VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

También llamadas vibraciones naturales o vibraciones propias. Las vibraciones libres las
originan y mantienen fuerzas tales como las fuerzas elásticas o las gravitacionales, las
cuales solo dependen de la posición y el movimiento de cuerpo.(Riley)

Cuando las fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora (rozamiento, resistencia al

aire, amortiguamiento viscoso,etc.) sean despreciables, se dice que la vibración es no
amortiguada.

Sobre el cuerpo se ejercen fuerzas recuperadoras que le hacen volver a su posición de

equilibrio .No obstante, cuando el cuerpo alcanza su posición de equilibrio, este tiene una
velocidad no nula y sobrepasa dicha posición. El proceso se repite cuando la fuerza
recuperadora vuelve a actuar para volver al cuerpo a su posición de equilibrio. El
movimiento se repite una y otra vez y el cuerpo pasa en uno y otro sentido por su estado
de equilibrio.

En las vibraciones libres no amortiguadas se repiten así mismo indefinidamente.

Todo sistema real contiene fuerzas de rozamiento que llegan a detener las vibraciones
libres ,sin embargo en muchos sistemas la perdida de energía debida a la resistencia del
aire, el rozamiento interno de los resortes u otras fuerzas resistivas es tan pequeña que
el análisis basado en un amortiguamiento despreciable da a menudo resultados
técnicamente satisfactorios.(Riley)

En particular la frecuencia y el periodo de oscilación que se obtienen para un sistema

animado de vibraciones libres, es decir el caso ideal, tienen un valor muy próximo al que
se obtiene para un sistema vibrante que tenga un amortiguamiento pequeño.

VIBRACION LIBRE NO AMORTIGUADA PARA UN PUNTO MATERIAL

Para explicar las vibraciones libres no amortiguadas consideremos un bloque de masa m

que se deslice por una superficie horizontal lisa, es decir no hay rozamiento, como en la
figura N°1-A desplazándose el bloque una distancia 𝑥0 y soltándolo a una velocidad
inicial 𝑥̇ 0 = 𝑣0 se induce una vibración.

Figura1-A
 Figura 1-B

En la figura 1-B se ha representado el diagrama de solido libre del bloque, en el cual se

ha desplazado una distancia arbitraria en el sentido positivo de la abscisa. La fuerza
recuperadora elástica que ejerce el resorte 𝐹𝑠 =K X ,está siempre dirigida hacia la posición
de equilibrio, mientras que la aceleración 𝑎𝑥 =𝑑2 x/𝑑2 𝑡=𝑥̈ tiene su sentido positivo cuando
coincide con el desplazamiento. Como la aceleración es la segunda derivada del
desplazamiento, tanto el desplazamiento como la aceleración deben tomarse positivos en
el mismo sentido.

Aplicando al bloque la segunda ley de Newton tenemos la ecuación diferencial del

movimiento del bloque

-K.X=m..𝑥̈
𝑘
𝑥̈ =- 𝑚 x ...(1)

Por tanto cuando el bloque este a la derecha de su punto de equilibrio (x positiva) su

aceleración estará dirigida hacia la izquierda (𝑥̈ negativa)es decir hacia la posición de
equilibrio. Análogamente cuando el bloque este a la izquierda del punto de equilibrio(x
negativa)

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE

La ecuación anterior describe el movimiento armónico simple, movimiento en el cual la

aceleración es proporcional al desplazamiento respecto a un punto fijo y está dirigida
hacia este.

La mayoría de las vibraciones que aparecen en las aplicaciones técnicas se pueden

representar mediante un movimiento armónico simple. Otras muchas vibraciones se
pueden aproximar mucho a un movimiento armónico simple.

La ecuación 1 constituye un tipo conocido de ecuación diferencial lineal, homogénea, de

segundo orden y con coeficientes constantes y suele escribirse en la forma

𝑥̈ +𝑤𝑛2 x = 0 …(2)
 𝑘
Donde el coeficiente 𝑤𝑛 =√𝑚 ,cuya unidad de medida es el rad/s, está relacionado con la
frecuencia de oscilación y se denomina frecuencia circular natural y también pulsación
propia.

