de derivada direcional utilizando o conceito de dife-


renciabilidade.

Proposição 2.9 Seja A ⊂ Rn e f : A → Rm . Se f é diferenciável em x0 ∈ A então f 0 (x0 ; u)


existe para qualquer vetor u ∈ Rn e

f 0 (x0 ; u) = Df (x0 ) · u.

Em particular, se m = 1 então
³ ∂f ∂f ´
Df (x0 ) = (x0 ), . . . , (x0 ) .
∂x1 ∂xn

Demonstração. Seja B := Df (x0 ). Tomemos H = tu, t 6= 0, e substituimos na definição de


diferenciabilidade. Obtemos que

f (x0 + tu) − f (x0 ) − B · tu


lim = 0. (2.3)
t→0 |tu|
2.1. DEFINIÇÕES BÁSICAS 17

Multiplicamos (2.3) por |u| ou por −|u|, dependendo se t > 0 ou t < 0, respectivamente. Em
ambos os casos obtemos
³ f (x + tu) − f (x ) ´
0 0
lim − B · u = 0.
t→0 t
Segue que f 0 (x0 ; u) = B · u.
Suponhamos agora que m = 1. Então, por definição, Df (x0 ) é uma matriz 1 × m que
escrevemos como
Df (x0 ) = (λ1 . . . λm ).
Pela primeira parte deste teorema temos que
∂f
(x0 ) = f 0 (x0 ; ej ) = Df (x0 ) · ej = λj , j = 1, . . . , m.
∂xj
O resultado segue. ¤

Observação 2.10 No caso em que f : A ⊂ Rn → R é diferenciável em x0 , usamos a notação


³ ∂f ∂f ´
∇f (x0 ) := (x0 ), . . . , (x0 ) ,
∂x1 ∂xn
chamado de gradiente de f em x0 .

Sejam {e1 , . . . , en } e {u1 , . . . , um } as bases canônicas de Rn e Rm respectivamente. Dada


f : A ⊂ Rn → Rm diferenciável em x0 ∈ A, definamos a transformação linear T : Rn → Rm por
T (ei ) := Df (x0 ) · ei = f 0 (x0 ; ei ).
Suponhamos que f = (f1 , . . . , fm ), isto é,
m
X
f (x) = fj (x)uj .
j=1

Com esta notação temos que


m
X fj (x0 + tei ) − fj (x0 )
f (x0 + tei ) − f (x0 )
f 0 (x0 ; ei ) = lim = lim uj . (2.4)
t→0 t t→0 t
j=1

Fazendo o produto interno de ambos os lados da igualdade (2.4) com uj , j = 1, . . . , m, vemos


∂fj
que cada termo na soma possui limite, o qual é justamente (x0 ), ou seja
∂xi
m
X ∂fj
(x0 )uj = f 0 (x0 ; ei ) = T (ei ).
∂xi
j=1

Segue que a matriz de T com relação às bases canônicas de Rn e Rm é


 
∂f1 ∂f1 ∂f1
(x ) (x0 ) . . . (x0 )
 ∂x1 0 ∂x2 ∂xn 
 .. .. .. .. 
 .
 . . . . 
 ∂fm ∂fm ∂fm 
(x0 ) (x0 ) . . . (x0 )
∂x1 ∂x2 ∂xn
Tal matriz é chamada de Jacobiana de f em x0 , sendo denotada por Df (x0 ). Ela está
definida em qualquer ponto de Rn onde f é diferenciável.
18 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

2.2 O Teorema do Valor Médio


Para uma função diferenciável g : R → R, o Teorema do Valor Médio afirma que

g(x) − g(y) = g 0 (z)(x − y),

para algum z ∈ (x, y). Entretanto esta relação não é válida em geral para funções de Rn em
Rm . Vamos demonstrar que uma versão corrigida do teorema é válida. Utilizaremos a seguinte
notação: para x, y ∈ Rn , definimos

L(x, y) := {tx + (1 − t)y | 0 ≤ t ≤ 1}.

Teorema 2.11 (Teorema do Valor Médio) Sejam A ⊂ Rn um aberto e f : A → Rm dife-


renciável em todo ponto de A. Sejam x, y ∈ A tais que L(x, y) ⊂ A. Então, para todo a ∈ Rm ,
existe z ∈ L(x, y) tal que
­ ® ­ ®
a, (f (y) − f (x)) = a, Df (z) · (y − x) .

Demonstração. Seja u = y − x. Como A é aberto e L(x, y) ⊂ A, temos que existe δ > 0 tal
que x + tu ∈ A, para qualquer −δ < t < 1 + δ (basta usar o Teorema 1.24). Agora fixemos
a ∈ Rm e definamos F : (−δ, 1 + δ) → Rm por
­ ®
F (t) := a, f (x + tu) .

Notemos que
F (t + h) − F (t) ­ ®
lim = a, f 0 (x + tu; u) .
h→0 h
Em particular, F é diferenciável em (0, 1). Segue do Teorema do Valor Médio de uma variável
que existe 0 < θ < 1 tal que
­ ® ­ ® ­ ®
F (1) − F (0) = F 0 (θ) = a, f 0 (x + θu; u) = a, f 0 (z; y − x) = a, Df (z) · (y − x) ,
­ ®
onde z := x + θu ∈ L(x, y). O resultado segue notando que F (1) − F (0) = a, (f (y) − f (x)) . ¤

Observação 2.12 1. No caso em que m = 1, tomando a = 1, o Teorema 2.11 implica que


­ ®
f (y) − f (x) = ∇f (z), (y − x) ,

para algum z ∈ L(x, y).

2. Tomando a de norma 1 segue do Teorema 2.11 que

kf (y) − f (x)k ≤ M ky − xk,

onde M é a norma de Df (z), para algum z ∈ L(x, y). Em particular, se A é convexo e as


derivadas parciais de f são limitadas em A, então f é Lipschitz.
2.3. UMA CONDIÇÃO SUFICIENTE PARA DIFERENCIABILIDADE 19

2.3 Uma condição suficiente para diferenciabilidade


Até agora obtemos resultados que são consequências da hipótese de diferenciabilidade de uma
função. Entretanto, vimos também que nem a existência das derivadas direcionais em todas
as direções de uma certa função em um dado ponto não implicam na diferenciabilidade desta
função neste ponto (já que pode acontecer de não termos nem mesmo continuidade). O próximo
resultado mostra que a continuidade das derivadas parciais é suficiente para garantirmos a
diferenciabilidade.

Teorema 2.13 Seja A ⊂ Rn um aberto e f : A → Rm , com f = (f1 , . . . , fm ). Suponha que as


∂fj
derivadas parciais das funções componentes existem em cada ponto de A e são contı́nuas
∂xi
em A. Então f é diferenciável em A.

Demonstração. Primeiramente notemos que é suficiente provarmos o teorema no caso de


uma função com valores em R. De fato, é um exercı́cio mostrar que a diferenciabilidade de f =
(f1 , . . . , fm ) é equivalente à diferenciabilidade de cada componente (compare com os argumentos
no final da Seção 2.1 quando falamos de matriz Jacobiana).
Dados x0 ∈ A e ε > 0, consideremos o pontos x ∈ A tais que |x − x0 | < ε.
Seja H = (h1 , . . . , hm ) ∈ Rm com 0 < |H| < ε. Consideremos então os seguintes pontos de
Rm que são vértices de um paralelepı́pedo retângulo centrado em x0 :

p0 = x 0 ,
p1 = x0 + h1 e1 ,
..
.
pm = x0 + h1 e1 + . . . + hm em = x0 + H.

Podemos escrever
m
X ¡ ¢
f (x0 + H) − f (x0 ) = f (pj ) − f (pj−1 ) . (2.5)
j=1

Suponhamos hj 6= 0 e definamos φ(t) := f (pj−1 + tej ), t ∈ [−δ, hj + δ], para algum δ > 0.
Notemos ainda que φ é difereciável em t. Aplicando o Teorema do Valor Médio à φ concluimos
que
∂f
f (pj ) − f (pj−1 ) = φ(hj ) − φ(0) = φ0 (cj )hj = (qj )hj , (2.6)
∂xj
para algum cj ∈ (0, hj ), onde qj = pj−1 + cj ej . Notemos que se hj = 0, então (2.6) vale
automaticamente. Substituindo (2.6) em (2.5) concluimos que
m
X ∂f
f (x0 + H) − f (x0 ) = (qj )hj . (2.7)
∂xj
j=1

Subtraindo h∇f (x0 ), Hi em ambos os lados da igualdade (2.7) e dividindo por |H| nos dá

f (x0 + H) − f (x0 ) − h∇f (x0 ), Hi X ³ ∂f ´h


m
∂f j
= (qj ) − (x0 ) .
|H| ∂xj ∂xj |H|
j=1
20 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

Fazendo H → 0, vemos que qj → x0 . Usando a continuidade das derivadas pariciais e a limitação


do quociente hj /|H| obtemos o resultado. ¤

Uma função f : A ⊂ Rn → Rm cujas derivadas parciais existem e são contı́nuas em A é


chamada de continuamente diferenciável ou de classe C 1 em A. No decorrer deste texto usaremos
ainda a notação
∂f
Dj f (x) := .
∂xj

Suponha que f : A ⊂ Rn → Rm e que as derivadas pariciais das componentes de f , dadas


por Dj fi , existam. Estas são, portanto, funções de A em Rm . Podemos então considerar as suas
derivadas parciais Dk (Dj fi ) = Dk,j fi , que são as chamadas derivadas parciais de segunda ordem
de f . Similarmente definimos as derivada de terceira ordem, e assim por diante. Se as derivadas
parciais de f até ordem r existem e são contı́nuas, dizemos que f é de classe C r . Dizemos ainda
que f é de classe C ∞ se as derivadas parciais de todas as ordens de f existem.

2.4 O Teorema de Clairaut-Schwarz


Esta seção não foi trabalhada em sala de aula.
O Teorema de Clairaut-Schwarz nos dá condições sob as quais temos a igualdade das
derivadas parciais de segunda ordem mistas Dk,j f e Dj,k f .

Teorema 2.14 (Teorema de Clairaut-Schwarz) Seja A ⊂ Rn um aberto e f : A → R uma


função de classe C 2 . Então, para cada x0 ∈ A,

Dk Dj f (x0 ) = Dj Dk f (x0 ).

Demonstração. Não faremos por enquanto a demosntração deste resultado. Os interessados


podem consultar a referência [9]. Mais adiante, ao estudarmos o Teorema de Fubini teremos
condições de dar uma prova elementar deste teorema.

Quarta aula ↓

2.5 A Regra da Cadeia


Para funções f e g tais que a composta h = f ◦ g pode ser calculada, a regra da cadeia nos diz
como calcular a derivada total de h em termos da derivada total de f e de g.

Teorema 2.15 Sejam A ⊂ Rn e B ⊂ Rm . Consideremos as funções f : A → Rm e g : B → Rp


tais que f (A) ⊂ B e com f (x0 ) = y0 . Se f é diferenciável em x0 e g é diferenciável em y0 ,
então a composta g ◦ f é diferenciável em x0 e, além disso,

D(g ◦ f )(x0 ) = Dg(y0 ) · Df (x0 ),

onde o ponto “·” indica o produto das matrizes jacobianas de g e f respectivamente.


2.5. A REGRA DA CADEIA 21

Demonstração. Pela continuidade de g em y0 , podemos tomar ε > 0 tal que g está definida no
conjunto Cε (y0 ). Similarmente, escolhemos δ > 0 tal que f esteja definida em Cδ (x0 ) e ainda,
f (x) ∈ Cε (y0 ), para qualquer x ∈ Cδ (x0 ). Segue que a composta g ◦ f está definida em Cδ (x0 ).

δ ε
x0 y0
c

f g

Tomemos H ∈ Rn tal que 0 < |H| < δ. Assim,

g ◦ f (x0 + H) − g ◦ f (x0 ) = g(f (x0 + H)) − g(f (x0 )) = g(z + y0 ) − g(y0 ),

onde y0 = f (x0 ) e z = f (x0 + H) − f (x0 ). Pela diferenciabilidade de f em x0 podemos escrever

z = f (x0 + H) − f (x0 ) = Df (x0 ) · H + |H|Ef (H),


(2.8)
onde lim Ef (H) = 0.
H→0

Analogamente, a diferenciabilidade de g em y0 implica que


g(z + y0 ) − g(y0 ) = Dg(y0 ) · z + |z|Eg (z),
(2.9)
onde lim Eg (z) = 0.
z→0

Substituindo (2.8) em (2.9) obtemos


£ ¤
g(z + y0 ) − g(y0 ) = Dg(y0 ) Df (x0 ) · H + |H|Dg(y0 )Ef (H) + |z|Eg (z)
£ ¤
= Dg(y0 ) Df (x0 ) · H + |H|E(H),

onde
|z|
E(H) := Dg(y0 )Ef (H) + Eg (z), H 6= 0, E(0) = 0.
|H|
A prova estará completa se provarmos que

lim E(H) = 0.
H→0

Notemos que z → 0 quando H → 0. Logo, Ef (H) → 0 e Eg (z) → 0 quando H → 0. Vamos


|z|
então mostrar que o quociente está limitado quando H → 0, o que finalizará a prova. Segue
|H|
de (2.8) que
|z| |Df (x0 ) · H + |H|Ef (H)|
= ≤ |Df (x0 )| + |Ef (H)| ≤ Df (x0 ) + M, (2.10)
|H| |H|
onde |Ef (H)| ≤ M . ¤

Abaixo temos duas consequências da regra da cadeia.


22 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

Corolário 2.16 Sejam A ⊂ Rn e B ⊂ Rm . Consideremos as funções f : A → Rm e g : B → Rp


tais que f (A) ⊂ B. Se f e g são de classe C r , então a composta g ◦ f também será de classe
Cr.

Corolário 2.17 Sejam A ⊂ Rn aberto, f : A → Rm com f (x0 ) = y0 . Suponha que g é uma


função definida em uma vizinhaça de y0 com imagem em Rn que ainda satisfaz g(y0 ) = x0 e

g(f (x)) = x

para todo x e uma vizinhança de x0 . Se f for diferenciável em x0 e g for diferenciável em y0 ,


então
Dg(y0 ) = [Df (x0 )]−1 .

Demonstração. Seja i : Rn → Rn a função identidade. Sua derivada é a matriz In . Segue que

Dg(y0 ) · Df (x0 ) = In .

Como a inversa a direita de uma matriz é também inversa à esquerda (veja o Teorema 2.5 de
[9]), temos o resultado. ¤

2.6 O Teorema da Função Inversa


Nesta seção consideraremos um dos teoremas mais básicos da teoria que desenvolveremos no
curso. Juntamente com o Teorema da Função Implı́cita, o Teorema da Função Inversa ilustra a
idéia de que um sistema não linear de equações se comporta essencialmente como sua linearização
enquanto os termos lineares dominarem (em um certo sentido) os termos não lineares. Resultados
dessa natureza são muito importantes em Análise, em particular em equações diferenciais.
A demonstração que apresentaremos nestas notas é baseada Teorema do Ponto Fixo de
Banach (Teorema 2.24). Para uma demonstração baseada em estimativas elementares encora-
jamos a leitura de [12] ou [9]. Historicamente, o uso do Teorema 2.24 na prova do Teorema
da Função Inversa possui suas raı́zes no método iterativo de Goursat ([3]), que é inspirado no
método iterativo de Picard para existência de soluções de equações diferenciais ordinárias. Foi
justamente o fato de o mesmo prinı́pio utilizado na demonstração ser utilizado em outras áreas
da Análise que nos motivou a apresentar esta prova.

Definição 2.18 Sejam U e V subconjuntos abertos de Rn . Dizemos que f : U → V é um


difeomorfismo de classe C r se:

1. f é um homeomorfismo;

2. tanto f quanto f −1 são de classe C r .

Exemplo 2.19 Fixados a, b ∈ Rn , a aplicação Ta,b : Rn → Rn dada por Ta,b (x) = x + (b − a) é


um difeomorfismo de classe C ∞ .

Exemplo 2.20 Dada uma matriz An×n não singular (det A 6= 0), a função TA : Rn → Rn dada
por TA (x) = Ax é um difeomorfismo de classe C ∞ .
2.6. O TEOREMA DA FUNÇÃO INVERSA 23

O seguinte resultado reflete o fato da existência de um difeomorfismo ser uma relação de


equivalência entre os subconjuntos abertos de Rn .

Lema 2.21 Sejam U, V, W subconjuntos abertos de Rn . Consideremos as funções f : U → V


e g : V → W a composição h = g ◦ f : U → W . Se quaisquer duas destas funções forem um
difeomorfismo, então a terceira também será.

Enunciamos agora o principal resultado desta seção.

Teorema 2.22 (Teorema da Função Inversa) Seja W um subconjunto aberto de Rn e con-


sidere f : W → Rn uma função de classe C r , r = 1, 2, . . . , ∞. Se x0 ∈ W e Df (x0 ) é não
singular, então existe uma vizinhança aberta U de x0 , U ⊂ W , tal que V = F (U ) é aberto e
F : U → V é um difeomorfismo de classe C r . Além disso, se x ∈ U e y = f (x), então temos a
seguinte fórmula para a derivada de f −1 em y:
£ ¤−1
Df −1 (y) = Df (x) .

Para demonstrarmos o Teorema 2.22 ainda necessitamos alguns fatos, já que faremos a
prova baseando-nos no Teorema do Ponto Fixo de Banach.

Definição 2.23 Seja (X, d) um espaço métrico. Dizemos que {xn }n∈N ⊂ X é uma sequência
de Cauchy em X se d(xi , xj ) → 0 quando i, j → ∞. O espaço X é chamado de completo se
toda sequência de Cauchy em X é convergente.

Teorema 2.24 (Teorema do Ponto Fixo de Banach) Seja (X, d) um espaço métrico com-
pleto e T : X → X uma função. Suponhamos que exista uma constante 0 ≤ λ < 1 tal que, para
quaisquer x, y ∈ X,
d(T (x), T (y)) ≤ λd(x, y).
Então T possui um único ponto fixo em X.

Demonstração. Aplicando T repetidamente temos que d(T n (x), T n (y)) ≤ λn d(x, y).
Afirmação: se escolhemos x0 ∈ X arbitrário e definimos xn := T n (x0 ), então existe uma
constante K ≥ 0 independente de n, m tal que d(xn , xn+m ) ≤ λn K. De fato,

d(xn , xn+m ) = d(T n (x0 ), T n (T m (x0 ))) ≤ λn d(x0 , T m (x0 )).

Pela Desigualdade Triangular,

d(x0 , T m (x0 )) ≤ d(x0 , T (x0 )) + d(T (x0 ), T 2 (x0 )) + . . . + d(T m−1 (x0 ), T m (x0 ))
1
≤ (1 + λ + . . . + λm−1 )d(x0 , T (x0 )) ≤ d(x0 , T (x0 )).
1−λ
1
A afirmação segue se tomarmos K = d(x0 , T (x0 )).
1−λ
Segue que {xn } possui um limite, o qual denotamos por a. Como {xn+1 } possui obviamente
o mesmo limite, temos que

d(a, T (a)) = lim d(xn , T (xn )) = lim d(xn , xn+1 ) = 0.


n→∞ n→∞
24 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

Logo T (a) = a. Note que, se tivéssemos dois pontos fixos a e b, então


d(a, b) = d(T (a), T (b)) ≤ λd(a, b),
contradizendo o fato de 0 ≤ λ < 1. ¤

Demonstração do Teorema 2.22.


Vamos organizar a prova em vários passos.

Passo (i): podemos assumir que x0 = 0, f (0) = 0 e Df (0) = In , a matriz identidade.


De fato, o caso geral segue da seguinte forma: compondo com os difeomorfismos do Exemplo
2.19 podemos transladar a origem para x0 e depois y0 para a origem; após isso, compomos a
função resultante com o difeomorfismo do Exemplo 2.20 com A = [Df (x0 )]−1 ; finalmente usamos
o Lema 2.21.

Definamos agora
g(x) = x − f (x).
Então g(0) = 0 e Dg(0) = 0n (a matriz nula de ordem n).
Passo (ii): existe um número real r > 0 tal que Df é não singular na bola fechada B2r (0) ⊂ W
e, para quaisquer x1 , x2 ∈ Br (0), temos que
1
|g(x1 ) − g(x2 )| ≤ |x1 − x2 | (2.11)
2
e
|x1 − x2 | ≤ 2|f (x1 ) − f (x2 )|. (2.12)

Para verificarmos esta afirmação tomamos inicialmente r1 > 0 tal que B2r1 (0) ⊂ W . Além
disso, como det(Df (x0 )) é uma função contı́nua de x ∈ W e não se anula em uma vizinhança
de 0, selecionamos r2 > 0 tal que det(Df (0)) não se anula em B2r2 (0). Finalmente, como
kDg(0)k = 0, podemos tomar r3 > 0 tal que kDg(x)k ≤ 1/2 para x ∈ B2r3 (0). Consideremos
r = min{r1 , r2 , r3 }. A desigualdade (2.11) segue do item 2 da Observação 2.12. A desigualdade
(2.12) por sua vez segue substituindo g(xi ) por xi − f (xi ), i = 1, 2. De fato:
1
|x1 − f (x1 ) − x2 + f (x2 )| ≤ |x1 − x2 |
2
por (2.11), e Pela continuidade da norma,
|x1 − x2 | − |f (x1 ) − f (x2 )| ≤ |(x1 − x2 ) − (f (x1 ) − f (x2 ))|.
Combinando estas duas desigualdades teremos (2.12).

Passo (iii): se |x| ≤ r, então |g(x)| ≤ r/2, isto é, g(Br (0)) ⊂ Br/2 (0). Além disso, para cada
y ∈ Br/2 (0), existe x ∈ Br (0) tal que f (x) = y.
A primeira parte da afirmação segue de (2.11) tomando-se x1 = x e x2 = 0. Já a segunda
parte necessitará do Teorema 2.24. Para cada y ∈ Br/2 (0) e cada x ∈ Br (0) temos que
r r
|y + g(x)| ≤ |y| + |g(x)| ≤ + = r.
2 2
2.6. O TEOREMA DA FUNÇÃO INVERSA 25

Segue que a aplicação Ty : Br (0) → Br (0) dada por Ty (x) := y + g(x) está bem definida. Além
disso satisfaz
1
|Ty (x1 ) − Ty (x2 )| = |g(x1 ) − g(x2 )| ≤ |x1 − x2 |.
2
Assim, como Br (0) é um espaço métrico completo, Ty possui um único ponto fixo x e Ty (x) = x
se, e somente se, y = x − g(x) = x − (x − f (x)) = f (x). Como isto é válido para qualquer
y ∈ Br/2 (0), vemos que f −1 fica definida neste conjunto.
Segue da continuidade de f que U = f 1 (Br/2 (0)) é aberto em W . Seja V = Br/2 (0).

Passo (iv): f é um homeomorfismo do conjunto aberto U ⊂ W sobre o conjunto aberto V .


Como a existência de f −1 segue do passo (iii), falta mostrarmos sua continuidade. Sejam
x1 , x2 ∈ U e y1 = f (x1 ), y2 = f (x2 ). Segue de (2.12) que

|f −1 (y1 ) − f −1 (y2 )| ≤ 2|y1 − y2 |,

e f −1 : V → U é contı́nua.

Passo (v): seja b = f (a) em V . Então f −1 é diferenciável em b e Df −1 (b) = [Df (a)]−1 .


Pela diferenciabilidade de f em a podemos escrever:

f (a + H) − f (a) = Df (a) · H + |H|Ef (H),

onde limH→0 Ef (H) = 0. Tomando x := a + H, segue que

f (x) − f (a) = Df (a) · (x − a) + |x − a|R(x, a),

onde R(x, a) → 0 quando x → a. Pelo passo (ii), Df (a) é não singular. Seja A = [Df (a)]−1 .
Multiplicando ambos os lados da expressão anterior por A e usando y = f (x) nós obtemos

A · (y − b) = f −1 (y) − f −1 (b) + |f −1 (y) − f −1 (b)|A · R(f −1 (y), f −1 (b)).

Isto implica que


f −1 (y) − f −1 (b) = A · (y − b) + |y − b|R̃(y, b),
onde
|f −1 (y) − f −1 (b)|
R̃(y, b) := − A · R(f −1 (y), f −1 (b)).
|y − b|
Para finalizarmos a prova do passo (v) falta mostrarmos que R̃(y, b) → 0 quando y → b. Para
tanto notemos que a desigualdade (2.12) implica que
¯ |f −1 (y) − f −1 (b)| ¯
¯ ¯
¯− ¯ ≤ 2.
|y − b|

Como f −1 é contı́nua e A é uma matriz consante segue que R̃(y, b) → 0 quando y → b. Tomando
y = b + H̃ segue que f −1 é diferenciável em b e que

Df −1 (b) = A = [Df (a)]−1 .


26 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

Quinta aula ↓

Para finalizarmos a demonstração do Teorema da Função Inversa temos que demonstrar o


seguinte:

Passo (vi): se f é de classe C r em U , então f −1 é de classe C r em V .


Para y ∈ V , vimos que Df −1 (y) = [Df (f −1 (y))]−1 . Agora notemos que f −1 é contı́nua em
V e sua imagem é U , Df é de classe C r−1 e não singular em U e, finalmente, as entradas da
inversa de uma matriz não singular são funções C ∞ das entradas da matriz. Segue que Df −1 é
pelo menos contı́nua em V e f −1 é C 1 . Com um raciocı́nio indutivo vemos que f −1 é de classe
Cr. ¤

Temos como consequência imediata do Teorema 2.22 o seguinte corolário:

Corolário 2.25 Se Df é não singular em todo ponto de W , então f é uma aplicação aberta,
isto é, aplica W e subconjuntos abertos de Rn contidos em W em subconjuntos abertos de Rn .

Exemplo 2.26 Seja g : R2 → R2 dada por g(s, t) = (cosh s cos t, senh s sen t). Então
· ¸
senh s cos t − cosh s sen t
Dg(s, t) = .
cosh s sen t senh s cos t

Segue que det(Dg(s, t)) = senh2 s cos2 t + cosh2 s sen2 t = senh2 s + sen2 t, onde usamos que
cos2 t + sen2 t = 1 e cosh2 s = 1 + senh2 s.
Definamos ∆ := {(s, t) ∈ R2 | s > 0}. Segue que, em ∆, senh s > 0 e assim det(Dg(s, t)) >
0. Segue do Teorema da Função Inversa que g é localmente inversı́vel. Pela periodicidade de
cos e de sen, temos que g(s, t + 2π) = g(s, t). Assim g não é injetora. Mas pelo Corolário 2.25
temos que g(∆) é aberto em R2 .
¯
˜ = {(s, t) ∈ R2 | s > 0, 0 < t < 2π} e g̃ := g ¯ ˜ . Vamos mostrar que g̃ possui uma
Seja ∆ ∆
inversa. Não é fácil resolver explicitamente o sistema

x = cosh s cos t, y = senh s sen t.

Entretanto, vamos verificar o que acontece ao fixarmos s = c. Para cada c > 0, g(c, t) representa
a elipse
x2 y2
+ = 1.
cosh2 c senh2 c
Note que cada uma dessas elipses possui −e1 e e1 como foco e, além disso, g(c, 0) = g(c, 2π) =
(cosh c)e1 .
Se s1 6= s2 , então os pontos de g̃(s1 , t) e g̃(s2 , t) estão em elipses diferentes. Além disso,
g̃(s, t1 ) = g̃(s, t2 ) implica que t1 = t2 . Consequentemente, g̃(s1 , t1 ) = g̃(s2 , t2 ) implica que
s1 = s2 e t1 = t2 e g̃ é injetora. A imagem de ∆ ˜ por g̃ é R2 com a semi-reta no eixo x de −e1
a +∞ deletada. A parte do bordo de ∆ ˜ no eixo s é aplicada por g̃ na semi-reta de e1 a +∞ e
a parte vertical do bordo de ∆ ˜ é aplicada por g̃ no segmento que liga −e1 a e1 . Note , que, por
2
periodicidade g(∆) é R com o segmento ligando −e1 a e1 removido.
2.6. O TEOREMA DA FUNÇÃO INVERSA 27

t y

2π g

˜

x

c s

A seguir daremos um exemplo que mostra que a não podemos retirar a hipótese de con-
tinidade das derivadas no Teorema da Função Inversa.

Exemplo 2.27 Dado 0 < α < 1, consideremos a função


( 1
αx + x2 sen se x 6= 0,
f (x) = x
0 se x = 0.

Calculando a derivada de f temos que


( 1 1
0 α + 2x sen − cos se x 6= 0,
f (x) = x x
α 6= 0 se x = 0,

onde a derivada em x = 0 foi calculada diretamente examinando o limite da definição.


Notemos que f 0 não é contı́nua em x = 0, o que implica que a hipótese de continuidade
da derivada do Teorema da Função Inversa não é satisfeita. Vamos mostrar que f não posui
inversa local em qualquer vizinhança da origem.
Utilizaremos o seguinte fato: se f 0 (x) = 0 e f 00 (x) 6= 0, então f não possui inversa local
em uma vizinhança de x. Afirmamos que existem infinitos pontos desta forma em qualquer
vizinhança de x = 0. Note que f 0 (x) = 0, x 6= 0 se
1 1
α + 2x sen = cos .
x x
Como 0 < α < 1, analisando o gráfico das expressões em ambos os lados da igualdade acima
vemos que f 0 possui infinitos zeros em qualquer vizinhança de x = 0. Resta mostrarmos que
tais zeros de f 0 não são zeros de f 00 . Isto é feito por contradição. Calculamos:
³ 1´ 1 ³2´ 1
f 00 (x) = 2 − 2 sen − cos , x 6= 0.
x x x x
Se tivéssemos f 0 (x) = 0 e f 00 (x) = 0 com x 6= 0, deverı́amos ter que o sistema

2xS − C = −α
³ 1 ´ ³2´
2− 2 S− C = 0,
x x
28 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

1 1
possui solução, onde S = sen e C = cos . Por outro lado, pela Regra de Cramer,
x x
−2x
S=α ,
1 + 2x2
1 − 2x2
C=α .
1 + 2x2
Segue que
1 + 4x4
1 = S 2 + C 2 = α2 ,
(1 + 2x2 )2
e tomando x pequeno o bastante vemos que o lado direito da igualdade acima é menor que 1,
obtendo uma contradição.

2.7 O Teorema da Função Implı́cita


Nas disciplinas de Cálculo nos deparamos com um “princı́pio”, nem sempre cuidadosamente
enunciado, que nos diz que a equação f (x, y) = 0 determina implicitamente uma das variáveis x
ou y como função da outra. Esta afirmação é correta em uma vizinhança U de qualquer ponto
∂f
(x0 , y0 ) tal que f (x0 , y0 ) = 0 e sempre que pelo menos uma das derivadas parciais (x0 , y0 )
∂x
∂f
ou (x0 , y0 ) não se anule. Este é uma caso especial do Teorema da Função Implı́cita que
∂y
apresentamos nesta seção.

Teorema 2.28 (Teorema da Função Implı́cita) Seja A ⊂ Rk+n := Rk ×Rn um subconjunto


aberto e f : A → Rn de classe C r . Denotaremos um ponto de Rk+n por (x, y), significando que
x ∈ Rk e y ∈ Rn . Além disso, denotaremos
· ¸
∂f ∂f
Df (x, y) = .
∂x ∂y
Suponha que (x0 , y0 ) ∈ A satisfazem f (x0 , y0 ) = 0 e
³ ∂f ´
det (x0 , y0 ) 6= 0.
∂y
Então existe uma vizinhança B de x0 em Rk e uma única função g : B → Rn tal que g(x0 ) = y0
e
f (x, g(x)) = 0, para qualquer x ∈ B.
Além disso, g é de classe C r em B.

Demonstração. Vamos construir uma função F que satisfaz as hipóteses do Teorema da Função
Inversa. Definimos F : A → Rk+n por

F (x, y) = (x, f (x, y)).

Note que F é de classe C r em A e


 
Ik 0
DF =  ∂f ∂f  .
∂x ∂y
2.7. O TEOREMA DA FUNÇÃO IMPLÍCITA 29

Utilizando desenvolvimento por meio de cofatores para o cálculo de determinantes temos que
³ ∂f ´
det(DF ) = det . Segue daı́ que DF é não singular em (x0 , y0 ).
∂y
Observe que F (x0 , y0 ) = (x0 , 0). Pelo Teorema da Função Inversa aplicado à F concluı́mos
que existe um conjunto aberto U × V ⊂ Rk+n , vizinhança de (x0 , y0 ) tal que:

1. F aplica U × V difeomorficamente sobre um conjunto aberto W ⊂ Rk+n , com (x0 , 0) ∈ W ;

2. a função G : W → U × V inversa de F é de classe C r .

Como F (x, y) = (x, f (x, y)), temos que

(x, y) = G(x, f (x, y)),

ou seja, G deixa fixo as k primeiras coordenadas. Logo, podemos escrever

G(x, z) = (x, h(x, z)),

para alguma h : W → Rn . Ademais, como G é de classe C r , h deve ser de classe C r .


Seja B uma vizinhança conexa de x0 ∈ Rk , escolhida de forma que B × {0} ⊂ W . Se x ∈ B
temos que
G(x, 0) = (x, h(x, 0)),
e aplicando F em ambos os lados vemos que

(x, 0) = F (x, h(x, 0)) = (x, f (x, h(x, 0))).

Comparando as coordenadas temos que f (x, h(x, 0)) = 0 sempre que x ∈ B. Definimos então
g : B → Rn por g(x) := h(x, 0). Segue que g é de classe C r e satisfaz f (x, g(x)) = 0 para x ∈ B.
Além disso,
(x0 , y0 ) = G(x0 , 0) = (x0 , h(x0 , 0)) = (x0 , g(x0 )),
e g(x0 ) = y0 como desejado.
Resta mostrarmos que g é única e para isto usaremos que B é conexo.
Seja g0 uma outra função que satisfas as conclusões do teorema. Em particular, g0 (x0 ) =
g(x0 ) = y0 . Como g(x0 ) ∈ V , por continuidade temos que g0 (x) ∈ V para todo x ∈ B0 , onde
B0 é uma vizinhança de x0 contida em B. O fato de f (x, g0 (x)) = 0 em B0 implica que

F (x, g0 (x)) = (x, 0)

e portanto
(x, g0 (x)) = G(x, 0) = (x, h(x, 0)) = (x, g(x)).
Assim, g0 e g coincidem em B0 . Com isso, o conjunto B1 := {x ∈ B | |g0 (x)−g(x)| = 0} é aberto
em B e, por continuidade, também é aberto o conjunto B2 := {x ∈ B | |g0 (x) − g(x)| > 0}. Mas
B = B1 ∪ B2 com B1 6= ∅ e B1 ∩ B2 = ∅. Pela conexidade de B segue que B2 = ∅.
O teorema está provado. ¤

Sexta aula ↓
30 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

2.8 A forma local das submersões


Vamos nos concentrar nesta seção no caso de uma função diferenciável onde a dimensão do
domı́nio é maior que a dimensão da imagem. É razoável esperarmos que, como a derivada nos
fornece o comportamento local da função, a situação mais forte que poderı́amos ter nesse caso é
que a derivada fosse sobrejetora. Este caso na verdade já foi tratado essencialmente no Teorema
da Função Implı́cita, mas vamos somente ressaltar um caráter mais geral neste seção.

Definição 2.29 Seja A ⊂ Rk+n um aberto. Uma aplicação diferenciável f : A → Rn é chamada


de submersão se, para qualquer x ∈ A, a derivada Df (x) : Rk+n → Rn é sobrejetora.

A submersão canônica é a projeção π : Rk+n → Rn dada por π(x, y) = y. De fato, do ponto


de vista local, toda submersão se comporta localmente como a projeção.

