Seminar 5: Sisteme Analogice Liniare şi Invariante (SALI)

♦ SALI pot fi caracterizate prin:

- ecuaţia diferenţială
- funcţia de sistem (fds) H(s)
- funcţia pondere h(t)
- răspunsul indicial a(t)
- răspunsul la frecvenţă H(jω)

Răspunsul permanent al unui sistem analogic liniar şi invariant (SALI) la semnale armonice

dy ( t )
1. Se consideră un SALI descris prin ecuaţia diferenţială: + 5 y (t ) = x (t ) .
dt
(a) Să se determine răspunsul indicial, amplificarea şi defazajul sistemului.
⎛ π⎞
(b) Să se determine răspunsul y(t) al sistemului dacă la IN se aplică: x( t ) = cos ⎜ 2t + ⎟ .
⎝ 3⎠
y (t ) y (t )
(a) – răspunsul în frecvenţă: H ( f ) = or H (ω ) =
x (t ) j 2π ft x (t ) jω t
x( t )=e x( t )=e

- amplificarea: A (ω ) = H (ω ) .
- defazajul: ϕ (ω ) = arg { H (ω )} .
(b) – un SALI modifică amplitudinea şi faza iniţială al semnalului de la intrarea sa.

jω
2. Se consideră un SALI descris prin răspunsul în frecvenţă: H (ω ) = . Să se determine răspunsul y(t)
100π + jω
⎛ π⎞ ⎛ π⎞
al sistemului dacă la intrare se aplică: x( t ) = 2 + 3cos ⎜ 100π t − ⎟ + 4 cos ⎜ 200π t + ⎟ .
⎝ 2⎠ ⎝ 4⎠

Funcţii de transfer. Răspuns indicial, funcţia pondere.

1. Pentru circuitul din figură, să se determine: iR R

a) ecuaţia diferenţială ataşată circuitului. iL iC
b) f.d.s. amplificare în tensiune H ( s ) = U 2 ( s ) / U 1 ( s ) . uin L C uout
−2t
c) răspunsul circuitului dacă la intrare se aplică semnalul e ⋅ γ (t ) .
3
d) funcţia pondere pentru R = 1 Ω , L = 4 H şi C = F.
4
e) răspunsul indicial prin două metode.
f) amplificarea şi defazajul.

SOLUŢIE:
a) uin ( t ) = intrarea, uout ( t ) = ieşirea, iR ( t ) , iL ( t ) , iC ( t ) = mărimi interne
- încercăm să obţinem o relaţie între u1 şi u2 :

1
⎧iR = iL + iC (1)
⎪
⎪uin = R ⋅ iR + u2 ( 2 ) ⎧ 1 duout
⎪
( 1 ) ⇒ iL = iR − iC ⎪⎪iL = R ⋅ ( uin − uout ) − C ⋅ dt
di ; ; ( 3 ),( 3') ⇒ ⎨
⎨uout = L ⋅ L ( 3 ) 1
⎪ dt ( 2 ) ⇒ iR = ⋅ ( uin − uout ) ⎪u = L ⋅ diL
⎪ R ⎪⎩ out
du dt
⎪iC = C ⋅ out ( 3')
⎩ dt
d⎛1 duout ⎞ d 2 uout L duout L du
⇒ uout = L ⋅ ⎜ ⋅ ( in out )
u − u − C ⋅ ⎟ ⇒ LC ⋅ 2
+ ⋅ + uout = ⋅ in
dt ⎝ R dt ⎠ dt R dt R dt
- s-a obţinut o ecuaţie diferenţială de ordin II, deci sistemul este de ordin II

b) Metoda I: se porneşte de la ecuaţia diferenţială → aplicăm transformata Laplace:

⎧L {u ( t )} = U ( s )
⎪
⎨ ⎧ d nu ( t ) ⎫ n
⎪L ⎨ n
⎬ = s ⋅ U ( s ) ( teorema derivării)
⎩ ⎩ dt ⎭

Observaţie: În expresia generală a teoremei derivării mai apare un termen care reprezintă valoarea iniţială a originalului. O
caracterizare a sistemului nu poate depinde de condiţiile iniţiale ale semnalelor, prin urmare în definirea f.d.s. presupunem
condiţii iniţiale nule.
L L
⇒ LC ⋅ s 2 ⋅ U out ( s ) + ⋅ s ⋅ U out ( s ) + U out ( s ) = ⋅ s ⋅ U in ( s ) ⇒
R R
L 1 ⎧ 1
s s ⎪ ω0 =
R RC 2ξω0 s ⎪ LC
H (s) = = = 2 ⇒⎨
L 1 1 s + 2ξω0 s + ω0 2
⎪ξ = 1 ⋅ L
s 2 LC + s + 1 s 2 + s+
R RC LC ⎪⎩ 2R C