- -------------------

Para la frecuencia natural tenemos:

𝑘
𝑤𝑛 =√𝑚

- Al aumentar la rigidez elástica k, (resortes duros o rígidos) aumenta su frecuencia

natural. Análogamente, al disminuir la rigidez elástica k, (resortes blandos o muy
elásticos) disminuye su frecuencia natural.
- Al aumentar la masa m, disminuye la frecuencia natural. Análogamente, al
disminuir la masa m, aumenta la frecuencia natural
- - - - - - - -- - - - - - -- - - - - - -

La integral general de la ecuación 2 es

X(t) = B.cos 𝑤𝑛 t + C.sen 𝑤𝑛 t …(3)

Donde B y C son constantes de integración que hay que determinar a partir de las
condiciones iniciales del problema (X=𝑋0 y 𝑥̇ =𝑣0 cuando t=0).

La solución de la ecuación también puede escribirse en la forma

X(t)= A.cos(𝑤𝑛 t - ∅𝑐 ) …(4-a)

O bien de la forma

X(t)= A.sen(𝑤𝑛 t - ∅𝑠 ) …(4-b)

Donde: A: amplitud

∅𝑐 : fase inicial para la forma coseno

∅𝑠 : fase inicial para la forma coseno

( 𝑤𝑛 t - ∅): fase

Para comprobar la ecuación 4-a es igual que ecuación 3 , desarrollamos la ecuación 4 y

tenemos

X(t)= A.(cos 𝑤𝑛 t.cos ∅𝑐 + .sen 𝑤𝑛 t .sen.∅𝑠 ) …(5)

Igualando la ecuación 3 a la ecuación 5

(B-A.cos ∅𝑐 ).cos𝑤𝑛 t + (C-Asen∅𝑐 ).sen𝑤𝑛 𝑡 =0 …(6)

Ahora si la ecuación 3 es verdaderamente igual a la ecuación 4-a

La ecuación 6 deberá cumplir para todos los valores de t. En particular cuando t=0,
cos𝑤𝑛 t=0 y sen 𝑤𝑛 t=0 con lo cual

B=A.cos ∅𝑐 ...(7)

Análogamente cuando t=π/2 𝑤𝑛 , cos𝑤𝑛 𝑡=0 y sen 𝑤𝑛 𝑡=1 con lo cual

C=Asen∅𝑐 …(8)

Por lo tanto las ecuaciones 3 y 4-a serán iguales si

A=√𝐵2 + 𝐶 2 y tan∅𝑐 =B/C ….(9)

La igualdad de la ecuación 3 y 4-b se comprueba de la misma manera

Como cos(𝑤𝑛 t - ∅𝑐 ) oscila entre -1 y +1 ,la amplitud de oscilación será A=√𝐵2 + 𝐶 2

El ángulo de fase ∅𝑐 ( o ∅𝑠 ) es la cantidad en que debe desplazarse la solución para lograr

una simple función seno o (coseno)

Figura 2

La velocidad y la aceleración del bloque se obtienen derivando respecto al tiempo la

ecuación 3 o la 4

Por ejemplo

La velocidad del bloque es

V(t)= 𝑥̇ (𝑡)= - 𝑤𝑛 𝐵. sen 𝑤𝑛 𝑡 + 𝑤𝑛 𝐶 cos𝑤𝑛 𝑡 ….(10-a)

=-𝑤𝑛 𝐴 sen(𝑤𝑛 𝑡 − ∅𝑐 ) …(10-b)

=𝑤𝑛 𝐴 sen(𝑤𝑛 𝑡 − ∅𝑠 ) …(10-c)

La aceleración del bloque es

a(t)= 𝑥̈ (𝑡)= - 𝑤𝑛 2 𝐵. cos 𝑤𝑛 𝑡 - 𝑤𝑛 2 𝐶 sen𝑤𝑛 𝑡 ….(11-a)

= - 𝑤𝑛 2 𝐴. cos ( 𝑤𝑛 𝑡- ∅𝑐 ) …(11.b)

= - 𝑤𝑛 2 𝐴. sen ( 𝑤𝑛 𝑡- ∅𝑠 ) …(11-c)

Figura 3

Como la curva coseno ec 4-a y la curva seno 4-b se repiten cada vez que el argumento
aumenta 2πrad o sea ,el periodo de oscilación vendrá dado por 𝑤𝑛 𝜏𝑛 = 2π
2𝜋
𝜏𝑛 =𝑤 …(12)
𝑛

Donde la pulsación propia 𝑤𝑛 se obtiene de la ecuación diferencial del movimiento.