Teorema 2.30 (Forma Local das Submersões) Sejam A ⊂ Rk+n um aberto e f : A → Rn


uma função de classe C r , r ≥ 1. Suponha que, no ponto z0 ∈ A, a derivada Df (z0 ) seja
sobrejetora. Consideremos uma decomposição em soma direta N ⊕ E = Rk+n e ¯escrevemos
z0 = (x0 , y0 ) com x0 ∈ N e y0 ∈ E. Escolhemos N e E de forma que Df (z0 )¯E seja um
isomorfismo. Então, existem abertos V, W e Z tais que

x0 ∈ V, V ⊂ N,
z0 ∈ Z, Z ⊂ A,
f (z0 ) ∈ W, W ⊂ Rn ,

e um difeomorfismo de classe C r h : V × W → Z tal que f ◦ h(x, y) = y.

z0 f (z0 )
Z
W

h A

y0 W

V x0

Demonstração. Como já observamos anteriormente, este resultado já está essencialmente
contido no Teorema da Função Implı́cita, e portanto devmos seguir as idéias da demonstração
daquele teorema.
Lembremos que, dada uma tranformação linear T : Rk+n → Rn¯ sobrejetora, existe uma
decomposição Rk+n = N ⊕ E, dim N = k e dim E = n, e tal que T ¯E é um isomorfismo. De
fato, {T e1 , . . . , T ek+n } geram Rn e assim podemos tomar neste conjunto n vetores linearmente
independentes.
2.9. A FORMA LOCAL DAS IMERSÕES 31

Podemos supor ainda que N = Rk e E = Rn . De fato, basta usarmos difeomorfismos que


permutam as coordenadas.
Agora procedemos como na demonstração do Teorema 2.28. Definamos F : A → Rk × Rn
por F (x, y) = (x, f (x, y)). Então DF (x0 , y0 ) é não singular e, se f (x0 , y0 ) = c0 , podemos
aplicar o Teorema da Função Inversa para escolhermos uma vizinhança de (x0 , y0 ) que é aplicada
difeomorficamente em uma vizinhança V × W de (x0 , c0 ). Aı́ definimos

Z = F −1 (V × W ), F −1 : V × W → Z.

Seja h := F −1 . Então, como F −1 (x, f (x, y)) = (x, y), devemos ter h(x, y) = (x, h1 (x, y)). Mas
assim, se (x, y) ∈ V × W ,

(x, y) = F ◦ h(x, y) = F (x, h1 (x, y))


= (x, f ◦ h(x, y)) =,

isto é, f ◦ h(x, y) = y, para qualquer (x, y) ∈ V × W . ¤

2.9 A forma local das imersões


Nesta seção consideraremos o caso de uma função difereneciável na qual a dimensão do domı́nio
é menor que a dimensão da imagem. Do ponto de vista da diferenciabilidade, o melhor que
podemos esperar neste caso é que a derivada seja injetora.

Definição 2.31 Seja A ⊂ Rk um aberto. Uma aplicação diferenciável f : A → Rk+n é chamada


de imersão se, para qualquer x ∈ A, a derivada Df (x) : Rk → Rk+n é injetora.

A imersão canônica é a inclusão i : Rk → Rk+n dada por i(x) = (x, 0). De fato, do ponto
de vista local, toda imersão se comporta localmente como a inclusão.

Teorema 2.32 (Forma Local das Imersões) Sejam A ⊂ Rk um aberto e f : A → Rk+n uma
função de classe C r , r ≥ 1. Suponha que, no ponto x0 ∈ A, a derivada Df (x0 ) seja injetora.
Então, existem abertos V, W e Z tais que

f (x0 ) ∈ Z, Z ⊂ Rk+n ,
x0 ∈ V, V ⊂ A ⊂ Rk ,
0 ∈ W, W ⊂ Rn ,

e um difeomorfismo h : Z → V × W , de classe C r , tal que h ◦ f (x) = (x, 0).

Demonstração. Seja E = Df (x0 )(Rk ) e tomemos P qualquer subespaço complementar de E,


isto é, Rk+n = E ⊕ P . Por injetividade e compondo com difeomorfismos que permutam a base,
vamos supor que E = Rk e P = Rn . Isto nos permite definir G : A × Rn → Rk+n por

G(x, y) = f (x) + (0, y),

de forma que G é de classe C r , G(x0 , 0) = f (x0 ) e


· ¸
Df (x0 ) 0
Dg(x0 , 0) = ,
0 In
32 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

já que permutamos a base de maneira que Df (x0 )(Rk ) = Rk . Segue que DG(x0 , 0) é não
singular. Pelo Teorema da Função Inversa, G é um difeomorfismo de classe C r de uma vizinhança
de (x0 , 0), a qual escolheremos da forma V × W ⊂ A × Rn , em uma vizinhança de f (x0 ).
Definamos Z := G(V × W ) e h := G−1 : Z → V × W . Uma vez que G(x, 0) = f (x), temos que

h ◦ f (x) = h(G(x, 0)) = G−1 (G(x, 0)) = (x, 0),

para qualquer x ∈ V , demonstrando o teorema. ¤

2.10 O Teorema do posto


Definição 2.33 Seja T : Rk → Rn uma aplicação linear. O posto de T é dimensão de sua
imagem T (Rk ).

De Álgebra Linear sabemos que oposto de T : Rk → Rn é igual a ρ se, e somente se, a matriz
que representa T possui um determinante menor de ordem ρ × ρ não-nulo e todo determinante
menor de ordem (ρ + 1) × (ρ + 1) é nulo.

Definição 2.34 Sejam A ⊂ Rk aberto e f : A → Rn uma função diferenciável. O posto de f


em x ∈ A é o posto de sua derivada Df (x).

Seja f : A ⊂ Rk → Rn diferenciável no aberto A. Se f é uma submersão, então o posto


de f é n em qualquer ponto x ∈ A. Já no caso em que f é uma imersão, o posto de f é k em
qualquer ponto x ∈ A. Por esta razão, as imersões e submersões são chamadas de funções de
posto máximo.
Lembrando que o determinante é uma funções contı́nua das entradas de uma matriz, vemos
que, se f : A ⊂ Rk → Rn é de classe C 1 e se o posto de Df (x) é ρ, então em alguma vizinhança
de x o posto de Df (x) será maior ou igual a ρ. Em geral a desigualdade estrita é possı́vel. De
fato, definindo f : R2 → R2 por f (x, y) = (x2 + y 2 , 2xy) teremos
· ¸
2x 2y
Df (x, y) = ,
2y 2x

cujo o posto é 2 em todo R2 , exceto nas retas y = ±x. O posto de Df (x, y) sobre estas retas,
exceto no ponto (0, 0), sendo igual a 0 neste ponto.
Sempre que compormos uma função diferenciável f com difeomorfismos teremos que o posto
dessa composição será igual ao posto de f . Isto segue de fatos de Álgebra Linear e do fato de
difeomorfismos possuirem derivadas não singulares.
O teorema que apresentaremos nesta seção nos diz que funções de classe C 1 que possuem
posto constante em um aberto se comportam localmente como uma projeção seguida de uma
inclusão. Em particular, ele generaliza as formas locais das imersões e das submserões.
Antes de enunciarmos o Teorema do Posto, deixe-nos fazer um comentário sobre notação que
utilizaremos no decorrer da sua demonstração. Dada uma função f : A ⊂ Rn → Rm diferenciável,
sejam f1 , . . . , fm suas funções componentes. A matriz Jacobiana Df é também denotada por

∂(f1 , . . . , fm )
Df = .
∂(x1 , . . . , xn )
2.10. O TEOREMA DO POSTO 33

Teorema 2.35 (Teorema do Posto) Sejam A0 ⊂ Rn e B0 ⊂ Rm abertos, f : A0 → B0 uma


função de classe C r , e suponhamos que o posto de f seja constante e igual a k em todo A0 . Se
x0 ∈ A0 e y0 = f (x0 ), então existem conjuntos abertos A ⊂ A0 e B ⊂ B0 com x0 ∈ A e y0 ∈ B,
e difeomorfismos g : A → U ⊂ Rn e h : B → V ⊂ Rm , de classe C r , tais que

h ◦ f ◦ g −1 : U → V

e
h ◦ f ◦ g −1 (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0).

Demonstração. Vamos supor por simplicidade que x0 = 0 ∈ Rn e y0 = 0 ∈ Rm . O caso geral


segue ao considerarmos f˜(u) = f (u + x0 ) − y0 . Além disso, compondo com difeomorfismos que
permutam as bases nós podemos assumir que determinante menor de ordem k × k em Df (x0 )
que não se anula é justamente o dado pelas primeiras k colunas e k linhas, isto é,
 ∂f1 ∂f1 
∂u1 ... ∂uk
∂(f1 , . . . , fk )  .. .. 
= . . ,
∂(u1 , . . . , uk ) ∂fk ∂fk
∂u1 ... ∂uk

onde f = (f1 , . . . , fk , . . . , fm ), e omitimos o ponto x0 em que a matriz acima está sendo avaliada.
Definamos g : A0 → Rn por

g(u) := (f1 (u), . . . , fk (u), uk+1 , . . . , un ), u = (u1 , . . . , uk , uk+1 , . . . , un ).

Segue que g é de classe C r e que


 
∂f1 ∂f1
∂u1 ... ∂uk
 .. .. 
 . . ∗ 
Dg = 
 ∂fk ∂fk
,

 ∂u1 ... ∂uk 
0 In−k

onde os termos na matriz indicada por ∗ não nos interessa. Portanto, Dg(x0 ) é não-singular e,
pelo Teorema da Função Inversa, existe um conjunto aberto A1 ⊂ A0 contendo x0 , no qual g é
um difeomorfismo sobre um conjunto (aberto) U1 = g(A1 ). Notemos que, pela definição de g,
f ◦ g −1 (0) = 0 e f ◦ g −1 (U1 ) ⊂ B0 . Além disso,

f ◦ g −1 (x) = (x1 , . . . , xk , f k+1 (x), . . . , f m (x)),

com f k+i (x) := fk+i ◦ g −1 (x), i = 1, . . . , m − k. Utilizando esta expressão calculamos D(f ◦ g −1 )
e encontraremos que, em U1 ,
 
Ik 0
 ∂f k+1 ∂f k+1 
 . . . 
 ∂x ∂xn 
D(f ◦ g −1 ) = 
k+1
.. .. .
 ∗ . . 
 
∂f m ∂f m
∂xk+1 ... ∂xn

Por outro lado, como Dg −1 é não-singular em U1 e g −1 (U1 ) = A1 ⊂ A0 , temos que o posto de


D(f ◦ g −1 ) = Df · Dg −1 em U1 é constante e igual ao posto de Df em A0 , isto é, igual a k. Segue
34 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

que o determinante menor da matriz D(f ◦ g −1 ) formado pelas k + 1 primeiras linhas e k + 1


∂f k+1
primeiras colunas deve ser nulo. Este fato implica que necessariamente devemos ter =0
∂xk+1
em U1 . Raciocinando indutivamente vemos que f k+i , i = 1, . . . , m − k, dependem somente das
variáveis x1 , . . . , xk .
Vamos agora definir o difeomorfismo h. Seja H uma função definida em uma vizinhaça V1
de 0 ∈ Rm em B0 e dada pela expressão
¡ ¢
H(y) := y1 , . . . , yk , yk+1 + f k+1 (y1 , . . . , yk ), . . . , ym + f m (y1 , . . . , yk ) .

Note que o domı́nio V1 deve ser escolhido pequeno o suficiente de maneira que, para y ∈ V1 , as
funções f k+i estejam definidas em y e tal que H(V1 ) ⊂ B0 .
Observemos que H(0) = 0 e que a matriz de DH é não-singular em todo V1 , pois
· ¸
Ik 0
DH = .
∗ Im−k

Logo, H é um difeomorfismo de classe C r de uma vizinhança V de 0 ∈ V1 sobre uma vizinhança


B ⊂ B1 .
Escolhemos agora uma vizinhança U ⊂ U1 da origem em Rn tal que f ◦ g −1 (U ) ⊂ B e seja
A = g −1 (U ). Definamos então h := H −1 . Segue que g −1 : U → A, f : A → B e h : B → V são
todas de classe C r , e g −1 e h são difeomorfismos. Finalmente,

h ◦ f ◦ g −1 (x) = h(f ◦ g −1 (x))


¡ ¢
= h x1 , . . . , xk , f k+1 (x), . . . , f m (x)
¡ ¢
= h x1 , . . . , xk , f k+1 (x1 , . . . , xk ), . . . , f m (x1 , . . . , xk )
¡ ¢
= H −1 x1 , . . . , xk , 0 + f k+1 (x1 , . . . , xk ), . . . , 0 + f m (x1 , . . . , xk )
= (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0),

finalizando a demonstração. ¤

2.11 Notas sobre as referências


Com excessão das seções 2.6, 2.8, 2.9 e 2.10, as demais seções se baseiam na referência [9]. A
demonstração do Teorema da Função Inversa que demos nestas notas são baseadas em [1], e vale
para espaços mais gerais que Rn , que são os espaços de Banach. As formas locais da forma que
apresentamos podem ser encontradas em [6] ou [7]. Já o Teorema do Posto pode ser encontrado
em [11] ou [6] e [7]. Para formas mais avançadas do Teorema da Função Implı́cita, com aplicações
e contexto histórico, veja [5].

2.12 Exercı́cios do capı́tulo


Exercı́cio 16 Seja A ⊂ Rn e f : A → Rm . Mostre que, se f 0 (x0 ; u) existe, então, para α ∈ R,
f 0 (x0 ; αu) também existe e f 0 (x0 ; αu) = αf 0 (x0 ; u).

Exercı́cio 17 Seja A ⊂ Rn um subconjunto aberto e conexo e f : A → Rm diferenciável em


todo A. Mostre que, se Df (x) = 0 para todo x ∈ A, então f é constante em A.
2.12. EXERCÍCIOS DO CAPÍTULO 35

Sugestão: dados x, y ∈ A, considere uma poligonal L(p1 , p2 ) ∪ . . . ∪ L(pk−1 , pk ), tal que


p1 = x e pk = y. Aplique o Teorema do Valor Médio em cada trecho dessa poligonal. Após isso,
tome naquele teorema a = f (y) − f (x).

Exercı́cio 18 (Fórmula de Euler) Seja f : Rn → R e p um número real dado. Dizemos que


f é homogênea de grau p se f (tx) = tp f (x), para todo x 6= 0 e qualquer t > 0.
Suponha que f seja diferenciável em Rn \ {0}. Mostre que f é homogênea de grau p se, e
somente se,
h∇f (x), xi = Df (x) · x = pf (x)
Sugestão para a parte “⇐”: defina φ(t) := f (tx) e, fixado x, mostre que φ(t)t−p é constante.

Exercı́cio 19 Mostre que a função f : R2 → R dada por f (x, y) = |xy| é diferenciável em (0, 0)
mas não é de classe C 1 em qualquer vizinhança de (0, 0).

Exercı́cio 20 Seja u = x3 f (y/x, z/x), onde f : R2 → R é uma função diferenciável, (x, y, z) ∈


R3 . Mostre que
∂u ∂u ∂u
x +y +z = 3u.
∂x ∂y ∂z

Exercı́cio 21 Sejam f, g : Ω ⊂ Rn → R funções tais que f é contı́nua em x0 ∈ Ω e g é


diferenciável em x0 com g(x0 ) = 0. Mostre que o produto f g é diferenciável em x0 .

Exercı́cio 22 Seja f : Ω ⊂ Rn → R contı́nua em Ω aberto, com f de classe C 1 em Ω \ {x0 }.


Suponha que
Li = lim fxi (x),
x→x0
∂f
onde fxi = . Prove que f é de classe C 1 em todo Ω com
∂xi
Li = fxi (x0 ).

Sugestão: aplique o Teorema do Valor Médio para f (x0 + tei ) − f (x0 ).

Exercı́cio 23 Seja f : R → R definida por


½ p
x se x ≥ 0,
f (x) =
0 se x ≤ 0,
onde p > 0 está fixado. Mostre que f é de classe C q se q < p mas não é de classe C q se q > p.
Assim, para todo q > 0 inteiro, existe uma função que é de classe C q mas não é de classe
C q+1 .
Sugestão: Exercı́cio 22 com x0 = 0.

Exercı́cio 24 Seja f : R2 → R definida por



 x3
se (x, y) 6= (0, 0),
f (x, y) = x + y2
2

0 se (x, y) = (0, 0).
Mostre que f não é diferenciável em (0, 0). Entretanto, mostre que para qualquer curva diferen-
ciável ϕ : (a, b) → R2 passando pela origem, f ◦ ϕ é diferenciável.
36 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

Exercı́cio 25 Seja r um número inteiro positivo e f uma função definida em um aberto Ω ⊂ Rn


com valores em R, e possuindo derivadas parciais contı́nuas de ordem s ≤ r. Seja x0 ∈ Ω e
h ∈ Rn um vetor. Defina g(t) := f (x0 + th), com t pequeno de forma que x0 + th ∈ Ω. Mostre
que ¡ ¢
g 0 (t) = (hh, ∇i)f (x0 + th).
Mais geralmente, ¡ ¢
g (r) (t) = (hh, ∇i)r f (x0 + th).
Aqui, (hh, ∇i)r siginifica composição dos operadores diferenciais.
Sugestão: use indução em r.

Exercı́cio 26 (Fórmula de Taylor) Seja f uma função definida em um aberto Ω ⊂ Rn pos-


suindo derivadas parciais contı́nuas até ordem r. Seja x0 ∈ Ω e h ∈ Rn um vetor de forma que
x0 + th ∈ Ω, para qualquer t ∈ [0, 1]. Mostre que existe τ ∈ [0, 1] tal que
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
(hh, ∇i)f (x0 ) (hh, ∇i)r−1 f (x0 ) (hh, ∇i)r f (x0 + τ h)
f (x0 + h) = f (x0 ) + + ... + + .
1! (r − 1)! r!

Sugestão: use a fórmula de Taylor em uma variável para g definida no Exercı́cio 25.

Exercı́cio 27 Seja f : (a, b) → R uma função de classe C r , para algum inteiro r ≥ 1. Suponha
que para algum ponto c ∈ (a, b) temos que

f 0 (c) = . . . = f (n−1) (c) = 0, mas f n (c) 6= 0.

Mostre que, se n for par, então f possui máximo local em c se f n (c) < 0 e mı́nimo local em c
se f n (c) > 0. Se n for ı́mpar, c não é ponto de mı́nimo nem de máximo local de f .

Exercı́cio 28 Seja f como no Exercı́cio 26 e defina o resto na fórmula de Taylor por


¡ ¢
(hh, ∇i)r f (x0 + τ h)
Rr (x) := .
r!
Suponha ainda que todas as derivadas de f de ordem r sejam limitadas, isto é:
¯ ∂rf ¯
¯ ¯
¯ (x)¯ ≤ C, para qualquer x = x0 + h ∈ Ω.
∂xi1 · · · ∂xir
Mostre que
Cnr
|Rr (x)| ≤ khkr∞ , h = x − x0 ,
r!
sempre que x ∈ Ω.

Exercı́cio 29 Seja f : Rn → R de classe C 1 . Mostre que


Z 1
d
f (x) = f (0) + f (tx)dt.
0 dt

Conclua que existem funções contı́nuas g1 , . . . , gn tais que

f (x) = f (0) + x1 g1 (x) + . . . + xn gn (x).


2.12. EXERCÍCIOS DO CAPÍTULO 37

Exercı́cio 30 Seja f : R2 → R com derivadas parciais até ordem 2 contı́nuas. Suponha ainda
que f (0, 0) = fx (0, 0) = fy (0, 0) = 0. Mostre que existem funções contı́nuas h1 , h2 e h3 tais que

f (x, y) = h1 (x, y)x2 + h2 (x, y)xy + h3 (x, y)y 2 .

Sugestão: use o Exercı́cio 29.

Exercı́cio 31 Mostre que se f : R2 → R é de classe C ∞ , então existem funções de classe C ∞


f11 , f12 , f22 : R2 → R tais que

f (x, y) = f (0, 0) + fx (0, 0)x + fy (0, 0)y + x2 f11 (x, y) + xyf12 (x, y) + y 2 f22 (x, y).

Exercı́cio 32 Seja f : R2 → R de classe C ∞ com f (0, 0) = 0. Seja U = {(t, u) ∈ R2 | t 6= 0} e


defina g : U → R por
f (t, tu)
g(t, u) = .
t
Mostre que existe g̃ : R2 → R de classe C ∞ com g̃(t, u) = g(t, u), para qualquer (t, u) ∈ R2 , isto
é, g pode ser estendida de maneira C ∞ a todo R2 .
Sugestão: Exercı́cio 31.

Exercı́cio 33 Uma função f : Ω ⊂ Rn → R é chamada analı́tica real se f é de classe C ∞ e,


para x = x0 + h em uma vizinhaça de x0 ∈ Ω,
¡ ¢ ¡ ¢
(hh, ∇i)f (x0 ) (hh, ∇i)r f (x0 )
f (x0 + h) = f (x0 ) + + ... + + ...,
1! r!
que é chamada de Série de Taylor de f .
Seja f ∈ C ∞ (Ω). Suponha que qualquer x0 ∈ Ω possua uma vizinhança U tal que a
estimativa ¯ ¯
¯ ∂rf ¯
¯ (x)¯ ≤ M r
∂xi1 · · · ∂xir
seja válida em U para alguma constante M e qualquer inteiro positivo r. Mostre que f é analı́tica
real.

Exercı́cio 34 Defina f : R → R por


½
e−1/x se x > 0,
f (x) =
0 se x ≤ 0.

(i) Mostre por indução que, para x > 0 e k ≥ 0 inteiro, a k-ésma derivada de f é da forma
p2k (1/x)e−1/x para algum polinômio p2k (y) de grau 2k em y.

(ii) Mostre que f é de classe C ∞ e que f (k) (0) = 0 para todo inteiro k ≥ 0.

(iii) Conclua que f não pode ser analı́tica real em R.

Exercı́cio 35 Seja f : R2 → R2 definida por f (x, y) = (x2 − y 2 , 2xy).

(i) Mostre que f é injetora no conjunto A := {(x, y) ∈ R2 | x > 0}.


Sugestão: se f (x, y) = f (a, b), então kf (x, y)k = kf (a, b)k.
38 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE

(ii) Encontre B = f (A).

(iii) Se g é a inversa de f , encontre Dg(0, 1).

Exercı́cio 36 Seja f : Rn → Rn dada por f (x) = kxk2 · x. Mostre que f é de classe C ∞ e


aplica B1 (0) em si mesma bijetivamente. Entretanto, mostre que a inversa de f em B1 (0) não
é diferenciável em 0.

Exercı́cio 37 Seja f : R2 → R2 dada por f (x, y) = (ex cos y, ex sen y). Mostre que f é local-
mente inversı́vel em todo ponto de R2 mas não possui uma inversa definida globalmente.

Exercı́cio 38 Seja f : R → R dada por


½
x + 2x2 sen(1/x) se x 6= 0,
f (x) =
0 se x = 0.

Mostre que f é diferenciável mas não é inversı́vel em uma vizinhança de 0. Qual hipótese do
Teorema da Função Inversa não se verifica?

Exercı́cio 39 Dê uma demonstração alternativa do Teorema da Função Implı́cita no caso de


Φ : Ω ⊂ R2 → R seguindo os passos abaixo. Suponha que Φ seja de classe C 1 , Φ(x0 , y0 ) = 0 e
Φy (x0 , y0 ) > 0.

(i) Mostre que existe ε > 0 tal que Φ(x0 , y) < 0 se y0 − ε ≤ y < y0 e Φ(x0 , y) > 0 se
y0 < y ≤ y0 + ε.

(ii) Mostre que existe δ > 0 tal que Φ(x, y0 − ε) < 0 e Φ(x, y0 + ε) > 0 se |x − x0 | < δ.

(iii) Seja I := {(x, y) | |x − x0 | < δ, |y − y0 | < ε}. Escolha δ e ε de forma que Φy (x, y) > 0
para todo (x, y) ∈ I. Mostre que se |x1 − x0 | < δ, então a equação Φ(x1 , y) = 0 possui
exatamente uma solução y1 com (x1 , y1 ) ∈ I. Seja y1 = φ(x1 ), o que define uma função
de (x0 − δ, x0 + δ) em R.

(iv) Mostre que φ é diferenciável e que

Φx (x, φ(x))
φ0 (x) = − .
Φy (x, φ(x))

Exercı́cio 40 Lembremo-nos do resultado de existência de soluções na teoria de equações difer-


eneciais devido à Picard.
Teorema de existência e unicidade de Picard. Seja F : R × RN → R uma função contı́nua
em (t0 − a, t0 + a) × Br (x0 ) ⊂ R × RN , a > 0. Então existe uma solução x(t) da equação

dx
= F (t, x), x(t0 ) = x0 ,
dt
definida no intervalo (t0 − h, t0 + h), para algum h > 0. Se F é Lipschitz em x, então a solução
é única.
Utilizando este resultado, dê uma prova alternativa para a versão abaixo do Teorema da
Função Implı́cita.
2.12. EXERCÍCIOS DO CAPÍTULO 39

Teorema. Suponha que U ⊂ R2 é um aberto e seja f : U → R de classe C 1 . Se f (t0 , x0 ) = 0,


com (t0 , x0 ) ∈ U , e se
∂f
(t0 , x0 ) 6= 0,
∂x
então existe um intervalo aberto (t0 −h, t0 +h), h > 0, e uma função continuamente diferenciável
φ : (t0 − h, t0 + h) → R tal que φ(t0 ) = x0 e

f (t, φ(t)) = 0.

∂f . ∂f
Sugestão: Defina F (t, x) = − (t, x) (t, x) e aplique o Teorema de existência e unici-
∂t ∂x
df
dade obtendo uma solução φ(t) = x(t). Note que f (t0 , φ(t0 )) = 0 e calcule (t, φ(t)).
dt

Exercı́cio 41 Seja A ⊂ Rn aberto e x0 ∈ A. Suponha que f : A → Rm seja uma aplicação


contı́nua em todo A e diferenciável em x0 (não necessariamente nos demais pontos de A).
Suponha que Df (x0 ) seja um isomorfismo sobre sua imagem. Mostre que existe uma vizinhança
U ⊂ A de x0 tal que f (x) 6= f (x0 ) para todo x ∈ U com x 6= x0 .
Sugestão: observe que neste caso kDf (x0 ) · vk ≥ ckvk, para todo v ∈ Rn .
40 CAPÍTULO 2. DIFERENCIABILIDADE
Capı́tulo 3

Noções de variedades diferenciáveis


e subvariedades

A palavra variedade é usada para descrever um espaço topológico que localmente é como um
espaço Rn , para algum inteiro n, que é chamado dimensão da variedade. Por exemplo, o cı́rculo
é localmente como a reta R. Elipsóides e cilindros são localmente como R2 . Já um cone não
é como R2 próximo de seu vértice. Gostarı́amos de tratar as variedades de um ponto de vista
mais concreto. Entretanto, iniciaremos com um tratamento mais geral, porém não completo,
das variedades. Faremos desse forma acreditando que, com isso, estaremos preparando o terreno
para o estudo de objetos mais gerais que não estão necessariamente contidos do espaço Rn .

Sétima aula ↓

3.1 Definição e exemplos


Antes de darmos a definição de variedade diferenciável, iniciamos com a definição de variedade
topológica.
Lembremos que um espaço topológico é de Hausdorff se, dados dois pontos distintos neste
espaço, existem duas vizinhanças abertas disjuntas, cada uma contendo um desses pontos.

Definição 3.1 Uma variedade topológica M de dimensão n é um espaço topológico de Haus-


dorff com base enumerável de abertos e com a propriedade que cada ponto possui uma vizinhança
homeomorfa a um subconjunto aberto de Rn .

Dada uma variedade topológica M e q um ponto de M , consideremos o par (U, ϕ), onde U
é um aberto de M contendo q e ϕ é um homeomorfismo de U em um subconjunto aberto de Rn .
Tal par é chamado de vizinhança coordenada de q. Notemos que ϕ(q) = (x1 (q), . . . , xn (q)) ∈ Rn ,
onde cada xi , i = 1, . . . , n, é uma função coordenada. É possı́vel que q pertença a uma outra
vizinhança coordenada (V, ψ) e neste caso ψ(q) = (y1 (q), . . . , yn (q)). Em particular, isto ocorrerá
sempre que (U, ϕ) e (V, ψ) forem vizinhanças coordenadas com U ∩ V 6= ∅. Como ϕ e ψ são
homeomorfismos, este caso nos dá um homeomorfismo

ψ ◦ ϕ−1 : ϕ(U ∩ V ) → ψ(U ∩ V ).

41
42 CAPÍTULO 3. NOÇÕES DE VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS E SUBVARIEDADES

U q
M
ψ
ϕ

ϕ(q) ψ(V )
ψ ◦ ϕ−1 ψ(q)

ϕ(U )

Figure 3.1: vizinhanças coordenadas e suas intersecções.

Definição 3.2 Dizemos que (U, ϕ) e (V, ψ) são C ∞ -compatı́veis se ψ ◦ ϕ−1 e ϕ ◦ ψ −1 são difeo-
morfismos dos conjuntos abertos ϕ(U ∩ V ) e ψ(U ∩ V ), sempre que U ∩ V 6= ∅ (veja a Figura
3.1).

Definição 3.3 Uma estrutura diferenciável C ∞ em uma variedade topológica M é uma


famı́lia U = {(Uα , ϕα )} de vizinhanças coordenadas tais que
S
i) Uα = M ;

ii) para quaisquer α, β, (Uα , ϕα ) e (Uβ , ϕβ ) são C ∞ -compatı́veis;

iii) qualquer vizinhança coordenada (V, ψ) que é C ∞ -compatı́vel como todo (Uα , ϕα ) ∈ U per-
tence a U.

Uma variedadade topológica com uma estrutura diferenciável C ∞ é chamada de variedade


diferenciável.

Na prática, para verificarmos que uma variedade topológica é uma variedade diferenciável
não é necessário provar a maximalidade da famı́lia de vizinhanças coordenada como no item iii)
da Definição 3.3. De fato, o próximo resultado não será demonstrado no curso mas usaremos
quando for necessário.

Proposição 3.4 Seja M um espaço topológico de Hausdorff com base enumerável de abertos.
Se {(Uα , ϕα )} é uma cobertura de M por vizinhanças coordenadas C ∞ -compatı́veis, então existe
uma única estrutura diferenciável C ∞ sobre M que contém esta famı́lia.

Passamos a dar alguns exemplos.

Exemplo 3.5 O espaço Rn é uma variedade diferenciável com uma única vizinhança coordenada
(Rn , In ), onde In é a identidade.
3.2. FUNÇÕES DIFERENCIÁVEIS E VARIEDADES 43

Exemplo 3.6 Qualquer subconjunto aberto V de uma variedade diferenciável M é também


uma variedade diferenciável (de mesma dimensão).
¯ De fato, se {(Uα , ϕα )} é uma estrutura
diferenciável C ∞ para M , então {(Uα ∩ V, ϕα ¯Uα ∩V )} é uma estrutura diferenciável C ∞ para V .

Exemplo 3.7 Seja U ⊂ Rn um aberto e f : U → Rm uma função de classe C ∞ . O gráfico de f


é o conjunto
G(f ) := {(x, f (x)) ∈ U × Rm }.
A função ϕ : G(f ) → U dada por ϕ(x, f (x)) = x e f˜: U → G(f ) dada por f˜(x) = (x, f (x)) são
contı́nuas e inversas uma da outra. Logo são homeomorfismos. Além disso, tais funções são de
classe C ∞ . Segue que G(f ) é uma variedade diferenciável com estrutura diferenciável dada por
uma única vizinhança coordenada (G(f ), ϕ). Isto nos diz que as curvas e superfı́cies conhecidas
dos cursos de cálculo são variedades diferenciáveis.

3.2 Funções diferenciáveis e variedades


Definição 3.8 Sejam W ⊂ M um subconjunto aberto em M e f : W ⊂ M → R uma função.
Dizemos que f é de classe C r em W se, para cada q ∈ W , existe um uma vizinhança coordenada
(U, ϕ) contendo q tal que f ◦ ϕ−1 é de classe C r em ϕ(U ) (veja a Figura 3.2). A função f é de
classe C ∞ se é de classe C r , para qualquer inteiro positivo r.

R
f

M
q

f ◦ ϕ−1
ϕ

Figure 3.2: f : M → R.

Note que a definição de diferenciabilidade independe da vizinhança coordenada que es-


colhemos. De fato, se (U, ϕ) e (V, ψ) são vizinhanças coordenadas de um ponto q ∈ M e
f : W ⊂ M → R, então
f ◦ ψ −1 = (f ◦ ϕ−1 ) ◦ (ϕ ◦ ψ −1 ).

Definição 3.9 Suponha que M e N sejam variedades diferenciáveis e que W ⊂ M é aberto.


Seja F : W → N uma aplicação. Dizemos que F é de classe C r em W se, para todo q ∈ W ,
existem vizinhanças coordenadas (U, ϕ) de q em M e (V, ψ) de F (q) em N , com U ⊂ W e
F (U ) ⊂ V , tal que
ψ ◦ F ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) → ψ(V )
é de classe C r . F é de classe C ∞ se é de classe C r , para qualquer inteiro positivo r.
44 CAPÍTULO 3. NOÇÕES DE VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS E SUBVARIEDADES

Como no caso de funções de M em R, a definição de diferenciabilidade para aplicações entre


variedades não depende de uma particular escolha de vizinhança coordenada.

Proposição 3.10 Sejam M , N e P variedade diferencáveis. Se F : M → N é de classe C ∞ ,


então F é contı́nua. Se F : M → N e G : N → P são de classe C ∞ , então a composta G ◦
F : M → P será de classe C ∞ .

Definição 3.11 Uma aplicação F : M → N , de classe C ∞ , entre variedades diferenciáveis é


chamada de difeomorfismo se ela é um homeomorfismo e F −1 é de classe C ∞ . Dizemos que
M e N são difeomorfas se existe um difeomorfismo F : M → N .

Esta definição estende o conceito de difeomorfismo previamente definido para funções de


subconjunto de Rn .

3.3 Posto de uma aplicação, imersões e mergulhos


Definição 3.12 Sejam M e N variedades diferenciáveis, q ∈ M e F : M → N uma aplicação
diferenciável. Suponha que (U, ϕ) e (V, ψ) são vizinhanças coordenadas de q e F (q) respectiva-
mente. O posto de F em q é o posto da função
ψ ◦ F ◦ ϕ−1 : ϕ(U ) → ψ(V ),
no ponto ϕ(p) (Definição 2.34).

Na Definição 3.12 precisamos mostrar que o posto é independente da escolha das vizinhanças
coordenadas. Este fato não será provado, ficando como um exercı́cio.
O Teorema 2.35 (Teorema do Posto) pode ser reformulado no caso de variedades da forma
abaixo.

Teorema 3.13 Sejam M e N variedades diferenciáveis com dim M = m e dim N = n. Suponha


que F : N → M seja de classe C ∞ e que o posto de F seja constante e igual a k em todo ponto
de N . Se q ∈ N , existem vizinhanças coordenadas (U, ϕ) e (V, ψ) de q e de F (q) respectivamente
tal que ϕ(q) = 0 ∈ Rn e ψ(F (q)) = 0 ∈ Rm e
ψ ◦ F ◦ ϕ−1 (x) = (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0), x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn .
Além disso, podemos assumir que ϕ(U ) = Cεn (0) ⊂ Rn e ψ(V ) = Cεm (0) ∈⊂ Rm , onde Cεk (0) é
o cubo de centro 0 e raio ε > 0 em Rk .

Note que, pelo Teorema 3.13, uma condição necessária para que F : N → M seja um
difeomorsfismo é que dim M = dim N = posto de F .

