Desarrollo de Un Sistema Robótico para Rehabilitación de Lesiones de Tobillo

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE
SAN LUIS POTOSÍ
FACULTAD DE CIENCIAS
DESARROLLO DE UN SISTEMA
ROBÓTICO PARA
REHABILITACIÓN DE LESIONES
DE TOBILLO
TESIS PROFESIONAL QUE
PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO BIOMÉDICO
presenta:
SAÚL ROLANDO MÉNDEZ ELIZONDO
Asesores de tesis:
Dr. MARCO MENDOZA GUTIÉRREZ
Dra. ISELA BONILLA GUTIÉRREZ
San Luis Potosí, S.L.P., Marzo de 2018

Resumen
Una gran variedad de dispositivos han sido diseñados para rehabilitar el to-
billo, sin embargo, la gran mayoría se enfocan en los ejercicios pasivos y sólo
algunos en la terapia activa. En este trabajo se presenta el desarrollo de un siste-
ma robótico de dos grados de libertad, cuya finalidad es ser una herramienta de
apoyo para rehabilitación de tobillo tanto en ejercicios con movimientos pasivos
como movimientos activos. Los procesos de rehabilitación suelen ser aburridos y
monótonos provocando el desinterés por parte de los usuarios, desencadenando
que el tratamiento no se concluya lo que propicia eventos secundarios por una le-
sión de tobillo mal tratada. Con la finalidad de cambiar esta percepción, el sistema
propuesto incluye una interfaz gráfica que hace uso de videojuegos para estimular
la participación del usuario. Para validar experimentalmente el prototipo, se pre-
sentan resultados de 10 sujetos que confirman una adecuada puesta a punto del
sistema.
II
Dedicatoria
Para mi madre, mi padre y mi hermana.

Agradecimientos
Muchas veces a lo largo de la tesis había querido llegar a esta parte para
empezar a escribir mis palabras finales, estas letras llenas de felicidad.
La verdad que mis palabras no fluyen, solo mis sentimientos por intentar
agradecer de una forma más que bonita mi reconocimiento para todas aquellas
personas que hicieron posible que cumpliera mi meta. Con un gran respeto y
enorme admiración a el Dr. Marco y a la Dra. Isela por el trabajo de guiarme,
les digo muchas gracias por todos los consejos durante mi trayecto. Así mismo
a quien me ayudo, mi familia que sin ellos no estaría donde estoy. Mucha gente
se que debo de agradecer por ser mis amigos, y estar conmigo en buenos y
malos momentos. Un abrazo les envió de todo corazón a Jorge, Zavalija, Fausto,
Andres, Sandra, Octavio, Laura, Mario, Juanma, Erick y Fernando. Además,
recuerdo alegremente a todos los voluntarios que pusieron su tobillo en peligro.
Inesperadamente encontré realizar este proyecto como un regalo y una gran
oportunidad, así que gracias Dios, gracias UASLP y gracias Fac. de Ciencias.
FIN ©
IV
Índice general
Capítulo
1. Introducción. 1
1.1. Anatomía del tobillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1. Ligamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2. Tendón de Aquiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Lesión de tobillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Esguince de tobillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Clasificación de severidad de esguinces de tobillo . . . . . 7
1.2.3. Fracturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4. Ruptura del tendón de Aquiles . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Tratamiento para lesiones de tobillo . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1. Tratamiento para esguince de tobillo . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2. Tratamiento para fractura de tobillo . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3. Tratamiento para fractura de tendón de Aquiles . . . . . . 10
1.4. La robótica en la rehabilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
V
ÍNDICE GENERAL
1.5. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6. Motivación y Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7. Estructura del Documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Metodología 16
2.1. Diseño del sistema robótico propuesto . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.1. Sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.1. Sistema electrónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2. Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3. Sistema robótico para rehabilitación de tobillo 33
3.1. Puesta en marcha del diseño del sistema robótico . . . . . . . . . 33
3.2. Etapa electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3. Ejercicios pasivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4. Ejercicios activos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4.1. Ejercicio activo resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5. Interfaz gráfica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4. Resultados 43
4.1. Etapa 1: Ejercicio activo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2. Etapa 2: Interfaz gráfica para ejercicios activos . . . . . . . . . . 47
4.3. Etapa 3: Ejercicio pasivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4. Etapa 4: Ejercicio activo-resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5. Discusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5. Conclusiones y Trabajo a Futuro 62
U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE S AN L UIS P OTOSÍ VI

FACULTAD DE C IENCIAS
ÍNDICE GENERAL
Apéndice
A. Artículo presentado en SOMIB 2017: Desarrollo de un Sistema Robótico
para Rehabilitación de Lesiones de Tobillo 64
Bibliografía 69
U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE S AN L UIS P OTOSÍ VII

Índice de cuadros
Cuadro
4.1. Datos representativos de usuarios presentados en este trabajo. . . . 46
4.2. Media del error absoluto de los usuarios. . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3. Coeficientes de correlación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
VIII
Índice de figuras
Figura
1.1. Movimientos angulares del tobillo con respecto a los tres ejes [7]. 2
1.2. Tobillo derecho, vista lateral [8]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Tobillo derecho, vista medial [8]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Tipos de torceduras de esguince de tobillo [12]. . . . . . . . . . . 6
1.5. Entrenamiento funcional: (a)Flexión plantar b)Dorsiflexión c)Inversión
d)Eversión [24]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6. Robot en configuración serial para rehabilitación de tobillo [34]. . 12
1.7. Sistema ARBOT para rehabilitación de tobillo con estructura pa-
ralela [29]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.8. Sistema TobiBOT para rehabilitación de tobillo con interfaz grá-
fica de usuario [33]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1. Piezas diseñadas en SolidWorks correspondientes a la primer es-
tructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
IX
ÍNDICE DE FIGURAS
2.2. Ensamblaje de las piezas diseñadas que componen la primera es-
tructura del sistema robótico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. Estructura y componentes de un rodamiento [38]. . . . . . . . . . 19
2.4. Ensamblaje y representación de la acción del rodamiento en la
primera estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5. Piezas diseñadas en SolidWorks correspondientes a la segunda es-
tructura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6. Prototipo del sistema robótico diseñado en SolidWorks. . . . . . . 22
2.7. Ubicación del pie sobre el sistema robótico. . . . . . . . . . . . . 23
2.8. Motorreductor Pololu con encoder [40]. . . . . . . . . . . . . . . 25
2.9. Arduino Due [41]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.10. Configuración en puente H para controlar la dirección de giro de
un motor [43]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.11. Diagrama esquemático del circuito del puente H. . . . . . . . . . 27
2.12. Diagrama control de lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.13. Esquematización de un controlador PID para la representación de
las respuestas a diferentes ganancias [48]. . . . . . . . . . . . . . 30
2.14. Especificación de movimiento por trayectoria [49]. . . . . . . . . 31
3.1. Prototipo 3D del sistema robótico para rehabilitación de tobillo. . 34
3.2. Circuito impreso de la etapa electrónica de potencia. . . . . . . . 35
3.3. Señal del encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4. Interrupción externa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5. Robot con bloque prismático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6. Trayectoria seguida por el robot: modo pasivo. . . . . . . . . . . . 38
3.7. Entorno del lenguaje S4A con programación a bloques [52]. . . . 40
3.8. Juegos creados en S4A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE S AN L UIS P OTOSÍ X

ÍNDICE DE FIGURAS
4.1. Posición de origen o posición inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2. Movimientos del pie derecho: a) Flexión plantar, b) Dorsiflexión. . 45
4.3. Movimientos del pie derecho: a) Aducción, b) Abducción. . . . . 45
4.4. Ejercicios activos del usuario 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7. Voluntarios realizando ejercicios activos interactuando con la in-
terfaz gráfica de usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8. Entrenamiento pasivo del usuario 1. . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.11. Entrenamiento activo-resistivo del usuario 1. . . . . . . . . . . . 57
U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE S AN L UIS P OTOSÍ XI

Capítulo 1
Introducción.
La lesión de tobillo es una de las más frecuentes en el mundo; tan solo la inci-
dencia a nivel mundial de esguinces de tobillo es de uno por cada 10,000 personas
al día [1]. En México, según un estudio realizado en el Servicio de Urgencias del
Hospital de Especialidades del Instituto de Seguridad Social del Estado de México
y Municipios (ISSEMYM) [2], la lesión de tobillo es la que ocurre con mayor fre-
cuencia durante las actividades diarias de las personas con el 19.1 % de las 1,374
lesiones tratadas.
La causa más común de las lesiones de tobillo es la lesión por caída y rotación
de la pierna; seguida de las lesiones deportivas. Se estima que la tasa de lesiones
deportivas en la población general es de 15.4 por cada 1,000 personas [3]. La
lesión de tobillo es una de las de mayor incidencia durante la práctica deportiva
con un 9.8 %.
Aunados a esta problemática se desencadenan diversos problemas por no tra-
tarse adecuadamente una lesión de tobillo. De acuerdo con algunos estudios rea-
lizados en la Universidad de Carolina del Norte en Charlotte, para conocer el
impacto de los esguinces de tobillo a largo plazo, la inestabilidad crónica del to-
Introducción.
billo (CAI, por sus siglas en Inglés) es una patología causada por un esguince mal
tratado [4]. Durante estos estudios se les pidió a 20 estudiantes con CAI y a 20
estudiantes sanos que que llevaran un podómetro durante una semana y el recuen-
to promedio diario de pasos fue 6694.47 ± 1603.35 para el grupo CAI y 8831.01
± 1290.01 para el grupo sano. Por lo tanto, los sujetos con CAI presentan una
disminución significativa en el número de pasos.
Considerando lo anterior, en este trabajo se presenta un sistema robótico para
auxiliar en el proceso de rehabilitación de tobillo, el cual cuenta con una interfaz
de usuario basada en juegos que pueden ser personalizada al rango del movimiento
de cada paciente. Asimismo, el sistema tiene la flexibilidad de poder auxiliar tanto
en procesos de terapia pasiva como de terapia activa.
1.1 Anatomía del tobillo
El tobillo consta de la articulación tibioperone-astragalina, la cual está forma-
da por la unión del hueso del pie (astrágalo), la tibia y el peroné [5]. La interacción
entre estos huesos permite (ver Fig. 1.1)[6]:
Figura 1.1: Movimientos angulares del tobillo con respecto a los tres ejes [7].
U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE S AN L UIS P OTOSÍ 2

Introducción.
1. Los movimientos en el plano sagital: dorsiflexión y flexión plantar.
2. Los movimientos en el plano frontal: inversión (giro hacia dentro) y eversión
(giro hacia fuera).
3. Los movimientos en el plano transversal: abducción (alejándose de la línea
media) y aducción (hacia la línea media).
1.1.1 Ligamentos
El ligamento es un tejido conectivo denso, es una banda resistente, flexible,
de tejido conectivo firme, blanco, con bandas fibrosas, que conecta los huesos y
sostiene las vísceras. La función principal de un ligamento es estabilizar la rela-
ción entre los huesos adyacentes independientemente de su localización y de otras
diferencias (ver Figuras 1.2 y 1.3) [9].
Figura 1.2: Tobillo derecho, vista lateral [8].