Metoda II: mai direct → se consideră schema operaţională (ca în c.c.): R

- divizor de tensiune
L || C sL Uin(s) L C Uout(s)
⇒ U out ( s ) = ⋅ U in ( s ) ⇒ H ( s ) = 2
R + L || C s RLC + sL + R

c) U out ( s ) = H ( s ) ⋅ U in ( s ) ⇒ uout ( t ) = L −1 { H ( s ) ⋅ U in ( s )}

L {δ ( t )} = 1
1
L {γ ( t )} =
s
L {e−α t ⋅ γ ( t )} =
1
s +α
⎧ 4 ⎫
⎪ s ⎪⎪
1 ⎪ 3
uin ( t ) = e −2t ⋅ γ ( t ) ⇒ U in ( s ) = −
⇒ uout ( t ) = L ⎨1
⎬
s+2 ⎪ ⎜⎛ s + ⎟⎞ ⋅ ( s + 2 ) ⋅ ( s + 1) ⎪
1
⎪⎩ ⎝ 3⎠ ⎪⎭
A B C
U out (s) = + +
1 s+2 s+1
s+
3

2
 ⎧⎛ 1⎞ ⎫ 2
A= lim ⎨⎜⎝ s + 3 ⎟⎠ ⋅ U out (s)⎬ = - 5
s →- 1 ⎩ ⎭
3
8 ⎛ 2 8 ⎞
B= lim {( s + 2 ) ⋅ U out (s)} = - 5 ⇒ uout ( t ) = ⎜ − ⋅ e −t / 3 − ⋅ e −2t + 2 ⋅ e−t ⎟ ⋅ γ ( t )
⎝ 5 5 ⎠
s →-2
C= lim {( s + 1) ⋅ U out (s)} = 2
s →-1

d) h ( t ) = L −1 { H ( s )} ⇒ h ( t ) = L −1 { }
2
s +1
⎧ 2 1 ⎫
+ L −1 ⎪ − ⋅
⎨ 3
⎪ ⇒
1⎬
s+ ⎪
⎛ 2 ⎞
h ( t ) = ⎜ 2 ⋅ e−t − ⋅ e−t / 3 ⎟ ⋅ γ ( t )
⎝ 3 ⎠
⎪⎩ 3⎭
⎧ H (s) ⎫
e) Metoda I: a ( t ) = L −1 ⎨ ⎬
⎩ s ⎭
⎧ 4 ⎫
⎪ ⎪ ⎧ 2 2 ⎫
⇒ a ( t ) = L −1 ⎨ 3
⎬ = L −1 ⎪ − ⎪ ⇒ a ( t ) = ( 2 ⋅ e −t / 3 − 2 ⋅ e−t ) ⋅ γ ( t )
⎪ s2 + 4 s + 1 ⎪ ⎨ 1 s + 1⎬
s +
⎩ 3 3⎭ ⎩⎪ 3 ⎭⎪
t t
⎛ 2 ⎞
∫ ∫
Metoda II: a ( t ) = h (τ ) dτ = ⎜ 2 ⋅ e −τ − ⋅ e−τ / 3 ⎟ dτ ⇒ a ( t ) = ( 2 ⋅ e −t / 3 − 2 ⋅ e−t ) ⋅ γ ( t )
⎝ 3 ⎠
0 0

4
jω
f) H ( jω ) = H ( s ) s = jω ⇒ H ( jω ) = 3
4 1
−ω 2 + jω +
3 3
4
ω
- amplificarea: A (ω ) = H ( jω ) ⇒ A (ω ) = 3
2 2
⎛1 2⎞ ⎛4 ⎞
⎜ −ω ⎟ + ⎜ ω⎟
⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠

- defazajul: ϕ (ω ) = arg { H ( jω )} ⇒ ϕ (ω ) = arg { ω} { ω

4
3
j − arg − 2
+
4
3
jω +
1
3 }

3
 ⎧4 ⎫ π
arg ⎨ jω ⎬ = , ∀ω > 0
⎩3 ⎭ 2
⎧ 4
⎪ ω
3 1
⎪arctg 1 , pentru − ω 2 > 0
⎪ − ω2 3
⎧⎛ 1 ⎞ 4 ⎫ ⎪ 3
arg ⎨⎜ − ω 2 ⎟ + jω ⎬ = ⎨
⎩⎝ 3 ⎠ 3 ⎭ ⎪ 4
ω
⎪π + arctg 3 1
⎪ , pentru − ω 2 < 0
1 3
⎪ − ω2
⎩ 3
⎧ 4
⎪π ω
3 1
⎪ − arctg , pentru ω <
⎪2 1 3
− ω2
⎪ 3
⇒ ϕ( ω ) = ⎨
⎪ 4
ω
π
⎪ − − arctg 3 1
⎪ 2 , pentru ω >
1 3
⎪ − ω2
⎩ 3