Definição 3.14 Uma aplicação F : N → M de classe C ∞ é chamada de imersão se posto de F =


dim N em todo ponto de N . F é chamada submersão se posto de F = dim M em todo ponto
de M .

Suponha que F : N → M seja uma imersão injetora e seja Ñ := F (N ). Então, se (U, ϕ) é


uma estrutura diferenciável de classe C ∞ em N , teremos que (Ũ , ϕ̃) será uma estrutura diferen-
ciável de classe C ∞ em Ñ , onde Ũ := F (U ) e ϕ̃ := ϕ ◦ F̃ −1 , sendo F̃ : N → Ñ com F̃ (q) = F (q)
(justifique!). Além disso, F̃ : N → Ñ será um difeomorfismo.
3.3. POSTO DE UMA APLICAÇÃO, IMERSÕES E MERGULHOS 45

Definição 3.15 A variedade diferenciável Ñ é chamada de subvariedade imersa.

Observação 3.16 Em geral, a topologia e a estrutura C ∞ de uma subvariedade imersa Ñ


dependem somente de F e de N , isto é, Ñ não é necessariamente um subespaço topológico de
M . Isto ficará mais claro no exemplos.

Oitava aula ↓

Exemplo 3.17 Seja F : R → R3 dada por F (t) = (cos 2πt, sen 2πt, t). Note que a imagem F (R)
é uma hélice que está contida em um cilindro de raio 1 centrado no eixo z.

Exemplo 3.18 Seja F : R → R2 dada por F (t) = (cos 2πt, sen 2πt). Então F (R) é o cı́rculo
S 1 := {(x, y) ∈ R2 | x2 + y 2 = 1}.
³ cos 2πt sen 2πt ´
Exemplo 3.19 Seja F : (1, ∞) → R2 dada por F (t) = , . Então kF (t)k2 =
t t
1/t2 , para t > 1. A imagem de F será a curva espiral em torno de (0, 0).

Figure 3.3: curva espiral em torno de (0, 0).

³ (1 + t) cos 2πt (1 + t) sen 2πt ´


Exemplo 3.20 Seja F : (1, ∞) → R2 dada por F (t) = , . Então
2t 2t
a imagem de F será novamente uma curva espiral, porém agora em torno do cı́rculo de centro
(0, 0) e raio 1/2.

Figure 3.4: curva espiral.


46 CAPÍTULO 3. NOÇÕES DE VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS E SUBVARIEDADES

¡ ¢
Exemplo 3.21 Seja F : R → R2 dada por F (t) = 2 cos(t − π/2), sen 2(t − π/2) . Então,
quando t varia de 0 até 2π, a imagem de F faz um circuito completo iniciando na origem como
mostramas as setas na Figura 3.22.

Figure 3.5: figura oito.

Exemplo 3.22 Construiremos agora uma função cuja imagem é novamente a figura oito, porém
com uma importante diferença: quando t varia no domı́nio dessa função, passaremos pela origem
apenas uma vez (quando t = 1/2). Seja g : R → R uma função monótona crescente e de classe
C ∞ tal que g(0) = π e
lim g(t) = 0, lim g(t) = 2π.
t→−∞ t→+∞

Definamos G : R → R2 por G(t) := F (g(t)), seno F a função do Exemplo 3.21, isto é,
¡ ¢
G(t) = F (g(t)) = 2 cos(g(t) − π/2), sen 2(g(t) − π/2) .

Figure 3.6: figura oito.

Exemplo 3.23 Seja agora F : (−∞, −1] ∪ [1∞) → R2 dada por


( ³ ´
1
t , sen πt se 1 < t < ∞,
F (t) =
(0, 2 + t) se −∞ < t ≤ −1.

Então F nos fornece uma curva com um gap como mostrado na Figura 3.23 sem a linha pon-
tilhada. Para t ∈ [−1, 1], conectamos os dois pedaçoes de curvas suavemente com a curva
pontilhada. Isto nos dá uma imersão de classe C ∞ de R em R2 .

Os exemplos que apresentamos nos ajudam a tirar algumas informações sobre imersões.
Notemos que uma imersão não precisa ser injetora em todo seu domı́nio, mesmo que ela
seja injetora localmente. De fato, isto ocorre no Exemplo 3.18 e no Exemplo 3.21 já que, se t =
0, ±2π, ±4π, . . . , temos no primeiro caso que F (t) = (0, 1) e no segundo caso que F (t) = (0, 0).
Uma imersão injetora não é necessariamente um homeomorfismo sobre sua imagem, isto
é, se F : N → M é uma imersão injetora, não é verdade que F é um homeomorfismo de N
3.4. SUBVARIEDADES 47

(0, 1)

(0, −1)

Figure 3.7: Exemplo 3.23.

sobre a subvariedade imersa Ñ , considerada como um subespaço topológico de M . Isto é o que


nos mostra o Exemplo 3.22 e o Exemplo 3.23. No primeiro caso temos que Ñ é a figura oito,
enquanto N é a reta R, e estes dois espaços não são homeomorfos (dê uma justificativa rápida
para este fato!). No Exemplo 3.23 temos que N = R novamente e Ñ não é localmente conexo
quando considerado como subespaço de R2 . De fato, existem pontos sobre o eixo y (por exemplo
(0, 1/2)) para os quais vizinhanças arbitrariamente pequenas não são conexas.
Estes fatos nos motiva a dar uma definição mais restritiva.

Definição 3.24 Um mergulho é uma imersão F : N → M que é um homeomorfismo de N


sobre sua imagem F (N ) = Ñ ⊂ M , quando consideramos Ñ como subespaço topológico de M
(isto é, com a topologia relativa). Neste caso dizemos que Ñ é uma subvariedade mergulhada.

Os exemplos 3.17, 3.19 e 3.20 são de subvariedades mergulhadas.


O próximo resultado nos diz que a diferença entre uma subvariedade imersa e uma sub-
varieadade mergulhada é essencialmente global isto é, a diferença não depende da natureza local
da aplicação F .

Teorema 3.25¯ Seja F : N → M uma imersão. Então cada ponto q ∈ N possui uma vizinhança
U tal que F ¯U é um mergulho de U em M .

Demonstração. De acordo com o Teorema 3.13, podemos escolher vizinhanças coordenadas


(U, ϕ) de q ∈ N e (V, ψ) de F (q) ∈ M tais que ϕ(U ) = Cεn (0) ⊂ Rn , ψ(V ) = Cεm (0) ⊂ Rm ,
ϕ(q) = 0 e ψ(F (q)) = 0. Ademais,

ψ ◦ F ◦ ϕ−1 (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).

Note que ψ ◦ F ◦ ϕ−1 é um homeomorfismo de Cεn (0) ⊂ Rn sobre sua imagem contida em
Cεm (0) ⊂ Rm . Como F (U ) ⊂ V e V é um subconjunto aberto de M , a topologia de F (U ) é
dada pela topologia de V e, consequentemente de M . Segue que F é um homeomorfismo de U
em F (U ) com a topologia relativa. ¤

3.4 Subvariedades
Nesta seção vamos discutir com mais detalhes o conceito de subvariedade. Até agora vimos
a definição mais geral que é a de subvariedade imersa e então o de subvariedade mergulhada.
48 CAPÍTULO 3. NOÇÕES DE VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS E SUBVARIEDADES

Desenvolveremos agora a noção de subvariedade regular, que é um caso particular das demais
porém mais natural, já que nesse caso a topologia e a estrutura diferenciável são derivadas
diretamente da variedade da qual ela é um subconjunto.

Definição 3.26 Seja M uma variedade diferenciável de dimensão m e n um inteiro com 0 ≤


n ≤ M . Um subconjunto N ⊂ M possui a propriedade de n-subvariedade se cada q ∈ N
possui uma vizinhança coordenada (U, ϕ) sobre M com ϕ(p) = (x1 (p), . . . , xm (p)), p ∈ M , tais
que

i) ϕ(q) = (0, . . . , 0);

ii) ϕ(U ) = Cεm (0);

iii) ϕ(U ∩ N ) = {x ∈ Cεm (0) | xn+1 = . . . = xm = 0}.

A Figura 3.8 mostra um exemplo de um subconjunto N ⊂ R3 com a propriedade de n-


subvariedade (n = 2, m = 3 e M = R3 ).
U
ϕ
ϕ(U )

ϕ(U ∩ N )

U ∩N

M = R3

Figure 3.8: Propriedade de n-subvariedade

Notemos que nem sempre uma subvariedade imersa possui a propriedade de n-subvariedade.
Tome, por exemplo, q = (0, 0) nos exemplos 3.22 e 3.23.
No lema abaixo, denotemos por π : Rm → Rn , n ≤ m, a projeção soobre as primeiras n
coordenadas.

Lema 3.27 Seja M uma variedade diferenciável de dimensão m e n um inteiro satisfazendo


0 ≤ n ≤ m. Suponha que N ⊂ M satisfaz a propriedade de n-subvariedade. Então N com a
topologia relativa de M é uma variedade topológica de dimensão n. Além disso, cada vizinhan-
ça coordenada (U, ϕ) de M , da forma apresentada na Definição 3.26, define uma vizinhança
coordenada (V, ϕ̃) em N , com V = U ∩ N e ϕ̃ = π ◦ ϕ|V . Estas coordenadas locais determinam
uma estrutura diferenciável C ∞ em N na qual a inclusão i : N → M é um mergulho.

Demonstração. Suponhamos que N ⊂ M possua a topologia relativa de M . Segue que


V = U ∩N é um conjunto aberto em N e a união de vizinhanças dessa forma cobre N . Além disso,
usando o ı́tem iii) da Definição 3.26 temos que ϕ̃ é um homeomorfismo sobre Cεn (0) = π(Cεn (0)).
Assim, N é uma variedade topológica de dimensão n.
Sejam (U, ϕ) e (U 0 , ψ) vizinhanças coordenadas de M satisfazendo as condições da Definição
3.26. Definamos V = U ∩ N e V 0 = U 0 ∩ N e suponhamos que V ∩ V 0 6= ∅. Sejam ϕ̃ = π ◦ ϕ|V
3.4. SUBVARIEDADES 49

e ψ̃ = π ◦ ψ|V 0 . Segue da primeira parte da demonstração que (V, ϕ̃) e (V 0 , ψ̃) são vizinhanças
coordenadas topológicas, isto é, ψ̃ ◦ ϕ̃−1 e ϕ̃ ◦ ψ̃ −1 são homeomorfismos em seus domı́nios.
Queremos mostrar que estas duas composições são diferenciáveis.
Seja θ : Rn → Rm dada por θ(x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0 . . . , 0), de forma que π ◦ θ é a
identidade em Rn . Notemos que θ é de classe C ∞ em Cεn (0). Segue que ϕ̃−1 = ϕ−1 ◦ θ é de
classe C ∞ . Por outro lado, ψ̃ = π ◦ ψ e portanto ψ̃ é também de classe C ∞ . Portanto, ψ̃ ◦ ϕ̃−1 é
de classe C ∞ em seu domı́nio ϕ̃(V ∩ V 0 ). Por um raciocı́nio anĺago podemos provar que ϕ̃ ◦ ψ̃ −1
é também de classe C ∞ em ψ̃(V ∩ V 0 ).
Finalmente, como a topologia de N é a topologia relativa, a inclusão i : N → M é, por
definição, um homeomorfismo sobre sua imagem. Além disso, se (V, ϕ̃) é uma vizinhança coor-
denada como na Definição 3.26, então
ϕ̃ ◦ i ◦ ϕ̃−1 (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).
e portanto i é uma imersão. ¤

Definição 3.28 Uma subvariedade regular de uma variedade diferenciável M é qualquer


subespaço N de M com a propriedade de n-subvariedade e com um a estrutura diferenciável C ∞
dade pela Definição 3.26.

Pelo Lema 3.27 uma subvariedade regular é uma subvariedade mergulhada.


O método mais utilizado para encontrarmos exemplos de subvariedades é dado pelo seguinte
teorema.

Teorema 3.29 Sejam N e M variedades diferenciáveis de dimensão n e m respectivamente e


F : N → M uma aplicação de classe C ∞ . Suponha que F tenha posto constante e igual a k em
todo ponto de N e que q ∈ F (N ). Então F −1 (q) é uma subvariedade regular fechada de N de
dimensão n − k.

Antes de demonstrarmos o Teorema 3.29 daremos alguns exemplos.

Exemplo 3.30 Seja F : Rn → R definida por


F (x) = kxk2 .
Então F possui posto 1 em Rn \ {0}. Logo, pelo Teorema 3.29,
F −1 (1) = {x ∈ Rn | kxk = 1} = S n−1
é uma subvariedade regular de Rn .

Exemplo 3.31 Seja U = {(x, y, z) ∈ R3 | (x, y) 6= (0, 0)}. Definamos F : U → R por


¡ p ¢2
F (x, y, z) = 2 − x2 + y 2 + z 2 .
Então ∇F (x, y, z) 6= (0, 0, 0) fora do cı́rculo
S = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 = 4, z = 0}.
Assim, o posto de F é igual a 1 em U \ S. Note que F (S) = {0} ⊂ R. Assim, tomando c > 0,
teremos que F −1 (c) é uma subvariedade regular de dimensão 2. Em particular, se 0 < c < 4,

temos que F −1 (c) é o toro gerado pela rotação do cı́rculo de raio c em torno do eixo z com
centro percorrendo S.
50 CAPÍTULO 3. NOÇÕES DE VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS E SUBVARIEDADES

Exemplo 3.32 Seja f : R2 → R dada por F (x, y) = exy . Então ∇F (x, y) = (xexy , yexy ). Segue
que fora de (0, 0) a derivada de F possui posto constante e igual a 1. Além disso, F (0, 0) = 1.
Assim, para qualquer c > 0, c 6= 1, F −1 (c) é uma subvariedade regular de R2 de dimensão 1.
Note que
F −1 (c) = {(x, y) ∈ R2 | xy = log c},

que são hipérboles em R2 .


Observe ainda que F −1 (1) = {(x, y) ∈ R2 | xy = 0}, ou seja, F −1 (1) é a união do eixo x
com o eixo y, que não é localmente igual a nenhum Rn e portanto não é uma subvariedade.

Nona aula ↓

Demonstração do Teorema 3.29. Seja A := F −1 (q). Como F é contı́nua e {q} é fechado em


M temos que A é fechado. Vamos mostrar que A possui a propriedade de (n − k)-subvariedade.
Seja p ∈ A. Então F possui posto constante e igual a k em uma vizinhança de p. Pelo
Teorema 3.13 podemos encontrar uma vizinhança coordenada (U, ϕ) e (V, ψ) de p e F (p) = q
respectivamente tais que:

ϕ(p) = 0 ∈ Rn , ψ(q) = 0 ∈ Rm , ϕ(U ) = Cεn (0), ψ(V ) = Cεm (0).

Além disso, a função F |U é dada por

ψ ◦ F ◦ ϕ−1 (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0).

Assim, se F ◦ ϕ−1 (x) = q, devemos ter x1 = · · · = xk = 0, pois ψ(q) = 0. Em outras palavras, os


únicos pontos de U que são aplicados em q são aqueles para os quais as k primeiras coordenadas
são nulas. Ou ainda:

A ∩ U = ϕ−1 (ϕ ◦ F −1 ψ −1 (0))
= ϕ−1 {x ∈ Cεn (0) | x1 = · · · = xk = 0}.

Mas esta é justamente a propriedade de (n − k)-subvariedade. Segue que A é uma subvariedade


regular de dimensão n − k. ¤

3.5 Espaço tangente a uma subvariedade regular de Rn


Vamos dar a definição de espaço tangente de uma subvariedade regular de Rn da forma do
Teorema 3.29. No caso de variedades diferenciáveis mais gerais, o conceito também pode ser
definido, porém não necessitaremos por enquanto.

Definição 3.33 Seja F : Rn → Rm uma aplicação de posto constante e igual a k em todo ponto
de Rn . Seja q ∈ F (Rn ) e M := F −1 (q) uma subvariedade regular de dimensão n − k em Rn ,
como no Teorema 3.29. Em particular M ⊂ Rn . Um vetor v ∈ Rn é dito tangente a M
em p ∈ M se existe uma função diferenciável γ : (−δ, δ) → Rn , δ > 0, tal que γ(−δ, δ) ⊂ M ,
γ(0) = p e γ 0 (0) = v. O conjunto de todos os vetores tangentes a M no ponto p é chamado de
espaço tangente a M em p e denotado por Tp M .
3.5. ESPAÇO TANGENTE A UMA SUBVARIEDADE REGULAR DE RN 51

Teorema 3.34 Seja F : Rn → Rm uma aplicação de posto constante e igual a k em todo ponto
de Rn . Seja q ∈ F (Rn ) e M := F −1 (q) uma subvariedade regular de dimensão n − k em Rn ,
como no Teorema 3.29. Dado p ∈ M , o espaço tangente a M em p é

Tp (M ) = ker(DF (p)),

isto é, Tp M é o núcleo da trasformação linear DF (p). A dimensão de Tp M é n − k.

Demonstração. Seja T := DF (p). Precisamos mostrar que v ∈ Tp M se, e somente se, T v = 0.


Seja v ∈ Tp M e suponha que γ : (−δ, δ) → M é tal que γ(0) = p e γ 0 (0) = v. Em particular,
F (γ(t)) = q, para qualquer t ∈ (−δ, δ). Segue que

0 = D(F (γ(0))) = DF (γ(0)) · γ 0 (0) = DF (p) · v = T v.

Reciprocamente, suponhamos que T v = 0. Pelo Teorema 3.13, podemos assumir que as k


primeiras colunas de T são linearmente independentes. Definamos f : U → Rn por

f (x) := (x1 , . . . , xn−k , F1 (x), . . . , Fk (x)).

Como na demonstração do Teorema 2.35, existe U ⊂ Rn tal que f é um difeomorfismo de U em


f (U ).
Como p ∈ M ⊂ Rn , podemos escrever p = (p1 , . . . , pn ). Por outro lado, dado qualquer x ∈
Rn , usaremos a notação (x̂, 0) = (x1 , . . . , xn−k , 0, . . . , 0). Defina ainda R := {x̂ | (x̂, 0) ∈ f (U )}.
Assim, existe δ > 0 tal que p̂ + tv̂ ∈ R, para todo t ∈ (−δ, δ).
Seja g := (f |U )−1 e
γ(t) := g(p̂ + tv̂).
Segue que γ(t) ∈ M para todo t ∈ (−δ, δ) e que γ é de classe C 1 . Vamos mostrar que γ 0 (0) = v.
Seja L := Df (p). Então L−1 = Dg(p̂, 0) = Dg(f (p)). Portanto,

γ 0 (0) = Dg(p̂) · (v̂, 0) = L−1 (v̂, 0).

Mas, pela definição de f e pelo fato de v estar no núcleo de T = DF (p), devemos ter L(v) = (v̂, 0),
isto é,
v = L−1 (v̂, 0) = γ 0 (0).
O resultado segue. ¤

Definição 3.35 Seja F : Rn → Rm uma aplicação de posto constante e igual a k em todo ponto
de Rn . Seja q ∈ F (Rn ) e M := F −1 (q) uma subvariedade regular de dimensão n − k em Rn .
Um vetor w é chamado normal à M em p se hw, vi = 0, para qualquer v ∈ Tp M . Assim, o
espaço dos vetores normais à M é o complemento ortogonal de Tp M .

Notemos que, nas condições da definição 3.35, o espaço dos vetores normais à M em p
possui dimensão k. Além disso, pelo Teorema 3.34 devemos ter

h∇Fi (p), vi = 0, para qualquer v ∈ Tp M, i = 1, . . . , k.

Como o posto de F é igual a k (constante), obtemos o seguinte resultado que é uma simples
consequência do Teorema 3.34 e dessas observações:
52 CAPÍTULO 3. NOÇÕES DE VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS E SUBVARIEDADES

Proposição 3.36 Seja F : Rn → Rm uma aplicação de posto constante e igual a k em todo


ponto de Rn . Seja q ∈ F (Rn ) e M := F −1 (q) uma subvariedade regular de dimensão n − k em
Rn . Então o conjunto {∇F1 (p), . . . , ∇Fk (p)} é uma base do espaço normal à M em p.

Definição 3.37 Seja F : Rn → Rm uma aplicação de posto constante e igual a k em todo ponto
de Rn e tomemos q ∈ F (Rn ). Seja M := F −1 (q) uma subvariedade regular de dimensão n − k
em Rn . O plano tangente a M em p é o conjunto

{x ∈ Rn | x = p + v; v ∈ Tp M }.

Notemos que, pela que fizemos até agora,

{x ∈ Rn | x = p + v; v ∈ Tp M } = {x ∈ Rn | h∇Fi (p), x − pi = 0; i = 1, . . . , k}.

3.6 Exercı́cios do capı́tulo


Exercı́cio 42 Sejam M e N variedades diferenciáveis de dimensõs m e n respectivamente.
Então M × N é uma variedade diferenciável de dimensão m + n, com estrutura C ∞ determinada
pelas vizinhanças coordenadas da forma (U × V, (ϕ, ψ)), onde (U, ϕ) e (V, ψ) são vizinhanças
coordenadas de M e N respectivamente.

Exercı́cio 43 (Veja [10], página 350) Seja S n := {x ∈ Rn+1 | kxk = 1} e fixemos N =


(0, . . . , 0, 1) e S = (0, . . . , 0, −1) os polos norte e sul respectivamente. Definamos UN := S n \{S}
e US := S n \ {N }. Consideremos as funções f : UN → Rn e g : US → Rn definidas por
1
f (x1 , . . . , xn+1 ) = (x1 , . . . , xn ),
1 − xn+1
1
g(x1 , . . . , xn+1 ) = (x1 , . . . , xn ).
1 + xn+1

Mostre que (UN , f ) e (US , g) determinam duas vizinhanças coordenadas de S n e ainda que
{(UN , f ), (US , g)} formam uma estrutura diferenciável C ∞ em S n . f e g são as projeções
estereográficas do polo norte e sul respectivamente (veja a Figura 3.9: no caso de f , se conside-
rarmos a reta que passa pelo polo norte N e por um ponto x ∈ UN , então f (x) é justamente o
ponto de intersecção dessa reta com o plano Rn ).
¡ ¢
Sugestão: a função f˜(y1 , . . . , yn ) = t(y)y1 , . . . , t(y)yn , 1 − t(y) , onde t(y) = 2/(1 + kyk2 ),
é a inversa de f . Qual a expressão para a inversa de g?

Exercı́cio 44 Demonstre a Proposição 3.10.

Exercı́cio 45 Mostre que se c 6= 0, então o hiperbolóide x2 + y 2 − 4z 2 = c é uma subvariedade


regular de dimensão 2. O mesmo acontece quando c = 0?

Exercı́cio 46 Seja M = {(x, y, z) ∈ R3 | xy = 0, x2 + y 2 + z 2 = 1, z 6= ±1}. Mostre que M é


uma subvariedade regular de dimensão 1.

Exercı́cio 47 Seja M = {(x, y) ∈ R2 | xy = y x , x > 0, y > 0, (x, y) 6= (e, e)}. Mostre que M é
uma subvariedade regular de dimensão 1.
3.6. EXERCÍCIOS DO CAPÍTULO 53

Rn
x

g(x)

f (x)

Figure 3.9: Projeção estereográfica.

Exercı́cio 48 Seja f : A → R uma função de classe C ∞ no aberto A ⊂ R2 . Mostre que M =


{(x, y, f (x, y)) ∈ R3 | (x, y) ∈ A} é uma subvariedade regular de dimensão 2.

Exercı́cio 49 Considere uma matriz (cij )n×n com posto n e simétrica. Mostre que
n n
X o
n
M = x∈R | cij xi xj = 1
i,j=1

é uma subvariedade regular de dimensão n − 1.

Décima aula: primeira prova


54 CAPÍTULO 3. NOÇÕES DE VARIEDADES DIFERENCIÁVEIS E SUBVARIEDADES
Capı́tulo 4

Integração

Como sabemos do curso de Cálculo I, a integral de uma função real sobre um conjunto é a
generalização da noção de soma. Vamos estudar neste capı́tulo a integral de Riemann de uma
função de várias variáveis, a qual nada mais é que a generalização da integral vista para funções
de uma variável real.

Décima primeira aula ↓

4.1 Integral de Riemann sobre um retângulo de Rn


Um retângulo em Rn é um produto cartesiano de intervalos da forma

Q = [a1 , b1 ] × . . . × [an , bn ].

Cada intervalo [ai , bi ], i = 1, . . . , n é chamado de intervalo componente de Q. A largura de Q é


dada pelo valor maxi {bi − ai | i = 1, . . . , n}. O volume de Q é dado pelo produto

v(Q) = (b1 − a1 )(b2 − a2 ) . . . (bn − an ).

Definição 4.1 Dado um intervalo fechado [a, b] ⊂ R, uma partição de [a, b] é uma coleção
finita P de pontos de [a, b], que contém os pontos a e b. Usualmente, indexamos os elementos
de P em ordem crescente na forma

a = t0 < t1 < . . . < tk = b.

Cada intervalo [tj−1 , tj ], j = 1, . . . , k é chamado de subintervalo determinado por P.

Com o auxı́lio da Definição 4.1, definimos partição de um retângulo em Rn .

Definição 4.2 Dado um retângulo Q = [a1 , b1 ] × . . . × [an , bn ] ⊂ Rn , uma partição de Q é


n-úpla P = (P1 , . . . Pn ), onde cada Pi é uma partição de [ai , bi ], i = 1, . . . , n. Se, para cada i,
Ii é um dos subintervalos determinado por Pi , então um retângulo da forma

R = I1 × . . . × In

é chamado de subretângulo (de Q) determinado por P. A largura máxima desses sub-


retângulos é chamada de malha de P.

55
56 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

Definimos agora as somas superiores e inferiores associadas com uma partição.

Definição 4.3 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f : Q → R uma função limitada. Dada uma


partição P de Q, para cada subretângulo R determinado por P definimos

mR (f ) = inf{f (x) | x ∈ Q},


MR (f ) = sup{f (x) | x ∈ Q}.

Com esta notação, a soma inferior e a soma superior de f em Q são definidas respectiva-
mente por
X
L(f, P) = mR (f )v(R),
R
X
U (f, P) = MR (f )v(R),
R

onde a soma percorre todos os subretângulos R de Q determinados por P.

Notemos que a definição de mR (f ) e de MR (f ) é possı́vel pois f é limitada.


Seja P = (P1 , . . . , Pn ) uma partição de um retângulo Q ⊂ Rn . Se P 00 é uma outra partição
de Q obtida de P adicionando-se pontos a algumas das (ou todas as) partições P1 , . . . , Pn , então
dizemos que P 00 é um refinamento de P. Dadas duas partições P e P 0 , de Q, a partição

P 00 = (P1 ∪ P10 , . . . , Pn ∪ Pn0 )

é um refinamento tanto de P quanto de P 0 , e será chamada de refinamento comum de P e P 0 .


O próximo resultado nos diz que ao refinarmos uma partição cada vez mais, obtemos uma
famı́lia crescente de somas inferiores e uma famı́lia decrescente de somas superiores.

Lema 4.4 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo, f : Q → R uma função limitada e P uma partição de


Q. Se P 00 é um refinamento de P, então

L(f, P) ≤ L(f, P 00 ) e U (f, P 00 ) ≤ U (f, P).

Demonstração. Suponhamos que Q = [a1 , b1 ]×. . .×[an , bn ]. Notemos que é suficiente provar o
lema para o caso em que P 00 é obtida adicionando-se um único ponto à partição P = (P1 , . . . , Pn ).
Além disso, podemos supor, sem perda de generalidade, que o ponto q será adicionado à partição
P1 . Suponha ainda que P1 consiste dos pontos

a1 = t0 < t1 < . . . < tk = b1 ,

e que q ∈ (tj−1 , tj ) para um certo j fixado.


Comparemos L(f, P) e L(f, P 00 ). Inicialmente, considere um subretângulo da forma

RS = [tj−1 , tj ] × S,

onde S é um subretângulo de [a2 , b2 ] × . . . × [an , bn ] determinado por (P2 , . . . , Pn ). A menos


dos subretângulos da forma RS , os demais subretângulos aparecem em ambas as partições P e
4.1. INTEGRAL DE RIEMANN SOBRE UM RETÂNGULO DE RN 57

0
RS 00
RS

Figure 4.1: Ilustração para a demonstração do Lema 4.4, n = 2.

P 00 . Assim, ao considerarmos os termos da forma RS da soma inferior L(f, P) desaparecem em


L(f, P 00 ), dando lugar a subretângulos da forma
0 00
RS = [tj−1 , q] × S e RS = [q, tj ] × S,

que são determinados por P 00 .


Notemos que
mRS (f ) ≤ mRS0 (f ) e mRS (f ) ≤ mRS00 (f )
e também que v(RS ) = v(RS0 ) + v(RS00 ). Segue que

mRS (f )v(RS ) ≤ mRS0 (f )v(RS0 ) + mRS00 (f )v(RS00 ).

Como a desigualdade acima vale para qualquer subretângulo da forma RS , obtemos que

L(f, P) ≤ L(f, P 00 ).

Um raciocı́nio similar mostra que U (f, P) ≥ L(f, P 00 ). ¤

Agora verificaremos que ao refinarmos uma partição, a famı́lia de somas inferiores obtida
será limitada superiormente, enquanto a famı́lia de somas superiores será limitada inferiormente.

Lema 4.5 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f : Q → R uma função limitada. Se P e P 0 são duas


quaisquer partições de Q, então
L(f, P) ≤ U (f, P 0 ).

Demonstração. Suponhamos que P = P 0 . Então facilemnte vemos que mR (f ) ≤ MR (f ) para


qualquer subretângulo de Q determinado por P. Multiplicando por v(R) e somando obtemos o
lema nesse caso particular.
6 P 0 , seja P 00 o refinamento comum a P e P 0 . Pela primeira parte da demonstração
Se P =
e pelo Lema 4.4 temos que

L(f, P) ≤ L(f, P 00 ) ≤ U (f, P 00 ) ≤ U (f, P 0 ),


58 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

e o resultado segue. ¤

Podemos finalmente definir o conceito de integral.

Definição 4.6 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f : Q → R uma função limitada. Definimos a


integral inferior e a integral superior de f sobre Q respectivamente por
Z Z
f = sup{L(f, P)} e f = inf {U (f, P)}.
Q P Q P

No caso em que as integrais inferior e superior de f sobre Q coincidem, dizemos que f é


(Riemann) integrável em Q e denotamos este valor comum por
Z Z
f (ou f (x)),
Q Q

que é chamado de integral (de Riemann) de f sobre Q.

4.2 Critério de Riemann para integrabilidade


Essencialmente da definição de sup e inf obtemos um primeiro critério para integrabilidade de
funções limitadas definidas em um retângulo de Rn .

Teorema 4.7 (Critério de Riemann) Sejam Q um retângulo e f : Q → R uma função limi-


tada. Então Z Z
f ≤ f.
Q Q

Além disso, a igualdade acontece se, e somente se, dado ε > 0, existe uma partição correspon-
dente Pε de Q tal que
U (f, Pε ) − L(f, Pε ) < ε. (4.1)

Demonstração. Fixemos uma partição P 0 de Q. Temos que

L(f, P) ≤ U (f, P 0 ),

para toda partição P de Q. Tomando o sup em P obtemos


Z
f ≤ U (f, P 0 ).
Q

Como P 0 é arbitrária, podemos tomar o inf sob todas as partições P 0 obtendo a primeira parte
do teorema.
Agora asumimos que as integrais inferior e superior de f coincidem. Dado ε > 0, escolha
P tal que Z
0≤ f − L(f, P) < ε/2
Q

e escolha P0 tal que Z


0 ≤ U (f, P 0 ) − f < ε/2.
Q
4.2. CRITÉRIO DE RIEMANN PARA INTEGRABILIDADE 59

Seja P 00 o refinamento comum de P e P 0 . Segue que


Z
00
L(f, P) ≤ L(f, P ) ≤ f ≤ U (f, P 00 ) ≤ U (f, P 0 ).
Q

Portanto,
U (f, P 00 ) − L(f, P 00 ) ≤ U (f, P 0 ) − L(f, P) < ε.

Reciprocamente, assuma que as integrais inferior e superior de f não são iguais. Pela
primeira parte do teorema podemos definir
Z Z
ε := f − f > 0.
Q Q

Além disso, dada qualquer partição P de Q, teremos que


Z Z
L(f, P) ≤ f < f ≤ U (f, P).
Q Q

Logo,
U (f, P) − L(f, P) > ε.
Assim, existe ε > 0 tal que, para qualquer partição P de Q, a condição (4.1) não é satisfeita, o
que conclui a demonstração do teorema. ¤

Passamos agora a apresentar algumas aplicações do Teorema 4.7.

Corolário 4.8 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f : Q → R uma função constante, isto é, f (x) = c
para qualquer x ∈ Q. Então f é integrável e
Z
f = cv(Q).
Q

Demonstração. Seja P uma partição de Q e R um subretângulo determinado por P. Como f


é constante segue que
mR (f ) = c = MR (f ).
Portanto, X
L(f, P) = c v(R) = U (f, P),
R

e a condição no critério de Riemann (Teorema 4.7) vale trivialmente. Além disso,


Z
L(f, P) ≤ f ≤ U (f, P),
Q

o que implica que Z X


f =c v(R) = cv(Q),
Q R
e o resultado segue. ¤

Omitiremos a demonstração do próximo resultado, a qual pode ser encontrada em [9].


60 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

Corolário 4.9 Seja Q um retângulo em Rn e {Q1 , . . . , Qk } uma coleção finita de retângulos


que cobrem Q. Então
Xk
v(Q) ≤ v(Qi ).
i=1

À seguir daremos um exemplo de uma função limitada que não é integrável em um intervalo
compacto.

Exemplo 4.10 Seja f : [0, 1] → R dada por


½
0 se x é racional,
f (x) =
1 se x é irracional.

Então, para qualquer partição P de [0, 1] e qualquer subretângulo R determinado por P, teremos
que mR (f ) = 0 e MR (f ) = 1. Segue daı́ que L(f, P) = 0 e U (f, P) = 1v([0, 1]) = 1. Logo, a
condição 4.1 no Teorema 4.7 não será satisfeita para ε > 0 pequeno.

Concluiremos esta seção provando que uma função contı́nua definida em um retângulo é
integrável.

Proposição 4.11 Se Q ⊂ Rn é um retângulo e f : Q → R é contı́nua, então f é integrável.

Demonstração. Como f é contı́nua e Q é compacto, temos que f é uniformemente contı́nua.


Assim, dado ε > 0, existe δ > 0 tal que, se x, y ∈ Q satisfazem |x − y| < δ, então |f (x) − f (y)| <
ε/v(Q).
Escolha uma partição P de Q com malha menor que δ. Então, para qualuqer subretângulo
R determinado por P e todo x, y ∈ R, segue que |x − y| < δ, e pela condição de continuidade
uniforme,
MR (f ) − mR (f ) < ε/v(Q).
Logo, X
U (f, P) − L(f, P) = (MR (f ) − mR (f ))v(R) ≤ ε.
R

Segue do Teorema 4.7 que f é integrável. ¤

4.3 Exercı́cios
Exercı́cio 50 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f, g : Q → R duas funções limitadas tais que
f (x) ≤ g(x) para todo x ∈ Q. Mostre que
Z Z Z Z
f≤ g e f≤ g.
Q Q Q Q

Exercı́cio 51 Se f, g : [0, 1] → R são duas funções crescentes (e portanto limitadas) e não-


negativas, mostre que h : [0, 1] × [0, 1] → R definida por h(x, y) = f (x)g(y) é integrável.

Exercı́cio 52 Sejam Q um retângulo e f, g : Q → R duas funções integráveis.