La ecuación propia de oscilación expresada en Hertz(ciclos por segundo) será

1 𝑤𝑛
𝑓𝑛 = 𝜏 = 2𝜋
…(13)
𝑛

La frecuencia propia 𝑓𝑛 está relacionada con la pulsación propia 𝑤𝑛 a través de la

expresión

𝑤𝑛 = 2π rad/s.
Los resultados obtenidos en este apartado no se limitan a la vibración de un punto
material sobre una superficie horizontal .Pueden utilizarse para analizar el movimiento
vibratorio de un punto material siempre que las ecuaciones del movimiento se reduzcan a
la forma de la ecuación 2

𝑥̈ +𝑤𝑛2 x = 0

que caracteriza al movimiento armónico simple.

Pero si las ecuaciones del movimiento no se reducen a la forma de la ecuación 2,el

movimiento puede ser también oscilatorio pero no será armónico simple. En tal caso se
tendrá que obtener nuevas expresiones del periodo, frecuencia, etc, resolviendo la
ecuación diferencial del movimiento.

Hemos visto para un cuerpo que describe el movimiento lineal Figura 1-A

Ahora cuando una partícula se mueve con trayectoria circular uniforme (velocidad
constante), su componente x (posición) describe un movimiento armónico simple y su a
análisis es similar al anterior resultando.

X(t)= a.cos(wt + ∅)

Donde: a=A : Amplitud

w: frecuencia angular

wt+∅ :fase

∅: fase inicial
2𝜋
T: 𝑤
(s)

v=1/T (Hz)

w(rad/s)
 Figura 4-A

Figura 4-B

DESPLAZAMIENTO DE LA POSICIÓN DE EQUILIBRIO

El movimiento armónico simple también se puede observar cuando el bloque pende del
resorte, en este caso se medirá la coordenada y a partir de la posición de equilibrio del
sistema

Para ver esto consideremos el bloque en su posición de equilibrio, donde la suma de las
fuerzas que se ejercen sobre el deben ser nulas.

Ahora consideremos el mismo bloque en una posición arbitraria desplazada

 Figura 5-A Figura 5-B

m.g – k.𝛿𝑒𝑞 = 0

Donde 𝛿𝑒𝑞 es la deformación estática del resorte(elongación del resorte en la posición de

equilibrio estático Y=0)

Entonces la deformación estática es 𝛿𝑒𝑞 = m.g /k

Cuando se desplaza el bloque hacia abajo(sentido positivo) una cierta cantidad y el

resorte quedara alargado una cantidad total y + 𝛿𝑒𝑞 entonces la fuerza será

K(y + 𝛿𝑒𝑞 ) = K (y+ mg/k) .Con la segunda ley de Newton tenemos

mg – K((y+ mg/k) =m 𝑦̈

es decir

m 𝑦̈ + Ky = 0 …(14)

Esta ecuación vuelve a ser la ecuación del movimiento armónico simple cuya integral
general es

y = B.cos 𝑤𝑛 t + C.sen 𝑤𝑛 t ….(15)

La pulsación, la frecuencia propia, el periodo de vibración y las demás características

vibratorias del bloque se obtienen al igual que en el caso anterior.