Introducción.
Figura 1.3: Tobillo derecho, vista medial [8].
Los ligamentos del tobillo son parte de las estructuras del tobillo que propor-
cionan estabilidad mecánica, por lo que una alteración de éstos conlleva a una
inestabilidad mecánica y pérdida de la movilidad del tobillo lo que da como resul-
tado una disminución de las funciones normales de las personas. La articulación
del tobillo mantiene su estabilidad gracias a tres grandes grupos de ligamentos
[10]:
1. Ligamento lateral externo (LLE): Encargado de sujetar lateralmente el tobillo,
conformado por tres haces de delante hacia atrás: peroneoastragalino anterior
(LPAA); peroneocalcáneo (LPC) y el peroneoastragalino posterior (LPAP).
2. Ligamento deltoideo (Ligamento lateral interno): Fuerte ligamento triangular
fijo a sus bordes anterior y posterior y a la punta del maléolo medial.
3. Ligamentos tibioperoneos (Sindesmosis): Es una formación cápsuloligamen-
tosa que une la superficie convexa del peroné a la cóncava tibial.

Introducción.
1.1.2 Tendón de Aquiles
Además de los ligamentos, como parte de la estabilidad y de los huesos per-
tenecientes a la articulación tibioperone-astragalina, se encuentra el Tendón de
Aquiles el cual comienza en la unión músculo-tendinosa de los gemelos gastroc-
nemio, sóleo y plantar delgado en la mitad de la pierna, se contrae gradualmente
mientras baja y se hace cartilaginoso hasta insertarse en la mitad de la superficie
postero-inferior del calcáneo. El Talón de Aquiles es el responsable de la dorsi-
flexión del tobillo y de la flexión plantar [11].
1.2 Lesión de tobillo
La lesión de tobillo es una de las más frecuentes a consecuencia de movi-
mientos bruscos o forzados, lo cual da como resultado que se excedan los arcos
de movilidad que puede soportar una persona. Dependiendo del tipo de movi-
miento no habitual, se da lugar a lesiones de diferentes magnitudes que van desde
una contusión, un esguince, o como caso extremo una fractura [2].
1.2.1 Esguince de tobillo
Un esguince de tobillo es la distención o rotura, tanto parcial como total,
producida por el excesivo estiramiento de un ligamento [5]. Desafortunadamente,
aunque es la causa con mayor incidencia en el servicio de urgencias y es causante
de la mayoría de los traumatismos que ocurren en la actividad deportiva, no se le
da la suficiente importancia y puede conllevar a lesiones residuales, tumefacciones
crónicas e inestabilidad articular. Existen tres tipos de esguinces; lateral, medial y
de sindesmosis (ver Fig. 1.4).
Esguince de tobillo lateral: Éste es el más común, ya que su incidencia
es del 85 % El LPAA de los ligamentos laterales es el más débil de los tres

Introducción.
ligamentos laterales, se lesiona por una rotación interna, flexión plantar e
inversión, los otros dos ligamentos LPC y LPAP suelen dañarse a medida
que aumenta la magnitud de la lesión.
Figura 1.4: Tipos de torceduras de esguince de tobillo [12].
Esguince de tobillo medial: El ligamento deltoideo es el más fuerte de
los ligamentos del tobillo y se lesiona con poca frecuencia entre el 3 y
6 %. La eversión forzada del tobillo puede causar daño a esta estructura
[13].
Esguince de sindesmosis (severo alto de tobillo): Este tipo de esguin-
ce tiene una taza de incidencia del 1 al 11 %, éste requiere la aplicación
de una gran fuerza comprometiendo la rotación externa. Para producir

Introducción.
esta lesión se debe combinar la rotación externa con la dorsiflexión, es-
to puede ocurrir cuando la pierna se gira en contra de un pie o del pie
plantado.
1.2.2 Clasificación de severidad de esguinces de tobillo
Los esguinces de ligamento son clasificados para evaluar el grado y el tipo de
tratamiento. El esguince de primer grado significa que la integridad del ligamento
no está comprometida, la fuerza tensil está intacta y existe poco dolor. El esguince
de segundo grado, si es doloroso a la palpación y tensión, pero estable a casi
todas las pruebas ortopédicas, además se pueden apreciar rupturas parciales del
ligamento, hematomas y signos inflamatorios moderados. Finalmente, el esguince
de tercer grado está dado por la alteración completa del ligamento sin fuerza tensil,
lo que genera inestabilidad completa [14].
1.2.3 Fracturas
Las fracturas de tobillo denotan la pérdida de continuidad ósea de la tibia
distal y/o el peroné distal con o sin lesión articular-ligamentaria [15], como con-
secuencia de un traumatismo directo (torceduras). Son muy habituales y requieren
que su tratamiento sea sumamente preciso para evitar osteoartritis en el futuro.
Existen varias formas de clasificar las fracturas de tobillo y la más fácil es la
de Weber, que toma la posición de la fractura [16]-[17].
1.2.4 Ruptura del tendón de Aquiles
Aunque el tendón de Aquiles es el más grueso y más resistente del organismo,
la ruptura del tendón de Aquiles ha aumentado su frecuencia. La principal causa
de esta lesión se presenta en atletas no profesionales con una incidencia del 75 %
[18].

Introducción.
La ruptura de tendón de Aquiles se da con mayor frecuencia de 2 a 6 centíme-
tros arriba de la inserción con el calcáneo [19]. Además de la ruptura del tendón
de Aquiles se puede generar una tendinitis, tendinosis o bursitis.
1.3 Tratamiento para lesiones de tobillo
Hoy en día, existen muchas opciones de tratamiento para lesiones de tobi-
llo: cirugía, inmovilización, tratamiento funcional con vendajes, entrenamiento
de equilibrio, etc. A continuación se describen algunas de ellas.
1.3.1 Tratamiento para esguince de tobillo
En la literatura existen trabajos acerca de la comparación de las diferentes
técnicas de rehabilitación. Un ejemplo es el tratamiento de esguince lateral donde
se contrastan las ventajas y desventajas de los procedimientos quirúrgicos, y se
concluye que los esguinces laterales de los diferentes grados deben ser tratados
mayormente sin cirugía desde las primeras etapas. La inmovilización o tratamien-
to convencional no es la mejor opción al menos en los esguinces de tercer grado,
donde se recomienda un periodo máximo de 10 días. Muchos autores concluyen
que el tratamiento funcional es una estrategia favorable para los diferentes tipos
de esguince [20]-[22].
Los diferentes tipos de entrenamiento funcional se dan en alguna etapa de la
rehabilitación del esguince, dejando de lado si se le intervino quirúrgicamente o se
le inmovilizó. Se deben considerar ejercicios de flexibilidad, estiramiento del ten-
dón de Aquiles, fortalecimiento de músculos evertores, invertores, dorsiflexores y
flexores plantares (ver Fig. 1.5) [23].
La importancia del ejercicio es evitar la inmovilización que da lugar a la con-
densación del tejido conectivo inicialmente laxo y lo convierte en denso, lo cual

Introducción.
Figura 1.5: Entrenamiento funcional: (a)Flexión plantar b)Dorsiflexión

c)Inversión d)Eversión [24].
representa un obstáculo mecánico para el movimiento, que puede resultar en una
disminución del rango de movimiento, atrofia muscular y disminución en la fuerza
muscular del tobillo. Para lograr el fortalecimiento, se realizan 4 tipos de ejerci-
cios que se ajustan a la etapa, grado o necesidades del paciente [25]- [26]:
1. Ejercicio pasivo: Cuando todo el esfuerzo del movimiento es realizado por el
terapeuta, otra persona o una máquina.
2. Ejercicio activo asistido: Una parte del esfuerzo lo realiza el paciente y otra el
terapeuta, poleas, una máquina o bien facilitada por la inmersión en el agua.
3. Ejercicio activo: Cuando todo el esfuerzo lo realiza el paciente.
4. Ejercicio activo resistivo: Mismo que el ejercicio activo, pero con una resisten-
cia al movimiento.
1.3.2 Tratamiento para fractura de tobillo
El tratamiento de la fractura de tobillo puede iniciar tan pronto como ter-
mine el periodo de inmovilización o después del procedimiento quirúrgico con
dispositivos removibles que permitan el movimiento, ya que como en el caso de
los esguinces de tobillo, la inmovilización total corresponde a un retraso en la

Introducción.
recuperación del arco de movimiento y la fuerza muscular. Es por eso que el tra-
tamiento debe incluir todo el miembro inferior y para la zona afectada ejercicios
de fortalecimiento que mejoren el equilibrio en el caminar. Desafortunadamente
la movilización temprana depende de las heridas quirúrgicas, por lo que la rehabi-
litación se debe individualizar evaluando las alteraciones anatómicas resultantes
[15].
1.3.3 Tratamiento para fractura de tendón de Aquiles
El tratamiento del tendón de Aquiles es quirúrgico, mediante una sutura del
tendón y una inmovilización de hasta 8 semanas [16]. Recientemente se ha do-
cumentado una mejor cicatrización del tendón mediante un movimiento articular
libre y el apoyo temprano. Entonces la rehabilitación funcional se vuelve difícil
por la mala calidad muscular y existe predisposición a una nueva fractura. En-
tonces algunos trabajos inician ejercicios de movimientos activos y pasivos de
dorsiflexion algunos días después de la cirugía, los cuales también sirven para
tratar una tendinitis [19].
1.4 La robótica en la rehabilitación
Dentro del área médica, la robótica desempeña un papel muy importante.
Conforme avanza el tiempo, cada vez es más común la existencia de tareas donde
se involucra la interacción humano-robot. El objetivo de los robots médicos es
desempeñar tareas que auxilien en el mejoramiento de las habilidades humanas:
intervenciones quirúrgicas, terapias de rehabilitación o la asistencia de personas
con alguna discapacidad en tareas de la vida diaria [27]. Día con día se han ido
diversificando los mecanismos de entrenamiento para la rehabilitación, cuya fi-
nalidad principal es simular las habilidades del fisioterapeuta; principalmente se