4.3. EXERCÍCIOS 61

a) Mostre que, para qualquer partição P de Q e qualquer subretângulo R de Q determinado


por P, temos que

mR (f ) + mR (g) ≤ mR (f + g) e MR (f + g) ≤ MR (f ) + MR (g).

Conclua que

L(f, P) + L(g, P) ≤ L(f + g, P) e U (f + g, P) ≤ U (f, P) + U (f, P).

b) Mostre que f + g é integrável e que


Z Z Z
(f + g) = f+ g.
Q Q Q

c) Para qualquer constante c ∈ R, mostre que


Z Z
cf = c f.
Q Q

Exercı́cio 53 Sejam Q um retângulo e f : Q → R integrável. Mostre que |f | é integrável e que


¯Z ¯ Z
¯ ¯
¯ f¯ ≤ |f |.
Q Q

Exercı́cio 54 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f : Q → R uma função limitada. Mostre que f é


integrável em Q se, e somente se, dado ε > 0, existe δ > 0 tal que U (f, P) − L(f, P) < ε sempre
que a partição P possuir malha menos que δ.
Sugestão: veja as sugestões no Exercı́cio 6 da página 90 de [9].

Exercı́cio 55 Suponha que f : [a, b] → R seja limitada e que f seja descontı́nua somente em
uma quantidade finita de pontos de [a, b]. Mostre que f é integrável em [a, b].
Sugestão: dado ε > 0 e sendo E o conjunto dos pontos de descontinuidade
P de f , cubra tal
conjunto com uma quantidade finita de intervalos [cj , dj ] ⊂ [a, b] tais que j (dj − cj ) < ε. Seja
K o conjunto compacto obtido ao removermos de [a, b] a união de todos os intervalos (cj , dj ).
Segue que f é uniformemente contı́nua em K e tome δ > 0 tal que |f (x) − f (y)| < ε sempre
que x, y ∈ K e |x − y| < δ. Construa uma partição P que contém todos os pontos cj e dj ,
nenhum ponto do interior de [cj , dj ], e tal que, se um subintervalo da partição não é da forma
[cj , dj ], então o comprimento desse subintervalo não excede δ. Mostre que esta partição satisfasz
a condição do critério de Riemann.

Exercı́cio 56 Seja C o conjunto de Cantor definido no Exercı́cio 12. Considere uma função
f : [0, 1] → R limitada e contı́nua em todo ponto de [0, 1] \ C. Prove que f é integrável em [0, 1].
Sugestão: cubra C com uma quantidade finita de segmentos cuja soma dos comprimentos
pode ser tão pequena quanto queiramos e proceda como no Exercı́cio 55

Décima segunda aula ↓


62 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

4.4 Conjuntos de medida nula e critério de Lebesgue para inte-


grabilidade
Nesta seção vamos demonstrar um critério para a existência da integral de Riemann devido à
Lebesgue. Necessitamos do conceito de conjuntos de medida nula.

Definição 4.12 Dizemos que um subconjunto A ⊂ Rn possui medida nula (em Rn ) se, dado
ε > 0, existe uma quantidade enumerável de retângulos Q1 , Q2 , . . . de Rn tais que

[ ∞
X
A⊂ Qi e v(Qi ) < ε.
i=1 i=1

Em Análise é comum dizermos que uma certa propriedade ocorre quase sempre em um
subcojunto Ω ou em quase todo ponto de Ω (abreviadamente q.t.p. em Ω) se tal propriedade
ocorre exceto em conjunto de medida nula contido em Ω.
Se um subconjunto A ⊂ Rn possui medida nula e a dimensão do espaço está clara no
contexto, utilizaremos ainda a notação |A| = 0.
O próximo resultado reune algumas propriedade básicas de conjuntos de medida nula.

Proposição 4.13 a) Se B ⊂ A e |A| = 0 em Rn , então |B| = 0 em Rn .



[
b) Se A ⊂ Ai e |Ai | = 0 em Rn para cada i = 1, 2, . . ., então |A| = 0 em Rn .
i=1

c) Um subconjunto A ⊂ Rn possui medida nula se, e somente se, para todo ε > 0, existe uma
quantidade enumerável de retângulos abertos Int Q1 , Int Q2 , . . . de Rn tais que

[ ∞
X
A⊂ Int Qi e v(Qi ) < ε.
i=1 i=1

d) Se Q ⊂ Rn é um retângulo, então |∂Q| = 0 em Rn mas Q não possui medida nula em Rn .

Demonstração. O item a) segue imediatamente da definição.


No caso de b), dado ε > 0, para cada ı́ndice i = 1, 2, . . . , cubra Ai por um quantidade
enumerável de retângulos Qi1 , Qi2 , . . . tais que

X ε
v(Qij ) < .
2i
j=1

Segue que a coleção {Qij } cobre A e a soma dos volumes de cada retângulo Qij satisfaz

X ε
= ε.
2i
i=1

Para provar c), suponhamos que os retângulos Int Q1 , Int Q2 , . . . cobrem A. É claro que os
retângulos fechados Q1 , Q2 , . . . também cobrirão A. Assim, a condição dada implicará que A
4.4. MEDIDA NULA E CRITÉRIO DE LEBESGUE 63

possui medida nula. Reciprocamente, suponha que A possua medida nula e, dado ε > 0, cubra-o
0 0
com uma quantidade enumerável de retângulos Q1 , Q2 , . . . tais que

X 0 ε
v(Qi ) < .
2
i=1

Agora, para cada i = 1, 2, . . ., escolha um retângulo Qi tal que tal que


0 0
Qi ⊂ Int Qi e v(Qi ) ≤ 2v(Qi ).

(Tente justificar a existência de tais retângulos). Segue que os retângulos abertos Int Q1 , Int Q2 , . . .
cobrem A e satisfazem
X∞
v(Qi ) < ε.
i=1

Na prova de d) escrevemos

Q = [a1 , b1 ] × . . . × [an , bn ].

Aı́ notamos que ∂Q é a união das faces de Q, que são da forma

[a1 , b1 ] × . . . × {ai } × . . . × [an , bn ] e [a1 , b1 ] × . . . × {bi } × . . . × [an , bn ].

Cada subconjunto da forma acima pode ser coberto por um único retângulo em Rn da forma

[a1 , b1 ] × . . . × [ai , ai + δ] × . . . × [an , bn ] ou [a1 , b1 ] × . . . × [bi − δ, bi ] × . . . × [an , bn ],

que possui volume tão pequeno quanto desejarmos fazendo δ → 0. Logo, as faces possuem
medida nula em Rn e portanto |∂Q| = 0 em Rn pelo item b).
Agora vamos supor que |Q| = 0 em Rn e chegarmos a uma contradição. Seja ε > 0 tal que
ε < v(Q). Pelo item c), podemos cobrir Q por retângulos abertos Int Q1 , Int Q2 , . . . satisfazendo

X
v(Qi ) < ε.
i=1

Pela compacidade de Q, existe uma quantidade finita destes retângulos Int Q1 , . . . , Int Qk que
ainda cobrem Q. Assim,
k
X
ε < v(Q) ≤ v(Qi ) < ε,
i=1

o que é uma contradição. ¤

Proposição 4.14 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f : Q → R uma função integrável em Q. Se


f se anula exceto em um conjunto de medida nula, então
Z
f = 0.
Q
64 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

Demonstração. Seja E := {x ∈ Q | f (x) 6= 0} e suponhamos que |E| = 0 em Rn . Fixemos P


uma partição de Q. Se R é um subretângulo determinado por P, então R não pode estar contido
em E pela Proposição 4.13. Segue que f se anula em um ponto de R. Portanto, mR (f ) ≤ 0 e
MR (f ) ≥ 0. Segue que L(f, P) ≤ 0 e U (f, P) ≥ 0. Como isso vale para qualquer partição P
temos Z Z Z Z
f= f ≤0≤ f= f,
Q Q Q Q

o que demonstra a resultado. ¤

Como vimos na Proposição 4.11, uma função contı́nua definida em um retângulo fechado é
(Riemann) integrável. Entretanto, podemos encontrar facilmente exemplos que nos mostram que
a continuidade não é uma condição necessária para integrabilidade. O que o Critério de Lebesgue
nos diz é qual a quantidade de pontos de discontinuidade uma função pode ser para ainda ser
integrável. Tal resultado, como o sugere a nomenclatura, foi demonstrado por Lebesgue. A idéia
por trás da prova é examinar a condição de Riemann para integrabilidade para ver que tipo de
restrição podemos colocar nos pontos de descontinuidade da função. Notemos que a diferença
entre a soma superior e a soma inferior de uma função f para uma dada partição é
X
(MR (f ) − mR (f ))v(R),
R

e f será integrável se, e somente se, existem somas dessa forma arbitrariamente pequenas.
Dividindo os retângulos dessa soma como R1 ∪ R2 , onde R1 possui somente subretângulos onde
f é contı́nua e R2 contém os subretângulos restantes. Em R1 os termos da soma podem ser
tomados pequenos pela continuidade de f . Em R2 , entretanto, a soma não precisa ser pequena,
porém é limitada por X
C v(R),
R∈R2

e a soma será pequena se a soma dos volumes dos retângulos que contêm os pontos de de-
scontinuidade de f é pequena. Consequentemente, a soma será arbitrariamente pequena se o
conjunto dos pontos de descontinuidade de f possui medida nula.
Para controlarmos as somas inferior e superior nos pontos de continuidade utilizaremos
ainda o conceito de oscilação.

Definição 4.15 Sejam Ω ⊂ Rn , f : Ω → R uma função e x0 ∈ Ω. Dado δ > 0, seja

Aδ := {f (x) | x ∈ Ω; |x − x0 | < δ}.

Defina ainda Mδ (f ) := sup Aδ e mδ (f ) := inf Aδ . A oscilação de f em x0 é definida por

ν(f ; x0 ) := inf (Mδ (f ) − mδ (f )).


δ>0

Lema 4.16 Sejam Ω ⊂ Rn e f : Ω → R uma função. Então f é contı́nua em x0 ∈ Ω se, e


somente se, ν(f ; x0 ) = 0.

Demonstração. Notemos que sempre temos ν(f ; x0 ) ≥ 0. Suponha que ν(f ; x0 ) = 0. Portanto,
dado ε > 0, existe δ > 0 tal que
Mδ (f ) − mδ (f ) < ε.
4.4. MEDIDA NULA E CRITÉRIO DE LEBESGUE 65

Logo, se x ∈ Ω e |x − x0 | < δ, então

mδ (f ) ≤ f (x) ≤ Mδ (f ).

Obviamente que o próprio x0 satisfaz tal propriedade, isto é,

mδ (f ) ≤ f (x0 ) ≤ Mδ (f ).

Segue que
|f (x) − f (x0 )| < ε.

Reciprocamente, suponhamos que f seja contı́nua em x0 . Então, dado ε > 0 escolhemos


δ > 0 de maneira que |f (x) − f (x0 )| < ε sempre que x ∈ Ω satisfaz |x − x0 | < δ. Logo,

Mδ (f ) ≤ f (x0 ) + ε e mδ (f ) ≥ f (x0 ) − ε.

Consequentemente, ν(f ; x0 ) ≤ 2ε. Fazendo ε → 0 temos que ν(f ; x0 ) = 0. ¤

Teorema 4.17 (Critério de Lebesgue) Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f : Q → R uma


função limitada. Então f é integrável em Q se, e somente se, o conjunto dos pontos de descon-
tinuidade de f possui medida nula em Rn , isto é, se f é contı́nua q.t.p. em Q.

Demonstração. Seja M > 0 tal que |f (x)| ≤ M em Q e definamos

D := {x ∈ Q | f é descontı́nua em x}.

Suponhamos que |D| = 0 em Rn e, dado ε > 0, vamos encontrar uma partição P tal que
U (f, P) − L(f, P) < ε.
Pimeiramente, cobrimos D com uma quantidade enumerável de retângulos abertos Int Q1 , Int Q2 , . . .
tais que
X∞
v(Qi ) < ε0 ,
i=1

onde ε0 > 0 será fixado mais tarde dependendo de ε. Para cada y ∈ Q \ D, escolhemos um
retângulo aberto Int Qy contendo y e tal que

|f (x) − f (y)| < ε0 para x ∈ Qy ∩ Q.

Então o conjunto {Int Qi }∞


i=1 ∪ {Int Qy }y∈Q\D formam uma cobertura berta de Q. Pela com-
pacidade, escolhemos uma quantidade finita destes retângulos

Int Q1 , . . . , Int Qk , Int Qy1 , . . . , Int Qyl ,

que ainda cobrem Q. Notemos que os retângulos Int Q1 , . . . , Int Qk podem não cobrir D, mas isso
0
não fará diferença. Para facilitar, utilizaremos a notação Qyj = Qj . Além disso, sem mudança
0
na notação, vamos trocar os retâgulos Qi , i = 1, . . . , k, e Qj , j = 1, . . . , l, pela suas intersecções
com Q. Estes retângulos ainda cobrem Q e satisfazem
k
X
v(Qi ) < ε0 , (4.2)
i=1
66 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

e
0
|f (x) − f (z)| ≤ 2ε0 , para x, z ∈ Qj , j = 1, . . . , l. (4.3)
Agora definimos uma partição P de Q usando os pontos extremos de cada intervalo componente
0 0 0
de cada retângulo Q1 , . . . , Qk , Q1 , . . . , Ql . Note que, dessa forma, cada retângulo Qi e Qj é
união de subretângulos determinados por P. Para encontrarmos as somas inferior e superior de
f relativas à P, dividiremos a coleção de todos os subretângulos determinados por P na união
disjunta R1 ∪ R2 , onde cada retãngulo R ∈ R1 está contido em algum retângulo Qi e cada
0
retãngulo R ∈ R2 está contido em algum retângulo Qi . Observemos que
X X k X
X
(MR (f ) − mR (f ))v(R) ≤ 2M v(R) ≤ 2M v(R)
R∈R1 R∈R1 i=1 R⊂Qi
k
X
= 2M v(Qi ) < 2M ε0 .
i=1
e que
X X
(MR (f ) − mR (f ))v(R) ≤ 2ε0 v(R) ≤ 2ε0 v(Q).
R∈R2 R∈R2

Assim,
U (f, P) − L(f, P) < 2M ε0 + 2v(Q)ε0 ,
e a integrabilidade segue ao escolhermos ε0 = ε/(2M + 2v(Q)).

Décima terceira aula ↓

Continuemos com a demonstração do Critério de Lebesgue (Teorema 4.17). Assumiremos


agora que f : Q → R é integrável em Q e vamos mostrar que o conjunto dos pontos de descon-
tinuidade de f (denotado por D) possui medida nula em Rn .
Para cada m ∈ Z+ (inteiro positivo), seja
1
Dm := {y ∈ Q | ν(f ; y) ≥ }.
m
Pelo Lema 4.16, sabemos que D = ∪∞ m=1 Dm . Mostraremos que cada Dm possui medida nula, e
o resultado seguirá da Proposição 4.13.
Fixemos m ∈ Z+ . Dado ε > 0, seja P uma partição de Q tal que U (f, P) − L(f, P) <
0
ε/m. Seja Dm o conjunto dos pontos de Dm que pertencem à ∂R, para algum subretângulo
00
R determinado por P e seja Dm o conjunto que contém os demais pontos de Dm . Segue da
0
Proposição 4.13 que Dm possui medida nula, pois |∂R| = 0. Resta-nos então mostrar que
00
|Dm | = 0.
00
Sejam R1 , . . . , Rk os retângulos determinados por P que contêm pontos de Dm . Dado
00
i = 1, . . . , k, o retângulo Ri possui um ponto y ∈ Dm . Como y 6∈ ∂Ri , existe δ > 0 tal que Ri
possui uma vizinhança cúbica de raio δ e centrada em y. Com isso,
1
≤ ν(f ; y) ≤ Mδ (f ) − mδ (f ) ≤ MRi (f ) − mRi (f ).
m
Multiplicando por v(Ri ) e somando obtemos
m
1 X ε
v(Ri ) ≤ U (f, P) − L(f, P) < ,
m m
i=1
4.5. EXERCÍCIOS 67

00
ou seja, Dm pode ser coberto por retângulos cuja a soma dos volumes é menor que ε. Como ε
é arbitrário, finalizamos a demonstração do teorema. ¤

Como uma aplicação do Teorema 4.17 demonstraremos a recı́proca da Proposição

Corolário 4.18 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f : Q → R uma função integrável em Q. Se


f (x) ≥ 0 para qualquer x ∈ Q e se
Z
f = 0,
Q

então f se anula exceto em um conjunto de medida nula em Rn .

Demonstração. Vamos mostrar que se f é contı́nua em y e satisfaz as hipóteses do corolário,


então f (y) = 0. Assim, se f (x) 6= 0 então f não pode ser contı́nua em x. Segue então do Critério
de Lebesgue (Teorema 4.17) que este conjunto possui medida nula.
Suponhamos que f seja contı́nua em y e que f (y) > 0. Dado ε > 0, seja δ > 0 tal que
f (x) > ε, sempre que x ∈ Q e |x − y| < δ.
Consideremos uma partição P de Q com malha menor que δ. Se Ry é um retângulo
determinado por P que contém y, então mRy (f ) ≥ ε. Por outro lado, como f é não-negativa,
mR (f ) ≥ 0 para qualquer outro retângulo determinado por P. Segue que
Z X
0= f ≥ L(f, P) = mR (f ) ≥ εv(Ry ) > 0,
Q R

e temos uma contradição. ¤

4.5 Exercı́cios
Exercı́cio 57 Mostre que se A possui medida nula em Rn , os conjuntos A e ∂A não necessa-
riamente possuem medida nula.

Exercı́cio 58 Mostre que se qualquer subconjunto de Rn−1 × {0} possui medida nula em Rn .

Exercı́cio 59 Seja f : [a, b] → R uma função contı́nua. Mostre que o gráfico de f , definido por

Gf := {(x, f (x)) ∈ R2 | x ∈ [a, b]},

possui medida nula em R2 .


Sugestão: f é uniformemente contı́nua.

Exercı́cio 60 Sejam Q ⊂ Rn um retângulo e f : Q → R uma função limitada. Mostre que se f


se anula exceto em um conjunto fechado B de medida nula, então f é integrável e
Z
f = 0.
Q
68 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

4.6 Cálculo de integrais múltiplas por integrais iteradas: o Teo-


rema de Fubini
Nas disciplinas de Cálculo elementar aprendemos a calcular integrais múltiplas (duplas ou
triplas) integrando-se sucessivamente com respeito a cada variável separadamente. Por exemplo,
se f : Q → R é uma função contı́nua definida no retângulo Q = [a, b] × [c, d] ⊂ R2 , então, para
cada y ∈ [c, d], a função F (x) = f (x, y) será contı́nua, e portanto integrável, em [a, b]. O valor
da integral depende de y e, portanto, define uma nova função
Z b
G(y) = f (x, y)dx.
a

Verifica-se facilmente que G é contı́nua em [c, d], e consequentemente integrável neste intervalo.
O fato é que
Z Z d Z dZ b
f= G(y)dy = f (x, y)dxdy,
Q c c a
fórmula que será obtida como consequência do Teorema de Fubini. A questão que surge é quando
uma fórmula similar é válida no caso em que f é meramente integrável em Q. Por exemplo,
suponha que, para algum y0 ∈ [c, d] fixado, f (x, y0 ) não seja contı́nua em ponto algum de [a, b],
isto é, f é descontı́nua em todo ponto do segmento y = y0 , c ≤ y ≤ d. Como este segmento
possui medida nula em R2 , a descontinuidade de f neste conjunto não afeta sua integrabilidade
em Q. Em casos dessa forma, precisamos utlizar integrais inferiores e superiores para uma
generalização da fórmula de integrais iteradas. Este é o conteúdo do Teorema de Fubini.

Teorema 4.19 (Teorema de Fubini) Seja Q = A×B, onde A ⊂ Rk e B ⊂ Rn são retângulos.


Suponha que f : Q → R seja uma função limitada e escreva f (x, y) para representar o valor de
f em x ∈ A e y ∈ B. Para cada x ∈ A, definamos
Z Z
I(x) := f (x, y) e I(x) := f (x, y).
y∈B y∈B

Se f é integrável em Q, então I e I são integráveis em A e


Z Z Z Z Z
f= f (x, y) = f (x, y).
Q A y∈B A y∈B

Demonstração. Verifiquemos inicialmente como podemos comparar as somas inferiores e su-


periores de f , I e I para uma dada partição de Q.
Seja P uma partição de Q. Então temos que P = (PA , PB ), onde PA é uma partição de A
e PB é uma partição de B. Similarmente, um subretângulo R de P é da forma RA × RB , onde
RA é um subretângulo de PA e RB é um subretângulo de PB .

Passo 1: Como I(x) ≤ I(x) para qualquer x ∈ A, temos que

L(I, PA ) ≤ L(I, PA ) e U (I, PA ) ≤ U (I, PA ).

Passo 2: Mostraremos agora que

L(f, P) ≤ L(I, PA ).
4.6. O TEOREMA DE FUBINI 69

Dado um subretângulo geral RA × RB determinado por P temos que


mRA ×RB (f ) ≤ f (x, y), para qualquer (x, y) ∈ RA × RB .
Portanto, fixado x0 ∈ RA e tomando o ı́nfimo sob os valores de f (x0 , y) obtemos
mRA ×RB (f ) ≤ mRB (f (x0 , ·)).
Multiplicando por v(RB ) e somando sob todos os subretângulos de PB teremos
X Z
mRA ×RB (f )v(RB ) ≤ L(f (x0 , ·), PB ) ≤ f (x0 , y) = I(x0 ).
RB y∈B

Como x0 ∈ A é qualquer, temos que


X
mRA ×RB (f )v(RB ) ≤ mRA (I).
RB

Multiplicando por v(RA ), somando e usando o fato que v(RA )v(RB ) = v(RA × RB ), segue que
L(f, P) ≤ L(I, PA ).

Passo 3: De maneira similar é possı́vel mostrar que


U (f, P) ≥ U (I, PA ).

Passo 4: Reunindo todas as comparações das somas inferiores e superiores para f , I e I obtemos
L(f, P) ≤ L(I, PA ) ≤ U (I, PA ) ≤ U (I, PA ) ≤ U (f, P) (4.4)
e
L(f, P) ≤ L(I, PA ) ≤ L(I, PA ) ≤ U (I, PA ) ≤ U (f, P), (4.5)
e estas desigualdades independem da escolha da partição P = (PA , PB ).

Passo 5: Como f é integrável em Q, dado ε > 0, existe uma partição P = (PA , PB ) tal que
U (f, P) − L(f, P) < ε.
Segue de (4.4) e (4.5) que
U (I, PA ) − L(I, PA ) < ε e U (I, PA ) − L(I, PA ) < ε,
de onde segue a integrabilidade de I e I em A. Além disso, os valores
Z Z Z
I, I e f
A A Q

estão todos entre os extremos U (f, P) e L(f, P). Comos estes dois últimos estão a uma distância
ε um do outro e ε é arbitrário, devemos ter
Z Z Z
I= I= f,
A A Q

o que finaliza a demonstração. ¤


70 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

Corolário 4.20 Seja Q = A × B, onde A ⊂ Rk e B ⊂ Rn são retângulos. Suponha que


f : Q → R seja uma função limitada. Se f é integrável em Q e se
Z
f (x, y)
y∈B

existe para qualquer x ∈ A, então


Z Z Z
f= f (x, y).
Q A B

4.7 Exercı́cios
Exercı́cio 61 Seja A ⊂ R2 um aberto e f : A → R de classe C 2 . Use o Teorema de Fubini para
mostrar que D2 D1 f (x) = D1 D2 f (x), para todo x ∈ A.
Sugestão: se D2 D1 f (x0 ) − D1 D2 f (x0 ) > 0 para algum x0 ∈ A, então existe um retângulo
contendo x tal que D2 D1 f (x) − D1 D2 f (x) > 0 em todo este retângulo.

Exercı́cio 62 Defina Q = [0, 1] × [0, 1] e f : Q → R por


½
1 se x é racional,
f (x, y) =
2y se x é irracional.
Z t
a) Mostre que f (x, y)dy existe para qualquer t ∈ [0, 1] e que
0
Z 1³ Z t ´ Z 1³ Z t ´
2
f (x, y)dy dx = t e f (x, y)dy dx = t.
0 0 0 0
Z 1³Z 1 ´
Conclua que f (x, y)dy dx existe que é igual a 1.
0 0
Z 1 ³Z 1 ´
b) Mostre que f (x, y)dx dy existe e encontre seu valor.
0 0
Z
c) Prove que a integral f não existe.
Q

Exercı́cio 63 Sendo pk o k-ésimo número primo, defina


n³ n m ´ o
S(pk ) := , | n = 1, . . . , pk − 1, m = 1, . . . , pk − 1 ,
pk pk
e S := ∪∞
k=1 S(pk ) e seja Q = [0, 1] × [0, 1].

a) Mostre que S é denso em Q mas que qualquer reta paralela aos eixos coordenados contém,
no máximo, um subconjunto finito de S.

b) Defina f : Q → R por ½
0 se (x, y) ∈ S,
f (x, y) =
1 se (x, y) ∈ Q \ S.
4.8. A INTEGRAL DE RIEMANN SOBRE UM CONJUNTO LIMITADO 71

Mostre que
Z 1³Z 1 ´ Z 1³Z 1 ´
f (x, y)dy dx = f (x, y)dx dy = 1
0 0 0 0

mas que a integral Z


f
Q

não existe.

Décima quarta aula ↓

4.8 A integral de Riemann sobre um conjunto limitado


Até o momento a integral de Riemann está definida somente para retângulos em Rn , o que é
muito restritivo para as aplicações. Vamos nesta seção generalizar o conceito para subconjuntos
limitados.

Definição 4.21 Seja S ⊂ Rn um subconjunto limitado e f : S → R uma função limitada.


Definamos fS : Rn → R por
½
f (x) se x ∈ S,
fS (x) :=
0 caso contrário .

Seja Q ⊂ Rn um retângulo que contém S. A integral de f em S é então definida por


Z Z
f := fS ,
S Q

quando esta última existe.

Precisamos verificar que esta definição não depende da escolha de um particular retângulo
Q que contém S.

Proposição 4.22 Sejam Q e Q0 dois retângulos em Rn e f : Rn → R uma função limitada que


se anula em Rn \ Q ∩ Q0 . Então a restrição de f à Q é integrável se, e somente se, a restrição
de f à Q0 é integrável e, neste caso, Z Z
f= f.
Q Q0

Demonstração. Suponhamos inicialmente que Q ⊂ Q0 . Seja E o conjunto dos pontos de Q


nos quais f é descontı́nua. Como f se anula em Rn \ Q0 , temos que f é contı́nua neste conjunto.
Assim, usando um abuso de notação, f : Q → R e f : Q0Z→ R são contı́nuas
Z exceto nos pontos de
E e possivelmente nos pontos de ∂Q. Com isso, tanto f quanto f existem se, e somente
Q Q0
se, E possui medida nula. Assim, a existência de uma implica na existência da segunda.
Agora suponhamos que ambas as integrais existem e vamos mostrar que são iguais. Seja
P uma partição de Q0 e seja P 00 o refinamento de P construido adicionando-se os pontos dos
72 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

extremos dos intervalos componentes de Q. Se R é um subretângulo determinado por P 00 que


não está em Q, então f se anula em algum ponto de R e portanto mR (f ) ≤ 0. Segue que
X X Z
00
L(f, P) ≤ L(f, P ) = mR (f )v(R) ≤ mR (f )v(R) ≤ f.
R R⊂Q Q

Um argumento similar mostra que Z


U (f, P) ≥ f.
Q

Como P é uma partição arbitrária de Q0 , segue que


Z Z
f= f.
Q Q0

No caso em que Q ou Q0 não estão necessariamente contidos um em outro, consideramos


um terceiro retângulo Q00 que contém ambos e pelo que já provamos, como Q ⊂ Q00 e Q0 ⊂ Q00
Z Z Z
f= f= f,
Q Q00 Q0

o que finaliza a demonstração da proposição. ¤

O próximo resultado lista as principais propriedades da integral de Riemann. A demons-


tração pode ser encontrada em [9], Lema 13.2 e Teorema 13.3.

Teorema 4.23 Seja S ⊂ Rn um subconjunto limitado e f, g : S → R funções limitadas.

a) Se f e g são integráveis em S, então αf +βg também será integrável em S, para quaisquer


α, β ∈ R e Z Z Z
(αf + βg) = α f + β g.
S S S

b) Se f e g são integráveis em S e f (x) ≤ g(x) para qualquer x ∈ S, então


Z Z
f≤ g.
S S

c) Se f é integrável em S então |f | também será integrável em S e


¯Z ¯ Z
¯ ¯
¯ f¯ ≤ |f |.
S S

d) Se T ⊂ S, f é não-negativa e integrável em T e em S então


Z Z
f≤ f.
T S

e) Se S = S1 ∪ S2 e f é integrável em S1 e em S2 então f será integrável em S e


Z Z Z Z
f= f+ f− f.
S S1 S2 S1 ∩S2
4.8. A INTEGRAL DE RIEMANN SOBRE UM CONJUNTO LIMITADO 73

Vejamos agora algumas condições que implicam na existência da integral de uma função
em um subconjunto limitado S.

Teorema 4.24 Seja S ⊂ Rn um subconjunto limitado e f : S → R uma função contı́nua e


limitada. Defina
E := {y ∈ ∂S | lim f (x) =
6 0}.
x→y

Se |E| = 0 então f será integrável em S.

Demonstração. Seja y ∈ Rn \ E. Vamos provar que fS é contı́nua em y. Com isso, o conjunto


dos pontos de descontinuidade de fS estará contido em E. Se supormos que |E| = 0, então o
resultado seguirá do Critério de Lebesgue.
Se y ∈ Int S, então f e fS coincidem em uma vizinhança de y e, sendo f contı́nua nesse
conjunto, fS também será. Se y ∈ Ext S então fS se anula em uma vizinhança de y e portanto
será contı́nua e y. Assim, nos resta analisar fS em y ∈ ∂S. Neste caso y pode pertencer ou não
à S. Mas como y 6∈ E temos que
lim f (x) = 0.
x→y

Em particular, fS (x) → 0 quando x se aproxima de y por pontos de S. Mas fS (x) → 0 quando


x se aproxima de y por pontos de Rn \ S pela própria definição de fs . Como fS (x) = 0 ou
fS (x) = f (x), devemos ter
lim fS (x) = 0.
x→y

Assim, a continuidade de fS em y segue se fS (y) = 0. Mas se y 6∈ S isto segue da definição, e


se x ∈ S então fS (y) = f (y) que é igual a zero por continuidade de f . ¤

Teorema 4.25 Seja S ⊂ Rn um conjunto limitado e f : S → R uma função contı́nua e limitada.


Se A = Int S e f é integrável em S, então f será integrável em A e
Z Z
f= f.
S A

Demonstração. Notemos que se fS é contı́nua em y então fA também será contı́nua em y e


fS (y) = fA (y). De fato, usto é fácil de ver se y ∈ Int S ou se y ∈ Ext S. Suponha que y ∈ ∂S.
Então a continuidade de fS em y implica que fS (x) → fS (y) quando x → y. Como y ∈ ∂S,
devemos ter fS (y) = 0, pois fS (x) = 0 se x 6∈ S. Mas note que fA (x) = 0 ou fA (x) = fS (x) e a
afirmação segue.
Agora suponhamos que f seja integrável em S. Segue que, dado um retângulo Q que
contém S, o conjunto dos pontos de descontinuidade de fS possui medida nula. Mas daı́ os
pontos de descontinuidade de fA também terá medida nula para afirmação que acabamos de
provar e assim fA também será integrável. Note ainda que fS − fA se anula somente em ponto
de descontinuidade de fS e fA , que possui medida nula. Portanto
Z
(fS − fA ) = 0,
Q

e o resultado segue pela linearidade da integral. ¤


74 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

4.9 Exercı́cios
Exercı́cio 64 Sejam f, g : S → R funções integráveis no subconjunto limitado S ⊂ Rn . Mostre
que se f e g são iguais em quaso todo ponto de S, então
Z Z
f= g.
S S

Reciprocamente, se as integrais de f e de g em S coincidem e f (x) ≤ g(x) para todo x ∈ S,


então f e g são iguais exceto em um conjunto de medida nula.

Exercı́cio 65 Sejam A ⊂ Rk e B ⊂ Rn retângulos e Q = A × B. Se f : Q → R é uma função


integrável em Q, mostre que Z
f (x, y)
y∈B

existe para x ∈ A \ D, onde |D| = 0 em Rk .

4.10 Conjuntos retificáveis ou Jordan mensuráveis


Vamos agora estender o conceito de volume para subconjuntos de Rn mais gerais que os retângulos.
Dado S ⊂ Rn , a função caracterı́stica de S é χS : Rn → R definida por
½
1 se x ∈ S,
χS (x) :=
0 se x ∈ Rn \ S.

Definição 4.26 Seja S ⊂ Rn um subconjunto limitado. Dizemos que S é retificável, ou ainda


Jordan mensurável se a função caractrı́stica χS for integrável. Neste caso, o volume ou o
conteúdo (de Jordan) de S é dado por
Z Z
v(S) := χS = 1.
S S

Observe que, se S for um retângulo, esta definição de volume coincide com a definição
prévia que demos.
Seja S ⊂ Rn tal que v(S) = 0. Então, dado um retângulo Q contendo S e ε > 0, existe uma
partição P de Q tal que U (χS , P) < ε. Note que esta partição nos dá uma cobertura finita de
S cuja soma total dos volumes é menor que ε, diferentemente do caso em que S possui medida
zero, onde procuramos uma cobertura enumerável de S com a propriedade de que a soma total
dos volumes seja menor que ε > 0 dado.

Teorema 4.27 Um subconjunto S ⊂ Rn é retificável se, e somente se, S é limitado e ∂S possui


medida nula em Rn .

Demonstração. Note que a função χS é descontı́nua em x se, e somente se, x ∈ ∂S. Assim,
pelo critério de Lebesgue, χS será integrável em um retângulo contendo S se, e somente se,
|∂S| = 0 em Rn . ¤

Utilizando as propriedades de integrais que já vimos não é difı́cil demonstrar a proposição
abaixo.
4.10. CONJUNTOS RETIFICÁVEIS OU JORDAN MENSURÁVEIS 75

Proposição 4.28 a) Se S é retificável, então v(S) ≥ 0.

b) Se S1 e S2 forem retificáveis e S1 ⊂ S2 , então v(S1 ) ≤ v(S2 ).

c) Se S1 e S2 forem retificáveis, então S1 ∪ S2 também será retificável e

v(S1 ∪ S2 ) = v(S1 ) + v(S2 ) − v(S1 ∩ S2 ).

d) Se S é retificável, então v(S) = 0 se, e somente se, S possui medida nula.

e) Se S é retificável, então Int S tamém será retificável e v(S) = v(Int S).

f ) Se S é retificável e f : S → R é limitada e contı́nua, então f será integrável em S.

O Teorema 4.27 e a Proposição 4.28 nos ajudam a construir vários exemplos de conjuntos
retificáveis. Daremos à seguir um exemplo de um conjunto que não é retificável.

Exemplo 4.29 Como o conjunto Q ∩ (0, 1) é enumerável, podemos escrever

Q ∩ (0, 1) = {q1 , q2 , . . .}.

Fixemos a ∈ (0, 1) e, para cada inteiro positivo i, escolhemos um intervalo (ai , bi ) ⊂ (0, 1) que
contém qi e possua comprimento menor que a/2i . Definimos

A := (a1 , b1 ) ∪ (a2 , b2 ) ∪ . . . .

