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Tipo de
Subida (Ascenso) Bajada (Descenso)
movimiento
En función de θ
L
y y L 1
L
y' y'
L
Lineal (con y'' y''' 0 y'' y''' 0
velocidad
En función de t
constante)
L t
y t t y t L 1
L
y t y t
L
y t
y t 0 y t
y t 0
En función de θ
1er. tramo 2do. tramo 1er. tramo 2do. tramo
0 0
2 2 2 2
2
2
2
2
y L 1 4 2 y L 2 4 2
y 2L y L 1 2
y'
4L
4L 4L 4L
y' 1 y' y' 1
2 2
4L
y'' y''
4L y''
4L
y''
4L
2 2 2 2
Parabólico (con y''' 0 y''' 0 y''' 0 y''' 0
aceleración
En función de t
constante)
1er. tramo 2do. tramo 1er. tramo 2do. tramo
0 0
2 2 2 2
2 t t
2
t
2
t t
2
t y t L 1 4 2 y t L 1 2 y t L 2 4 2
y t 2L
4 L2 4 L t 4 L2 4 L t
y t t y t 1 y t t y t 1
2 2
y t
4L 2
4L 2 4 L2 4 L2
y t y t y t
2 2 2 2
y t 0
y t 0
y t 0
y t 0
En función de θ
L L
y 1 cos y 1 cos
2 2
Armónico L L
y' sin y' sin
2 2
2 L 2 L
y'' cos y'' cos
2 2
2 2
3 L 3 L
y''' sin y''' sin
23 23
En función de t
L t L t
y t 1 cos y t 1 cos
2 2
En función de θ
1 2 1 2
y L sin y L 1 sin
2 2
L 2 L 2
y' 1 cos y' cos 1
2L 2 2L 2
y'' sin y'' sin
2 2
4 2 L 2 4 2 L 2
y''' cos y''' cos
3 3
Cicloidal
En función de t
t 1 2t t 1 2t
y t L sin y t L 1 sin
2 2
L 2t L 2t
y t 1 cos y t cos 1