Introducción.
encuentran diseños de robots paralelos, seriales, el uso de exoesqueletos o siste-
mas industriales.
En particular, para de la rehabilitación de tobillo, una gran cantidad de los
dispositivos creados están dirigidos a la realización de los ejercicios pasivos, don-
de al robot se le genera una trayectoria deseada a seguir durante la interacción
humano-robot y éste genera totalmente el movimiento del tobillo [28]. Otros ro-
bots auxilian a terminar el movimiento, donde el paciente realiza una parte del
esfuerzo y la otra parte el mecanismo [29] - [31]. Algunos de los sistemas robóti-
cos dedicados a auxiliar en la rehabilitación, están enfocados en buscar la motiva-
ción por parte de los pacientes para terminar el tratamiento, buscando alternativas
más entretenidas y menos monótonas [32]. Por ultimo dentro de la terapia activa
muchos robots adaptan una resistencia que se opone a los ejercicios activos y es
esencial para el fortalecimiento de los músculos [33].
1.5 Estado del arte
Existen diferentes sistemas robóticos para rehabilitación de tobillo, cuya fina-
lidad principal es auxiliar durante las sesiones de terapia imitando y mejorando las
habilidades del fisioterapeuta, así como cuantificar la evolución de los pacientes.
A continuación se describen algunos de los diseños que se han presentado en la
literatura, los cuales poseen diferentes características y se enfocan en rehabilitar
específicamente los movimientos del tobillo.
En la Figura 1.6 se muestra un sistema robótico de tipo serial desarrollado
por Sun et al. [34], y consiste en un mecanismo de tres grados de libertad pa-
ra los movimientos de flexión plantar/dorsiflexión, abducción/aducción e inver-
sión/eversión. Utiliza un esquema de control de posición para realizar movimien-
tos pasivos; mientras que los ejercicios activos asistidos se realizan mediante el

Introducción.
uso de un control de fuerza que incluye sensores de torque colocados en los ejes
de transmisión utilizados en el mecanismo.
Figura 1.6: Robot en configuración serial para rehabilitación de tobillo [34].
La gran mayoría de los sistemas robóticos orientados a la rehabilitación de
lesiones de tobillo son de tipo paralelo y están diseñados para realizar los movi-
mientos de dorsiflexión/flexión plantar e inversión/eversión. Estos sistemas varían
de acuerdo al número de grados de libertad, y van desde tres hasta nueve como el
caso de [35]. Un ejemplo de tres grados de libertad es el sistema ARBOT [29], el
cual hace uso de una técnica de control de posición para ejercicios pasivos y una
técnica de control de admitancia para ejercicios activos asistidos; el mecanismo
se puede observar en la Fig. 1.7.
Otro ejemplo es el sistema presentado en [28], diseñado para realizar mo-
vimientos pasivos de dorsiflexión/flexión plantar e inversión/eversión. Un nuevo
diseño de robot paralelo es el presentado en [30]-[31], el cual es activado por
actuadores nuemáticos y cuenta con tres grados de libertad rotacionales; puede
realizar ejercicios activos haciendo uso de un controlador de impedancia que in-
cluye la participación activa de los pacientes para proporcionar asistencia robótica
personalizada.
Un sistema robótico para rehabilitación de origen mexicano, denominado To-

Introducción.
Figura 1.7: Sistema ARBOT para rehabilitación de tobillo con estructura paralela
[29].
biBOT, se presenta en la Figura 1.8, el diseño sólo consta de un grado de libertad
para los movimientos de flexión plantar/dorsiflexión, y se utiliza para movimien-
tos pasivos y movimientos activos resistivos [33]. Para los ejercicios activos se
utiliza un controlador de impedancia el cual proporciona una resistencia, además
de esto el mecanismo involucra la parte de motivar activamente la participación
del usuario, ya que se puede utilizar con múltiples videojuegos que existen en
internet y lo hace más atractivo para los usuarios del sistema.
Figura 1.8: Sistema TobiBOT para rehabilitación de tobillo con interfaz gráfica de
usuario [33].
Existen otros mecanismos como el presentado en [32] que a pesar de no ser

Introducción.
de tipo robótico funcionan como controles o joysticks que interactuan con alguna
interfaz gráfica y el movimiento es realizado mediante la generación de fuerza
activa del tobillo.
Finalmente, otro sistema es el presentado en [36] el cual es una estructura
circular para el movimiento alrededor del centro del tobillo enfocado al entre-
namiento activo-pasivo y haciendo uso de un esquema de control de posición y
fuerza.
1.6 Motivación y Objetivo
Considerando que los estudios sobre el mejor tratamiento de las lesiones de
tobillo, en algunos casos, considera que el entrenamiento funcional es una mejor
opción respecto a la inmovilización o cirugía; además de que el entrenamiento
tradicional suele ser monótono y no motiva la participación del usuario; la pre-
sente tesis tiene como objetivo principal desarrollar un dispositivo robótico de
rehabilitación de tobillo, que interactúe con el usuario e integre los movimientos
de dorsiflexión, flexión plantar y abducción/aducción del tobillo.
Como objetivos particulares se tienen:
Desarrollar trayectorias que se adapten al rango de movilidad del tobillo
del usuario, con la finalidad de auxiliar en ejercicios pasivos.
Desarrollar una interfaz gráfica basada en videojuegos, con la que el
usuario pueda interactuar y de esta manera, trabajar en ejercicios de tera-
pia activa.
Emular el comportamiento de una banda elástica de tratamiento tradicio-
nal mediante el prototipo, es decir, generar una fuerza opuesta al movi-
miento del usuario por medio de una ley de control.

Introducción.
El sistema deberá generar información cuantitativa que permita evaluar a
futuro el progreso del usuario.
1.7 Estructura del Documento
La organización del resto de este documento de tesis consta de cuatro capí-
tulos principales: Metodología, Sistema robótico para rehabilitación de tobillo,
Resultados, y Conclusiones y trabajo a futuro. En el Capítulo 2: Metodología, se
presentan las técnicas y métodos empleados para el diseño, construcción y con-
trol del sistema robótico. En el Capítulo 3: Sistema robótico para rehabilitación
de tobillo, se describe el proceso de construcción e integración del robot. Dentro
del Capitulo 4: Resultados, se valida el correcto funcionamiento de cada uno de
los componentes del dispositivo con un protocolo aplicado a 10 voluntarios. Final-
mente, en el Capítulo 5: Conclusiones y trabajo a futuro, se analizan los resultados
obtenidos en la etapa de validación experimental para establecer las conclusiones
generales del proyecto y el trabajo a futuro.

Capítulo 2
Metodología
2.1 Diseño del sistema robótico propuesto
El diseño del sistema robótico presentado en este trabajo permite realizar los
movimientos de dorsiflexión y flexión plantar. Además, es posible combinarlos
con los movimientos de abducción y aducción del tobillo, lo que corresponde a
mover naturalmente el pie hacia la izquierda o a la derecha. El mecanismo está
desarrollado en forma de pedal, cuenta con 2 grados de libertad y las característi-
cas en las que se basó su diseño son:
1. Sistema ergonómico adaptable a las características de todas las edades.
2. Libertad de movimiento con la rigidez necesaria por parte del mecanismo para
poder efectuar los ejercicios de manera pasiva, activa y activo resistiva dentro
del arco de movilidad del tobillo.
3. Una estructura mecánica simple y arquitectura abierta que permita implemen-
tar diversas leyes de control.
A continuación se describe el diseño de prototipo propuesto, el cual se dividió
en dos etapas: sistema mecánico y sistema de control.

Metodología
2.1.1 Sistema mecánico
Con la finalidad de que el sistema robótico se adaptara anatómicamente al
pie de niños y adultos, se consideraron para su diseño las dimensiones antropo-
métricas de población latinoamericana reportadas en [37]. El estudio contempla
promedios y percentiles de las dimensiones anatómicas, en nuestro caso, se utili-
zaron las medidas de la anatomía del pie.
El diseño se realizó en SolidWorks

R que es un programa de diseño mecánico
en 3D, con este software se crearon las piezas, así como su ensamblaje para visua-
lizar el prototipo final por medio de animaciones y simulaciones de movimiento
para corroborar que se pueda cumplir el rango de movilidad deseado.
El sistema cuenta con un total de 15 piezas y se divide en 2 estructuras prin-
cipales, cada una encargada de una articulación rotacional; la primer estructura
consta de 7 piezas y sus funciones principales son dar soporte a todo el robot,
acoplar el primer motor a la estructura y generar el movimiento en el plano trans-
versal.
Solo tres piezas de la primer estructura se construyeron mediante impresión
3D, las cuales se muestran en la Figura 2.1 . Las otras piezas corresponden a una
carcasa externa, un rodamiento, un motor y una pieza que se acopla al eje del
motor.
Como se puede observar en la Figura 2.2 se presenta el ensamblaje de los
componentes de la primera estructura del sistema robótico, con excepción del
rodamiento y de la carcasa externa que no es mostrada para no ocultar los compo-
nentes. Esta primera estructura es la responsable de mover el pedal y generar los
movimientos de abducción/aducción en el plano transversal. Los propósitos de las
piezas diseñadas son los siguientes:
1. Soporte base del motor 1, es la base del sistema robótico y soporta al primer

Metodología
(a) Soporte base del motor 1.
(b) Soporte para el montaje del motor 1.
(c) Acoplador para el anillo exterior del roda-

miento.
Figura 2.1: Piezas diseñadas en SolidWorks correspondientes a la primer estruc-

tura.
motor de manera vertical, sin interferir con las conexiones eléctricas.
2. Soporte de montaje del motor 1, ensambla el motor con el mecanismo.
3. Acoplador para el anillo exterior del rodamiento, permite integrar un roda-
miento de soporte al sistema.
4. Acoplador para el anillo interior del rodamiento, permite ensamblar el eje del
motor 1 al rodamiento. Además, sirve de base para soportar la segunda estruc-

Metodología
Figura 2.2: Ensamblaje de las piezas diseñadas que componen la primera estruc-
tura del sistema robótico
tura del sistema.
Figura 2.3: Estructura y componentes de un rodamiento [38].
Para que todo el peso de la pierna del usuario no afecte al eje de transmisión
del primer motor, se utiliza un rodamiento que reduce la magnitud de la fuerza de
rozamiento con la superficie base (ver Fig. 2.3) [38].