Suponhamos que ∂A possui medida nula. Notemos que [0, 1] = A = A∪∂A. Tomando ε = 1−a,
cobrimos ∂A com uma quantidade enumerável de retângulos cuja soma dos volumes seja menor
que ε. Esta cobertura de ∂A juntamente com os subconjuntos (ai , bi ) nos fornece uma cobertura
de [0, 1]. Mas a soma total dos volumes dos subconjuntos dessa cobertura é ε mais a soma dos
volumes dos intervalos (ai , bi ). Pela compacidade de [0, 1] obtemos

X a
1<ε+ = ε + a.
2i
i=1

Assim, temos uma contradição e A não é retificável pelo Teorema 4.27.

Finalizamos esta seção com um resultado que nos será útil no estudo de integrais impróprias.

Teorema 4.30 (Exaustão) Dado um subconjunto aberto A ⊂ Rn , existe uma sequência C1 , C2 , . . .


de subconjuntos de A que são compactos e retificáveis e satisfazem

[
A= CN e CN ⊂ Int CN +1 para cada N.
N =1

Demonstração. Denote por d(x, B) a distância de um ponto x ∈ Rn a um subconjunto B ⊂ Rn


como definido na demonstração do Teorema 1.24.
Tomando B := Rn \ A, para cada N inteiro estritamente positivo definimos o conjunto
1
DN := {x ∈ Rn | d(x, B) ≥ e d(x, 0) ≤ N }.
N
76 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

DN

DN +1

Figure 4.2: construção da exaustão de um aberto.

Notemos que cada DN é um subconjunto fechado de Rn já que a função distância é contı́nua.
Como DN está contido no cubo fechado de centro 0 e raio N , temos que DN é compacto. Além
disso, para cada N , DN ⊂ A. Também temos o seguinte: se x ∈ A então d(x, B) > 0, que nos
permite escolher N tal que d(x, B) ≥ N e d(x, 0) ≤ N , ou seja, x ∈ DN para algum N e a união
destes conjuntos cobrem A.
Considere agora, para cada N , o conjunto
1
D̃N +1 := {x ∈ Rn | d(x, B) > e d(x, 0) < N + 1}.
N +1
Então cada D̃N +1 é aberto, está contido em DN +1 e contém DN . Segue que DN ⊂ Int DN +1 .
A sequência {DN } ainda não é a procurada já que não sabemos que estes subconcjuntos
são retificáveis. Porém utilizaremos estes subconjuntos para construir a sequência {CN } de
compactos retificáveis. Fixemos N e, para cada x ∈ DN , escolha um cubo fechado centrado em
x e contido em Int DN +1 . O interior destes cubos cobrem DN e escolhemos uma quantidade
finita deles que ainda cobrem DN e seja CN a união desta quantidade finita de cubos. Como
CN é uma união finita de retângulos, ele será compacto e retificável (veja o Exercı́cio 66). Note
que, como cada CN contém DN , a união dos CN ’s cobrem A. Além disso,

CN ⊂ Int DN +1 ⊂ Int CN +1 ,

o que demonstra o resultado. ¤

4.11 Exercı́cios
Exercı́cio 66 Mostre que a união finita de conjuntos retificáveis é retificável. A união enu-
merável de conjuntos retificáveis é retificável?

Exercı́cio 67 Mostre que se S1 e S2 são retificáveis então S1 \ S2 também será e

v(S1 \ S2 ) = v(S1 ) − v(S1 ∩ S2 ).

Exercı́cio 68 Suponha que um subconjunto limitado S de Rn possua no máximo uma quanti-


dade finita de pontos de acumulação. Mostre que S é retificável e que v(S) = 0.
4.12. INTEGRAIS IMPRÓPRIAS 77

Exercı́cio 69 Seja S ⊂ Rn limitado. Mostre que se S é retificável então S também será e


v(S) = v(S). Dê um exemplo de um conjunto não retificável S tal que S e Int S são retificáveis.

Décima quinta aula ↓

4.12 Integrais impróprias


Nesta seção estenderemos a definição de integrais para o caso de funções f : S → R não neces-
sariamente limitadas definidas em um conjunto que pode também não ser limitado. Tal integral
é conhecida como integral imprópria, a qual definiremos no caso em que o domı́nio é um aberto
de Rn .

Definição 4.31 Seja A ⊂ Rn um aberto e f : A → R uma função contı́nua. Suponha que


f (x) ≥ 0 para todo x ∈ A. A integral (estendida) de f sobre A é definida por
Z Z
f := sup{ f | D ⊂ A, D é compacto e retificável},
A D

desde que o sup exista. Neste caso diremos que f é integrável em A (no sentido estendido).
Mais geralmente, se não supormos que f é não-negativa, definimos, para cada x ∈ A

f+ (x) := max{f (x), 0} e f− (x) := {−f (x), 0}.

Diremos neste caso que f é integrável em A se as funções não negativas f+ e f− forem


integráveis, e definimos Z Z Z
f := f+ − f− .
A A A

Observação 4.32 Quando for necessário distinguir a integral ordinária com a integral esten-
dida utilizaremos a notação Z ∗
f
A

para denotar a integral estendida de f : A → R.

Notemos que, no caso em que A ⊂ Rn é aberto e limitado, temos duas definições de integral
de uma função contı́nua neste conjunto. Verifiquemos que neste caso as definições coincidem.

Proposição 4.33 Suponhamos que A ⊂ Rn é aberto e retificável e seja f : A → R contı́nua.


Se f for integrável em A no sentido ordinário (Definição 4.21), então f é integrável no sentido
estendido e Z Z

f= f.
A A

Demonstração. Suponhamos que f (x) ≥ 0 para todo x ∈ A. Seja D ⊂ A um compacto


retificável. Então Z Z
f≤ f.
D A
78 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

Tomando o sup sob todos os compactos retificáveis de A obtemos que a integral estendida existe
e que Z Z ∗
f≤ f.
A A
Vamos demonstrar a desigualdade inversa, que é um pouco mais delicada. Para tanto, seja
Q ⊂ Rn um retângulo tal que A ⊂ Int Q e seja fA a extensão por zero de f para fora de A. Pela
definição de integral em subconjuntos limitados temos que
Z Z
f= fA .
A Q

Seja P uma partição de Q. Sejam R1 , . . . , Rk os subretângulos da partição P que estão contidos


em A. Se R é um subretângulo de P que não está contido em A, então existe x ∈ R tal que
fA (x) = 0, o que implica que mR (fA ) = 0. Segue que
k
X
L(fA , P) = mRi (fA )v(Ri ).
i=1

Seja
k
[
D := Ri .
i=1

Como fA é integrável em cada Ri e D é um compacto retificável devemos ter


k
X k Z
X
L(fA , P) = mRi (fA )v(Ri ) ≤ fA
i=1 i=1 Ri
Z Z Z ∗
= fA = f≤ f.
D D A

Como isto vale para qualquer partição, devemos ter


Z Z Z ∗
f= fA ≤ f,
A A A

o que finaliza a demonstração no caso em que f é não-negativa.


No caso geral, escrevemos f = f+ − f− . Sendo f integrável em A temos que
Z Z Z
f= f+ − f−
A A A
Z ∗ Z ∗ Z ∗
= f+ − f− = f,
A A A

onde usamos a linearidade da integral ordinária e a primeira parte da demonstração. ¤

Utilizando a exaustão de um aberto A ⊂ Rn dada pelo Teorema 4.30 podemos dar uma
formulação alternativa para a definição da integral estendida.

Teorema 4.34 Seja A ⊂ Rn um subconjunto aberto e f : A → R uma função contı́nua. Escolha


uma sequência {CN } de subconjuntos de A que são compactos e retificáveis que cobrem A e
4.12. INTEGRAIS IMPRÓPRIAS 79

satifazem CN ⊂ Int CN +1 para cada N . Então f é integrável em A (no sentido estendido) se, e
somente se, a sequência de números reais
nZ o
|f |
CN

é limitada. Neste caso Z Z


f = lim f.
A N →∞ CN

Demonstração. Suponhamos
Z inicialmente que f é não-negativa, o que implica que f = |f |.
Como a sequência f é crescente, temos que ela converge se, e somente se, é limitada.
CN
Suponhamos que f seja integrável em A. Como CN é um compacto retificável e está contido
em A temos que
Z nZ o Z
f ≤ sup f | D ⊂ A é compacto e retificável = f.
CN D A
Z
Segue que a sequência f é limitada e
CN
Z Z
lim f≤ f.
N →∞ CN A
Z
Reciprocamente, suponhamos que a sequência f seja limitada. Seja D ⊂ A um com-
CN
pacto retificável. Então D pode ser coberto pelos conjuntos abertos
Int C1 ⊂ Int C2 ⊂ . . . .
Consequentemente, será coberto por uma quantidade finita destes aberto pela compacidade, ou
seja, por apenas um deles, digamos Int CM . Assim,
Z Z Z
f≤ f ≤ lim f.
D CM N →∞ CN

Sendo D arbitrário, tomando o sup sob todos os compactos retificáveis de A segue que f é
integrável e que Z Z
f ≤ lim f.
A N →∞ CN

O caso geral em que f não precisa ser não-negativa segue se nos lembrarmos que 0 ≤ f+ ≤
|f | e 0 ≤ f− ≤ |f | e que |f | = f+ + f− . ¤

À seguir listamos algumas propriedades análogas àquelas do caso ordinário. A demonstração


pode ser encontrada em [9], Teorema 15.3.

Teorema 4.35 Seja A ⊂ Rn um subconjunto aberto e f, g : A → R funções contı́nuas.

a) Se f e g são integráveis em A, então αf +βg também será integrável em A, para quaisquer


α, β ∈ R e Z Z Z
(αf + βg) = α f +β g.
A A A
80 CAPÍTULO 4. INTEGRAÇÃO

b) Se f e g são integráveis em A e f (x) ≤ g(x) para qualquer x ∈ A, então


Z Z
f≤ g.
S S

Em particular, ¯Z ¯ Z
¯ ¯
¯ f¯ ≤ |f |.
A A

c) Seja B ⊂ Rn aberto com B ⊂ A. Se f é não-negativa e integrável em A então f é


integrável em B e Z Z
f≤ f.
B A

d) Seja B ⊂ Rn aberto e f : A ∪ B → R contı́nua. Se f é integrável em A e em B então f


será integrável em A ∪ B e em A ∩ B com
Z Z Z Z
f= f+ f− f.
A∪B A B A∩B

4.13 Exercı́cios
Exercı́cio 70 Seja f : R → R dada por f (x) = x. Mostre que, dado λ ∈ R, existe uma sequência
CN de compactos retificáveis que cobre R, satisfazem CN ⊂ Int CN +1 para cada N e
Z
lim f = λ.
N →∞ CN

A integral estendida de f em R existe?


Capı́tulo 5

O Teorema de Mudança de
Variáveis para integrais de Riemann

Para integrais de funções de uma variável sabemos que vale o resultado conhecido como mudança
de variáveis: Z Z
g(b) b
f (x)dx = f (g(t))g 0 (t)dt,
g(a) a

sempre que g 0 (t) 6= 0 para t ∈ [a, b] (na verdade veremos que esta condição pode ser relaxada).
Pretendemos neste capı́tulo apresentar uma demonstração deste resultado para o caso geral de
uma função f definida em um subconjunto aberto de Rn .
A demonstração que daremos do Teorema de Mudança de Variáveis utiliza a noção de
partições da unidade, a qual será utilizada para reformular a definição da integral de uma função
sobre um subconjunto aberto. Além disso, necessitaremos de algumas informações fundamentais
sobre difeomorfismos em Rn .

5.1 Partições da unidade


A existência de uma partição da unidade é uma ferramenta importante especialemte em Análise
e Topologia Diferencial. A grosso modo, ela nos permite “colar” resultados que foram obtidos
localmente para se obter resultados globais. Nossa tarefa nesta seção será definir as partições
da unidade, demonstrar um resultado de existência e aplicar partições da unidade em uma
reformulação da definição de integral estendida.
Necessitaremos de dois lemas técnicos.

Lema 5.1 Seja Q ⊂ Rn um retângulo. Então existe uma função φ : Rn → R de classe C ∞ tal
que φ(x) > 0 para x ∈ Int Q e φ(x) = 0 caso contrário.

Demonstração. Definimos f : R → R por


½ −1/t
e se t > 0,
f (t) :=
0 caso contrário .

Então f é de classe C ∞ (veja o Exercı́cio 34). Defina então

g(t) := f (t)f (1 − t).

81
82 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS

Então g é de classe C ∞ , é positiva em (0, 1) e é identicamente nula caso contrário. Finalmente,


se
Q = [a1 , b1 ] × [an , bn ],
definimos ³x − a ´ ³x − a ´
1 1 n n
φ(x) := g ...g ,
b1 − a1 bn − an
a qual possui as propriedades desejadas. ¤

Lema 5.2 Seja A uma coleção de subconjuntos abertos em Rn e seja A a união desses sub-
conjuntos. Então existe uma sequência de retângulos Q1 , Q2 , . . ., todos eles contidos em A, tais
que:

a) os conjuntos Int Q1 , Int Q2 , . . . cobrem A;

b) cada Qi está contido inteiramente em um elemento de A;

c) cada ponto de A possui uma vizinhança que intercepta somente uma quantidade finita de
retângulos Qi ’s.

Observação 5.3 Se uma cobertura de um subconjunto A satisfaz a propriedade do item c),


dizemos que ela é localmente finita.

Demonstração do Lema 5.2 Seja D1 , D2 , . . . uma sequência de subconjuntos compactos que


estão contidos em A cuja a união é A (não é necessário que sejam retificáveis) e tais que Di ⊂
Int Di+1 para cada i. Para conveniência na notação, definimos Di = ∅ se i ≤ 0.
Cx

x Di

Di−1

Di−2

Bi

Figure 5.1: construção dos retângulos da demonstração de Lema 5.2.

Para cada i, seja Bi := Di \ Int Di−1 . Então cada Bi é um subconjunto fechado, pois é
a intersecção de Di com Rn \ Int Di−1 . Como obviamente eles são limitados, temos que Bi é
compacto. Note ainda que Bi ∩ Di−2 = ∅, já que Di−2 ⊂ Int Di−1 .
Para cada x ∈ Bi , escolhemos um cubo fechado Cx , centrado em x, contido em A e disjunto
de Di−2 . Além disso, escolha Cx pequeno de forma que esteja contido em algum elemento de A.
5.1. PARTIÇÕES DA UNIDADE 83

Como os interiores dos cubos Cx cobrem Bi , podemos escolher uma quantidade finita destes
cubos cujos interiores ainda cobrem Bi . Defina Ci a coleção finita destes cubos que cobrem Bi e

C := C1 ∪ C2 ∪ . . . .

Segue que C é uma coleção enumerável de retângulos (cubos), os quais mostraremos que satis-
fazem as propriedades que necessitamos.
Por construção, cada elemento de C está contido em um elemento de A e segue o item b).
Dado x ∈ A, seja i o menor inteiro tal que x ∈ Int Di . Então x ∈ Di mas x 6∈ Int Di−i , e
portanto x ∈ Bi . Como os interiores dos cubos cobrem Bi , temos que x pertence a alguns desses
interiores e segue o item a).
Seja x ∈ A. Então x ∈ Int Di , para algum i. Cada cubo de Ci+2 , C1+3 , . . . é disjunto de Di ,
por construção. Segue que o conjunto Int Di pode interceptar somente os cubos de C1 , . . . , Ci+1 ,
ou seja, uma quantidade finita de cubos. ¤

Décima sexta aula ↓

Definição 5.4 Dada φ : Rn → R, o suporte de φ é definido por

supp φ := {x ∈ Rn | φ(x) 6= 0},

isto é, o fech do conjunto onde φ é diferente de zero.

Notemos ainda que supp φ pode ser caracterizado pela propriedade que se x 6∈ supp φ, então
existe uma vizinhança de x na qual φ é identicamente nula.

Teorema 5.5 Seja A uma coleção de conjuntos abertos em Rn e seja A a união desses abertos.
Existe uma sequência φ1 , φ2 , . . . de funções contı́nuas φi : Rn → R tais que:

a) φi (x) ≥ 0 para todo x ∈ Rn e cada i;

b) para cada i, o conjunto Si := supp φi está contido em A;

c) cada ponto de A possui uma vizinhança que intercepta somente uma quantidade finita de
conjuntos Si ;

X
d) φi (x) = 1 para todo x ∈ A;
i=1

e) cada φi é de classe C ∞ ;

f ) para cada i, o conjunto Si é compacto;

g) para cada i, o conjunto Si está inteiramente contido em um elemento de A.

Definição 5.6 Uma coleção de funções {φi } satisfazendo as condições a)–d) do Teorema 5.5
é chamada de partição da unidade. Se satisfaz e), dizemos que a partição da unidade é de
classe C ∞ . Satisfazendo f ), ela é dita com suporte compacto e no caso de satisfazer g), ela
é dita subordinada à coleção (ou dominada pela coleção) A.
84 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS

Demonstração do Teorema 5.5 Dada a coleção A, seja Q1 , Q2 , . . . a sequência de retângulos


dada pelo Lema 5.2. Para cada i, seja ψi : Rn → R uma função de classe C ∞ que é estritamente
positiva em Int Qi e zero caso contrário. Assim, ψi (x) ≥ 0 para todo x ∈ Rn . Além disso,
observe que supp ψi = Qi , o qual é um subconjunto compacto de A que está contido em um
elemento de A. Finalmente, cada x ∈ A possui uma vizinhança que intercepta somente uma
quantidade finita de conjuntos Qi . Segue que a sequência {ψi } satisfaz todas as propriedades
listadas no teorema exceto d).
Pela condição c), para cada x ∈ A, a série

X
λ(x) := ψi (x)
i=1

converge, já que somente uma quantidade finita de parcelas é não-nula. Por este mesmo motivo,
para cada x, λ é soma finita de funções de classe C ∞ , e portanto é de classe C ∞ . Finalmente,
λ(x) > 0 para todo x ∈ A já que cada x pertence ao interior de um retângulo Qi , onde ψi (x) > 0.
Definamos então
ψi (x)
φi (x) := .
λ(x)
A sequência {φi } satisfaz todas as propriedades listadas no teorema. ¤

Queremos explorar a conexão entre partições da unidade e integrais estendidas. Necessita-


mos ainda de outro lema técnico.

Lema 5.7 Seja A ⊂ Rn um aberto e f : A → R uma função contı́nua. Se f se anula fora de


um conjunto de subconjunto compacto C ⊂ A, então f é integrável em A e em C e
Z Z
f= f.
A C

Demonstração. A função contı́nua f se anulando fora de C e sendo contı́nua em A, temos que


fC será contı́nua e limitada em Rn , e portanto será integrável em qualqyer retângulo contendo
C, ou seja, f é integrável em C.
Seja {Ci } uma sequência de compactos retificáveis cuja união é A e tais que Ci ⊂ Int Ci+1
para cada i. Segue que C pode ser coberto por uma quantidade finita de conjuntos Int Ci , e
portanto apenas por um destes conjuntos, digamos Int CM . Como f se anula fora de C, temos
que Z Z Z
f= f= f,
C CM CN

para todo N ≥ M . Logo, aplicando este fato a |f | temos que a sequência


Z
|f |
CN

é limitada, o que implica que f é integrável em A e que


Z Z Z Z
f = lim f= f= f,
A N →∞ CN CM C

o que demonstra o lema. ¤


5.1. PARTIÇÕES DA UNIDADE 85

Teorema 5.8 Seja A ⊂ Rn um aberto e f : A → R uma função contı́nua. Seja {φi } uma
partição da unidade em A possuindo suporte compacto. Então f é integrável em A se, e somente
se, a série
X∞ ³Z ´
φi |f |
i=1 A

converge, e neste caso,


Z ∞ ³Z
X ´
f= φi f .
A i=1 A

Demonstração. Passo 1: suponhamos inicialmente que f é não-negativa em A.


∞ ³Z
X ´
Suponha que a série φi |f | convirja. Seja D um subconjunto compacto retificável
i=1 A
de A. Cubra D por vizinhanças de pontos de D que interceptam somente uma quantidade finita
de conjuntos supp φi . Por compacidade, existe uma quantidade finita destas vizinhanças que
ainda cobrem D e portanto existe M > 0 tal que, para i ≥ M , a função φi se anula identicamente
fora de D. Segue que

X M
X
f (x) = φi (x)f (x) = φi (x)f (x),
i=1 i=1
para todo x ∈ D. Sendo Si := supp φi , obtemos por linearidade e monotonicidade que
Z M Z
X M Z
X
f= φi f ≤ φi f.
D i=1 D i=1 D∪Si

Como φi f se anula fora do compacto D ∪ Si ⊂ A, obtemos pelo Lema 5.7 que


Z M Z
X M Z
X ∞ Z
X
f≤ φi f = φi f ≤ φi f.
D i=1 D∪Si i=1 A i=1 A

Como D é qualquer subconjunto compacto retificável de A, tomando o sup para termos a


definição de integral estendida obtemos que
Z ∞ Z
X
f≤ φi f.
A i=1 A

P
Agora suponhamos que f seja integrável em A. Notemos que f (x) ≥ ∞i=1 φi (x)f (x) para
todo x ∈ A. Segue que, dado um inteiro não-negativo N , por comparação e linearidade da
integral,
XN ³Z ´ Z ³X N ´ Z
φi f = φi f ≤ f.
i=1 A A i=1 A

Segue que a série


∞ ³Z
X ´
φi f
i=1 A

converge, pois suas somas parciais são limitadas e


X∞ ³Z ´ Z
φi f ≤ f.
i=1 A A
86 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS

Isto finaliza a demonstração do teorema no caso em que f é não-negativa.

Passo 2: No caso em que f não é necessariamente não-negativa, consideremos |f |. Pelo Passo


1, |f | é integrável em A se, e somente se, a série
∞ ³Z
X ´
φi |f |
i=1 A

converge. Mas, pelo Teorema 4.34, f é integrável em A se, e somente se, |f | é integrável em A,
o que demonstra uma parte do resultado.
Por outro lado, se f é integrável em A, pela própria definição e pelo Passo 1 temos que
Z Z Z ∞ ³Z
X ´ ∞ ³Z
X ´ ∞ ³Z
X ´
f= f+ − f− = φi f+ − φi f− = φi f ,
A A A i=1 A i=1 A i=1 A

onde na última igualdade usamos que uma série convergente pode ser adicionada termo a termo.
Isto finaliza a demonstração do Teorema. ¤

5.2 Exercı́cios
Exercı́cio 71 Seja f : R → R definida por
( 1 + cos x
se − π ≤ x ≤ π,
f (x) := 2
0 caso contrário .

Para cada inteiro m ≥ 0, defina φ2m+1 (x) = f (x − mπ) e, para cada inteiro m ≥ 1, defina
φ2m (x) = f (x + mπ). Mostre que {φi } é uma partição da unidade em R.

Exercı́cio 72 Seja S ⊂ Rn um subconjunto arbitrário e x0 ∈ S. Dizemos que f : S → R é


de classe C r em x0 se existe uma função g : U → R de classe C r , definida em uma vizinhança
U ⊂ Rn de x0 , tal que g coincide com f em U ∩ S. Mostre que se φ : Rn → R é uma função de
classe C r cujo suporte está contido em U , então a função
½
φ(x)g(x) se x ∈ U,
h(x) :=
0 se x 6∈ supp φ,

está bem definida e é de classe C r em Rn . Utilize isto para provar o seguinte resultado: se
f : S → R é de classe C r em cada ponto x ∈ S, então f pode ser estendida à uma função de
classe h : A → R de classe C r , definida em um subconjunto aberto A ⊂ Rn que contém S.
Sugestão: cubra S por vizinhanças apropriadas e seja A a união dessas vizinhanças. Tome
uma partição da unidade subordinada a esta cobertura.

Exercı́cio 73 Sejam A, B ⊂ Rn abertos e g : A → B um difeomorfismo. Suponha que {Vα } é


uma cobertura de B e seja {φi } uma partição da unidade em B com suporte compacto e dominada
por {Vα }. Mostre que {φi ◦ g} é uma partição da unidade em A com suporte compacto.
5.3. PROPRIEDADES DE DIFEOMORFISMOS EM RN 87

Definição 5.9 Seja E um espaço topológico. Dizemos que E é paracompacto se qualquer


cobertura de E por conjuntos abertos {Vα }α∈I possui uma subcobertura localmente finitae mais
fina {Ωα }α∈J . Localmente finita significa que qualquer ponto possui uma vizinhança W tal que
W ∩ Ωα 6= ∅ somente para uma quantidade finita de ı́ndices α ∈ J. Mais fina significa que
Ωα ⊂ Vα (com esta notação, algum Ωα pode ser o conjunto vazio). O espaço topológico E é
dito enumerável no infinito se S existe uma sequência de conjuntos compactos {Ki }i∈N tais que
Ki ⊂ Int Ki+1 para cada i e E = ∞ i=1 Ki .

Exercı́cio 74 Mostre que uma variedade topológica conexa e paracompacta é enumerável no


infinito.

Exercı́cio 75 Mostre que toda variedade diferenciável de classe C r paracompacta M possui uma
partição da unidade dominada por uma dada cobertura de M .
Observação: uma partição da unidade de uma variedade M é definida como no caso de Rn ,
trocando-se o aberto A da Definição 5.6 por M .

5.3 Propriedades de difeomorfismos em Rn


Vamos obter nesta seção algumas propriedades fundamentais dos difeomorfismos.

Lema 5.10 Seja A ⊂ Rn um aberto e g : A → Rn uma função de classe C 1 . Se um subconjunto


E ⊂ A possui medida nula em Rn , então g(E) também possuirá medida nula em Rn .

Demonstração. O lema será demonstrado após provarmos duas afirmações.

Afirmação 1: sejam ε, δ > 0. Se S possui medida nula em Rn , então S pode ser coberto por
uma quantidade enumerável de cubos fechados, cada um dos quais possuindo largura menor que
δ e com soma total dos volumes menor que ε.
Para provarmos esta afirmação é suficiente mostrar que se Q é o retângulo

Q = [a1 , b1 ] × . . . [an , bn ]

em Rn , então Q pode ser coberto por uma quantidade finita de cubos, cada um tendo largura
menor que δ, e com soma total dos volumes menor que 2v(Q). Isto será suficiente pois, se
S possui medida nula em Rn , então cobrimos S com retângulos que possuem soma total dos
volumes menor que ε/2.
Vamos supor ainda que, para cada i = 1, . . . , n, temos ai > 0. Caso contrário, basta
transladarmos o retângulo Q por Q + p, onde p ∈ Rn é um ponto escolhido idealmente.
Seja λ > 0 tal que o retângulo

Qλ := [a1 − λ, b1 + λ] × . . . × [an − λ, bn + λ]

possua volume menor que 2v(Q).


Seja N um inteiro positivo tal que

1
0< < min{δ, λ}.
N
88 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS

m
COnsideremos todos os racionais da forma , onde m é um inteiro arbitrário. Fixado i, seja
N
m m
ci o maior racional da forma tal que ci ≤ ai e seja di o menor racional da forma tal que
N N
di ≥ bi . Então:
[ai , bi ] ⊂ [ci , di ] ⊂ [ai − λ, bi + λ].
Segue que, se definirmos Q0 por

Q0 = [c1 , d1 ] × . . . × [cn , dn ],

então Q ⊂ Q0 ⊂ Qλ e v(Q0 ) < 2v(Q). Agora notemos que cada intervalo componente [ci , di ] de
m 1
Q0 pode ser particionado por pontos da forma em subintervalos de comprimento . Segue
N N
1
que Q0 está particionado em subretângulos que são cubos de largura < δ. Tais subretângulos
0
N
cobrem Q e a soma total de seus volumes é justamente v(Q ) < 2v(Q).

Afirmação 2: seja C ⊂ A um cubo fechado. Suponha que |Dg(x)| ≤ M , para todo x ∈ C. Se


a largura de C for ω, então g(C) estará contido em um cubo de largura (nM )ω.
De fato, seja x0 o centro do cubo C, de forma que,
ω
C = {x ∈ Rn | |x − x0 | ≤ }.
2
Suponha que g(x) = (g1 (x), . . . , gn (x)), x ∈ A. Pelo Teorema do Valor Médio, fixado i =
1, . . . , n, existe ci tal que
gi (x) − gi (x0 ) = h∇gi (ci ), (x − x0 )i.
Segue que

|gi (x) − gi (x0 )| ≤ k∇g(ci )kkx − x0 k


≤ n|∇gi (ci )||x − x0 |
ω
≤ nM .
2
Usando a definição da norma do sup em Rn temos que, se x ∈ C, então
ω
|g(x) − g(x0 )| ≤ (nM ) ,
2
isto é, g(x) pertence ao cubo de centro g(x0 ) e largura (nM )ω.

Agora finalmente provaremos o lema. Suponha então que E ⊂ Rn possua medidaSnula em


Rn .Seja {Ck } uma sequência de compactos de A com Ck ⊂ Int Ck+1 para cada k e A = ∞ k=1 Ck .
Definamos Ek := Ck ∩ E. Lembremos que é suficiente demonstrar que cada g(Ek ) possui medida
nula em Rn , já que estes conjuntos cobrem g(E).
Como Ck ⊂ Int Ck+1 e Ck é compacto, escolhemos δ > 0 tal que a δ-vizinhança de Ck (na
métrica do sup), está contida em Int Ck+1 . Sejam M tal que

|Dg(x)| ≤ M, para todo x ∈ Ck+1 .

Podemos ainda cobrir Ek com uma quantidade enumerável de cubos fechados, cada uma deles
ε
com largura menor que δ e com soma total dos volumes menor que ε0 = .
(nM )n
5.3. PROPRIEDADES DE DIFEOMORFISMOS EM RN 89

Seja {Di } a sequência de tais cubos. Como a largura da cada Di é menor que δ, temos que
Di ⊂ Ck+1 . Segue que |Dg(x)| ≤ M para todo x ∈ Di , de forma que g(Di ) está contido em um
0 0
cubo Di com largura dada por (nm)L, onde L é a largura de Di . Note ainda que o cubo Di
possui volume dado por
0
v(Di ) = (nM )n (L)n = (nM )n v(Di ).
Assim,

X 0
v(Di ) = (nM )n ε0 = ε.
i=1
0
Como a sequência {Di } cobre g(Ek ), o resultado segue. ¤

Décima sétima aula ↓

Teorema 5.11 Sejam A, B ⊂ Rn subconjuntos abertos e g : A → B um difeomorfismo de classe


C r . Seja D ⊂ A um subconjunto compacto e E := g(D).

a) Temos g(Int D) = Int E e g(∂D) = ∂E.

b) Se D é retificável, então E também será.

Demonstração. Seja U ⊂ A um aberto. Como g é im difeomorfismo, temos que g(U ) é aberto


de B. Assim, g(Int D) é aberto de B e está contido em g(D) = E, isto é,

g(Int D) ⊂ Int E, (5.1)

e por simetria
g −1 (Int E) ⊂ Int D. (5.2)
Combinando (5.1) e (5.2) obtemos que g(Int D) = Int E.
Por outro lado, g((Ext D) ∩ A) é um subconjunto aberto de B. Pela injetividade de g,
g((Ext D) ∩ A) ∩ g(D) = ∅. E como g(D) = E,

g((Ext D) ∩ A) ⊂ Ext E. (5.3)

Mostremos que (5.3) implica em


∂E ⊂ g(∂D). (5.4)
De fato, seja y ∈ ∂E. Sendo E compacto, temos E fechado. Logo y ∈ ∂E e, em particular,
y ∈ B. Seja x ∈ A tal que g(x) = y. Notemos que x 6∈ Int D por (5.1) e x 6∈ Ext D por (5.3).
Segue que x ∈ ∂D e assim y ∈ g(∂D).
Por simetria,
∂D ⊂ g −1 (∂E). (5.5)

Por (5.4) e (5.5) temos g(∂D) = ∂E. Isto conclui a demonstração do item a).
Para verificarmos o item b) lembremos que, se D é retificável, então a medida de ∂D é nula
em Rn . Mas daı́ o Lema 5.10 implica que g(∂D) = ∂E também possui medida nula em Rn , ou
seja, E é retificável. ¤
90 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS

Nosso próximo resultado nos diz que um difeomorfismo pode, localmente, ser decomposto
como produto de difeomorfismos de certos tipos especiais. Este resultado técino de certa forma
generaliza um resultado de Álgebra Linear que afirma que toda matriz não-singular é produto
de matrizes elementares.

Definição 5.12 Sejam A, B ⊂ Rn abertos, n ≥ 2, e h : A → B um difeomorfismo escrito como

h(x) = (h1 (x), . . . , hn (x)), x ∈ A.

Fixado i, dizemos que h preserva a i-ésima coordenada se hi (x) = xi para todo x ∈ A.


No caso em que h preserva a i-ésima coordenada para algum i, dizemos que h é um difeo-
morfismo primitivo.

Teorema 5.13 Sejam A, B ⊂ Rn subconjuntos abertos com n ≥ 2 e g : A → B um difeomor-


fismo. Dado x0 ∈ A, existe uma vizinhança U0 ⊂ A de x0 e uma sequência de difeomorfismos
de abertos de Rn
h h h
U0 →1 U1 →2 U2 → . . . →k Uk ,
¯
onde cada hi é primitivo e hk ◦ . . . ◦ h2 ◦ h1 = g ¯U0 .

Demonstração. O teorema será demonstrado para casos particulares inicialmente e assim


dividiremos a prova em 4 passos.
Passo 1. Seja T : Rn → Rn uma transformação linear inversı́vel, isto é, T (x) = Cx, onde C é
uma matriz não-singular. Mostremos que T se fatora como produto de transformações lineares
inversı́veis e primitivas.
Sabemos que cada matriz não-singular é decomposta como produto de matrizes elementares.
Tais matrizes são obtidas da matriz identidade através de 3 operações fundamentais:

1- trocar a i-ésima linha (coluna) pela j-ésima linha (coluna);

2- trocar a i-ésima linha (coluna) pela i-ésima linha (coluna) somada com j-ésima linha
(coluna) multiplicada por um escalar;

3- multiplicar a i-ésima linha (coluna) por um escalar não-nulo.

Notemos que as matrizes elementares obtidas da matriz identidade pelas operações 2- e


3- dão origem a transformações lineares primitivas. Vamos verificar que a operação 1- pode
ser obtida como composição das operações 2- e 3-. Assim, matrizes elementares obtidas da
identidade pela operação 1- dão origem a tranformações lineares que são escritas como produto
de transformações lineares primitivas. Este resultado segue observando a seguinte tabela:

linha i linha j
estado inicial A B
troque linha i por linha i – linha j A−B B
troque linha j por linha j + linha i A−B A
troque linha i por linha i – linha j −B A
multiplique linha i por −1 B A
5.3. PROPRIEDADES DE DIFEOMORFISMOS EM RN 91

Passo 2. Vamos supor agora que o difeomorfismo é uma translação. Assim, seja t : Rn → Rn
dada por t(x) = x + c, onde c ∈ Rn é um ponto fixado. Então t = t1 ◦ t2 , onde
t1 (x) = x + (0, c2 , . . . , cn ) e t2 (x) = x + (c1 , 0, . . . , 0),
e obviamente t1 e t2 são primitivos.

Passo 3. Suponhamos agora que g : A → B é um difeomorfismo com x0 = 0, g(0) = 0 e


Dg(0) = In . Escrevemos ainda
g(x) = (g1 (x), . . . , gn (x)) = (g1 (x1 , . . . , xn ), . . . , gn (x1 , . . . , xn )).
Definamos h : A → Rn por
h(x) = (g1 (x), . . . , gn−1 (x), xn ).
Segue que h(0) = 0 e  
∂g1 ∂g1
...
 ∂x1 ∂xn 
 .. .. .. 
 . . . 
Dh(x) = 

.