Ahora si se midiera la posición del bloque a partir de la posición en la cual no este

alargado el resorte (𝑦̂=0 cuando el resorte no este alargado)en vez de partir de la posición
de equilibrio, la fuerza del resorte seria K𝑦̂ y la ecuación 14 quedaría

m𝑦̂ +K𝑦̂ =mg ….(16)

y su solución es una constante más la ecuación 3

y(t) =mg/k + B.cos 𝑤𝑛 t + C.sen 𝑤𝑛 t

= 𝛿𝑒𝑞 + B.cos 𝑤𝑛 t + C.sen 𝑤𝑛 t

Donde 𝑦̂(t)= y(t) + 𝛿𝑒𝑞

Lo que nos quiere decir que la oscilación es un movimiento armónico simple en torno a la
posición de equilibrio 𝑦̂= 𝛿𝑒𝑞

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE APROXIMADO

Si las ecuaciones de movimiento no se reducen a la forma de la ecuación 2

𝑥̈ +𝑤𝑛2 x = 0

El movimiento no será armónico simple sin embargo existen muchos movimientos que se
aproximan bastante

Mediante la ecuación 4 mientras la amplitud del movimiento sea pequeña. Tales

movimientos pueden aproximarse a movimientos armónicos simples y los resultados
obtenidos anteriormente de movimiento armónico simple son directamente aplicables

Por ejemplo consideremos la oscilación de un péndulo simple de la figura El péndulo lo

podemos considerar un punto material de masa m que oscila sujeto de un hilo
indeformable, entonces el punto recorrerá una trayectoria circular con una aceleración
igual considerando coordenadas tangenciales y normales

a = l.𝜃̈.𝑒𝑡 + l.𝜃̇. 𝑒𝑛

La componente tangencial al aplicar la segunda ley de Newton ∑ 𝐹𝑡 =m 𝑎𝑡

La ecuación diferencial del movimiento seria -mg senθ = m.l. 𝜃̈

𝑔
quedando 𝜃̈= - 𝑙 senθ …(17)
sabemos que mientras el ángulo θ sea pequeño se cumple que sen𝜃 ≅ θ (expresado en
radianes) entonces la ecuación quedaría
𝑔
𝜃̈= - 𝑙 θ ……(18)

Por tanto el péndulo sigue un movimiento armónico simple cuya pulsación propia es
2𝜋
𝑤𝑛 =√𝑔/𝑙 y cuyo periodo es 𝜏𝑛 =𝑤 =2π√𝑙/𝑔 . Si el θ no se mantuviera pequeño el
𝑛
movimiento seguiría siendo oscilatorio pero no sería armónico simple .En tal caso la
solución se obtendría integrando la ecuación diferencial del movimiento 18

VIBRACION LIBRE NO AMORTIGUADA PARA UN CUERPO RIGUIDO

Un cuerpo rígido que oscile en torno a un eje fijo y una rueda que oscile sobre una
superficie plana constituyen sistemas vibrantes de un grado de libertad.

El análisis de estos sistemas de cuerpos rígidos es igual al de un punto material.

Primero se dibuja el diagrama de solido libre correspondiente a una posición arbitraria del
cuerpo rígido

Después se describen las ecuaciones del movimiento.

Por último se utilizan los principios de la cinemática para reducir las ecuaciones del
movimiento a una solo ecuación diferencial que contenga una solo variable que describa
la posición y movimiento del cuerpo rígido.

Si la ecuación diferencial se pudiera escribir en la forma de la ecuación 2

𝑥̈ +𝑤𝑛2 x = 0

El movimiento del cuerpo rígido sería un movimiento armónico simple y serian aplicables
todos los resultados obtenidos correspondientes.

Si la ecuación del movimiento no se pudiera escribir en la forma de la ecuación 2 , el

movimiento resultante podría aun ser oscilatorio pero sería armónico simple.

En tal caso la solución podría obtenerse resolviendo la ecuación diferencial.

MÉTODOS DE ENERGÍA

El movimiento armónico simple de un cuerpo, estudiado en la sección anterior, se debe sólo

a fuerzas de restauración gravitacional y elásticas que actúan en el cuerpo. Como estas
fuerzas son conservadoras, también es posible utilizar la ecuación de conservación de la
energía para obtener la frecuencia natural de oscilación o periodo de vibración del cuerpo.