Metodología
Figura 2.4: Ensamblaje y representación de la acción del rodamiento en la primera

estructura
El rodamiento se inserta a presión en el elemento acoplador de anillo exterior
para integrarlo al mecanismo, mientras que el segundo elemento acoplador se in-
serta dentro del rodamiento y permite que el anillo interior empiece a rotar bajo la
acción del eje del motor (ver Figura 2.4).
La segunda estructura, encargada de proporcionar el segundo grado de liber-
tad al sistema robótico está compuesta por un total de 8 piezas (ver Figura 2.5).
Las cuales están diseñadas para que el segundo motor proporcione los movimien-
tos de flexión plantar/dorsiflexión del tobillo.
En la Figura 2.6 se puede observar el modelo completo que tiene como di-
mensiones generales 15 cm de ancho, 15 cm de largo y 18 cm de alto. Estas
dimensiones se seleccionaron con la finalidad de que el sistema se colocara a ni-
vel del suelo, su estructura fuera compacta y se adaptara a las dimensiones del
pie de los usuarios y fuera lo mas confortable posible. El ensamblaje de la se-
gunda estructura, que se encuentra en la parte superior del prototipo se describe a
continuación:
1. El soporte base del pedal se ensambla al elemento acoplador del anillo inte-
rior de la primera estructura, y permite transmitir los movimientos de abduc-
ción/aducción al pedal.

Metodología
(a) Soporte base del pedal
(b) Acoplador para montaje del (c) Acoplador para soporte del eje
motor 2 del pedal
(d) Elemento central del pedal (e) Elemento posterior del pedal
(f) Elemento anterior del pedal
Figura 2.5: Piezas diseñadas en SolidWorks correspondientes a la segunda estruc-

tura.
2. Los elementos acopladores de la segunda estructura, permiten el ajuste del pe-
dal con el mecanismo que genera los movimientos de flexión plantar/dorsiflexión.

Metodología
Figura 2.6: Prototipo del sistema robótico diseñado en SolidWorks.
a) El acoplador de montaje del motor 2, permite integrar dicho motor al me-
canismo principal de la segunda estructura.
b) El acoplador para soporte del eje del pedal está diseñado para insertar un
segundo rodamiento, y en conjunto con el acoplador del motor sirve de base
para el eje de movimiento del pedal.
c) Entre el motor 2 y el segundo rodamiento se integró un eje de acero inoxi-

Metodología
dable.
3. El eje de acero se integra a presión en el elemento central del pedal y sirve de
soporte para generar el movimiento deseado. Las dimensiones del pedal son
10 cm ancho, 20 cm de largo y 3 cm de grosor.
Para utilizar el sistema robótico de rehabilitación, es necesario colocar el pie
sobre el pedal y ajustarlo con velcro (ver Fig. 2.7).
Figura 2.7: Ubicación del pie sobre el sistema robótico.
El principio básico del pedal es funcionar como un sistema de palanca de
primera clase. La palanca consta de una barra rígida (el pedal), un punto de apoyo
(el eje de acero) y dos fuerzas presentes: una fuerza de resistencia y la fuerza de
potencia. El pie es ubicado aproximadamente a la mitad del arco del pie sobre el
punto de apoyo (el eje de acero), lo que origina que el pedal se mantenga estable

Metodología
al ser apoyado y no exista diferencia significativa en la fuerza ejercida al realizar
los movimientos de flexión plantar o dorsiflexión.
2.2 Sistema de control
Para poder interactuar de manera apropiada con el sistema robótico se requie-
re un sistema de control que consta de tres etapas: un subsistema de accionamien-
to, un controlador y una interfaz gráfica de usuario.
2.2.1 Sistema electrónico
Para generar el movimiento en las articulaciones del sistema, se utilizaron
dos motorreductores de CD (un motorreductor consta de un motor y un sistema
de engranaje que le permite incrementar su capacidad de carga [39]) del fabricante
Pololu ,
R y número de artículo 2826, el cual se puede apreciar en la Figura 2.8 y
cuyas características principales son:
Tamaño: 37 mm de diametro × 69 mm de largo.
Peso: 225 g.
Diámetro del eje: 6 mm.
Caja reductora de 102.083: 1.
Encoder de tipo incremental de efecto Hall con resolución de 64 pulsos
por revolución del eje del motor, lo que corresponde a 6533 pulsos por
revolución considerando la caja reductora.
Voltaje de operación de 12 V. Así, las características de los motorreduc-
tores a este voltaje son:
• Velocidad de 100 rpm.

Metodología
• Corriente sin carga de 300 mA.
• Par continuo de 16 kg-cm (5 A).
Figura 2.8: Motorreductor Pololu con encoder [40].
La generación de las señales de control del sistema robótico se realizó me-
diante una tarjeta Arduino

R Due (ver Fig. 2.9), cuyas características principales
son:
Microcontrolador AT91SAM3X8E.
Voltaje de operación de 3.3 V.
54 pines de entrada/salida digital, de los cuales 12 proveen salida PWM,
(siglas en inglés de pulse-width modulation).
Velocidad de reloj de 84 MHz.
Las características de la tarjeta Arduino nos permitieron programar el algorit-
mo de control con la frecuencia requerida, haciendo uso de las entradas digitales
necesarias para la lectura del encoder y el accionamiento de los motores con las
salidas PWM.

Metodología
Figura 2.9: Arduino Due [41].
Para lograr un adecuado suministro de potencia a los motores, se incluyeron
dos puentes H, por medio de ellos es posible controlar el giro del motor con una
fuente de alimentación monopolar. Cada puente H se construye con 4 interrupto-
res, y dependiendo de qué interruptor se active se determina la dirección del giro
[42].
Figura 2.10: Configuración en puente H para controlar la dirección de giro de un

motor [43].
El esquema de la Figura 2.10 representa el flujo de corriente del circuito al

Metodología
activar ciertos interruptores. Si se activan simultáneamente 1 y 4 se completa el
circuito para que el motor gire en una dirección y si se activan 2 y 3 el motor
gira en la otra dirección. Para cada puente H, se utilizaron como interruptores 4
transistores del tipo NPN TIP120 de configuración Darlington, que cumple con
las características necesarias para nuestra aplicación: corriente de colector de 5A,
voltaje de colector-base/emisor de 60 V, potencia de disipación de 65 W, ganancia
unitaria de 1000 y un diodo de protección entre el emisor y el colector.
Figura 2.11: Diagrama esquemático del circuito del puente H.
En la Figura 2.11 se muestra el diagrama esquemático del puente H, la ac-
tivación de los motores es generada por una señal PWM con una frecuencia de
1.04 kHz y una amplitud de 3.3 V que proviene de la tarjeta Arduino. Para pro-
teger el microcontrolador se utiliza un optocoplador 4N25 por cada pin de salida
PWM utilizado, los cuales aíslan ópticamente el microcontrolador del puente H.
La alimentación del puente H se realiza con una fuente de 12 V que puede pro-
porcionar hasta 10 A. Dentro del circuito, la resistencia Rg representa el motor.
Las resistencias base de los transistores sirven para llevar al transistor de la región
corte (como si se tratara de un interruptor abierto) a la región de saturación, lo que

Metodología
permite la circulación de corriente entre el colector y el emisor y el transistor se
comporte como si fuera un interruptor cerrado.
2.2.2 Controlador
Un sistema de control en lazo cerrado se caracteriza porque tiene retroalimen-
tación a través de los sensores desde el proceso hacia el sistema de control, por lo
que permite conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado
correctamente sobre el proceso [44].
Figura 2.12: Diagrama control de lazo cerrado.
Como se puede observar en la Figura 2.12, el valor de la salida Y (s) de la
planta G(s), es medido por el sensor y con esto se determina el error R(s) − Y (s)
(valor de entrada menos valor de salida), el cual produce una señal de control que
tiene como propósito hacer que el error tienda a cero.
El controlador H(s) en el sistema puede estar compuesto por una acción pro-
porcional, una acción integral, una acción derivativa o la combinación de algunas
de éstas [45]-[47]:
1. Acción Proporcional: Esta componente sólo depende del error y proporciona
la energía requerida para alcanzar el valor de referencia. La ganancia propor-
cional Kp determina la relación de la respuesta de la salida con respecto al
error. Si la ganancia es demasiado grande puede provocar oscilaciones que
ocasionen que el sistema se vuelva inestable.

Metodología
2. Acción Integral: La componente integral con ganancia Ki tiene como propó-
sito integrar el error con respecto al tiempo para minimizar su valor en estado
estable. Por lo tanto, la respuesta integral continuará incrementando con el
tiempo a menos que el error sea cero.
3. Acción Derivativa: La componente derivativa con ganancia Kd anticipa el
comportamiento futuro del error por que la respuesta de la componente de-
rivativa es proporcional a la tasa de cambio del error. Por lo tanto, en general
la acción derivativa previene el sobre tiro y elimina las oscilaciones.
4. Acción Proporcional + Derivativa (PD): Ya que el controlador derivativo no
genera una salida a menos que el error cambie, no se suele usar como acción
única, se puede combinar con una acción proporcional. Lo que se logra con este
controlador es que la salida se modere si la señal del error decrece rápidamente,
logrando evitar oscilaciones.
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kd (2.1)
dt
5. Acción Proporcional + Integral + Derivativa (PID):

Z t
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt + Kd (2.2)
0 dt
Es el controlador más utilizado, ya que hace uso de los tres tipos de acciones
y permite obtener una mejor respuesta del sistema al ser sintonizado correc-
tamente. Se puede considerar como un controlador proporcional que tiene un
control integral para eliminar el error de desplazamientos y un control deriva-
tivo para reducir retardos de tiempo.
Dentro de estos tipos de controladores, los únicos que pueden eliminar un
error en estado permanente son los que llevan consigo la acción integral. Como

Metodología
(a) Acción proporcional
(b) Acción integral
(c) Acción derivativa
Figura 2.13: Esquematización de un controlador PID para la representación de las

respuestas a diferentes ganancias [48].