 ∂gn−1 ∂gn−1 
 ... 
∂x1 ∂xn
0 ... 1
Como as primeiras n − 1 linha de Dh(x) são iguais às primeiras n − 1 linhas de Dg(x), temos que
Dh(0) = In . Segue do Teorema da Função Inversa que h é um difeomorfismo de uma vizinhança
V0 de 0 com um aberto V1 ⊂ Rn .
Seja k : V1 → Rn dada por
k(y) = (y1 , . . . , yn−1 , gn (h−1 (y))).
Notemos que k(0) = (0, . . . , 0, gn (0)) = 0. Além disso,
· ¸
In−1 0
Dh(y) = .
D(gn ◦ h−1 )(y)
Notemos ainda que
D(gn ◦ h−1 )(0) = Dgn (h−1 (0)) · Dh−1 (0)
= Dgn (0) · (Dh(0))−1
= (0 ... 0 1).
Segue que Dk(0) = In e k é um difeomorfismo de uma vizinhaça W1 de 0 em um aberto W2 de
Rn .
Seja W0 = h−1 (W1 ). Temos então a seguinte sequência de difeomorfismos:
h k
W0 → W1 → W2 .
¯
Obviamente h e k são difeomorfismos primitivos. Resta-nos mostrar que k ◦ h = g ¯W0 : Se
x ∈ W0 , então:
k ◦ h(x) = k(g1 (x), . . . , gn−1 (x), xn )
³ ¡ ¢´
= g1 (x), . . . , gn−1 (x), gn h−1 (g1 (x), . . . , gn (x))
= (g1 (x), . . . , gn−1 (x), gn (x)) = g(x).
92 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS

Passo 4. Consideremos agora o caso geral enunciado no teorema. Dado g : A → B e fixado


x0 ∈ A, seja C = Dg(x0 ). Definamos as translações t1 , t2 , T : Rn → Rn por

t1 (x) = x + x0 , t2 (x) = x − g(x0 ) e T (x) = C −1 x.

Seja g̃ := T ◦ t2 ◦ g ◦ t1 . Então g̃ é um difeomorsfimo do conjunto aberto t−1 n


1 (A) ⊂ R no aberto
n
T (t2 (B)) ⊂ R . Além disso, pela regra da cadeia:

g̃(0) = 0 e Dg̃(0) = In .

O resultado segue escrevendo g = t−1


2 ◦T
−1 ◦ g̃ ◦ t−1 e aplicando os passos 1, 2 e 3 aos difeomor-
1
fismos do lado direito. ¤

5.4 Exercı́cios
Exercı́cio 76 Mostre que se f : R2 → R é de classe C 1 , então f não pode ser injetora.
Sugestão: se Df (x) = 0 para todo x, então f é constante; caso contrário aplique o Teorema
da Função Implı́cita.

Exercı́cio 77 Mostre que se f : R → R2 é de classe C 1 , então f não pode ser sobrejetora. De


fato, mostre que f (R) não contém subconjunto aberto de R2 .

Exercı́cio 78 Prove uma generalização do Teorema 5.13 no qual a afirmação cada hi é primitivo
é trocada por cada hi preserva todas a menos de uma coordenada.
Sugestão: suponha x0 = 0, g(x0 ) = 0 e Dg(0) = In . Então g pode ser fatorada como
g = k ◦ h, onde
h(x) = (g1 (x), . . . , gi−1 (x), xi , gi+1 (x), . . . , gn (x)),
e k preserva todas a menos da i-ésima coordenada e, além disso, h(0) = k(0) = 0 e Dh(0) =
Dk(0) = In .

Exercı́cio 79 Seja A ⊂ Rn um aberto e g : A → Rn uma função localmente Lipschitz. Mostre


que se E ⊂ A possui medida nula em Rn , então g(E) também possui medida nula em Rn .

Exercı́cio 80 Sejam A, B ⊂ Rn abertos e g : A → B bijetora.

a) Mostre que o item a) do Teorema 5.11 vale somente sob a hipótese de que g e g −1 são
contı́nuas.

b) Mostre que o item b) do Teorema 5.11 vale somente sob a hipótese de que g é localmente
Lipschitz e g −1 é contı́nua.

5.5 O Teorema de Mudança de Variáveis


Décima oitava aula ↓
5.5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS 93

Finalmente nesta seção demonstraremos o Teorema de Mudança de Variáveis, que é um dos


resultados mais importantes na teoria de integração múltipla. Iniciamos com uma versão em
dimensão n = 1 normalmente utilizada nos cursos de Cálculo com a nomenclatura regra da
substituição.

Teorema 5.14 Sejam g : [c, d] → R uma função de classe C 1 e f : g([c, d]) → R contı́nua.
Definamos Z x
F (x) := f (t)dt, x ∈ g([c, d]).
g(c)

Então, para cada x ∈ [c, d] a função (f ◦ g)g 0 é integrável em [c, x] e


Z x
f (g(t))g 0 (t)dt = F (g(x)).
c

Em particular,
Z g(d) Z d
f (x)dx = f (g(t))g 0 (t)dt.
g(c) c

Demonstração. Como g 0 e f ◦ g são contı́nuas no compacto [c, d], temos que a integral em
questão existe. Definamos então
Z x
G(x) := f (g(t))g 0 (t)dt.
c

Queremos concluir que G(x) = F (g(x)). Notemos pelo Teorema Fundamental do Cálculo que

G0 (x) = f (g(x))g 0 (x),

e pela Regra da Cadeia que

(F (g(x)))0 = F 0 (g(x))g 0 (x) = f (g(x))g 0 (x).

Com isso G(x) − F (g(x)) é constante. Mas, para x = 0, temos G(c) = F (g(c)) = 0, ou seja,
F (g(x)) = G(x) para todo x ∈ [c, d]. Em particular, quando x = d, G(d) = F (g(d)), que é
precisamente a segunda identidade. ¤

É interessante observar que a maioria dos livros demonstram o Teorema 5.14 no caso em
que g 0 (x) 6= 0 em [c, d], o que não é necessário. Uma demonstração ainda mais geral pode ser
encontrada em [4], a qual não requer nem mesmo a continuidade de f e de g 0 .
Consideremos por um momento o caso especial do Teorema 5.14 em que g 0 não se anula
em J = [c, d]. Com isso, g é estritamente crescente ou estritamente decrescente em J. Suponha
que g 0 (x) > 0 em J. Segue que g(c) < g(d) e assim g(J) = [g(c), g(d)] pelo Teorema do Valor
Intermediário. A fórmula de mudança de varáveis pode então ser escrita como
Z Z
f (x)dx = f (g(t))g 0 (t)dt. (5.6)
g(J) J

Por outro lado, se g 0 (x) < 0 em J, teremos g(c) > g(d) e assim g(J) = [g(d), g(c)]. Com isso
podemos escrever Z Z
f (x)dx = − f (g(t))g 0 (t)dt. (5.7)
g(J) J
94 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS

Ambas as igualdades (5.6) e (5.7) estão incluidas na fórmula geral


Z Z
f (x)dx = f (g(t))|g 0 (t)|dt.
g(J) J

Esta última fórmula é interessantes pois ela está no estilo em que enunciaremos a foma geral do
Teorema de Mudança de Variáveis, o qual apresentamos loga a seguir.

Teorema 5.15 (Teorema de Mudança de variáveis) Sejam A, B ⊂ Rn abertos e g : A →


B um difeomorfismo. Suponha que f : B → R seja uma função contı́nua. Se f é integrável em
B, então a função (f ◦ g)| det Dg| é integrável em A, e neste caso
Z Z
f = (f ◦ g)| det Dg|.
B A

Notemos que o Teorema 5.15, mesmo quando n = 1, é mais geral que o Teorema 5.14, já
que agora estamos incluindo o caso de integrais impróprias.

Demonstração do Teorema 5.15. Suponhamos inicialmente que a função contı́nua f : B → R


é integrável. A demonstração de que (f ◦ g)| det Dg| é integrável e da validade da fórmula
será feita em vários passos. A estratégia é demonstrar que o resultado vale localmente para
difeomorfismos primitivos, decompor um difeomorfismo qualquer localmente como no Teorema
5.13 e usar partição da unidade para provar o resultado globalmente. Entretanto, além desses
dois passos, algumas lacunas devem ser preenchidas.

Passo 1. Sejam U, V, W ⊂ Rn abertos e suponha que existem difeomorfismos g : U → V e


h : V → W . Suponha que o resultado vale para g e para h, isto é, suponha que se f1 : V → R e
f2 : W → R são integráveis, então (f1 ◦ g)| det Dg| e (f2 ◦ h)| det Dh| são integráveis em U e em
V respectivamentee ainda vale a fórmula sugerida. Com estas hipóteses, então o resultado vale
para h ◦ g.
Passamos à demonstração do Passo 1. Dada f : W → R contı́nua e integrável, segue por
hipótese que
Z Z Z
f= (f ◦ h)| det Dh| = (f ◦ h) ◦ g| det Dh| ◦ g| det Dg|, (5.8)
W V U

onde usamos f2 = f e f1 = (f ◦ h)| det Dh|, que são contı́nuas e integráveis. Por outro lado,
usando a Regra da Cadeia obtemos que

D(h ◦ g)(x) = Dh(g(x)) · Dg(x), para qualquer x ∈ U,

e pelas propriedade da função determinante segue que

det D(h ◦ g)(x) = det(Dh(g(x))) det(Dg(x)). (5.9)

Substituindo (5.9) em (5.8) obtemos


Z Z
f= f ◦ (h ◦ g)| det D(h ◦ g)|,
W U

ou seja, o resultado vale para h ◦ g.


5.5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS 95

Passo 2. Suponhamos que cada x ∈ A possua uma vizinhança U ⊂ A tal que o resultado
vale para o difeomorfismo g : U → V , onde V = g(U ), e para toda função contı́nua f : V → R
que possui suporte compacto contido em V . Então mostraremos que o resultadoo vale para
g : A → B e toda função contı́nua
¯ f : B → R (estamos usando um abuso de notação e denotando
por também por g a restrição g ¯U ).
Nesta parte da demonstração usaremos partição da unidade. Inicialmente, cubrimos A
com uma coleção de abertos Uα ⊂ Rn tais que, se Vα = g(Uα ), então o resultado vale para o
difeomorfismo g : Uα → Vα e toda função contı́nua f : Vα → R tal que supp f ⊂⊂ Vα .1 Notemos
que B é coberto pelos abertos Vα . Escolhemos uma partição da unidade {φi } em B com suporte
compacto dominada pela coleção {Vα }. Pelo Exercı́cio 73 a coleção {φi ◦ g} é uma partição da
unidade em A com suporte compacto dominada por {Uα }.
Seja f : B → R contı́nua e integrável em B. Pelo Teorema 5.8 temos que
Z ∞ ³Z
X ´
f= φi f .
B i=1 B

Dado i, escolhemos α tal que supp φi ⊂⊂ Vα . A função φi f é contı́nua em B e se anula fora do


compacto supp φi . Pelo Lema 5.7
Z Z Z
φi f = φi f = φi f.
B supp φi Vα

A hipótese neste passo implica que


Z Z
φi f = (φi ◦ g)(f ◦ g)| det Dg|.
Vα Uα

Usando novamente o Lema 5.7 e o fato que φi ◦ g se anula fora do compacto supp φi ◦ g obtemos
Z Z
φi f = (φi ◦ g)(f ◦ g)| det Dg|.
B A

Somando em i segue que


Z ∞ ³Z
X ´
f= (φi ◦ g)(f ◦ g)| det Dg| . (5.10)
B i=1 A

Como |f | é integrável em B, a igualdade (5.10) vale com |f | no lugar de f . Como φi ◦ g é uma


partição da unidade em A, temos pelo Teorema 5.8 que (f ◦ g)| det Dg| é integrável em A. Daı́
aplicamos (5.10) à f para conluirmos que
Z Z
f = (f ◦ g)| det Dg|.
B A

Passo 3. Agora faremos a demonstração no caso n = 1. Se g : A → B é um difeomorfismo, dado


x ∈ A, tomamos um intervalo compacto I que contém x e J = g(I). Então g(Int I) = Int J.
Pelo Passo 2, necessitamos provar o resultado para g : Int I → Int J e f : Int J → R contı́nua,
1
A notação supp f ⊂⊂ Vα siginifica que supp f é um compacto contido no aberto Vα .
96 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS

integrável e com suporte compacto. Mas para isso, basta estender f a J fazendo f (x) = 0 se
x ∈ ∂J e usar o Teorema 5.14.

Passo 4. Para n > 1, mostremos que se o resultado vale para um difeomorfismo primitivo
h : U → V , com U, V ⊂ Rn abertos, então ele vale para um difeomorfismo qualquer g : A → B.
De fato, se g ¯: A → B é um difeomorfismo qualquer, então fixamos x ∈ A e uma vizinhança
U0 de x na qual g ¯U0 se escreve como composição de difemorfismos primitivos como no Teorema
5.13. Supondo que o¯ resultado vale para cada um desses difeomorfismos, então o Passo 1 implica
que ele vale para g ¯U0 . Mas aı́ o Passo 2 implica que o resultado vale para g, já que x ∈ A é
arbitrário.

Passo 5. Agora mostramos que se o resultado vale em dimensão n − 1, então ele vale para
n. Mas pelo Passo 4, basta provarmos este fato para um difeomorfismo primitivo h : U → V ,
U, V ⊂ Rn abertos. Podemos assumir, sem perda de generalidade, que h preserva a última
coordenada.
Seja x0 ∈ U e y0 = h(x0 ). Tomemos um retângulo Q contido em V cujo interior contém y0
e definamos S := h−1 (Q). Segue que h : Int S → Int Q é também um difeomorfismo. Como x0 é
arbitrário, basta demonstrarmos pelo Passo 2 que o resultado vale para h : Int S → Int Q e para
qualquer função contı́nua f : Int Q → R cujo suporte é um subconjunto compacto de Int Q.
Como a função (f ◦ h)| det Dh| se anula fora de um compacto de Int S, precisamos demon-
strar que Z Z
f= (f ◦ h)| det Dh|.
Int Q Int S

Estendemos f em todo Rn definindo-a como sendo 0 fora de Int Q. Defina ainda F : Rn → R


como sendo a extensão de (f ◦h)| det Dh| como sendo 0 fora de Int S. Ambas, f e F são contı́nuas
e desejamos provar que Z Z
f= F.
Q S

Podemos escrever o retângulo Q na forma Q = D × I, onde D é um retângulo em Rn−1 e I


é um intervalo fechado em R. Como S é compacto, sua projeção sobre Rn−1 × {0} é também um
compacto e está contido em um subconjunto da forma E × {0}, como E ⊂ Rn−1 um retângulo.
Como h preserva a última coordenada, o conjunto S está contido no retângulo E × I.
Como F se anula fora de S, basta provarmos que
Z Z
f= F.
Q E×I

Mas usando o Teorema de Fubini (Teorema 4.19), esta última igualdade entre integrais é equi-
valente à seguinte: Z Z Z Z
f (y, t) = F (y, t).
t∈I y∈D t∈I x∈E
Mas além disso, basta mostrarmos que as integrais internas são iguais.
Fixado t, a intersecção de U e de V com Rn−1 × {t} são conjuntos da forma Ut × {t} e
Vt × {t}. Como F se anula fora de S, segue que a igualdade que devemos provar é a seguinte:
Z Z
f (y, t) = F (y, t).
y∈Vt x∈Ut
5.5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS 97

V
U h

S Ut × {t} Vt × {t} Q

Figure 5.2: Construção dos abertos envolvidos na demonstração.

Esta é uma equação em Rn−1 , onde a hipótese de indução vale.


O difeomorfismo h : U → V possui a forma
h(x, t) = (k(x, t), t),
onde k : U → Rn−1 é alguma função de classe C 1 . A derivada de h é da forma
" #
∂k ∂k
Dh = ∂x ∂x ,
0...0 1
∂k
e pelas propriedades de determinates temos que det Dh = det . Assim, para t fixado, k(x, t)
∂x
é não-singular. Além disso, ela aplica Ut em Vt bijetivamente e é de classe C 1 . O Teorema da
Função Inversa implica que k(·, t) é um difeomorfismo de abertos de Rn−1 .
Aplicando a hipótese de indução temos que, para t fixado:
Z Z ¯
¯ ∂k ¯¯
f (y, t) = f (k(x, t), t)¯ det ¯
y∈Vt x∈Vt ∂x
Z
= f (h(x, t))| det Dh|
Zx∈Vt
= F (x, t).
x∈Vt

Finalmente o resultado segue usando indução. ¤

A recı́proca do Teorema 5.15 segue usando o difeomorfismo inverso g −1 : B → A.

Corolário 5.16 Seja g : A → B um difeomorfismo entre os abertos A, B ⊂ Rn e f : B → R


uma função contı́nua. Se (f ◦ g)| det Dg| for integrável em A então f é integrável em B.

Demonstração. Basta aplicarmos o Teorema 5.15 ao difeomorfismo g −1 : B → A e à aplicação


F = (f ◦ g)| det Dg|, a qual é contı́nua em A. Os detalhes serão omitidos e deixados como
exercı́cio. ¤
98 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS

5.6 Exercı́cios
Exercı́cio 81 Refaça com detalhes os exemplos 1, 2, 3, 4 e 5 da Seção 17 e o exemplo 1 da
Seção 19 da referência [9].

Exercı́cio 82 Mostre que a integral Z


2 +y 2 )
e−(x
R2
existe e que Z ³Z ´2
−(x2 +y 2 ) 2
e dxdy = e−x dx
R2 R

Definição 5.17 Seja πk : Rn → R a função projeção dada por πk (x) = xk . Seja S ⊂ Rn um


conjunto retificável com volume não-nulo. O centróide de S é definido como sendo o ponto
c(S) ∈ Rn cuja k-ésima coordenada, para cada k, é dada por
Z
1
ck (S) := πk .
v(S) s

Exercı́cio 83 Dizemos que um conjuntos S ⊂ Rn , retificável é simétrico com relação ao


subespaço xk = 0 de Rn se a transformação

h(x) = (x1 , . . . , xk−1 , −xk , xk+1 , . . . , xn )

aplica S em si mesmo. Mostre neste caso que ck (S) = 0.

Exercı́cio 84 Seja A ⊂ Rn−1 um aberto retificável. Dado um ponto P ∈ Rn com Pn > 0, seja
S ⊂ Rn o subconjunto definido por

S := {x | x = (1 − t)Q + tP onde Q ∈ A × {0} e 0 < t < 1}.

O conjunto S é chamado de cone com base A × {0} e vértice P .

a) Descreva com um exmeplo em R3 um conjunto S.

b) Defina um difeomorfismo entre A × (0, 1) e S.

c) Encontre v(S) em termos de v(A).

d) Mostre que o centróide c(S) do cone S pertence ao segmento que une c(A) e P . Expresse
c(S) em termos de c(A) e de P .

Exercı́cio 85 Seja Brn a bolsa fechada de centro 0 e raio r em Rn .

a) Mostre que
v(Brn ) = λn rn ,
onde λn = v(B1n ).

b) Encontre λ1 e λ2 .
5.6. EXERCÍCIOS 99

c) Supondo n ≥ 3, obtenha a fórmula:


Z 2π Z 1

λn = λn−2 (1 − r2 )n/2−1 rdrdθ = λn−2
0 0 n

d) Deduzir que
π n/2
λn = ,
Γ(1 + n/2)
onde Z ∞
Γ(y) = e−x xy−1 dx.
0

Observação: talvez seja útil o fato Γ(y + 1) = yΓ(y).


100 CAPÍTULO 5. O TEOREMA DE MUDANÇA DE VARIÁVEIS
Capı́tulo 6

Formas diferenciais

Neste capı́tulo introduziremos o conceito de formas diferenciais, as quais serão utilizadas para
tratarmos de uma versão generalizada do Teorema de Stokes em Rn . Este caso geral que tratare-
mos necessita de conceitos mais poderosos que aqueles provindos da Álgebra Linear e do Cálculo
de Várias Variáveis. Necessitaremos assim desenvolver ferramentas provindas da Álgebra Mul-
tilinear. Nas próximas primeiras seções desenvolveremos então conceitos puramente algébricos,
os quais serão usados para estudar as forma diferenciais.

6.1 Tensores e produtos tensoriais


Décima nona aula ↓

Dado um espaço vetorial (real) V , denotemos por V k = V × . . . × V o produto Cartesiano


de k-cópias de V . Denotemos um elemento de V k por uma k-úpla (v1 , . . . , vk ), onde cada vi é
um elemento de V . Uma função f : V k → R é dita linear na i-ésima variável se, fixados vetores
vj , j 6= i, a aplicação T : V → R dada por
T (v) := f (v1 , . . . , vi−1 , v, vi+1 , . . . , vk )
é linear.
Dizemos que f : V k → R é multilinear (ou k-linear) se ela é linear na i-ésima coordenada
para cada i = 1, . . . , k.

Definição 6.1 Um tensor de ordem k ou um k-tensor é uma função multilinear f : V k → R.


O conjunto de todos os tensores de ordem k em V será denotado por Lk (V ).

Podemos citar dois exemplos simples: para k = 1, L1 (V ) = V ∗ , o dual de V ; para k = 2,


temos que L2 (V ) é o conjunto de todas as aplicações bilineares de V .
Sendo um k-tensor uma função multilinear que associa a cada k-upla de vetores em V um
número real, dois k-tensors podem ser somados e multiplicados por escalares (elementos de R).
Com a definição natural de soma pontual e multiplicação por escalares temos que Lk (V ) é um
espaço vetorial. Deixemos este fato documentado em forma de teorema.

Teorema 6.2 O conjunto de todos os k-tensores em V constitui um espaço vetorial sobre R se


definirmos a soma de k-tensores e produto por um escalar respectivamente por
(f + g)(v1 , . . . , vk ) = f (v1 , . . . , vk ) + g(v1 , . . . , vk ) e (αf )(v1 , . . . , vk ) = αf (v1 , . . . , vk ).

101
102 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Como no caso de transformações lineares, um tensor fica completamente determinado pelo


seu valor nos elementos da base do espaço vetorial em questão.
Dado um conjunto {1, 2, . . . , n}, uma k-lista de inteiros deste conjunto é uma k-upla I =
(i1 , . . . , ik ), onde i1 , . . . , ik são elementos de {1, 2, . . . , n}.

Lema 6.3 Seja {e1 , . . . , en } uma base do espaço vetorial (de dimensão finita) V . Se f, g : V k →
R são dois k-tensores em V que satisfazem

f (ei1 , . . . , eik ) = g(ei1 , . . . , eik )

para toda k-lista I = (i1 , . . . , ik ) de inteiros do conjunto {1, . . . , n}, então f = g.

Demonstração. Seja (v1 , . . . , vk ) ∈ V k . Expressamos cada vi como soma dos elementos da


base de V da forma:
Xn
vi = αij ej .
j=1

Usando que f e g são multilineares e indução em k obtemos


n
X
f (v1 , . . . , vk ) = α1j1 . . . αkjk f (ej1 , . . . , ejk )
j1 ,...,jk =1
X n
= α1j1 . . . αkjk g(ej1 , . . . , ejk )
j1 ,...,jk =1

= g(v1 , . . . , vk ).

Como (v1 , . . . , vk ) ∈ V k é qualquer, segue que f = g. ¤

Usando o Lema 6.3 podemos encontrar uma base para Lk (V ).

Teorema 6.4 Sejam V um espaço vetorial com base {e1 , . . . , en } e fixemos uma k-lista I =
(i1 , . . . , ik ) de inteiros do conjunto {1, . . . , n}. Dada uma outra k-lista J = (j1 , . . . , jk ) de
inteiros de {1, . . . , n}, existe um único k-tensor φI em V que satisfaz:
½
0 se I =
6 J,
φI (ej1 , . . . , ejk ) =
1 se I = J.

Os tensores da forma φI , quando I percorre todas as k-listas de inteiros de {1, . . . , n}, forma uma
base de Lk (V ) e são chamados de k-tensores elementares. Em particular, dim Lk (V ) = nk .

Demonstração. Consideremos inicialmente o caso k = 1. Como sabemos da Álgebra Linear,


podemos determinar um funcional linear φi : V → R apenas especificando seu valor nos elementos
de uma base de V . Definamos então
½
0 se i 6= j,
φi (ej ) =
1 se i = j.

Estes 1-tensores possuem todas as propriedades desejadas.


6.1. TENSORES E PRODUTOS TENSORIAIS 103

No caso k > 1, definimos φI por

φI (v1 , . . . , vk ) := φi1 (v1 )φ12 (v2 ) . . . φ1k (vk ).

É imediato verificar que φI é multilinear e satisfaz as propriedades desejadas. Verifiquemos que


os k-tensores φI formam uma base de Lk (V ) quando I percorre todas as k-listas de inteiros
{1, . . . , n}. Seja f ∈ Lk (V ). Para cada I = (i1 , . . . , ik ) defina o escalar dI por

dI := f (ei1 , . . . , eik ).

Vamos mostrar que f se escreve como combinação linear dos k-tensores φI e que os coeficientes
escalares dessa combinação são justamante dI . De fato, seja
X
g := dJ φJ ,
J

onde a soma se estende sob todas as k-listas de elementos de {1, . . . , n}. Então

g(ei1 , . . . , eik ) = dI = f (ei1 , . . . , eik )

para qualquer k-lista I = (i1 , . . . , ik ). Segue do Lema 6.3 que f = g.


A unicidade também segue do Lema 6.3. ¤

Exemplo 6.5 Seja V = Rn e {e1 , . . . , en } sua base canônica. Então uma base de L1 (V ) é dada
por {φ1 , . . . , φn }, onde cada φi está definida em v = x1 e1 + . . . + xn en por

φi (v) = xi .

Assim, dada uma k-lista de inteiros I = (i1 , . . . , ik ), definimos φI por

φI (v1 , . . . , vk ) = φi1 (v1 ) . . . φik (vk ) = xi1 1 . . . xik k ,

onde
vj = x1j e1 + . . . + xnj en .

Logo, uma base de Lk (V ) pode ser dada pelos monômios nas componentes do vetor v na
base {e1 , . . . , en }. Em particular, se f : V → R é um 1-tensor, então f é da forma

f (v) = d1 x1 + . . . + dn xn = h(d1 , . . . , dn ), vi,

para alguma n-upla (d1 , . . . , dn ). Um 2-tensor em Rn é da forma


n
X
g(v, u) = dij xi yj ,
i,j=1

onde v = x1 e1 + . . . xn en e u = y1 e1 + . . . yn en e dij são escalares.

Vamos agora introduzir uma operação que podemos efetuar entre tensores em V de ordens
diferentes.
104 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Definição 6.6 Seja V um espaço vetorial e tomemos f ∈ Lk (V ) e g ∈ Ll (V ). Definimos o


produto tensorial entre f e g como sendo o (k + l)-tensor f ⊗ g dado por

f ⊗ g(v1 , . . . , vk , vk+1 , . . . , vk+l ) := f (v1 , . . . , vk )g(vk+1 , . . . , vk+l ).

Não é difı́cil verificar que f ⊗g é realmente multilinear. Será deixado também como exercı́cio
a demonstração do próximo resultado, que lista algumas propriedades do produto tensorial.

Teorema 6.7 Sejam f, g, h tensores em V . Temos as seguintes propriedades:

1) f ⊗ (g ⊗ h) = (f ⊗ g) ⊗ h;
2) (αf ) ⊗ g = α(f ⊗ g) = f ⊗ (αg), para qualquer α ∈ R;
3) se f e g possuem a mesma ordem, então
(f + g) ⊗ h = f ⊗ h + g ⊗ h,
(6.1)
h ⊗ (f + g) = h ⊗ f + h ⊗ g;

4) dada uma base {e1 , . . . , en } de V , os vetors elementares correspondentes satisfazem

φI = φi1 ⊗ . . . ⊗ φik ,

onde I = (i1 , . . . , ik ).

Notemos que em geral não vale a comutatividade no produto tensorial.


Verifiquemos agora como as transformações lineares sobre V agem em Lk (V ).

Definição 6.8 Seja T : V → W uma transformação linear entre os espaços vetoriais V e W .


A transformação dual de T é a aplicação

T ∗ : Lk (W ) → Lk (V )

definida como segue: se f ∈ Lk (W ) e se v1 , . . . , vk são vetores de V , então

(T ∗ f )(v1 , . . . , vk ) = f (T (v1 ), . . . , T (vk )).

O elemento T ∗ f ∈ Lk (V ) é chamado de pullback de f (por T ).

É imedito da definição que T ∗ f é realmente multilinear. Além disso, T ∗ : Lk (W ) → Lk (V )


é também uma transformação linear.

Teorema 6.9 Seja T : V → W uma transformação linear e T ∗ : Lk (W ) → Lk (V ) sua trans-


formação dual. Então:

1) T ∗ é linear;
2) T ∗ (f ⊗ g) = T ∗ f ⊗ T ∗ g;
3) se S : W → X é uma transformação linear, então (S ◦ T )∗ f = T ∗ (S ∗ f ).
6.2. EXERCÍCIOS 105

6.2 Exercı́cios
Exercı́cio 86 Demonstre o Teorema 6.2.

Exercı́cio 87 Demonstre o Teorema 6.7.

Exercı́cio 88 Demonstre o Teorema 6.9.

Exercı́cio 89 Sejam f e g tensores em R4 definidos por

f (v1 , v2 , v3 ) = 2x1 y2 z2 − x2 y3 z1 ,
g = φ2,1 − 5φ3,1 .

a) Expresse f ⊗ g como combinação linear de 5-tensores elementares.

b) Expresse uma fórmula para f ⊗ g(v1 , v2 , v3 , v4 , v5 ).

Exercı́cio 90 Sejam V e W dois espaços vetoriais com bases {e1 , . . . , en } e {f1 , . . . , fm } res-
pectivamente e T : V → W uma transformação linear. Dado f ∈ Lk (W ), encontre T ∗ f em
função dos coeficientes de f e de T ei na base de W .

Exercı́cio 91 Seja {e1 , e2 } a base canônica de R2 e {φ1 , φ2 } a base dual. Definamos f =


−2φ1 ⊗ φ2 e consideremos T : R3 → R2 a transformação linear dada pela matriz
µ ¶
1 0 2
A= .
0 −1 1

Compute T ∗ f em termos da nase canônica de R3 .

6.3 Tensores alternados


Nesta seção introduziremos os principais tipos de tensores nos quais estamos interessados e
estudaremos algumas de suas proprieades. Antes porém necessitamos de alguns preliminares
sobre o grupo de permutações de um conjunto finito.
Dado um conjunto finito Ak = {1, 2, . . . , k}, uma permutação deste conjunto é uma função
bijetora σ : Ak → Ak . O conjunto de todas as permutações de Ak é denotado por Sk . Notemos
que Sk contém exatamente k! elementos. O produto de duas permutações σ e τ é na verdade a
composição dessas permutações, que é necessariamente uma permutação, a qual será denotada
por σ ◦ τ = στ .
Uma notação comumente usada para uma permutação σ ∈ Sk é a seguinte:
µ ¶
1 2 ... k
σ= .
σ(1) σ(2) . . . σ(k)

Se denomina transposição uma permutação σ ∈ Sk para a qual existem dois inteiros distintos
i e j tais que
σ(i) = j, σ(j) = i e σ(l) = l se l 6= i, l 6= j.
106 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Assim, uma trasposição permuta dois inteiros distintos e deixa os demais fixados. Note que neste
caso σ 2 é a identidade. Uma transposição elementar é uma transposição que permuta somente
dois números consecutivos e deixa os demais fixados. É possı́vel provar o seguinte fato:
Fato 1: toda permutação σ ∈ Sk se escreve como produto de transposições elementares.
Uma outra informação importante é que, qualquer que seja a maneira que escrevemos uma
permutação σ como produto de transposições elementares, a quantidade destes fatores nunca
muda. Assim, podemos definir a função sinal de uma permutação sgn : Sk → {1, −1} por
sgn(σ) = 1 se σ se escreve como produto de um número par de transposições elementares e
sgn(σ) = −1 se σ se escreve como produto de um número ı́mpar de transposições elementares.
Sendo assim, temos o seguinte:
Fato 2: a aplicação sgn : Sk → {1, −1} define um homomorfismo do grupo multiplicativo Sk no
grupo multiplicativo com dois elementos {1, −1}; além disso, se σ é uma transposição, então
sgn(σ) = −1.

Vigésima aula ↓

Consideremos agora dois conjuntos quaisquer E e F e uma aplicação f : E k → F . Para


σ ∈ Sk , definimos σf : E k → F pela equação
(σf )(v1 , . . . , vk ) := f (vσ(1) , . . . , vσ(k) ).
Assim, σf se deduz de f mediante uma permutação das variáveis. Observemos que se σ é a
identidade, então σf = f . Ademais, se σ, τ ∈ Sk , então
(τ σ)f = τ (σf ).
De fato, seja σf = g. Temos por um lado que
τ g(v1 , . . . , vk ) = g(vτ (1) , . . . , vτ (k) ),
e por outro lado
g(w1 , . . . , wk ) = f (wσ(1) , . . . , wσ(k) ).
Tomando wi = vτ (i) , temos wσ(i) = vτ (σ(i)) . Assim,
τ (σf )(v1 , . . . , vk ) = g(vτ (1) , . . . , vτ (k) ) = f (vτ (σ(1)) , . . . , vτ (σ(k)) ) = (τ σ)f (v1 , . . . , vk ).

O que acabamos de verificar nos diz, em outras palavras, que o grupo Sk opera à esquerda
no conjunto das funções de E k em F .
Vamos introduzir agora o importante subespaço Ak (V ) de Lk (V ).

Definição 6.10 Seja V um espaço vetorial (sobre R). Um k-tensor f ∈ Lk (V ) é chamado


alternado se f (v1 , . . . , vk ) = 0 sempre que vi = vi+1 para pelo menos um ı́ndice i, 1 ≤ i < k.
Convencionaremos que, quando k = 1, todo 1-tensor f ∈ L1 (V ) é alternado. Denotaremos o
conjunto dos k-tensores alternados em V por Ak (V ).

Proposição 6.11 Seja f ∈ Lk (V ). Então f é um k-tensor alternado se, e somente se, para
qualquer permutação σ ∈ Sk , tem-se que
f (vσ(1) , . . . , vσ(k) ) = sgn(σ)f (v1 , . . . , vk ). (6.2)

Se f é um k-tensor alternado e se existirem dois ı́ndices distintos i e j tais que vi = vj ,


então f (v1 , . . . , vk ) = 0.
6.3. TENSORES ALTERNADOS 107

Demonstração. Suponhamos que f ∈ Ak (V ). Vamos demonstrar a primeira parte da propo-


sição inicialmente para uma trabsposição elementar. Assim, consideremos a transposição que
permuta dois ı́ndices consecutivs i e i + 1, a qual possui sinal −1. Precisamos provar que
f (vi+1 , vi ) = −f (vi , vi+1 ),
onde escrevemos, para simplificar,
f (vi , vi+1 ) = f (v1 , . . . , vi , vi+1 , . . . , vk ).
Como f é multilinear e alternada, temos
0 = f (vi + vi+1 , vi + vi+1 )
= f (vi , vi ) + f (vi+1 , vi+1 ) + f (vi , vi+1 ) + f (vi+1 , vi )
= f (vi , vi+1 ) + f (vi+1 , vi ).

