UF2 – Programación de robots industriales NF1

ROBOTICA INDUSTRIAL
UF2 – Programación de robots
industriales.

NF1 – 0 – Sistemas de coordenadas.

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1. Definición
• Un sistema de coordenadas es un conjunto de valores y puntos
que permiten definir unívocamente la posición de cualquier punto
de un espacio tridimensional.
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2. Tipos de sistemas de coordenadas

• Existen diversos sistemas de coordenadas, según el ámbito de
trabajo y la complejidad del cálculo.

Tipos de Sistemas de
coordenadas

Cartesiana Polar Cilíndrica Esférica

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3. Sistema de coordenadas cartesianas

• Un sistema de coordenadas cartesianas se define por dos ejes
ortogonales en un sistema bidimensional y tres ejes ortogonales en
un sistema tridimensional, que se cortan en el origen 0.
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3. Sistema de coordenadas cartesianas

• En este sistema de coordenadas, la posición de un punto p en el
plano queda determinada mediante una pareja de números reales
( x, y) de los cuales el primero, x , representa la distancia del punto
p al eje coordenado y, en tanto que el segundo, y , representa la
distancia del punto p al eje x. esto se representa en la forma:
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4. Sistema de coordenadas polares

• Para representar puntos en el plano se utiliza en muchas
ocasiones el sistema de coordenadas polares en este sistema se
necesitan un ángulo (θ) y una distancia (r).
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4. Sistema de coordenadas polares

RELACIÓN ENTRE COORDENADAS POLARES Y CARTESIANAS

• Sabemos que la relación entre coordenadas polares y

cartesianas viene dada por las igualdades:
• x=r *cos θ
• y=r *sen θ.
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5. Sistema de coordenadas cilíndricas

• La primera coordenada es la distancia (r) existente entre el origen
y el punto, la segunda es el ángulo (ϕ) que forman el eje y la recta
que pasa por ambos puntos, y la tercera es la coordenada (z) que
determina la altura del cilindro.
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5. Sistema de coordenadas cilíndricas

• Se definen tres vectores unitarios, y perpendiculares
entre sí que forman una base ortonormal.
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5. Sistema de coordenadas esféricas

• Un sistema de coordenadas esféricas se usa en espacios
tridimensionales. este sistema de coordenadas esféricas está
formado por tres ejes mutuamente perpendiculares que se cortan
en el origen.
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5. Sistema de coordenadas esféricas

• La primera coordenada (r) es la distancia entre el origen y el punto,
siendo las otras dos los ángulos que es necesario girar para
alcanzar la posición del punto. Se definen tres vectores unitarios
perpendiculares entre sí que forman una base ortonormal.
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6. Rotaciones y translaciones
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6. Rotaciones y translaciones
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6. Rotaciones y translaciones
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6. Rotaciones y translaciones
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6. Rotaciones y translaciones
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6. Rotaciones y translaciones
• Para definir la posición hacia donde se mueve un cuerpo, se
determina la posición inicial y su orientación.
• Los mecanismos para definir y representar estas posiciones son
diversas:

• Matriz de rotación.
• Ángulos de Euler. (x,y,z) (Yau, Pitch, Roll) (Guiñado, Cabeceo,
Alabeo)
• Par de rotación.
• Cuaternios. (q0, q1, q2, q3)
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7. Sistemas de coordenadas de referencia

• Debemos seleccionar uno de los cuatro sistema de coordenadas
para referenciar el desplazamiento del Robot, es decir “el Robot
se mueve con respecto a que”
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7. Sistemas de coordenadas de referencia

• 1. EL SISTEMA DE COORDENADAS ESPECÍFICAS DE EJES.
En el cual cada eje puede ser desplazado de forma individual
“positivo o negativo”
• 2. EL SISTEMA DE COORDENADAS DE HERRAMIENTA. En el
origen es la herramienta.
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7. Sistemas de coordenadas de referencia

• 3. EL SISTEMA DE COORDENADAS DE LA PIEZA. Se puede
tomar el origen en la pieza que se trabaja.
• 4. EL SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES. Su origen
se encuentra en la base del Robot
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7. Sistemas de coordenadas de referencia

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ROBOTICA INDUSTRIAL
UF2 – Programación de robots
industriales.

NF1 – 0 – Sistemas de coordenadas.