Metodología
ya se mencionó anteriormente, para acciones proporcionales muy grandes, la res-
puesta del sistema se vuelve muy rápida presentando oscilaciones que se pueden
reducir gracias a la acción derivativa. En la Fig. 2.13 se representa el comporta-
miento de un control PID ante variaciones de las ganancias. En el caso de la acción
proporcional se observa que con una ganancia más grande se obtiene la respuesta
mas rápida. En la acción integral a mayor ganancia la respuesta llega a ser más
oscilatoria y en la acción derivativa la respuesta se hace más lenta, pero elimina
los efectos de las oscilaciones.
R(s), conocida como la referencia del sistema de lazo de control es dada
por una trayectoria parametrizada temporalmente en el espacio de trabajo y el
problema de control consiste en hacer pasar el extremo del manipulador por dicha
trayectoria tan cerca como sea posible [49]. La generación de trayectoria consiste
en parametrizar en el tiempo la curva obtenida en la planeación del itinerario,
también llamada trayectoria de referencia.
Figura 2.14: Especificación de movimiento por trayectoria [49].
La trayectoria deseada puede estar dada por una interpolación cúbica, que
realiza una parametrización en el tiempo de una trayectoria de un punto inicial a
un punto final (ver Fig. 2.14), la cual está representada por la siguiente ecuación

Metodología
xd (tf ) − xd (0) 2 xd (tf ) − xd (0) 3

xd (t) = xd (0) + 3( 2
)t − 2( )t (2.3)
tf t3f
donde xd (0) representa la posición inicial del robot xd (tf ) es la posición final, t el
tiempo, y tf el periodo de tiempo entre la posición inicial y la posición final.

Capítulo 3
Sistema robótico para rehabilitación de

tobillo
En este capítulo se describe el proceso de construcción del robot de dos grados
de libertad, así como la integración de todos los componentes del mismo y su
puesta en operación.
3.1 Puesta en marcha del diseño del sistema robótico
Después que las piezas fueron diseñadas y ensambladas dentro del software
SolidWorks
R se realizaron animaciones de movimiento que validaron el correcto
funcionamiento del prototipo. Algunas de las piezas fueron fabricadas de acrilo-
nitrilo butadieno estireno (ABS, por sus siglas en Inglés) el cual es un plástico
resistente al impacto de golpes y muy rígido con facilidad para el procesado [50],
haciendo uso de una impresora 3D Systems CubePro .

R El tiempo total de las
piezas impresas mostradas en las Figs. 2.1 y 2.5 fue de 49 horas con 51 minutos
aproximadamente y representan una masa de 587 gramos.
Debido a un alto tiempo de impresión, necesidad de un mejor nivel de preci-
sión que el de la impresora 3D, y/o la necesidad de mayor rigidez. Se construyeron
algunas piezas del prototipo con otros materiales.

Sistema robótico para rehabilitación de tobillo
La base cilíndrica que representa la carcasa externa, en de policloruro de vi-
nilo (PVC). Dos piezas mediante las cuales se ensambla el pedal con el eje de
acero inoxidable y, la pieza que une el eje de transmisión del primer motor, fueron
manufacturadas con nylamid.
Figura 3.1: Prototipo 3D del sistema robótico para rehabilitación de tobillo.
Las dimensiones generales del mecanismo son 15 cm de ancho, 15 cm de
largo y 18 cm de alto; mientras que las del pedal son de 20 cm de largo y 9 cm de
ancho (ver Fig. 3.1).
3.2 Etapa electrónica
En la Figura 3.2 se muestra la tarjeta de circuito impreso (PCB, por sus siglas
en Inglés) de la etapa de potencia utilizada para el control de los motores, a cada
motor se le diseñó su PCB y se colocaron las placas sobrepuestas. En cada PCB
se incluyó el circuito del puente H, además de un módulo convertidor lógico bi-
direccional BSS138, el cual convierte la señal de 5 V proveniente del encoder del
motor a un voltaje de 3.3 V, para poder ser procesada por el microcontrolador.

(a) Vista superior (b) Vista isométrica
Figura 3.2: Circuito impreso de la etapa electrónica de potencia.
3.3 Ejercicios pasivos
Para la creación de los ejercicios pasivos se utiliza un sistema de control de
lazo cerrado. Con esta finalidad se seleccionó un controlador PID que fue im-
plementado en la plataforma de Arduino. El primer paso es la lectura del sensor
para la retroalimentación del sistema de control, se utilizó un encoder incremental
que genera dos señales (fases) cuadráticas de salida de 5 V, que dependen de la
dirección de giro de los motores (ver Fig. 3.3).
Figura 3.3: Señal del encoder.
Para el procesamiento de la señal del encoder se utilizaron interrupciones ex-

ternas, las cuales monitorean esta señal de manera asíncrona a la ejecución del
controlador, éstas se pueden producir en cualquier momento independientemente
de lo que esté haciendo el programa en ese momento. Las interrupciones externas
son activadas por el cambio de estado de la señal, no pertenecen al programa y no
son ejecutadas en cada ciclo; pero si se llegan a activar, se detiene el programa y
entra a la interrupción, al terminar ésta continúa la ejecución del programa donde
quedó (ver Fig. 3.4) [51].
Figura 3.4: Interrupción externa.
Para la ejecución del controlador se utiliza una interrupción interna, la cual sir-
ve para resolver problemas de temporización. Dentro de la rutina de interrupción
se encuentra el algoritmo de control, la trayectoria generada por la ecuación de
interpolación cúbica y la condición de cambio de giro. La interrupción es llamada
cada milisegundo con lo que se asegura una frecuencia constante del controlador
de 1kHz.
La sintonización de las ganancias del controlador, que permitieron asegurar
que el error tienda a cero, fue realizada de manera empírica, debido a que no

Figura 3.5: Robot con bloque prismático.
se contaba con un modelo de la dinamica de la planta. Para asegurar un com-
portamiento adecuado ante diferentes cargas (peso del pie del usuario), se utili-
zó un bloque prismático de acero aliado 4140 de 5.5 kg (ver Fig. 3.5) que fue
colocado sobre el pedal del sistema robótico, con el objetivo de sintonizar el
control en un caso extremo de peso. Las ganancias seleccionadas para contro-
lar el motor que realiza los movimientos de flexión plantar y dorsiflexión fue-
ron Kp =295.05, Ki =0.05 y Kd =187.1; mientras que para el motor responsable
de los movimientos de aducción y abducción, los parámetros fueron Kp =109.05,
Ki =0.022 y Kd =50.1.
Para validar el correcto funcionamiento del prototipo robótico, se planearon 2
trayectorias de referencia y como se puede observar en la Fig. 3.6, las trayectorias

deseadas son seguidas de manera adecuada por las articulaciones del sistema.
Figura 3.6: Trayectoria seguida por el robot: modo pasivo.
3.4 Ejercicios activos
El uso del dispositivo robótico en los ejercicios activos, se realiza utilizando el
sistema como una interfaz de interacción humano-robot. Al realizar los movimien-
tos del tobillo con el mecanismo, se puede evaluar cuantitativamente el progreso
del usuario obteniendo la amplitud angular y la velocidad del tobillo al realizar
activamente los movimientos descritos. Aunque no se tiene una resistencia nu-
la, para fines prácticos se considera de esta forma, ya que el nivel de resistencia
generado por el mecanismo es muy bajo.
3.4.1 Ejercicio activo resistivo
Para la generación de los ejercicios activos, se incluyó una fuerza de tipo
resistiva para obligar al usuario a realizar un mayor esfuerzo. Como se mencionó
en el Capítulo 1, dentro del entrenamiento o terapia tradicional se utiliza una banda
elástica.

El fenómeno físico de una banda elástica es representado por la Ley de Hooke
quien establece que el alargamiento de un resorte es directamente proporcional al
módulo de la fuerza que se le aplique, de manera que:
F = k(x − x0 ) (3.1)
donde k es la constante de rigidez y x − x0 representa el desplazamiento o alarga-
miento del resorte.
Para emular la forma tradicional de la banda elástica se implementó un contro-
lador PD. Mediante la sintonía de las ganancias del controlador, se puede obtener
diferentes valores de resistencia del mecanismo, al considerar una posición de re-
ferencia fija. La consecuencia de eliminar la acción integral del controlador es la
presencia de un valor de error en estado estable, que permite generar una resis-
tencia proporcional al error cuando el usuario genera una perturbación al mover
voluntariamente el pedal.
3.5 Interfaz gráfica de usuario
Con la finalidad de estimular la participación activa del usuario, es importante
diseñar ejercicios más divertidos y menos monótonos. Por esta razón, se diseñó e
integró al sistema robótico una interfaz de usuario basada en el uso de videojuegos
programados en lenguaje S4A; que es una es una modificación de Scratch que
permite programar la plataforma de Arduino de una forma sencilla, utilizando
objetos Arduino que proporcionan bloques para utilizar las funciones básicas del
micro-controlador (ver Fig. 3.7) [52].
Los movimientos del cursor u objetivo dentro de los videojuegos son contro-
lados por el usuario, mediante la interacción de su pie con el sistema robótico.
Se envía y se recibe información cada 75 milisegundos utilizando un protocolo