Agora notemos que, se σ, τ ∈ Sk , então (στ )f = σ(τ f ) e que sgn(στ ) = sgn(σ) sgn(τ ).
Segue que se a igualadade (6.2) vale para σ e para τ , então vale para α = στ . Como qualquer
permutação é produto de um número finito de transposições elementares, para as quais vale a
relação (6.2), temos que esta igualdade vale para qualquer σ ∈ Sk .
Reciprocamente, suponhamos que f ∈ Lk (V ) satisfaça (6.2) para qualquer permutação
σ ∈ Sk . Em particular, quando σ é uma transposição elementar que permuta dois ı́ndices
consecutivos quaisquer i e i + 1, então
f (v1 , . . . , vk ) = −f (v1 , . . . , vk ),
de onde segue que
2f (v1 , . . . , vk ) = 0,
e assim f (v1 , . . . , vk ) = 0.
Para finalizar, suponhamos que f ∈ Ak (V ) e que vi = vj para dois ı́ndices i 6= j. Considere
uma permutação σ ∈ Sk tal que σ(1) = i e σ(2) = j. Sendo f alternada, temos pela primeira
parte que
±f (v1 , . . . , vk ) = σf (v1 , . . . , vk ) = 0,
ou seja, f (v1 , . . . , vk ) = 0. ¤

Evidentemente o conjunto Ak (V ) é um subespaço vetorial de Lk (V ). Vamos agora encontrar


uma base para este espaço vetorial. Observemos que, se k = 1, então nada temos a fazer já que
A1 (V ) = L1 (V ) = V ∗ . Além disso, no caso em que k > n = dim V , devemos ter Ak (V ) o espaço
trivial. De fato, qualquer k-tensor f fica unicamente determinado pelo seus valore nas k-uplas
de elementos da base de V ; mas quando k > n, necessariamente um elemento da base deverá
se repetir na k-upla; daı́ se f for alternado, ele deve se anular em toda k-upla de elementos da
base de V pela Proposição 6.11. Falta então analisar o caso em que 1 < k ≤ n.
Dado um conjunto {1, 2, . . . , n}, uma k-lista ascendente I = (i1 , . . . , ik ) deste conjunto é
uma k-lista que satisfaz
i1 < i2 < . . . < ik .

Lema 6.12 Seja {e1 , . . . , en } uma base de V . Se f, g ∈ Ak (V ) satisfazem


f (ei1 , . . . , eik ) = g(ei1 , . . . , eik )
para toda k-upla ascendente I = (i1 , . . . , ik ) do conjunto {1, 2, . . . , n}, então f = g.
108 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Demonstração. Pelo Lema 6.3 é suficiente mostrar que f e g possuem o mesmo valor em
uma k-upla arbitrária (ej1 , . . . , ejk ) de elementos da base de V . Seja J = (j1 , . . . , jk ). Caso um
dos elementos jq e jp sejam iguais, então tanto f quanto g serão zero nesta k-upla. Suponha
então que a k-lista J seja formada por elementos distintos. Seja σ ∈ Sk tal que a k-lista
I = (jσ(1) , . . . , jσ(k) ) seja ascendente. Então

g(ejσ(1) , . . . , ejσ(k) ) = f (ejσ(1) , . . . , ejσ(k) ).

Mas
f (ejσ(1) , . . . , ejσ(k) ) = σf (ej1 , . . . , ejk ) = sgn(σ)f (ej1 , . . . , ejk ).
Uma similar igualdade vale para g. ¤

Teorema 6.13 Sejam V um espaço vetorial com base {e1 , . . . , en } e fixemos uma k-lista as-
cendente I = (i1 , . . . , ik ) de inteiros do conjunto {1, . . . , n}. Dada uma outra k-lista ascendente
J = (j1 , . . . , jk ) de inteiros de {1, . . . , n}, existe um único k-tensor alternado ψI em V que
satisfaz: ½
0 se I 6= J,
ψI (ej1 , . . . , ejk ) =
1 se I = J.
Os tensores da forma ψI , quando I percorre todas as k-listas ascendentes de inteiros de {1, . . . , n},
forma uma base de Ak (V ) e são chamados de k-tensores alternados elementares. Tais ten-
sores satisfazem a fórmula X
ψI = sgn(σ)σφI .
σ∈Sk

Demonstração. Mostremos que ψI dado pela fórmula do teorema é um k-tensor alternado. Se


τ ∈ Sk , temos
X
τ ψI = sgn(σ)τ (σφI )
σ∈Sk
X
= sgn(σ)(τ σ)φI
σ∈Sk
X
= (sgn(τ )) sgn(τ σ)(τ σ)φI
σ∈Sk

= sgn(τ )ψI ,

já que a aplicação σ 7→ τ σ é bijetora de Sk em Sk .


O restante da demonstração segue como no Teorema 6.4 usando-se o Lema 6.12. ¤

Observemos que, se dim V = n, a dimensão do espaço Ak (V ) no caso em que 1 < k ≤ n é


µ ¶
k n n!
dim A (V ) = = .
k k!(n − k)!

Finalizaremos esta seção estabelecendo uma relação entre os tensores alternados em V = Rn


e o determinante de uma matriz.
6.4. EXERCÍCIOS 109

Teorema 6.14 Seja ψI um k-tensor alternado elementar em Rn correspondente à base canônica


de Rn , onde I = (i1 , . . . , ik ) é uma k-upla ascendente de inteiros de {1, 2, . . . , n}. Dada uma
k-upla de vetores v1 , . . . , vk em Rn , que podem ser escritos na forma

vi = (x1i , . . . , xni ), i = 1, . . . , k,

consideramos a matriz n × k
 
x11 . . . x1k
 .. .. .. 
X= . . . 
xn1 . . . xnk

Então
ψI (v1 , . . . , vk ) = det XI ,

onde XI é a matriz cujas linhas são sucessivamente as linhas i1 , . . . , ik de X.

Demonstração. Usando a definição e o Exemplo 6.5 calculamos:


X
ψI (v1 , . . . , vk ) = (sgn σ)φI (vσ(1) , . . . , vσ(k) )
σ∈Sk
X
= (sgn σ)xi1 ,σ(1) . . . xik ,σ(k) ,
σ∈Sk

que é justamente a expressão que define o determinante da matriz XI . ¤

Exemplo 6.15 Consideremos o espaço A3 (R4 ). Sejam

u = (x1 , x2 , x3 , x4 ),
v = (y1 , y2 , y3 , y4 ),
w = (z1 , z2 , z3 , z4 ).

Então
 
xi yi zi
ψijk (u, v, w) = det  xj yj zj  ,
xk yk zk

onde (i, j, k) = (1, 2, 3) ou (i, j, k) = (1, 2, 4) ou (i, j, k) = (1, 3, 4) ou (i, j, k) = (2, 3, 4).

6.4 Exercı́cios
Exercı́cio 92 Sejam V e W espaços vetorias de dimensão finita sobre R e T : V → W uma
transformação linear. Mostre que se f ∈ Ak (W ), então T ∗ f ∈ Ak (V ).

Vigésima primeira aula: segunda prova


110 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

6.5 Produto exterior


Vigésima segunda aula ↓

Dados dois tensores alternados f e g sobre um espaço vetorial real V , gostarı́amos de


encontrar um produto entre f e g de forma que o tensor resultante também seja alternado.
Sejam f ∈ Ak (V ) e g ∈ Al (V ). Denotemos o produto tensorial f ⊗ g por h. Assim,
h : V k+l → R é um k + l-tensor, a saber
h(v1 , . . . , vk+l ) = f (v1 , . . . , vk )g(vk+1 , . . . , vk+l ). (6.3)
Notemos que h não necessariamente é alternada. Entretanto, ela pertence a um subespaço de
Lk+l (V ), formado pelos k + l-tensores que são alternados na k primeiras variáveis v1 , . . . , vk e
nas l últimas variáveis vk+1 , . . . , vk+l . Denotemos espaço dos k + l-tensores definidos como em
(6.3) por Ak,l (V ).
Indicaremos um procedimento canônico para associar a cada elemento h ∈ Ak,l (V ) um
elemento h̃ ∈ Ak+l (V ). Mais precisamente, vamos definir uma aplicação
ϕk,l : Ak,l (V ) → Ak+l (V ).
Dada h como em (6.3), definimos ϕ(h) = h̃, onde
X
h̃ = sgn(σ)σh. (6.4)
σ∈Sk,l

Aqui, Sk,l denota o subconjunto de Sk+l formado pelas permutações σ tais que
σ(1) < . . . < σ(k) e σ(k + 1) < . . . < σ(k + l). (6.5)
Intuitivamente uma permutação σ ∈ Sk,l é obtida da seguinte forma: considere dois maços de
cartas de um baralho, o primeiro com k cartas e o segundo com l cartas; enumere as cartas do
primeiro maço de 1 até k e do segundo maço de k + 1 até k + l; se embaralharmos estes dois
maços uma única vez deslizando o segundo maço sobre o primeiro, as cartas se encontrarão em
uma ordem tal que a relação de ordem induzida sobre cada um dos maços iniciais continua a
mesma. Assim a ação de embaralhar definiu uma permutação σ que satisfaz (6.5). Observe
ainda que o número das permutações σ ∈ Sk+l que satisfazem (6.5) é
(k + l)!
.
k!l!
Devemos efetivamente mostrar que h̃ definida em (6.4) é um k + l-tensor alternado. Supo-
nhamos que v1 , . . . , vk+l seja uma k + l-upla de vetores em V tais que dois vetores consecutivos
sejam iguais, isto é, vi = vi+1 para algum 1 ≤ i < k + l. Queremos provar que
X
sgn(σ)h(vσ(1) , . . . , vσ(k+l) ) = 0.
σ∈Sk,l

Para tanto, vamos classificar as permutações σ ∈ Sk,l em duas categorias:

• considere as permutações σ ∈ Sk,l tais que σ −1 (i) e σ −1 (i+1) são ambas menores ou iguais
a k ou ambas maiores ou iguais a k + 1. No primeiro caso, temos que vi e vi+1 figuram
ambos entre os primeiros k lugares na parcela sgn(σ)h(vσ(1) , . . . , vσ(k+l) ); logo, tal parcela
se anula sendo h alternada nas k-primeiras variáveis. No segundo caso a parcela também
é nula por uma razão análoga.
6.5. PRODUTO EXTERIOR 111

• considere agora as permutações σ ∈ Sk,l tais que σ −1 (i) ≤ k e σ −1 (i + 1) ≥ k + 1 e as


σ ∈ Sk,l tais que σ −1 (i) ≥ k + 1 e σ −1 (i + 1) ≤ k. Seja τ a transposição elementar
que permuta i e i + 1. Se σ está na primeira subcategoria, então τ σ está na segunda e
reciprocamente. Assim, podmeos agrupar em dois a dois os termos restantes da definição
de h̃. Por exemplo, para cada σ tal que σ −1 (i) ≤ k e σ −1 (i + 1) ≥ k + 1, tomaremos

sgn(σ)h(vσ(1) , . . . , vσ(k+l) ) − sgn(σ)h(vτ σ(1) , . . . , vτ σ(k+l) ),

e observamos que esta expressão é nula, pois a sequência τ σ(1), . . . , τ σ(k + l) é obtida de
σ(1), . . . , σ(k + l) trocando-se i e i + 1. Como vi = vi+1 , nada se altera ao calcularmos h
nas respectivas k-uplas de vetores.

Segue que a aplicação ϕk,l : Ak,l (V ) → Ak+l (V ) está bem definida. Podemos então definir
o produto que nos interessa.

Definição 6.16 Dadas f ∈ Ak (V ) e g ∈ Al (V ), o produto exterior de f com g é definido


como sendo o elemento ϕk,l (h) e denotado por f ∧ g. Em outras palavras,
X
f ∧ g(v1 , . . . , vk+l ) = sgn(σ)f (vσ(1) , . . . , vσ(k) )g(vσ(k+1) , . . . , vσ(k+l) ).
σ∈Sk,l

Exemplo 6.17 Tomemos o caso em que k = l = 1 e sejam f, g ∈ L1 (V ). Então


µ ¶
f (v1 ) f (v2 )
f ∧ g(v1 , v2 ) = f (v1 )g(v2 ) − f (v2 )g(v1 ) = det
g(v1 ) g(v2 )

Observe que se v1 = v2 , então o lado direito da igualdade acima é nulo.


Com maior generalidade, suponhamos que k = 1 e l ≥ 1 e sejam f ∈ A1 (V ) e g ∈ Al (V ).
Então
l
X
f ∧ g(v0 , v1 , . . . , vl ) = (−1)i f (vi )g(v0 , . . . , vi−1 , vi+1 , . . . , vl ).
i=0

Passamos agora a apresentar as principais propriedades do produto exterior.


Observemos que a aplicação (f, g) 7→ f ∧ g é bilinear, o que é fácil de verificar pela própria
definição.

Proposição 6.18 Sejam f ∈ Ak (V ) e g ∈ Al (V ). Então

g ∧ f = (−1)kl f ∧ g.

Demonstração. Temos pela definição que


X
g ∧ f (v1 , . . . , vk+l ) = sgn(τ )g(vτ (1) , . . . , vτ (l) )f (vτ (l+1) , . . . , vτ (l+k) ),
τ ∈Sl,k

Seja α ∈ Sk+l a seguinte permutação:


µ ¶
1 ... k k + 1 ... k + l
α=
l + 1 ... l + k 1 ... l
112 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Notemos que, para 1 ≤ i ≤ l, τ (i) = τ α(k + i), e para l + 1 ≤ j ≤ l + k, τ (j) = τ α(j − l).
Definindo τ α = σ, obtemos que, se τ ∈ Sl,k , então σ ∈ Sk,l . Reciprocamente, se σ ∈ Sk,l e
τ = σα−1 , então τ ∈ Sl,k . Ademais, sgn(τ ) = sgn(σ) sgn(α), e sgn(α) = (−1)kl . De fato, para
obtermos α é necessário permutar sucessivamente 1, . . . , l com l + 1, . . . , l + k, o que totaliza lk
transposições elementares. Segue que
X
g ∧ f (v1 , . . . , vk+l ) = (−1)kl sgn(σ)g(vσ(k+1) , . . . , vσ(k+l) )f (vσ(1) , . . . , vσ(k) ).
σ∈Sk,l

Usando a comutatividade da multiplicação obtemos

g ∧ f (v1 , . . . , vk+l ) = (−1)kl f ∧ g(v1 , . . . , vk+l ),

o que demonstra o resultado. ¤

Corolário 6.19 Se f ∈ Ak (V ) e k for ı́mpar, então f ∧ f = 0.

Nosso próximo passo será demonstrar que o produto exterior de tensores alternados é
associativo. Entretanto, necessitamos ainda de um lema preliminar.
Dados k, l, m três números inteiros, denotaremos por Ak,l,m (V ) o subespaço de Lk+l+m (V )
formado pelas aplicações que são alternadas com relação às k primeiras varáveis, alternadas com
relação às l seguintes variáveis e alternadas com relação às m últimas variáveis.
Consideremos o seguinte diagrama:
ϕk,l
Ak,l,m (V ) / Ak+l,m (V ) (6.6)
ϕl,m ϕk+l,m
² ϕk,l+m ²
Ak,l+m (V ) / Ak+l+m (V ).

A aplicação ϕk,l transforma um elemento u ∈ Ak,l,m (V ) em um elemento ũ alternado com relação


às k + l primeiras variáveis (sem afetar as últimas), a saber:
X
ũ(v1 , . . . , vk+l+m ) = u(vσ(1) , . . . , vσ(k+l+m) ),
σ

onde o somatório percorre todas as permutações σ ∈ Sk+l+m que (com um abuso de notação)
também pertencem à Sk,l e deixam fixos os ı́ndices k + l + 1, . . . , k + l + m. Analogamante
definimos a aplicação ϕl,m .

Lema 6.20 O diagrama (6.6) é comutativo, isto é,

ϕk+l,m ◦ ϕk,l = ϕk,l+m ◦ ϕl,m .

Demonstração. Será deixada como exercı́cio (Exercı́cio 94).

Proposição 6.21 Se f ∈ Ak (V ), g ∈ Al (V ) e h ∈ Am (V ), então

(f ∧ g) ∧ h = f ∧ (g ∧ h).
6.6. EXERCÍCIOS 113

Demonstração. Como a multiplicação por escalares é associativa, podemos definir

u(v1 , . . . , vk+l+m ) = f (v1 , . . . , vk )g(vk+1 , . . . , vk+l )h(vk+l+1 , . . . , vk+l+m ).

Segue que u ∈ Ak,l,m (V ) e

ϕk+l,m ◦ ϕk,l (u) = (f ∧ g) ∧ h,


ϕk,l+m ◦ ϕl,m (u) = f ∧ (g ∧ h).

A associatividade agora segue do Lema 6.20. ¤

Sendo o produto exterior associativo, podemos considerar qualquer produto exterior finito
de tensores alternados f1 ∧ f2 ∧ . . . ∧ fp . No caso particular de funcionais lineares vemos que o
produto exterior está intimanet ligado com o cálculo de determinantes.

Proposição 6.22 Sejam f1 , . . . , fp ∈ A1 (V ) = L1 (V ). Então


X
f1 ∧ . . . ∧ fp (v1 , . . . , vp ) = sgn(σ)f1 (vσ(1) ) . . . fp (vσ(p) ) = det(fi (vj )).
σ∈Sp

Demonstração. Basta usar a definição de produto exterior e indução em p. Além disso, note
que a expressão que surge no segundo termo da igualdade do enunciado é justamente a definição
do determinante da matriz de entradas fi (vj ). ¤

Proposição 6.23 Dada uma base {e1 , . . . , en } do espaço vetorial V , seja {φ1 , . . . , φn } sua base
dual. Se I = (i1 , . . . , ik ) for uma k-lista ascendente de inteiros de {1, . . . , n} e ψI for o tensor
alternado elementar correspondente, então

ψI = φi1 ∧ . . . ∧ φik .

6.6 Exercı́cios
Exercı́cio 93 Sejam f1 , . . . , fn ∈ L1 (V ), onde V é um espaço vetorial. Mostre que, para que
estes vetores sejam linearmente dependentes, é necessário e suficiente que f1 ∧ . . . ∧ fn = 0.

Exercı́cio 94 Demonstre o Lema 6.20.

Exercı́cio 95 Seja V um espaço vetorial. Para a, b ∈ R, f ∈ Ak (V ) e g ∈ Al (V ), mostre que

(af ) ∧ (bg) = (ab)f ∧ g.

Exercı́cio 96 Se t : V → W for uma tranformação linear e se f e g forem tensores alternados


em W , mostre que
T ∗ (f ∧ g) = T ∗ f ∧ T ∗ g.
114 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Exercı́cio 97 Suponha que sejam dados dois subconjuntos {ω1 , . . . , ωk } e {α1 , . . . , αk } de L1 (V )


onde V é um espaço vetorial. Suponha ainda que os elementos deste conjunto estejam relaciona-
dos por
k
X
ωi = aij αj , i = 1, . . . , k.
j=1

Mostre que se A = (aij )k×k , então

ω1 ∧ . . . ∧ ωk = (det A)α1 ∧ . . . ∧ αk .

Exercı́cio 98 Sejam α1 , . . . , αk , k ≤ n, elementos linearmente independentes de L1 (Rn ). Mostre


que um elemento α ∈ L1 (Rn ) satisfaz

α ∧ α1 ∧ . . . ∧ αk = 0

se, e somente se, α pertence ao subespaço gerado por α1 , . . . , αk . Neste caso mostre que, se
α 6= 0, então existe um k − 1-tensor alternado β tal que

α1 ∧ . . . ∧ αk = α ∧ β.

Vigésima terceira aula ↓

6.7 Formas diferenciais


Definição 6.24 Se denomina uma forma diferencial de grau k ,ou uma k-forma diferen-
cial, definida em um aberto U ⊂ Rn , uma aplicação

ω : U → Ak (Rn ).

Observemos que uma forma diferencial de grau 0 nada mais é que uma função ω : U → R.
Já uma forma diferencial de grau 1 é uma aplicação ω : U → L(Rn ).
Seja ω : U → Ak (Rn ) uma k-forma diferencial. Então podemos escrever
X
ω(x) = aI (x)φi1 ∧ . . . ∧ φik ,
I

onde cada aI : U → R é uma função. Diremos que ω é de classe C r se cada aI for de classe C r
em U . Como estamos mais interessados em k-formas diferenciais de classe C ∞ , para simplificar
chamaremos as k-formas diferenciais de classe C ∞ somente de k-forma diferenciais.
Utilizaremos a notação Ωk (U ) para denotar as k-formas diferenciais (de classe C ∞ ) definidas
no aberto U ⊂ Rn . Dado um elemento ω ∈ Ω(U ) e vetores ξ1 , . . . , ξk ∈ Rn , esceveremos

ω(x)(ξ1 , . . . , ξk ) =: ω(x; ξ1 , . . . , ξk ).

Notemos agora que, se α ∈ Ωk (U ) e β ∈ Ωl (U ) são duas formas diferenciais, então para


cada x ∈ U podemos considerar o produto α(x) ∧ β(x), que é um elemento de Ωk+l (U ). Em
particular, o produto exterior de formas diferenciais possui todas as propriedades do produto
exterior de tensores alternados.
6.8. O OPERADOR DIFERENCIAL E SUAS PROPRIEDADES 115

Seja f : U → R uma função suave e ω ∈ Ωk (U ) uma k-forma diferencial. Então o produto


f ∧ ω será denotado simplesmente por f ω, e é a forma diferencial:

(f ω)(x; ξ1 , . . . ξk ) = f (x)ω(x; ξ1 , . . . ξk ).

Consideremos o espaço vetorial


⊕k≥0 Ωk (U ),
que é a soma direta dos espaços Ωk (U ) para todos os valores inteiros positivos de k. O produto
exterior
Ωk (U ) × Ωl (U ) → Ωk+l (U )
se estende por linearidade faz de

Ω(U ) := ⊕k≥0 Ωk (U ),

uma Álgebra, chamada de Álgebra graduada. Notemos que esta Álgebra é anticomutativa e
associativa.

6.8 O operador diferencial e suas propriedades


Nesta seção estudaremos um operador que transforma uma k-forma diferencial em uma k + 1-
forma diferencial. Para construirmo este operador, iniciamos escrevendo uma k-forma diferencial
ω ∈ Ωk (U ) da seguinte maneira:
X
ω(x) = aI (x)φi1 ∧ . . . ∧ φik .
I

Sendo ω suave, cada função aI é suave e sua derivada DaI (x) : Rn → R é um elemento de
L1 (Rn ). Assim, a aplicação derivada DaI : U → L1 (Rn ) é uma 1-forma diferencial. Definamos
ω 0 : U → L1 (Rn , Ak (Rn )), x 7→ ω 0 (x), dada por
X
ω 0 (x)(ξ0 ) = [DaI (x) · ξ0 ]φi1 ∧ . . . ∧ φik .
I

Notemos que ω 0 (x) pode ser vista como uma função de (Rn )k+1 em R. Além disso, ω 0 (x)
é uma função multilinear de ξ0 , ξ1 , . . . , ξk e uma função alternada de ξ1 , . . . , ξk . Em outras
palavras, ω 0 (x) ∈ A1,k (Rn ). Lembrando-se da definição da aplicação ϕ1,k : A1,k (Rn ) → Ak+1 (Rn )
podemos definir o operador que associa ω a uma k + 1-forma.

Definição 6.25 A diferencial exterior da k-forma ω ∈ Ωk (U ) é definida pela composta,


ω0 ϕ1,k
U → A1,k (Rn ) → Ak+1 (Rn ),

e denotada por dω. Explicitamente:


k
X
dω(x; ξ0 , ξ1 , . . . , ξk ) := (−1)i (ω 0 (x)(ξi ))(ξ0 , . . . , ξˆi , . . . , ξk ),
i=0

onde usamos a notação (ξ0 , . . . , ξˆi , . . . , ξk ) significando que o vetor ξi foi suprimido da k-upla
(ξ0 , . . . , ξi , . . . , ξk ).
116 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Exemplo 6.26 Seja f : U → R de classe C ∞ com U ⊂ Rn um aberto. Logo f ∈ Ω0 (U ) e

df (x; ξ) = Df (x) · ξ, para qualquer ξ ∈ Rn .

Exemplo 6.27 Seja ω ∈ Ω1 (U ) com U ⊂ Rn um aberto. Então temos

dω(x; ξ1 , ξ2 ) = (ω 0 (x)(ξ1 )) · ξ2 − (ω 0 (x)(ξ2 )) · ξ1 .

O próximo resultado segue do Exemplo 6.27.

Proposição 6.28 Seja ω ∈ Ω1 (U ), com U ⊂ Rn um aberto. Então dω = 0 se, e somente se, a


aplicação bilinear
(ξ1 , ξ2 ) 7→ (ω 0 (x)(ξ1 )) · ξ2
é simétrica para todo x ∈ U .

Proposição 6.29 Sejam U ⊂ Rn um aberto, f : U → R de classe C ∞ e ω ∈ Ωk (U ). Então

d(f ω) = (df ) ∧ ω + f dω.

Demonstração. Usando a regra do produto para derivação temos que

(f ω)0 (x)(ξ) = (Df (x) · ξ)ω(x) + f (x)(ω 0 (x)(ξ)).

Por linearidade temos então que


k
X
d(f ω)(x; ξ0 , ξ1 , . . . , ξk ) = (−1)i (Df (x) · ξi )ω(ξ0 , . . . , ξˆi , . . . , ξk )
i=1
Xk
+ (−1)i f (x)(ω 0 (x)(ξi ))(ξ0 , . . . , ξˆi , . . . , ξk )
i=1
= (df ) ∧ ω(ξ0 , . . . , ξk ) + f dω(ξ0 , . . . , ξk ).

Isto demonstra a primeira propriedade do operador diferencial. ¤

Vigésima quarta aula ↓

Para continuarmos com as propriedades do operador diferencial, vamos estabelecer algumas


notações.
Seja φi ∈ L1 (Rn ) a i-ésima função coordenada e denotemos por xi a restrição de φi a um
aberto U ⊂ Rn . Segue que a diferencial de xi conincide com a diferencial de φi . O seguinte lema
segue então da linearidade de φi .

Lema 6.30 A diferencial dxi da função xi é a aplicação constante U → L1 (Rn ) cujo valor é o
elemento φi ∈ L1 (Rn ).

Com esta notação, podemos escrever uma k-forma diferencial de uma maneira canônica.
6.8. O OPERADOR DIFERENCIAL E SUAS PROPRIEDADES 117

Proposição 6.31 Sejam U ⊂ Rn um aberto e ω ∈ Ωk (U ). Então ω se escreve de uma maneira


única X
ω(x) = aI (x)dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ,
I

onde o somatório percorre todos as k-listas ascendentes I = (i1 , . . . , ik ) do conjunto {1, 2, . . . , n}


e as funções coeficientes aI são de classe C ∞ em U .

Um caso particular simples da notação canônica é apresentado no próximo resultado.

Proposição 6.32 Sejam U ⊂ Rn um aberto e f : U → R uma função de classe C ∞ . Então


n
X ∂f
df = dxi .
∂xi
i=1

Demonstração. Lembremos que df : U → L1 (Rn ) é precisamente a derivada Df . Mas


n
X ∂f
Df (x) · ξ = ξi , onde ξ = (ξ1 , . . . , ξn ).
∂xi
i=1

Assim,
n
X n
X
∂f ∂f
df (x; ξ) = ξi = dxi (ξ),
∂xi ∂xi
i=1 i=1

graças ao Lema 6.30. ¤

Exemplo 6.33 Em R3 a notação canônica para uma 1-forma diferencial é

ω = P dx + Qdy + Rdz,

onde P , Q e R são funções suaves de três variáveis. Assim, temos que

dω = dP ∧ dx + dQ ∧ dy + dR ∧ dz,

fórmula esta que ainda pode ser escrita, utilizando a Proposição 6.32, como
³ ∂R ∂Q ´ ³ ∂P ∂R ´ ³ ∂Q ∂P ´
dω = − dy ∧ dz + − dz ∧ dx + − dx ∧ dy.
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

Proposição 6.34 Sejam α ∈ Ωk (U ) e β ∈ Ωl (U ). Então:

d(α ∧ β) = dα ∧ β + (−1)k α ∧ dβ. (6.7)

Demonstração. Como ambos os lados de (6.7) são lineares em α e β, é suficiente provar a


igualdade quando α = f dxi1 ∧ . . . ∧ dxik e β = gdxj1 ∧ . . . ∧ dxjl . Lembremo-nos do Exercı́cio
95 quem implica no seguinte:

α ∧ β = f gdxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl


118 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Dessa forma temos:


d(α ∧ β) = d(f gdxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl )
³X n
∂(f g) ´
= dxi ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl
∂xi
i=1
n
X ∂f (6.8)
= gdxi ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl
∂xi
i=1
n
X ∂g
+ f dxi ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl .
∂xi
i=1

Sendo g uma 0-forma, utilizando a Proposição 6.18 obtemos que


n
X ∂f
gdxi ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl
∂xi
i=1
n
X ∂f (6.9)
= dxi ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ (gdxj1 ∧ . . . ∧ dxjl )
∂xi
i=1
= dα ∧ β.
∂g
Por outro lado, na segunda soma de (6.8), movendo k posições à direita o termo ∂xi dxi por
dxi1 ∧ . . . ∧ dxik resulta da Proposição 6.18 que
n
X ∂g
f dxi ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl
∂xi
i=1
³X
n
∂g ´ (6.10)
= (−1)k f dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ∧ dxi ∧ dxj1 ∧ . . . ∧ dxjl
∂xi
i=1
k
= (−1) α ∧ dβ
O resultado segue ao substituirmos (6.9) e (6.10) em (6.8). ¤

O próximo resultado é fundamental no estudo das formas diferenciais e nos diz que o
operador diferencial satisfaz d2 = 0.

Proposição 6.35 Sejam U ⊂ Rn um aberto e ω ∈ Ωk (U ). Então


d(dω) = 0.

Demonstração. Utilizando novamente a linearidade do operador d é suficiente provar o fato


para o caso em que ω = f dxi1 ∧ . . . ∧ dxik . Calculando temos
¡ ¢ ³X
n
∂f ´
d d(f dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ) = d dxi ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik
∂xi
i=1
n X
X n
∂2f
= dxj ∧ dxi ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik
∂xj ∂xi
i=1 j=1
X ³ ∂2f ∂2f ´
= dxi ∧ dxj + dxj ∧ dxi ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxik .
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
i<j
6.9. CONEXÕES COM CÁLCULO EM R3 119

Aqui usamos que dxi ∧ dxi = 0. Sendo f suave, podemos usar o Teorema de Clairaut-Schwarz
e o fato que dxi ∧ dxj = −dxj ∧ dxi para concluir a demonstração. ¤

Definição 6.36 Seja U ⊂ Rn um aberto. Uma k-forma diferencial ω é chamada fechada se


dω = 0 e é chamada exata se existe uma (k − 1)-forma diferencial τ tal que ω = dτ .

Pela Proposição 6.35 toda forma diferencial exata é fechada.

Exemplo 6.37 Defina em R2 \ {0} uma 1-forma ω por


1
ω= (−ydx + xdy).
x2 + y2
Então ω é fechada.

Para qualquer subconjunto aberto U ⊂ Rn , o operador diferencial define uma sequência da


forma
d d d
Ω0 (U ) → Ω1 (U ) → Ω2 (U ) → . . . .,
na qual as formas fechadas são precisamente os elementos do núcleo de d e as formas exatas são
os elementos da imagem de d. Esta sequência é chamada de complexo de de Rham de U .

6.9 Conexões com Cálculo em R3


Nesta seção daremos uma ideia de como a teoria de formas diferenciais pode ser utilizada para
unificar os teoremas em Cálculo Vetorial em R3 .
Fixado um aberto U ⊂ R3 , denotemos por X(U ) o conjunto dos campos vetoriais em U , isto
é, das funções em U de classe C ∞ que assumem valores em R3 . Assim, um campo F : U → R3
pode ser escrito na forma
F (x, y, z) = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)).
Definimos o rotacional de um campo F ∈ X(U ) por
³ ∂R ∂Q ∂R ∂P ∂Q ∂P ´
rot F = rot(P, Q, R) = − ,− + , − .
∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
O divergente de um campo F ∈ X(U ) é dado por
∂P ∂Q ∂R
div F = div(P, Q, R) = + + .
∂x ∂y ∂z
Lembremos ainda que, dada f ∈ C ∞ (U ), definimos seu gradiente por
³ ∂f ∂f ∂f ´
∇f = , , ,
∂x ∂y ∂z
que é um elemento de X(U ).
Com isso obtemos uma sequência
∇ rot div
C ∞ (U ) −→ X(U ) −→ X(U ) −→ C ∞ (U ).

Recordemos ainda de três fatos importantes.


120 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Proposição 6.38 Se f ∈ C ∞ (U ) então rot(∇f ) = (0, 0, 0).

Proposição 6.39 Se F = (P, Q, R) ∈ X(U ) então div(rot(P, Q, R)) = 0.

Proposição 6.40 Se U = R3 , então um campo F ∈ X(U ) é o gradiente de alguma função


escalar f se, e somente se, rot F = 0.

Como toda 1-forma em U ⊂ R3 é uma combinação linear como funções coeficientes de dx,
dy e dz, podemos identificar 1-formas com campos vetoriais em U via

P dx + Qdy + Rdz ←→ (P, Q, R).

Similarmente, as 2-formas diferenciais em U ⊂ R3 podem ser identificadas com campos de


vetores em U da forma

P dy ∧ dz + Qdz ∧ dx + Rdx ∧ dy ←→ (P, Q, R).

Em termos destas identificações, temos que a diferencial de uma 0-forma f ∈ C ∞ (U ) é


∂f ∂f ∂f ³ ∂f ∂f ∂f ´
df = dx + dy + dz ←→ , , = ∇f.
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
Já a diferencial de uma 1-forma é
³ ∂R ∂Q ´ ³ ∂P ∂R ´ ³ ∂Q ∂P ´
d(P dx + Qdy + Rdz) = − dy ∧ dz + − dz ∧ dx + − dx ∧ dy,
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
que corresponde a
rot(P, Q, R).
Um cálculo simples mostra ainda que a diferencial de uma 2-forma geral é
³ ∂P ∂Q ∂R ´
d(P dy ∧ dz + Qdz ∧ dx + Rdx ∧ dy) = + + dx ∧ dy ∧ dz,
∂x ∂y ∂z
que corresponde a
∂P ∂Q ∂R
div(P, Q, R) = + + .
∂x ∂y ∂z
Assim, após todas estas apropriadas identificações, o operador diferencial d de 0-formas, 1-formas
e 2-formas são simplesmente os três operadores gradiente, rotacional e divergente. Em resumo,
em um subconjunto aberto U ⊂ R3 temos as identificações
d / Ω1 (U ) d / Ω2 (U ) d / Ω3 (U )
Ω0 (U )

= ∼
= ∼
= ∼
=
² ² ² ²
∇ / X(U ) rot / X(U ) div / C ∞ (U ).
C ∞ (U )

As Proposições 6.38 e 6.39 expressam o fato que d2 = 0.


Um campo vetorial em U = R3 é o gradiente de uma função escalar f de classe C ∞ se, e
somente se, a 1-forma correspondente P dx + Qdy + Rdz é df . Assim, a Proposição 6.40 expressa
o fato que uma 1-forma em R3 é exata se, e somente se, é fechada.
A Proposição 6.40 não é necessariamente verdade em outros abertos diferentes de R3 , como
mostra o próximo exemplo, que é conhecido de todos e encontrado nos livros de Cálculo Vetorial.
6.10. A AÇÃO DE UMA APLICAÇÃO DIFERENCIÁVEL 121

Exemplo 6.41 Sejam U = {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 6= 0} e F ∈ X(U ) dada por


³ −y x ´
F (x, y, z) = , , 0 .
x2 + y 2 x2 + y 2

Então rot F = (0, 0, 0) mas F não é gradiente de nenhuma função escalar em U . A razão é que
se F fosse o gradiente de uma função de classe C ∞ em U , então pelo Teorema Fundamental
para integrais de linha terı́amos que a integral
Z
−y x
2 2
dx + 2 dy
C x +y x + y2

sobre qualquer curva fechada C deveria ser zero. Entretanto, se C é o cı́rculo unitário com
x = cos t e y = sen t, 0 ≤ t ≤ 2π, temos que
Z Z 2π
−y x
2 2
dx + 2 dy = − sen t cos t + cos t sen tdt = 2π.
C x +y x + y2 0

O fato da Proposição 6.40 ser verdadeira ou não em um aberto U depende essencialembte


de sua topologia. Assim, se torna importante estudar o quociente

{k-formas fechadas em U }
H k (U ) := ,
{k-formas exatas em U }

que é chamado k-ésima cohomologia de de Rham de U .