C
1 1 1
2. Se consideră circuitul din Figura 2, unde R = , L = , C = . Se cer:
3 4 2 R
U0 ( s ) IL (s) e(t) L u0(t)
(a) fdc H 1 ( s ) = şi H 2 ( s ) = .
E (s) E (s)
(b) răspunsurile indiciale a1(t) şi a2(t) prin două metode. Figura 2

sL s 2 RLC + sL s2 + 6 s
SOLUŢIE: a) U 0 ( s ) = ⋅ E (s) ⇒ H1 ( s ) = ⇒ H1 ( s ) =
⎛
sL + ⎜ R &
1 ⎞ s 2 RLC + sL + R s2 + 6 s + 8
⎟
⎝ sC ⎠
U (s) U (s) 1 4(s + 6)
IL (s) = 0 ⇒ H2 ( s) = 0 = ⋅ H1 ( s ) ⇒ H2 ( s) =
sL sL ⋅ E ( s ) sL 2
s + 6s + 8

b) Metoda I:
⎧ H (s)⎫
a1 ( t ) = L −1 ⎨ 1
⎩ s ⎭
−1 ⎧
⎬=L ⎨
s +6 ⎫
⎬= L
⎩ ( s + 2 )( s + 4 ) ⎭
−1 2
s+2 { } { }
− L −1
1
s+4
⇒ ( )
a1 ( t ) = 2 ⋅ e−2t − e−4t ⋅ γ ( t )

=L { }
⎧ H (s) ⎫ ⎪ 4(s + 6 )
a2 ( t ) = L −1 ⎨ 2
⎩ s ⎭
−1 ⎧
⎬=L ⎨
⎩⎪ s ( s + 2 )( s + 4 )
⎬
⎫⎪
⎭⎪
−1 3
−
4
+
1
s s+2 s+4
⇒ (
a2 ( t ) = 3 − 4 ⋅ e−2t + e−4t ⋅ γ ( t ) )
Metoda II:
⎧⎪ s 2 + 6 s ⎫⎪
h1 ( t ) = L −1 { H 1 ( s )} = L −1 ⎨
⎩⎪ ( s + 2 )( s + 4 ) ⎭⎪
−1
⎬= L 1−
s
4
+ 2 {
+
s
4
+ 4 } ⇒ (
h1 ( t ) = δ ( t ) − 4 ⋅ e−2t − 4 ⋅ e−4t ⋅ γ ( t ))
t t

∫ ∫ ( )
a1 ( t ) = h1 (τ ) dτ = ⎡⎢δ (τ ) − 4 ⋅ e−2τ − 4 ⋅ e−4τ ⋅ γ (τ ) ⎤⎥ dτ
⎣ ⎦
⇒ ( )
a1 ( t ) = 2 ⋅ e−2t − e−4t ⋅ γ ( t )
0 0

4
 t
Obs: am folosit:
∫ δ (τ ) dτ = γ (t )
0
⎧⎪ 4 ( s + 6 ) ⎫⎪
h2 ( t ) = L −1 { H 2 ( s )} = L −1 ⎨ {
⎬= L
⎪⎩ ( s + 2 )( s + 4 ) ⎪⎭
−1 8
−
4
s+2 s+4 } ⇒ ( )
h2 ( t ) = 8 ⋅ e−2t − 4 ⋅ e−4t ⋅ γ ( t )

t t

∫ ∫ (8 ⋅ e ) ( )
−2t
a2 ( t ) = h2 (τ ) dτ = − 4 ⋅ e−4t dτ ⇒ a2 ( t ) = 3 − 4 ⋅ e−2t + e−4t ⋅ γ ( t )
0 0

V0 ( s ) R
3. Pentru circuitul din Figura 3, determinaţi H ( s ) = .
E (s) C VM C
SOLUŢIE: aplicăm teorema lui Millman în nodurile VM şi V0: v0(t)

e(t) R
⎧ E ⋅ sC + V0 ⋅ sC
⎪VM = 1
⎪ 2sC + 2 1
R s2 +
s+ Figura 3
⎪⎪ 2 2 2
s R C + 2sRC + 1 RC 2 2
R C
⎨ E ⇒ H (s) = =
⎪ + VM ⋅ sC s 2 R 2 C 2 + 3sRC + 1 s 2 + 3 s + 1
⎪ 0 = R
V
1
RC R2C 2
⎪ sC +
⎪⎩ R

5
 Diagrame BODE (DB)

DB = reprezentări în scări logaritmice ale caracteristicilor de frecvenţă.