Figura 3.7: Entorno del lenguaje S4A con programación a bloques [52].
PicoBoard y cargando un programa firmware a la placa. Se modifica el firmware
añadiendo la lectura del encoder y se envía la información bajo el mismo proto-
colo.
Se programan tres videojuegos dentro de la plataforma S4A los cuales se
muestran en la Figura 3.8. El primero es el clásico juego de Arkanoid, que consis-
te en no dejar caer una pelota mediante el movimiento de una barra para rebotar la
pelota hasta derribar todos los bloques ubicados en la parte superior, la barra es ac-
tuada por los movimientos de abducción/aducción del pie. El segundo es el juego
Duck hunt que consiste en cazar patos que aparecen volando, el objetivo es derri-
barlos mediante un arma de fuego para que puedan ser atrapados por un perro, el
juego se gana si se derriban N patos en un tiempo X, la pistola es controlada por
los movimientos de plantar flexión/dorsiflexión y abducción/aducción. Por último,
se creó un juego de Ping pong, donde el usuario compite contra la computadora y
gana el que anote 10 puntos, los movimientos son actuados por los movimientos

(a) Interfaz gráfica (b) Arkanoid
(c) Duck hunt (d) Ping pong
Figura 3.8: Juegos creados en S4A.
de flexión plantar/dorsiflexión.
Todos los juegos están relacionados con el rango de movimiento del tobillo,
por lo que se normalizan las dimensiones de la interfaz gráfica cuya resolucion es
de 480×320 pixeles, de acuerdo con el ángulo máximo del usuario; mediante la
siguiente fórmula:
pos = (x − imin ) ∗ (omax − omin )/(imax − imin ) + omin (3.2)
donde x representa la posición angular del encoder, imin e imax son los ángulos
máximos registrados por el usuario al realizar una serie de repeticiones de movi-
mientos de flexión plantar y dorsiflexión, para uno de los actuadores, y de abduc-
ción y aducción para el segundo de los actuadores. Las constantes omin y omax

representan los valores mínimo y máximo del escenario de los videojuegos, por
lo que para el movimiento de flexión plantar es de -160 y para dorsiflexión 160 en
dirección del eje y del escenario. Mientras que en el caso de la abducción es 240 y
para la aducción -240 en dirección del eje x. Entonces pos representa la posición
actual que ocupa el cursor dentro del escenario de los videojuegos al mover el
tobillo. Por lo que los juegos son personalizados respecto al arco de movilidad de
cada usuario o al progreso del mismo.

Capítulo 4
Resultados
Con la finalidad de poner a punto la plataforma experimental diseñada y va-
lidarla de manera experimental, se realizó un protocolo para evaluar el sistema
considerando ejercicios pasivos, activos y activo resistivo del pie derecho, debido
a que ningún voluntario tenia ninguna lesión y todos eran diestros.
Para estas pruebas se contó con la participación de 10 voluntarios (hombres y
mujeres) sanos, de edad promedio de 26.7 años, peso promedio de 67.8 kg., y con
una longitud promedio del pie derecho de 25.5 cm.
Para iniciar el protocolo de prueba, se le solicitó a los voluntarios sentarse en
una silla y colocar el arco del pie a la altura del eje de giro del pedal. Posterior-
mente, se les pidió realizar los ejercicios, los cuales fueron divididos en 4 etapas:
Etapa 1: Ejercicio activo, Etapa 2: Interfaz gráfica para ejercicios activos, Etapa
3: Ejercicio pasivo y Etapa 4: Ejercicio activo-resistivo.
A continuación se presentan los resultados obtenidos, describiendo cada una
de las etapas del protocolo de evaluación, así como, las gráficas obtenidas.
Resultados
4.1 Etapa 1: Ejercicio activo
El la primera etapa del protocolo se le solicitó a los voluntarios realizar los
siguientes movimientos con el pie derecho:
Iniciar en la posición de origen (ver Fig. 4.1).
Hacer 6 repeticiones de movimientos de flexión plantar y dorsiflexión
(Figura 4.2).
Al terminar el ejercicio anterior regresar a la posición inicial.
Hacer 6 repeticiones de movimientos de abducción/aducción del tobillo
(Figura 4.3).
Al terminar el ejercicio anterior regresar a la posición inicial.
Figura 4.1: Posición de origen o posición inicial.
Estos ejercicios nos permitieron evaluar el desempeño del sistema robótico
durante un proceso de terapia considerando ejercicios activos. Mediante el sis-
tema se obtuvieron las mediciones en grados de cada uno de los movimientos

Resultados
Figura 4.2: Movimientos del pie derecho: a) Flexión plantar, b) Dorsiflexión.
Figura 4.3: Movimientos del pie derecho: a) Aducción, b) Abducción.
realizados, posteriormente se calculó con base en los datos el rango de movilidad
del pie derecho de cada usuario, es decir, se realizó un procesamiento para encon-
trar los 5 primeros máximos y mínimos de las trayectorias y con ello, calcular la
media de los máximos y mínimos de cada movimiento realizado.
En la Tabla 4.1 se presentan los datos obtenidos de los diez voluntarios, don-
de se muestra la media de las amplitudes máximas de flexión plantar (AMDF),
dorsiflexión (AMDP), abducción (AMABD) y aducción (AMAD). Por otra parte,
T1 representa la media de los periodos de las primeras repeticiones y T2 de las

Resultados
Cuadro 4.1: Datos representativos de usuarios presentados en este trabajo.
Ejercicios activos
N Edad Peso Pie AMDP AMDF AMABD AMAD T1 (seg) T2
(kg) (cm) (grados) (grados) (grados) (grados) (seg)
1 22 59 27 19.4 -17.3 25.2 -22.2 1.52 1.78
2 25 76 26 23.4 -25.1 49.8 -26.5 1.55 1.73
3 24 65 26.5 21 -15.2 24.9 -22.2 1.01 1.34
4 24 69 25 15.6 -15.2 7.4 -22.7 1.38 1.68
5 58 88 25 30.7 -5.9 24.3 -15.7 1.1 1.13
6 22 55 23 18.8 -31.4 30.2 -13.9 2.43 3.27
7 27 72 27 17 -14 28.4 -11.4 2.05 2.45
8 21 61 24 13 -20.2 17.5 -14.3 1.87 2.05
9 21 59 24 22.8 -15.2 33 -20.9 2.15 2.48
10 23 74 28 25.1 -18.1 25 -28.7 1.83 2.15
x̄ 26.7 67.8 25.5 20.68 -17.8 26.6 -19.8 1.7 2.0
segundas repeticiones. Además de evaluar cuantitativamente el estado del usuario
en esta etapa del protocolo, las amplitudes promedio obtenidas son utilizadas para
caracterizar el rango de movilidad y las dimensiones del escenario de la interfaz
gráfica de usuario en la segunda etapa. Mientras que las amplitudes y periodos de
tiempo son usados dentro de la etapa tres para generar una trayectoria caracterís-
tica para cada usuario.
En la Tabla 4.1, se muestra el promedio de los datos obtenidos en los diez
voluntarios, que coinsiden con los resultados presentados en [34] para una pobla-
ción de diferentes edades. La media de la amplitud de cada grado de libertad del
tobillo, la cual se obtiene por AMFP - ( -AMDF ) es igual a 38.48 y AMABD -
( -AMAD ) es igual a 46.4. El voluntario 5, que duplica la edad respecto de los
demás voluntarios, presenta una amplitud de 36.6 y 40 grados respectivamente,
no se encuentra que presente deterioro en el rango de movilidad de su tobillo.
En las Figuras 4.4, 4.5 y 4.6 se muestran las trayectorias generadas por los
primeros tres voluntarios citados en la Tabla 4.1. El movimiento de flexión plantar
y dorsiflexión (trayectoria en color rojo) corresponde al movimiento del motor 2

Resultados
y el movimiento abducción/aducción (trayectoria en color azul) corresponde al
movimiento del motor 1.
En la gráfica correspondiente al usuario 2 (Figura 4.5) se puede observar que
son mucho mayores los ángulos de movimiento del tobillo en AMBD y AMAD a
comparación de los voluntarios 1 y 3. Esto se debió a que el voluntario 2 no realizó
únicamente el movimiento del tobillo, sino que también involucro el movimiento
de la rodilla logrando con esto ampliar su rango de movilidad. Esto resulta inade-
cuado, porque cuantitativamente no son datos fiables, ya que lo que interesa es el
movimiento del tobillo.

Movimiento activo
30 Trayectoria Motor 1
Trayectoria Motor 2
20
10
Grados
-10
-20
-30
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Segundos
Figura 4.4: Ejercicios activos del usuario 1.
4.2 Etapa 2: Interfaz gráfica para ejercicios activos
En esta etapa del protocolo se trabajaron rutinas de ejercicios de tipo activo
utilizando el mecanismo como un joystick, lo cual se logró a través de la inter-
acción entre el voluntario y videojuegos controlados por el mecanismo (Figura
4.7).
Para dimensionar el espacio de los videojuegos, se consideraron los valores

Resultados
Movimiento activo
50
Trayectoria Motor 1
40 Trayectoria Motor 2
30
20
Grados
10
-10
-20
-30
0 5 10 15 20
Segundos
Movimiento activo
30
20
10
Grados
-10
-20 Trayectoria Motor 1

Trayectoria Motor 2
-30
2 4 6 8 10 12
Segundos
de amplitud máxima obtenidos de cada uno de los voluntarios, logrando de esta
forma personalizar cada entorno. El protocolo realizado por los voluntarios fue el
siguiente:
Colocar el pie derecho en la posición inicial.
Iniciar el juego 1: Arkanoid.