A generalização da Proposição 6.40 para qualquer forma diferencial em Rn é chamado de
Lema de Poincaré: para k ≥ 1, toda k-forma fechada em Rn é exata. Claramente este fato é
equivalente ao anulamento da k-ésima cohomologia de de Rham H k (Rn ) para k ≥ 1.

Vigésima quinta aula ↓

6.10 A ação de uma aplicação diferenciável


Sejam U ⊂ Rn um aberto e ω ∈ Ωk (U ). Suponhamos dada uma aplicação f : V → U de classe
C ∞ , onde V ⊂ Rm é um aberto. Então f e ω induzem uma k-forma diferencial em V , denotada
por f ∗ ω, definida da seguinte maneira:

f ∗ ω(x; v1 , . . . , vk ) := ω(f (x); Df (x) · v1 , . . . , Df (x) · vk ), v1 , . . . , vk ∈ Rm .

Convencionaremos que, se g for uma 0-forma, então

f ∗ g := g ◦ f.

Passamos a apresentar algumas propriedades de f ∗ .

Proposição 6.42 Sejam U ⊂ Rn , V ⊂ Rm abertos, f : V → U de classe C ∞ , ω, η ∈ Ωk (U ) e


g ∈ Ω0 (U ). Então:

a) f ∗ (ω + η) = f ∗ ω + f ∗ η;
122 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

b) f ∗ (gω) = f ∗ gf ∗ ω;

c) se ω1 , . . . , ωk ∈ Ω1 (U ), então

f ∗ (ω1 ∧ . . . ∧ ωk ) = f ∗ ω1 ∧ . . . ∧ f ∗ ωk .

Demonstração. Sejam x ∈ V e v1 , . . . , vk ∈ Rm . Então

f ∗ (ω + η)(x; v1 , . . . , vk ) = (ω + η)(f (x); Df (x) · v1 , . . . , Df (x) · vk )


= f ∗ ω(x; v1 , . . . , vk ) + f ∗ η(x; v1 , . . . , vk )
= (f ∗ ω + f ∗ η)(x; v1 , . . . , vk ),

o que prova o item a). No caso do item b) temos:

f ∗ (gω)(x; v1 , . . . , vk ) = (gω)(f (x); Df (x) · v1 , . . . , Df (x) · vk )


= (g ◦ f )(x)f ∗ ω(x; v1 , . . . , vk )
= f ∗ g(x)f ∗ (x; v1 , . . . , vk ).

Para o item c) calculamos:

f ∗ (ω1 ∧ . . . ∧ ωk )(x; v1 , . . . , vk ) = (ω1 ∧ . . . ∧ ωk )(f (x); Df (x) · v1 , . . . , Df (x) · vk )


= det(ωi (f (x); Df (x) · vj ))
= det(f ∗ ωi (x; vj ))
= f ∗ ω1 ∧ . . . ∧ f ∗ ωk (x; v1 , . . . , vk ),

finalizando a demonstração. ¤

Denotemos por (x1 , . . . , xm ) um ponto de Rm e por (y1 , . . . , yn ) um ponto de Rn . Então


uma aplicação f : V ⊂ Rm → Rn pode ser escrita com as coordenadas como

y1 = f1 (x1 , . . . , xm ), . . . , yn = fn (x1 , . . . , xm ).
P
Seja agora ω = I aI dyi1 ∧ . . . ∧ dyik uma k-forma em Rn . Com as propriedades de f ∗ que
demonstramos temos que
X
f ∗ω = (aI ◦ f )f ∗ dyi1 ∧ . . . ∧ f ∗ dyik .
I

Se v ∈ Rm , temos que

f ∗ dyi (x; v) = dyi (Df (x) · v) = D(yi ◦ f )(x) · v = Dfi (x) · v.

Assim, X
f ∗ω = (aI ◦ f )dfi1 ∧ . . . ∧ dfik .
I

Exemplo 6.43 Seja ω a 1-forma em R2 \ {(0, 0)} dada por


−y x
ω= dx + 2 dy.
x2 +y 2 x + y2
6.11. EXERCÍCIOS 123

Definamos
V = {(r, θ) | r > 0, 0 < θ < 2π}
e seja f : N → R2 dada por
f (r, θ) = (r cos θ, r sen θ).
Como
dx = cos θdr − r sen θdθ e dy = sen θdr + r cos θdθ,
temos que
−r sen θ r cos θ
f ∗ω = 2
(cos θdr − r sen θdθ) + (sen θdr + r cos θdθ) = dθ.
r r2

Proposição 6.44 Sejam U ⊂ Rn , V ⊂ Rm abertos, f : V → U de classe C ∞ . Então:

a) f ∗ (ω ∧ η) = f ∗ ω ∧ f ∗ η para quaisquer duas forma em U ;

b) (f ◦ g)∗ ω = g ∗ (f ∗ ω), onde g : W ⊂ Rl → Rm é de classe C ∞ com g(W ) ⊂ V .

Demonstração. Ficará para os exercı́cios. ¤

6.11 Exercı́cios
Exercı́cio 99 Seja f : U ⊂ Rm → Rn uma aplicação de classe C ∞ . Assuma que m < n e que
ω seja uma k-forma em Rn com k > m. Mostre que f ∗ ω = 0.

Exercı́cio 100 Seja ω a 2-forma em R2n dada por

ω = dx1 ∧ dx2 + dx3 ∧ dx4 + . . . + dx2n−1 ∧ dx2n .

Calcule o produto exterior de n cópias de ω.

Exercı́cio 101 Sejam U = Rn \ {0} e m um inteiro positivo fixado. Considere a seguinte


n − 1-forma em U :
Xn
η= ci ∧ . . . dxn ,
(−1)i−1 fi dx1 ∧ . . . ∧ dx
i=1

ci siginifica que o fator dxi está omitido.


onde fi (x) = xi /kxk e o sı́mbolo dx

a) Calcule dη.

b) Para quais valores de m temos que dη = 0?

Exercı́cio 102 Sejam f : Rn → Rn uma aplicação de classe C ∞ dada por

f (x1 , . . . , xn ) = (y1 , . . . , yn )

e ω = dy1 ∧ . . . ∧ dyn . Mostre que

f ∗ ω = det(Df )dx1 ∧ . . . ∧ dxn .


124 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS

Exercı́cio 103 Seja ν a n-forma em Rn dada por

ν(e1 , . . . , en ) = 1,

onde {e1 , . . . , en } é a base canônica de Rn .


P
a) Mostre que se vi = nj=1 aij ej então

ν(v1 , . . . , vn ) = det(aij ).

Observe que, no caso n = 3, então ν(v1 , v2 , v3 ) é justamente o produto misto destes três
vetores, ou seja, ν(v1 , v2 , v3 ) = vol(v1 , v2 , v3 ). Por este fato, ν é chamada de elemento
de volume em Rm .

b) Mostre que ν = dx1 ∧ . . . ∧ dxn .

Exercı́cio 104 Considere a forma diferencial

ω = adx + bdy + cdz,

onde as funções a, b, c : R3 → R são homogêneas de grau k e de maneira que dω = 0. Mostre


que ω = df , onde
xa + yb + zc
f= .
k+1
Sugestão: note que se dω = 0, então
∂b ∂a ∂c ∂a ∂b ∂c
= , = , = ,
∂x ∂y ∂x ∂z ∂z ∂y
e aı́ aplique a Fórmula de Euler (Exercı́cio 18).

Exercı́cio 105 Considere a forma diferencial

α = ady ∧ dz + bdz ∧ dx + cdx ∧ dy,

onde as funções a, b, c : R3 → R são homogêneas de grau k e de maneira que dα = 0. Mostre


que α = dγ, onde
(zb − yc)dx + (xc − za)dy + (ya − xb)dz
γ= .
k+2

Exercı́cio 106 Demonstre a Proposição 6.44.

Exercı́cio 107 Seja α a 1-forma diferencial em R3 dada por

α = ydx − xdy + dz.

a) Que condições devem satisfazer as funções u, v : R3 → R, ambas de classe C ∞ , para que a


forma diferencial α − vdu seja fechada? Mostre que u e v são independentes de z.

b) É possı́vel tomar v = V (x, y) arbitrária?

c) Demonstrar que se u e v satisfazem as condições do item a), então as três formas dife-
renciais du, dv e α − vdu são linearmente independentes em cada ponto.
6.11. EXERCÍCIOS 125

Exercı́cio 108 Seja


ω = ady ∧ dz + bdz ∧ dx + cdx ∧ dy
uma forma diferencial em R3 e P0 ∈ R3 um ponto no qual ω não se anula. Seja f uma função
definida em uma vizinhança de P0 de classe C ∞ .

a) Mostre que ω se escreve em uma vizinhança de P0 na forma α ∧ df , sendo α uma 1-forma


em uma vizinhança de P0 , se , e somente se, df não se anula em P0 e f satisfaz uma certa
equação diferencial parcial que deverá ser determinada.
∂f ∂f ∂f
b) Seja α = λdx + µdy + νdz. Expresse λ, µ e ν em termos de a, b, c, ∂x , ∂y e ∂z de forma
que α ∧ df = ω.

Exercı́cio 109 Seja f uma função de classe C ∞ em uma vizinhança aberta de um ponto x0 ∈
∂f
Rn com valores em R. Defina ui (x) := ∂x i
(x) e seja ϕ(x) := (u1 (x), . . . , un (x)).
Sob quais condições existe uma vizinhana̧ aberta V de x0 tal que ϕ seja um difeomorfismo
de V sobre ϕ(V )?
Suponhemos que esta condições seja satisfeita e escrevamos x = ϕ−1 (u), onde u ∈ ϕ(V ).
Demonstre que a forma diferencial
Xn
ω= xi dui
i=1

é fechada. Deduza que existe, em uma vizinhança V de u0 = ϕ(x0 ), uma função g de classe C ∞
∂g
tal que xi = ∂u i
.
Demonstre ainda que se f é uma função homogênea de grau p 6= 1, então tem-se que, em
ϕ−1 ,
g ◦ ϕ = (p − 1)f + k,
para alguma constante k, e demosntre que g pode ser tomada homogênea de grau p/(p − 1).
126 CAPÍTULO 6. FORMAS DIFERENCIAIS
Capı́tulo 7

Voltando às variedades

Neste capı́tulo apresentaremos mais resultados sobre variedades diferenciáveis. Nosso objetivo é
generalizar para variedades os resultados sobre as formas diferenciais e também estudar integrais
de formas diferenciais em variedades. Iniciamos com uma definição mais refinada de espaço
tangente que será também útil em estudos mais avançados. Após isso, daremos a definição de
variedades com bordo e de variedades orientáveis.

7.1 Espaço tangente a um ponto em Rn


Continuação da vigésima quinta aula ↓

Iniciamos com a definição de espaço tangente a Rn em um ponto.

Definição 7.1 Seja p ∈ Rn um ponto fixado. O espaço tangente a Rn em p é o conjunto dos


vetores v − p ∈ Rn , isto é, a translação da origem de Rn para p. O espaço tangente a Rn em
p é denotado por Tp Rn . É comum também denotarmos um elemento v − p de Tp Rn por (p, v).
Assim,
Tp Rn = {(p, v) | v ∈ Rn }.

Identificamos o espaço tangente Tp Rn com Rn via a aplicação J : Tp Rn → Rn dada por


J(p, v) = v. Via este isomorfismo, Tp Rn é um espaço vetorial.
Seja U ⊂ Rn um aberto e f : U → Rm de classe C 1 . Fixemos p ∈ U e definamos q = f (p).
Já definimos a aplicação derivada Df (p) : Rn → Rm . Definimos a aplicação dfp : Tp Rn → Tq Rm
de acordo com o seguinte diagrama:
dfp
Tp Rn / Tq Rm
O

= ∼
=
² Df (p)
Rn / Rm .

Assim,
dfp (p, v) = J −1 ◦ Df (p) ◦ J(p, v) = J −1 (Df (p)(v)) = (q, Df (p) · v).
Seja {e1 , . . . , en } uma base de Rn . Definamos vi := (p, ei ) ∈ Tp ∈ Rn , i = 1, . . . , n. Então
{v1 , . . . , vn } é uma base de Tp Rn . Notemos que, se U ⊂ Rn é um aberto e f ∈ C 1 (U ), então
∂f
dfp (vi ) ∼
= Df (p) · ei = (p).
∂xi

127
128 CAPÍTULO 7. VOLTANDO ÀS VARIEDADES

Em particular, sendo xi : U → R a i-ésima função coordenada, temos


½
∂xi 0 se i 6= j,
(dxi )p (vj ) =
∂xj 1 se i = j.

Logo, {(dx1 )p , . . . , (dxn )p } é uma base de Tp∗ Rn := (Tp Rn )∗ . Observemos que, se f ∈ C 1 (U ),


então,
∂f ∂f ³X
n
∂f ´
dfp (vj ) = (p) = (p)(dxj )p (vj ) = (p)(dxi )p (vj ).
∂xj ∂xj ∂xi
i=1
Segue que
n
X ∂f
df = dxi .
∂xi
i=1
Com isso, a aplicação df nada mais é que a diferencial de f vista como uma 0-forma.

Observação 7.2 Dada ω ∈ Ak (Rn ), temos que, via a identificação de Rn com Tp Rn , ω define
um k-tensor alternado ω ∈ Ak (Tp Rn ), a qual é dada por
¡ ¢
ω (p, v1 ), . . . , (p, vk ) := ω(v1 , . . . , vk ).

Doravante, identificaremos ω e ω.

7.2 Espaço tangente a um ponto em uma variedade


Seja M uma subvariedade (regular) de dimensão n de Rn+k e p ∈ M . Lembremos que um vetor
v ∈ Rn+k é tangente a M em p se existe uma curva γ : [−δ, δ] → M tal que γ(0) = p e γ 0 (0) = v.
Note que o vetor γ 0 (0) está bem definido desde que podemos olhar γ(t) como uma curva em
Rn+k . O espaço de vetores tangentes a M em p ∈ M é um subespaço vetorial de Rn+k de
dimensão n e é referido como o espaço tangente a M em p. Denotamos este espaço por Tp M .
Por analogia, vamos construir o espaço tangente a um ponto em uma variedade abstrata.
O problema aqui é, dada uma curva em M , a derivada desta curva não necessariamente está
contido em algum espaço Rn+k .

Definição 7.3 Seja M uma variedade diferenciável de dimensão n e p ∈ M . Definimos o


conjunto T̃p M como sendo o conjunto das classes de equivalência de curvas γ : I → M , com
0 ∈ I e γ(0) = p, segundo a seguinte relação de equivalência: γ ∼ α se, e somente se, em um
sistema de vizinhança coordenada (Ω, ϕ) de p, (ϕ ◦ γ)0 (0) = (ϕ ◦ α)0 (0).

É possı́vel verificar que as classes de equivalência da Definição 7.3 não depende da vizinhança
coordenada. O conjunto T̃p M possui uma estrutura natural de espaço vetorial de dimensão n
que vem da estrutura de espaço tangente a Rn em ϕ(p) através da vizinhança coordenada (Ω, ϕ).
Esta estrutura também não depende da escolha da vizinhaça coordenada, já que as mudanças
de coordenadas são difeomorfismos.

Definição 7.4 Seja M uma variedade diferenciável de dimensão n e p ∈ M . Consideremos o


espaço vetorial Fp das funções f : M → R que são diferenciáveis em p e seja Np o subconjunto
de Fp consistindo das funções f tais que

D(f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p)) = 0


7.2. ESPAÇO TANGENTE A UM PONTO EM UMA VARIEDADE 129

para toda vizinhança coordenada (Ω, ϕ) de p. Dizemos que X é um vetor tangente a M em


p se X é um funcional linear X : Fp → R que se anula em Np . O espaço tangente Tp M é o
conjunto dos vetores tangentes a M em p.

Observação 7.5 Sejam f, g : M → R com f, g ∈ Fp e X ∈ Tp M , com p ∈ M fixado. Então


X(f g) = f (p)X(g) + g(p)X(f ).
Provemos este fato. Temos
¡ ¢
X(f g) = X (f − f (p) + f (p))(g − g(p) + g(p))
¡ ¢
= X (f − f (p))(g − g(p)) + f (p)X(g) + g(p)X(f ),
pois uma função constante pertence a Np . Por outro lado, se a e b se anulam em p, então
D((ab) ◦ ϕ−1 )(ϕ(p)) = D((a ◦ ϕ−1 )(b ◦ ϕ−1 ))(ϕ(p)).
¡ ¢
Segue que X (f − f (p))(g − g(p)) = 0, pois f − f (p) e g − g(p) se anulam em p.

Vigésima sexta aula ↓

Com a soma e produto de funcionais lineares o espaço Tp M é naturalmente um espaço


vetorial. Vamos exibir uma base para este espaço. Dada uma vizinhança coordenada (Ω, ϕ),

denotemos por (x1 , . . . , xn ) as coordenadas neste sistema. Definimos o vetor ∂x i
(p) por

∂ ∂(f ◦ ϕ−1 )
(p)(f ) := (ϕ(p)).
∂xi ∂xi
Notemos que
∂ ∂(xj ◦ ϕ−1 )
(p)(xj ) = (ϕ(p)) = δij (δ de Kronecker).
∂xi ∂xi

Segue que os vetores { ∂x i
(p)}, i = 1, . . . , n, é um conjunto linearmente independente. Vamos
verificar que, para qualquer X ∈ Tp M , existem escalares X i , i = 1, . . . , n, tais que
n
X ∂
X= Xi (p).
∂xi
i=1

Seja f ∈ Fp . Vamos verificar que


n
X ∂
X(f ) = Xi (p)(f ).
∂xi
i=1

Consideremos a função
n
X
f− αi xi ,
i=1
∂ Pn
com αi = ∂xi (p)(f ) ∈ Rn . Note que f − i=1 αi xi ∈ Np . Segue que
n
X n
X ∂
X(f ) = αi X(xi ) = (p)(f )X(xi ),
∂xi
i=1 i=1

e escolhemos X i = X(xi ).
Podemos agora demonstrar que T̃p M e Tp M são essencialmente iguais.
130 CAPÍTULO 7. VOLTANDO ÀS VARIEDADES

Proposição 7.6 Seja M uma variedade diferenciável e p ∈ M . Os espaços T̃p M e Tp M são


isomorfos.

Demonstração. Definamos a aplicação Ψ : T̃p M → Tp M da seguinte maneira: se γ é um


elemento na classe γ ∈ T̃p M , então Ψ(γ) = X, onde

∂(f ◦ γ)
X(f ) := (0).
∂t
Observemos que esta definição faz sentido, pois se γ ∼ α, então
∂(f ◦ γ) ∂(f ◦ α)
(0) = (0),
∂t ∂t
pois, neste caso,
(f ◦ γ)0 = (f ◦ ϕ−1 ◦ ϕ ◦ γ)0 = (f ◦ ϕ−1 )0 ◦ (ϕ ◦ γ)0
e, por definição, (ϕ ◦ γ)0 (0) = (ϕ ◦ α)0 (0). Notemos que X ∈ Tp M . De fato, que Xé linear é um
fato óbvio; e também, se f ∈ Np , então ∂(f∂t◦γ) (0) = 0, já que D(f ◦ ϕ−1 )(ϕ(p)) = 0.
Verifiquemos que Ψ é bijetora.
Seja X ∈ Tp M com
n
X ∂
X= Xi (p).
∂xi
i=1

Seja γ : [−δ, δ] → M dada por γ(t) = pt ∈ M , onde ϕ(pt ) = (tX 1 , . . . , tX n ), onde estamos
supondo ϕ(p) = 0. Então:
n
X ∂(f ◦ ϕ−1 ) ∂(tX i )
∂(f ◦ γ)
(0) = = X(f ).
∂t ∂xi ∂t
i=1

Segue que Ψ é sobrejetora. Além disso, se γ não é equivalente a α, então (ϕ ◦ γ)0 (0) 6= (ϕ ◦ α)0 (0)
e é possı́vel exibir uma função f tal que

(f ◦ γ)0 (0) 6= (f ◦ α)0 (0).

Segue que Ψ é também injetora. Logo Ψ é um isomorfismo. ¤

Agora definimos o fibrado tangente de uma variedade.

Definição 7.7 Seja M uma variedade de dimensão n. O fibrado tangente de M , denotado


por T M , é a união disjunta dos espaços tangentes Tp M a M em p, para todo p ∈ M , isto é,
[
TM = Tp M.
p∈M

Seja U uma estrutura diferenciável em M (dim M = n) e (Ω, ϕ) um sistema de vizinhanças


coordenadas de U. Definimos [
Φ: Tp M → ϕ(Ω) × Rn
p∈Ω
por
Φ(p, X) := (x1 , . . . , xn , X 1 , . . . , X n ),
7.3. FORMAS DIFERENCIAIS EM VARIEDADES 131

onde p ∈ Ω e X ∈ Tp M , sendo que ϕ(p) = (x1 , . . . , xn ) e X 1 , . . . , X n são os coeficientes de


X na base natural de Tp M . Os pares da forma (∪p∈Ω Tp M, Φ), com (Ω, ϕ) em U formam uma
estrutura diferenciável para T M , o qual se torna uma variedade diferenciável de dimensão 2n.
A projeção canônica de T M e M é a aplicação π : T M → M que associa a cada X ∈ T M ,
temos que X ∈ Tp M para algum p ∈ M e π(X) := p. Temos que π é uma submersão.

7.3 Formas diferenciais em variedades


Seja Ak (Tp M ) o conjunto dos k-tensores alternados em Tp M . Definamos
[
Ak (M ) := Ak (Tp M ).
p∈M

µ ¶
n
O conjunto Ak (M ) possui uma estrutura de variedade diferenciável de dimensão n +
k
herdada de M .
Uma forma diferencial de grau k, ou uma k-forma diferencial em M é uma aplicação
ω : M → Ak (M ) tal que π ◦ ω = Id, onde π é a projeção de Ak (M ) em M . Como no caso de
Rn , denotaremos por Ωk (M ) o conjunto das k-formas diferenciais em M .
A definição do produto exterior e do operador diferencial de formas diferenciais é definido de
maneira análoga ao caso de Rn , e mantém todas a propriedades. Além disso, podemos definir a
ação de uma aplicação diferenciável f entre variedades em Ωk (M ), a qual também será denotada
por f ∗ . Em particular, se (Ω, ϕ) é um sistema de vizinhanças coordenadas com ϕ = (x1 , . . . , xn )

sendo as coordenadas locais neste sistema. Seja { ∂x i
(p)} (i = 1, . . . , n) uma base de Tp M e
{dxi } sua base dual. Então qualquer forma ω ∈ Ak (M ) se escreve como
X
ω(p) = aI (p)dxi1 ∧ . . . ∧ dxik ,
I

onde a soma percorre todos as k-uplas ascendentes de {1, . . . , n}.

Vigésima sétima aula ↓

Veja o Capı́tulo 2 de [2].

Vigésima oitava aula ↓

7.4 Variedades orientáveis


Consideremos um espaço vetorial V de dimensão n sendo {e1 , . . . , en } e {f1 , . . . , fn } duas bases
de V . Em Álgebra Linear, diz-se que estas duas bases têm a mesma orientação se o determinante
da matriz de mudança de base é positivo, isto é, se det(aij ) > 0, onde
n
X
fi = aij ej , i = 1, . . . , n.
j=1
132 CAPÍTULO 7. VOLTANDO ÀS VARIEDADES

Não é difı́cil verificar que ter a mesma orientação define uma relação de equivalência no conjunto
das bases de V e que existem exatamente duas classes de equivalência. A escolha de uma dessas
classes é chamada de uma orientação de V .
Este conceito está relacionado com a escolha de uma base g ∈ An (V ) (lembre-se que
dim(An (V )) = 1, de forma que qualquer elemento não nulo forma uma base deste espaço).

Lema 7.8 Seja g ∈ An (V ) e {e1 , . . . , en } uma base de V . Então, para qualquer conjunto de
vetores v1 , . . . , vn com
X n
vi = aij ej , i = 1, . . . , n,
j=1

temos que
g(v1 , . . . , vn ) = det(aij )g(e1 , . . . , en ).

Demonstração. Será deixada como exercı́cio (veja o Exercı́cio 103).

Corolário 7.9 Se g ∈ An (V ) com g 6= 0, então g possui o mesmo sinal em duas bases se estas
bases possuem mesma orientação. Assim, uma escolha de g ∈ An (V ), g 6= 0, determina uma
orientação de V .

A grosso modo, para estender o conceito de orientação para uma variedade M deve-se tentar
orientar cada um dos espaços tangentes Tp M de forma que a orientação de espaços tangentes
de pontos próximos coincidam.

Definição 7.10 Uma variedade diferenciável M de dimensão n é dita orientável se ela possui
uma estrutura diferenciável U = {Uα , ϕα } na qual todas as mudanças de coordenadas ϕα ◦ ϕ−1β
possuem determinante Jacobiano positivo. Neste caso dizemos que U orienta M .

Daremos uma caracterização em termos de forma diferenciais para a orientabilidade de uma


variedade. Antes porém necessitamos de um resultado técnico.

Exercı́cio 110 Seja M uma variedade de dimensão n e consideremos uma vizinhança coorde-
nada (U, ϕ) de um ponto p ∈ M . Sejam f1 , . . . , fn funções suaves em U e ϕ = (x1 , . . . , xn )
funções coordenadas em U . Prove que
³ ∂f ´
i
df1 ∧ . . . ∧ dfn = det dx1 ∧ . . . ∧ dxn .
∂xj

(Compare com o Exercı́cio 102).

Teorema 7.11 Uma variedade diferenciável M de dimensão n é orientável se, e somente se,
ela possui uma n-forma diferencial que nunca se anula.

Demonstração. Suponhamos que M é orientável e seja {(Uα , ϕα )} uma estrutura diferenciável


de M na qual todo determinante Jacobiano das mudnaças de coordendas é positivo. Consider-
emos {ρα } uma partição da unidade (C ∞ ) subordinada à {Uα }. Definamos
X
ω= ρα dx1α ∧ . . . ∧ dxnα ,
7.4. VARIEDADES ORIENTÁVEIS 133

onde x1α , . . . , xnα são as funções coordenadas de ϕα . Para todo p ∈ M , existe uma vizinhança
aberta Up de p que intercepta somente um número de conjuntos supp ρα . Segue que ω é uma
soma finita em Up e portanto suave em todo ponto p ∈ M .
Fixemos agora uma vizinhança coordenada (U, ϕ) de um ponto p da estrutura diferenciável
que orienta M , onde ϕ = (x1 , . . . , xn ), e consideremos U ∩ Uα . Pelo Exercı́cio 110 temos que
³ ∂xi ´
α
dx1α ∧ . . . ∧ dxnα = det dx1 ∧ . . . ∧ dxn ,
∂xj
³ ´
∂xiα
onde det ∂xj
> 0, pois M é orientável. Segue que

X hX ³ ∂xi ´i
α
ω= ρα dx1α ∧ . . . ∧ dxnα = ρα det dx1 ∧ . . . ∧ dxn .
∂xj
Como ρα (p) > 0 para algum α, temos que

ω(p) = k(p)dx1 ∧ . . . ∧ dxn ,

para algum k > 0. Como p é arbitrário, obtemos que ω nunca se anula em M .


Suponhamos agora que ω é uma n-forma diferencial em M que nunca se anula. Dada
uma estrutura diferenciável em M , vamos usar ω para modifica-la de forma que o determinante
Jacobiano de cada mudança coordenada seja positivo.
Seja (U, ϕ) uma vizinhança coordenada com ϕ = (x1 , . . . , xn ). Então

ω = f dx1 ∧ . . . ∧ dxn

para alguma função f de classe C ∞ . Como ω nunca se anula e f é contı́nua, temos que f > 0
ou f < 0 em U . Se f > 0, deixe o sistema de coordenadas como ele está; se f < 0 trocamos
o sistema de vizinhança coordenada (U, ϕ) por (U, ϕ̃), onde ϕ̃ = (−x1 , x2 . . . , xn ). Após todas
estas mudanças (quando necessárias), podemos assumir que, em qualquer vizinhança coordenada
(V, ψ), com ψ = (y 1 , . . . , y n ), temos

ω = hdy 1 ∧ . . . ∧ dy n ,

com h > 0. Esta é uma estrutura diferenciável na qual toda mudança de coordenadas possui
determinante Jacobiano positivo. De fato, se (U, ϕ) e (V, ψ) são tais que ϕ = (x1 , . . . , xn ) e
ψ = (y 1 , . . . , y n ), então

ω = f dx1 ∧ . . . ∧ dxn = hdy 1 ∧ . . . ∧ dy n ,

ou seja
f 1
dx ∧ . . . ∧ dxn = dy 1 ∧ . . . ∧ dy n .
h
Pelo Exercı́cio 110 temos que
³ ∂y i ´ f
det = > 0 em U ∩ V.
∂xj h
Isto finaliza a demonstração. ¤
134 CAPÍTULO 7. VOLTANDO ÀS VARIEDADES

7.5 Exercı́cios
Exercı́cio 111 Seja f : R3 → R de classe C ∞ e assuma que M = f −1 (0) seja uma subvariedade
regular de R3 de dimensão 2. Mostre que as igualdades
dx ∧ dy dy ∧ dz dz ∧ dx
= =
fz fx fy

valem em M sempre que fizerem sentido. Em particular, mostre que M possui uma 2-forma que
nunca se anula em M sendo assim orientável.

Exercı́cio 112 Mostre que o fibrado tangente T M de qualquer variedade diferenciável M com
a estrutura diferenciável herdade de M é sempre orientável (mesmo que M não seja).

7.6 Variedades com bordo


A teoria de integração em variedades que desenvolveremos torna necessária a introdução da
noção de bordo de uma variedade, que definiremos nesta seção.
Além da teoria de integração, variedades com bordo são importantes em outros estudos. Por
exemplo, para estudar deformações diferenciáveis de aplicações diferenciáveis de uma variedade
M em uma variedade N , necessitamos definir aplicações de M × I em N . Entretanto, M × I
é uma variedade com bordo. Assim, precisamos estender a noção de aplicações diferenciáveis,
espaço tangente, etc, para estes objetos um pouco mais gerais.
Seja Hn := {x = (x1 , . . . , xn ) | xn ≥ 0} com a topologia relativa de Rn e denotemos por
∂Hn o subespaço definido por ∂Hn := {x ∈ H | xn = 0}. Então ∂Hn é o mesmo espaço quando
considerado como um subespaço de Rn ou de Hn , e é chamado de bordo de Hn . Os pontos
de ∂Hn são chamados de pontos de bordo. Os pontos x ∈ Hn tais que xn > 0 são os pontos
interiores.
Lembremos que, se S ⊂ Rn é um subconjunto arbitrário, então uma aplicação f : S → Rm é
diferenciável em x ∈ S se existe uma vizinhança U de x e uma função diferenciável f : U → Rm
tal que f = f em U ∩ S.
Assim, faz sentido falarmos que um subconjunto arbitrário S ⊂ Rn é difeomorfo a um
subconjunto T ⊂ Rm : isto acontecerá se, e somente se, existirem aplicações diferenciáveis f : S →
T e g : T → S inversas uma da outra.

Proposição 7.12 Sejam U ⊂ Rn um aberto, S ⊂ Rn arbitrário e f : U → S um difeomorfismo.


Então S é aberto em Rn .

Demonstração. Seja x ∈ U . Como f : U → S é um difeomorfismo, ¯ existe um conjunto aberto


n
V ⊂ R , S ⊂ V , e uma função g : V n ∞ ¯ −1
¯ → R de classe C tal que g S = f . Assim, a composta
g ◦ f → U → U satisfaz g ◦ f = Id¯U . Pela Regra da Cadeia e pelo Teorema da Função Inversa,
f é localmente inversı́vel em x ∈ U . Segue que existe uma vizinhança aberta Ux de x e Vf (x) de
f (x) em V tal que f : Ux → Vf (x) é um difeomorfismo entre abertos. Assim, Vf (x) ⊂ f (U ) = S
e S é aberto em Rn . ¤

Proposição 7.13 Sejam U, V ⊂ Hn abertos e f : U → V um difeomorfismo. Então f aplica


pontos interiores em pontos interiores e pontos de bordo em pontos de bordo.
7.6. VARIEDADES COM BORDO 135

Demonstração. Seja p ∈ U com p ∈ Int(Hn ). Então existe um aberto B em Rn com p ∈ B ⊂


Hn . Segue que f (B) é aberto em Rn . Assim, f (p) ∈ f (B) ⊂ V ⊂ Hn e f (p) é um ponto interior.
Se p ∈ ∂Hn , então f −1 (f (p)) = p ∈ ∂Hn . Como f −1 : V → U ’e um difeomorfismo, f (p)
não pode ser interior, ou seja, f (p) ∈ ∂Hn . ¤

Definição 7.14 Uma variedade diferenciável com bordo de classe C ∞ é um espaço topológico
de Hausdorff M com base enumerável de conjuntos abertos e uma estrutura diferenciável U no
seguinte sentido generalizado: U = {(Uα , ϕα )} consiste de uma famı́lia de subconjuntos abertos
Uα de M , cada um com um homeomorfismo ϕα sobre um subconjunto aberto de Hn (com a
topologia de subespaço de Rn ) tais que

1) os conjuntos Uα cobrem M ;

2) se (Uα , ϕα ) e (Uβ , ϕβ ) são elementos de U, então as mudanças de coordenadas ϕβ ◦ ϕ−1 α e


ϕα ◦ ϕ−1
β são difeomorfimos de ϕ α (U α ∩ U β ) e ϕβ (U α ∩ U β ), subconjuntos abertos de Hn;

3) U é maximal com respeito às propriedades 1) e 2).

Seja p ∈ M e (U, ϕ) uma vizinhança coordenada de p. Pela Proposição 7.13, se ϕ(p) ∈ ∂Hn ,
então ψ(p) ∈ ∂Hn para qualquer vizinhança coordenada (V, ψ) de p. O conjunto dos pontos
p ∈ M para os quais ϕ(p) ∈ ∂Hn para algum (U, ϕ) é chamado de bordo de M . Tal conjunto é
denotado por ∂M . Temos que M \ ∂M é uma variedade no sentido usual. Se ∂M = ∅, dizemos
que M é uma variedade sem bordo.

Teorema 7.15 Se M é uma variedade diferenciável de dimensão n com bordo, então a estrutura
diferenciável de M determina em ∂M uma estrutura diferenciável com a qual este subconjunto é
uma variedade diferenciável sem bordo de dimensão n − 1. Além disso, a inclusão i : ∂M → M
é um mergulho.

Os detalhes da demonstração serão deixados para os exercı́cios. A estrutura diferenciável


¯ Ũ
em ∂M é determinada pelas vizinhanças coordenadas (Ũ , ϕ̃), onde Ũ = U ∩ ∂M e ϕ̃ = ϕ¯U ∩∂M
para qualquer vizinhança coordenada (U, ϕ) do sistema U de M que contém pontos de ∂M .
Aplicações diferenciáveis, posto, espaços tangentes, etc, podem agora serem definidos exa-
tamente como anteriormente.

Vigésima nona aula ↓


136 CAPÍTULO 7. VOLTANDO ÀS VARIEDADES
Bibliografia

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