Para demostrar cómo se hace esto, considere de nuevo el modelo de bloque y resorte

Cuando el bloque se desplaza una distancia x de la posición de equilibrio, la energía cinética

es
1 1
T= m.𝑣 2 = m.𝑥̇ 2 …(19)
2 2

y la energía potencial es
1
V= 2k.𝑥 2 …(20)

Como la energía se conserva, es necesario que

T + V = cte
1 1
2
m.𝑥̇ 2 + 2k.𝑥 2 =cte

La ecuación diferencial que describe el movimiento acelerado del bloque se obtiene por
diferenciación de esta ecuación con respecto al tiempo, es decir,

m.𝑥̇ .𝑥̈ + K.x.𝑥̇ =0 …(21)

𝑥̇ (m.𝑥̈ + K.x)=0 …(22)

Como la velocidad 𝑥̇ no siempre es cero en un sistema sometido a vibración,

𝑘
𝑥̈ + 𝑤𝑛2 x = 0 𝑤𝑛 =√𝑚

Si la ecuación de conservación de la energía se escribe para un sistema de cuerpos

conectados, la frecuencia natural o la ecuación de movimiento también se determina
mediante diferenciación con respecto al tiempo. No es necesario desmembrar el sistema
para mostrar las fuerzas internas porque no realizan trabajo.
APLICACIONES

Plan de mantenimiento de sistemas mecánicos : Correctivo, preventivo, predictivo

Efectos resonantes

La suspensión de un carro de ferrocarril se compone de un conjunto de resortes

montados entre el armazón del carro y el porta ruedas. La suspensión le imprime al carro
una frecuencia natural de vibración, que se puede determinar.

IMPORTANCIA EN LA INGENIERÍA

Perturban el normal funcionamiento de un sistema mecánico

Causan molestias en el personal

Acortan la vida útil de los mecanismos

RIESGO DE LAS VIBRACIONES

INGENIERÍA E INDUSTRIA (DYNA) Vol 82,N 9, 499-505. Diciembre 2007. Maite Rikondo
Iriondo

Desde la entrada en vigor del Real Decreto 1311/05 de 4 de noviembre sobre

disposiciones mínimas de Seguridad y Salud relativas a la exposición de los trabajadores
a los riesgos derivados de los agentes físicos (vibraciones), el empresario está obligado a
realizar la evaluación de riesgo por exposición a vibraciones.
Los Riesgos Laborales en función de la naturaleza de los mismos en la salud de los
trabajadores se clasifican en:

Seguridad en el trabajo

Higiene Industrial y Ergonomía

Psicosociología Aplicada

Tanto las vibraciones como el ruido se sitúan dentro de la higiene industrial física. Desde
este punto de vista, las vibraciones son aquellos agentes físicos generados por una
energía mecánica transmitidos al cuerpo humano capaces de producir un daño, efecto
nocivo o molestia al mismo.

RIESGO DE LAS VIBRACIONES

La peligrosidad de las vibraciones viene marcada por la frecuencia, la amplitud, dirección

de la vibración y tiempo de exposición. Las diferentes partes del cuerpo tienen unas
determinadas frecuencias de resonancia.

La resonancia es un fenómeno que se produce cuando un cuerpo capaz de vibrar es

sometido a una fuerza periódica, cuyo periodo de vibración coincide con el periodo de
vibración característico de dicho cuerpo. Ante este fenómeno de resonancia es
fundamental que el cuerpo sea capaz de vibrar ya que, si no lo fuera, existiría riesgo de
rotura.

En el cuerpo humano se diferencian las vibraciones de: cuerpo completo, (conductores);

mano-brazo, (equipo vibrante con empuñadura)

RIESGO DE LAS VIBRACIONES: CONSECUENCIAS

Las frecuencias que afectan al organismo se diferencian en:

Muy baja frecuencia (hasta 1 Hz); barcos, aviones, etc.

Baja frecuencia (1 Hz - 20 Hz): maquinaría agrícola, vehículos, etc.

Alta frecuencia (20 Hz - 1.000 Hz): herramientas manuales, etc.

Las principales alteraciones y/o patologías en función de la frecuencia son:

Muy baja frecuencia: originan sensaciones de mareo.

Baja frecuencia: ejercen su acción sobre la columna vertebral, aparat o digestivo, visión,
función respiratoria, función cardio-vascular. Producen lumbalgias, hernias, pinzamientos
discales…
Alta frecuencia: al estar relacionadas con las máquinas portátiles producen trastornos
como: artrosis del codo, lesiones de muñeca, afecciones de la mano, calambres, etc.