Resultados
Al terminar el juego regresar a la posición inicial.
Iniciar el juego 2: Duck Hund.
Al terminar el juego regresar a la posición inicial.
Iniciar el juego 3: Ping Pong.
Como se mencionó en el capítulo anterior, los juegos diseñados consideran
los movimiento de flexión plantar y dorsiflexión, así como abducción/aducción
del tobillo derecho.
(a) Vista posterior (b) Vista lateral
Figura 4.7: Voluntarios realizando ejercicios activos interactuando con la interfaz

gráfica de usuario.
El objetivo principal en esta etapa del protocolo experimental fue evaluar los
siguiente aspectos:

Resultados
El sistema permite al usuario realizar los movimientos necesarios para
poder interactuar con el video juego.
Los video juegos diseñados resultan atractivos para los usuarios.
La relación entre el movimiento que realiza el usuario corresponde a lo
que ve en la pantalla.
4.3 Etapa 3: Ejercicio pasivo
En un proceso de rehabilitación, el movimiento se recupera progresivamente,
lo que significa que se aumenta el movimiento angular conforme se recupera el
paciente. Por esta razón, para este tipo de terapias, se programó al robot con una
trayectoria deseada que el usuario debe seguir. La trayectoria en este protocolo
fue solamente para evaluar el error del sistema robótico ante diferentes cargas y
diferentes trayectorias. Como el mecanismo va dirigido a auxiliar en la terapia de
rehabilitación, la idea es utilizar el mecanismo con la Etapa 1, para de este modo
cuantificar el rango de movilidad del paciente y de esta manera que el fisiotera-
peuta defina una trayectoria que pueda soportar el paciente.
Mediante el sistema robótico es posible evaluar el error generado durante el
seguimiento de la trayectoria, recordando que el error es la diferencia entre la
trayectoria deseada y la trayectoria seguida.
Para la planeación de la trayectoria a seguir por el usuario, se consideran los
datos obtenidos en la etapa 1 del protocolo, como son: el rango de movilidad (am-
plitudes máximas promedio) y la velocidad del movimiento (periodos de tiempo
o frecuencia promedio). Esto con el fin de no exceder ni el arco de movilidad ni
la velocidad del tobillo del usuario y con ello evitar dañarlo. Así como evaluar el
correcto funcionamiento del sistema robótico ante diversas trayectorias.

Resultados
La primera trayectoria planeada genera la siguiente secuencia de movimientos
para los dos motores, partiendo de la posición de origen:
Cinco repeticiones para el motor 2, que corresponden a los movimientos
de dorsiflexión y flexión plantar.
Un estiramiento de dorsiflexión durante 3 segundos.
Un estiramiento de flexión plantar durante 3 segundos.
Regresa el sistema a la posición de origen.
Cinco repeticiones para el motor 1, que corresponde a los movimientos
de abducción y aducción.
Un estiramiento de abducción durante 3 segundos.
Un estiramiento de aducción durante 3 segundos.
Un movimiento de dorsiflexión y otro de abducción, simultáneamente.
Un movimiento de dorsiflexión y otro de aducción, simultáneamente.
Un movimiento de flexión plantar y otro de aducción, simultáneamente.
Un movimiento de flexión plantar y otro de abducción, simultáneamente.
La finalidad de estas trayectorias es poder generar movimientos independien-
tes de flexión plantar y dorsiflexión, abducción y aducción, así como, movimientos
compuestos del tobillo; y de esta forma evaluar la capacidad del prototipo.

Resultados
Motor 1
20
Grados 0
Trayectoria seguida
Trayectoria deseada
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
2
Grados
-2
Error
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Segundos
(a) Motor 1
Motor 2
Trayectoria seguida
10 Trayectoria deseada
Grados
-10
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Error
1
Grados
0.5
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Segundos
(b) Motor 2
Figura 4.8: Entrenamiento pasivo del usuario 1.
En la Figura 4.8 se presentan los resultados obtenidos de un voluntarios de 22
años de edad, 59 kg. de peso corporal y 27 cm. de longitud de pie. En las gráficas
se puede observar la trayectoria seguida y la trayectoria deseada (planeada), tanto
del motor 1 como del motor 2, así como el error de seguimiento obtenido durante

Resultados
Motor 1
40
20
Grados 0
-20 Trayectoria seguida

Trayectoria deseada
-40
0 5 10 15 20 25 30 35
2
Grados
-2
Error
-4
0 5 10 15 20 25 30 35
Segundos
(a) Motor 1
Motor 2
Trayectoria seguida
Grados
-20
-40
0 5 10 15 20 25 30 35
Error
1
Grados
-1
5 10 15 20 25 30 35
Segundos
(b) Motor 2
el protocolo. El error del motor 1 es en promedio de 0.91 grados y el del motor 2
es de 0.31 grados.
En los dos motores se tiene un comportamiento similar cuando la referencia
es variable en el tiempo, el comportamiento del error es oscilatorio, lo cual es

Resultados
Motor 1
40
Trayectoria seguida
Grados 0
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Error
2
Grados
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Segundos
(a) Motor 1
Motor 2
Trayectoria seguida
20
Trayectoria deseada
Grados
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Error
1
Grados
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Segundos
(b) Motor 2
de esperarse debido a que la trayectoria también es oscilatoria. Por otra parte,
cuando se tiene una trayectoria constante, como es el caso de los estiramientos,
los motores intentan llegar a la posición de referencia con el tiempo, lo que genera
que la gráfica del error en esos lapsos de tiempo se acerque más a cero.

Resultados
En la Figura 4.9 se presentan los resultados obtenidos de un voluntarios de 25
años de edad, 76 kg. de peso corporal y 26 cm. de longitud de pie. En las gráficas
se pueden observar las trayectorias generadas durante el protocolo. En este caso,
el error de seguimiento del motor 1 llega a tener picos de hasta de 4 grados y en
promedio de 1.09 grados, el cual se obtiene en la parte del protocolo donde el
movimiento de los motores es simultáneo; por otra parte, el error del motor 2 es
de 0.39 grados aproximadamente.
Por último, en la Figura 4.10 se muestran los resultados obtenidos por un
usuario de 24 años de edad, 65 kg de peso corporal y 26.5 cm de longitud de pie.
El error promedio obtenido por el motor 1 es de 0.73 grados y del motor 2 de 0.31
grados.
Los resultados obtenidos en esta prueba nos muestran que a pesar de que cada
usuario presenta características diferentes en peso corporal, edad, longitud de pie
y movimiento angular del pie; y que cada una de las trayectorias fue planeada de
acuerdo a las características de cada usuario, los errores generados son similares.
Así mismo, los resultados muestran que logrando realizar una adecuada sintonía
de las ganancias del controlador PID implementado, se logra controlar el sistema
de forma adecuada logrando el objetivo de terapia pasiva personalizada.
En la tabla 4.3 se muestra el valor de la media del error absoluto de los dos
motores para los diez voluntarios, el motor 1 tiene un error promedio de 0.786
grados y el motor 2 un error promedio de 0.284 grados. El error es aceptable y en
los usuarios tiene un comportamiento similar, éste se puede disminuir mejorando
las ganancias del controlador PID o utilizando otras estructuras de control más
complejas.

Resultados
Cuadro 4.2: Media del error absoluto de los usuarios.

Error
Usuario Motor 1 Motor 2
(grados) (grados)
1 0.91 0.27
2 1.09 0.39
3 0.73 0.31
4 0.51 0.22
5 0.65 0.24
6 0.70 0.26
7 0.60 0.30
8 0.82 0.31
9 0.80 0.30
10 0.72 0.24
4.4 Etapa 4: Ejercicio activo-resistivo
Las terapias de rehabilitación que involucran ejercicios del tipo activo resis-
tivo, tienen la finalidad de oponer resistencia al movimiento para que el paciente
fortalezca sus músculos. Por lo tanto, para incluir este tipo de terapia en el prototi-
po, se implementó un esquema de control Proporcional-Derivativo, considerando
una posición de referencia constante y las ganancias Kp =33 y Kd = 0.15 Kp con
la finalidad de generar una resistencia al movimiento por parte del usuario.
El protocolo utilizado fue el siguiente:
1. Llevar al sistema a la posición de referencia.
2. Hacer seis repeticiones de movimientos de flexión plantar y dorsiflexión.
3. Al terminar el ejercicio anterior regresar a la posición de referencia.
4. Hacer seis repeticiones de movimientos de abducción/aducción del tobi-
llo.
5. Al terminar el ejercicio anterior regresar a la posición de referencia.

Resultados
Motor 1
4 Trayectoria seguida
Referecncia
2
Grados
0
-2
-4
0 5 10 15 20 25
Salida
1000
Niveles PWM
-1000
0 5 10 15 20 25
Segundos
(a) Motor 1
Motor 2
Trayectoria seguida
5 Referecncia
Grados
-5
0 5 10 15 20 25
2000
Salida
Niveles PWM
-2000
0 5 10 15 20 25
Segundos
(b) Motor 2
Figura 4.11: Entrenamiento activo-resistivo del usuario 1.
En la Figura 4.11 se presentan los resultados del primer voluntario y como
se puede observar, la salida del sistema se mantiene en una posición constante
(en color rojo), en el momento que el sistema es perturbado por el movimiento
del pie del voluntario (en color negro); el esquema de control genera una señal

Resultados
Motor 1
10
Trayectoria seguida
5 Referecncia
Grados 0
-5
0 5 10 15 20 25 30
4000
Salida
Niveles PWM
2000
-2000
0 5 10 15 20 25 30
Segundos
(a) Motor 1
Motor 2
Trayectoria seguida
5 Referecncia
Grados
-5
0 5 10 15 20 25 30
Salida
Niveles PWM
2000
-2000
0 5 10 15 20 25 30
Segundos
(b) Motor 2
de accionamiento proporcional pero en sentido contrario (en color azul), logrando
con ello generar una fuerza resistiva.
En las Figuras 4.12 y 4.13 se presentan los resultados del voluntario numero
2 y numero tres respectivamente, se aprecia que el comportamiento es similar al

Resultados
Motor 1
5 Trayectoria seguida
Referecncia
Grados
0
-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
2000 Salida
Niveles PWM
-2000
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Segundos
(a) Motor 1
Motor 2
Trayectoria seguida
5 Referecncia
Grados
-5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Salida
2000
Niveles PWM
-2000
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Segundos
(b) Motor 2
primer voluntario. Una característica importante que se presenta es que las ampli-
tudes de los movimientos son mucho menores a las logradas en la primer etapa de
ejercicios activos, esto debido a la resistencia que presenta el sistema. Con esto se
demuestra que el mecanismo presenta una oposición al movimiento del usuario,

Resultados
necesaria para el fortalecimiento del tobillo.
Cuadro 4.3: Coeficientes de correlación.