- caracteristica amplificării : A[dB] în funcţie de lgω ; A [ dB ] = 20 ⋅ lg ( A )
- caracteristica defazajului : φ[rad] în funcţie de lgω

Atenţie! Pe abscisă scara liniară este lgω, dar pe DB notăm valorile lui ω:

-3 -2 -1 0 1 2 3 lgω
−3 −2 −1 2 3
10 10 10 1 10 10 10 ω

DB elementare: (caracteristicile reale sunt cu linie întreruptă, asimptotele – cu linie continuă)

1. H ( s ) = H 0 (const.) 2. H ( s ) = s (zero în origine) 3. H ( s ) = τ s + 1 (zero real)

AdB AdB
AdB
20 dB / dec 40 20dB / dec
20 lg H 0
20
20

0.1 1 10 100 ω
-20
ϕ
ϕ
ϕ π/2
π/2
0.1 1 10 ω π/4

0.1 1 10 ω 0.1 1 10
ω
τ τ τ

4. H (s) =
1 s 2 + 2ξω0 s + ω02 ω02
τs +1
(pol real) 5. H (s) = 6. H (s) =
ω02 s 2 + 2ξω0 s + ω02
AdB
(zerouri complex-conjugate) (poli complex-conjugaţi)
0.1 1 10 AdB AdB
ω
τ τ τ 40dB / dec
40
0.1ω0 ω0 10ω0 ω
-20 20

-40 −20dB / dec -20

0.1ω0 ω0 10ω0 ω
-40 −40dB / dec
ϕ depinde de ξ depinde
0.1 1 10
ω ϕ de ξ
τ τ τ ϕ
π
-π/4 −π / 2
π/2
-π/2
0.1ω0 ω0 10ω0 ω −π

OBS: la DB de tipul 3 şi 4, caracteristicile reale se abat de la asimptote: la amplificare abaterea este de 3dB, la
defazaj aprox 5,8° , dar la DB de tipul 5 şi 6 caracteristicile reale se pot abate mai mult sau mai puţin, depinde de ξ.

6
OBS: În cazul polilor (zerourilor) multipli, în diagrama amplificării se înmulţeşte panta asimptotei cu ordinul polului
(zeroului), iar în diagrama defazajului se înmulţeşte panta asimptotei oblice cu ordinul polului (zeroului).

Paşii după care se construiesc diagramele Bode :

1. Se scrie H ( s ) ca produs de funcţii elementare (prin logaritmare, produsul se transforma în
sumă, deci amplificarea va fi suma amplificărilor fiecărui termen al produsului)
2. Se reprezintă – pe acelaşi grafic – diagramele Bode pentru fiecare dintre termenii funcţiei
H (s) .
3. Se însumează (grafic) diagramele trasate.

Probleme : Să se traseze DB (asimptote şi caracteristici reale) pentru funcţiile de sistem:

φ[rad]
s
1. H (s) = A[dB] π/2
10 −1 s + 1
π/4
20
1 10
1 10 ω
100
ω
-π/4
-20
-π/2

1
2. H (s) = 2
, în cazurile: (a) k = 11 ; (b) k = 1
s + k ⋅ s + 10
1
(a) H ( s ) =
(
10 10 s + 1 ( s + 1)
−1
)
1 1 10
(b) H ( s ) = 2
= ⋅ 2
s + s + 10 10 s + s + 10

100s + 1 A[dB]
3. H (s) =
s2 20

4. Să se determine H ( s ) corespunzătoare diagramei Bode din figură.

0.1 1 ω

1
H1 ( s ) = ; H 2 ( s ) = 10
10s + 1
10
10
10s + 1

A[dB]
5. Să se determine H ( s ) corespunzătoare diagramei Bode din figură.
1
H1 ( s ) = s ; H 2 ( s ) = 0.1 1
s+1 ω

-20

s s
s +1

7
 A[dB]
6. Să se determine H ( s ) corespunzătoare diagramei Bode din figură.
1
H1 ( s ) = ; H 2 ( s ) = 0.1s + 1 1 10 100
s2 -20 ω
-40
-60

1 0.1s + 1
s s

7. Să se determine H ( s ) corespunzătoare diagramei Bode din figură. A[dB]

1
H 1 ( s ) = 10 ; H 2 ( s ) = ; H 3 ( s ) = 0.1s + 1 20
10s + 1
1 10
0.1 ω
-20

10 10 10 ( 0.1s + 1)
10s + 1 10s + 1