Coeficientes de correlación
Usuario Motor 1 Motor 2
1 0.9999 0.9999
2 0.9997 0.9998
3 0.9999 0.9999
4 0.9999 0.9992
5 0.9996 0.9996
6 0.9999 0.9999
7 0.9999 0.9999
8 0.9999 0.9999
9 0.9999 0.9991
10 0.9999 1.0000
En la Tabla 4.4 se compara la trayectoria seguida en grados de los motores,
con la inversa de la salida en niveles PWM. Se utiliza los coeficientes de corre-
lación, que es una medida de la regresión utilizada para cuantificar el grado de
variación conjunta entre dos variables, donde 0 representa que no hay correlación
y 1 una correlación perfecta. Se observa en todos los voluntarios que la correla-
ción es muy alta, lo que habla que el controlador si es proporcional al movimiento
del voluntario.
4.5 Discusión
Los resultados experimentales que se presentan permitieron evaluar el correc-
to funcionamiento del sistema propuesto en diferentes pruebas.
En el caso de rutinas que involucran ejercicios activos, el sistema fue probado
por diez voluntarios; logrando corroborar el correcto funcionamiento del meca-
nismo, con una baja resistencia mecánica, para el registro de las trayectorias ge-
neradas por el movimiento activo del usuario. Además de un análisis cuantitativo
de las amplitudes y velocidades logradas por los usuarios, que posteriormente son

Resultados
utilizadas para personalizar la interfaz gráfica y las trayectorias deseadas para los
ejercicios pasivos.
Dentro del entorno virtual de la segunda etapa, se adapta el mecanismo co-
mo un joystick dentro del entorno virtual, logrando caracterizar el escenario de
acuerdo a las condiciones de cada usuario, consiguiendo de esta manera aumen-
tar el nivel de dificultad en función del progreso del paciente. Dentro del uso de
esta interfaz, los voluntarios manifestaron mayor comodidad e interés durante la
realización de los ejercicios.
La tercer etapa, encargada de los ejercicios pasivos, se utilizó para poner a
prueba la sintonización de la estructura de control ante diferentes tipos de carga
y trayectorias. Se calculó la media del error absoluto, y los valores obtenidos son
aceptables para este tipo de aplicación. Sin embargo, sería deseable mejorar la
respuesta transitoria del sistema utilizando otras técnicas de control que permitan
regular la velocidad, para obtener un movimiento mas continuo y suave.
Por último, para probar los ejercicios activos resistivos, que tratan de emular
la banda elástica, el sistema logra se generar una fuerza resistiva proporcional
(comprobado con los coeficientes de correlación obtenidos) y en sentido contrario
al movimiento generado por la perturbación. Utilizando un simple control PD y
que logra resultados similares a los obtenidos en otros trabajos haciendo uso de
control de impedancia.
A pesar de los buenos resultados obtenidos en la puesta en operación del sis-
tema, es importante realizar un análisis de las necesidades reales de los usuarios
finales del sistema (fisioterapeuta y pacientes), para determinar qué es deseable
modificar haciendo un balance costo/beneficio. Para lograr que el dispositivo cum-
pla con los estándares requeridos para ser usado en área de la salud.

Capítulo 5
Conclusiones y Trabajo a Futuro
Se presentó un sistema robótico de dos grados de libertad, para terapias de
rehabilitación de tobillo, el cual permite realizar los movimientos de dorsiflexión,
flexión plantar, abducción y aducción. El prototipo fue validado experimentalmen-
te por 10 voluntarios sanos, los cuales se sometieron a un protocolo experimental
dividido en 4 etapas. En cada una de ellas se implementó un tipo de ejercicio de
rehabilitación: ejercicios activos, ejercicios pasivos y ejercicios activo-resistivos.
Mediante el prototipo es posible obtener tanto el rango de movilidad del tobillo
como su velocidad angular, esta información es considerada en la planeación de
los ejercicios de rehabilitación, permitiendo terapias personalizadas. Asimismo,
esta herramienta permitirá al fisioterapeuta medir periódicamente el avance de ca-
da usuario.
Con la finalidad de motivar a los usuarios en los procesos de rehabilitación,
se diseñó una interfaz que consta de 3 videojuegos, en esta modalidad, el sistema
robótico funciona como joystick y el paciente al realizar los movimiento puede
interactuar dentro de los juegos. Debido a la versatilidad del software empleado
para el diseño de los videojuegos, resulta muy factible integrar nuevos y distintos
Conclusiones y Trabajo a Futuro
juegos de acuerdo con las necesidades de cada usuario.
Con base en los resultados obtenidos, se puede concluir que el sistema presen-
ta un adecuado desempeño. Los objetivos planteados fueron logrados y se cuenta
con un primer prototipo que servirá como plataforma experimental en el desarro-
llo de juegos para terapias de rehabilitación y el diseño de nuevos algoritmos de
control.
Si bien el sistema muestra un desempeño aceptable, existen algunos aspectos
que pueden mejorarse, entre ellos están los siguientes:
Proponer un nuevo diseño mecánico que conserve la sencillez pero que
incluya una posición inicial mecánica, es decir, que cuente con un origen
que permita que todos los ejercicios inicien en la misma posición.
Incluir más elementos de seguridad ante posibles fallas.
Mejorar la interfaz gráfica e integrarla en todos los ejercicios de rehabili-
tación.
Realizar pruebas experimentales con paciente voluntarios en un hospital,
con previa autorización por un comité de ética.
Implementar una estrategia de control activo-asistido basada en señales
de electromiografía.

Apéndice A
Artículo presentado en SOMIB 2017:

Desarrollo de un Sistema Robótico para
Rehabilitación de Lesiones de Tobillo
dx.doi.org/10.24254/CNIB.17.78
Desarrollo de un Sistema Robótico para Rehabilitación de Lesiones de Tobillo

S. Méndez Elizondo1, M. O. Mendoza Gutiérrez1, I. Bonilla Gutiérrez1
1
Facultad de Ciencias, Universidad Autónoma de San Luis Potosí
Av. Salvador Nava s/n, Zona Universitaria, San Luis Potosí, S.L.P. 78290 México
Resumen— En este trabajo se presenta el desarrollo de un etapas [5]: 1. Ejercicio pasivo: todo el movimiento realizado
sistema robótico de dos grados de libertad que será utilizado por el fisioterapeuta, 2. Ejercicio activo asistido: una parte el
como una herramienta de apoyo para rehabilitación de tobillo, paciente y otra el fisioterapeuta, 3. Ejercicio activo: todo el
y que tiene como características principales: un diseño sencillo, esfuerzo realizado por el paciente, y 4. Ejercicio activo
un bajo costo y que estimula la participación activa del usuario. resistivo: igual al ejercicio activo pero con resistencia (ver
Una gran variedad de dispositivos han sido diseñados para
Fig. 1).
rehabilitar el tobillo, sin embargo la gran mayoría se enfocan
en los ejercicios pasivos y sólo algunos en la terapia activa. Por Existen diferentes mecanismos de entrenamiento para
esta razón, el sistema propuesto ha sido planeado como una rehabilitación de tobillo y su finalidad principal es simular
plataforma para realizar tanto ejercicios pasivos como activos. las habilidades del fisioterapeuta. Principalmente se
Por otra parte, los procesos de rehabilitación suelen ser encuentran diseños de robots paralelos, seriales o el uso de
aburridos y monótonos provocando la falta de interés por parte exoesqueletos. Un mecanismo serial desarrollado por Sun et
de los usuarios, con la finalidad de cambiar esta percepción, el al. fue presentado en [6], consta de 3 grados de libertad para
sistema presentado incluye una interfaz de usuario que hace los movimientos del tobillo, tiene un diseño simple de alta
uso de videojuegos para estimular la participación del usuario. rigidez y permite el entrenamiento activo asistido y pasivo.
Se presentan resultados de una primera etapa de validación
Por otro lado, dos sistemas enfocados a estimular la
experimental que confirman una adecuada puesta a punto del
sistema. participación activa mediante el uso de videojuegos para los
movimientos de dorsiflexión y plantiflexión, el primero por
Palabras clave—Control, Rehabilitación de Tobillo, Robot Zhang et al. en [7] y el segundo TobiBot en [8] que además
genera entrenamiento pasivo y activo resistivo con un
controlador de impedancia. La gran mayoría de los
I. INTRODUCCIÓN mecanismos que van dirigidos a la rehabilitación de lesiones
de tobillo son de tipo paralelo y están diseñados para
La lesión de tobillo, según un estudio realizado en el realizar los movimientos de dorsiflexión/plantiflexión o
Servicios de Urgencias del Hospital de Especialidades además de estos inversión/eversión, un ejemplo es ARBOT
Instituto de Seguridad Social del Estado de México y presentado en [9] y tiene como objetivo el entrenamiento
Municipios (ISSEMYM), es la que ocurre con mayor activo asistido y pasivo de tobillo, mientras que en [10],
frecuencia durante las actividades diarias de las personas; Ortega et al. presentan otro robot paralelo con tres grados de
esto a consecuencia de movimientos bruscos o forzados, lo libertad, diseñado para realizar movimientos pasivos de
cual da como resultado que se excedan los arcos de dorsiflexión/plantiflexión e inversión/eversión.
movilidad que puede soportar una persona [1]. Dependiendo El sistema presentado en este trabajo tiene la ventaja de
del tipo de movimiento no habitual, se da lugar a lesiones de involucrar en un mismo dispositivo de rehabilitación, el
diferentes magnitudes; como un esguince de tobillo medial, movimiento de abducción/aducción del tobillo y el
lateral o de sindesmosis; hasta una fractura ósea o del movimiento de dorsiflexión y flexión plantar. Así mismo,
tendón de Aquiles. El tipo de tratamiento varía respecto a la mediante la sintonía de las ganancias del esquema de
lesión, pero en alguna etapa de la recuperación se debe control, es posible generar diferentes niveles de rigidez
considerar el entrenamiento funcional dentro de la emulando de esta forma la rehabilitación tradicional activa
rehabilitación. En algunas lesiones, se ha descubierto que el resistiva (Fig. 2b). Se cuenta con un diseño inicial de una
tratamiento funcional es una estrategia más favorable que la interfaz de usuario mediante videojuegos, el objetivo es que
inmovilización o la cirugía [2]- [4]. el usuario pueda interactuar con el videojuego mientras
realiza sus rutinas de rehabilitación; es decir, las trayectorias
a seguir se planean de acuerdo a los retos planteados por el
juego; y de esta forma es posible motivarlo en su proceso de
terapia y poder cuantificar su progreso.
Fig. 1. Entrenamiento tradicional: a) pasivo, b) activo resistivo [6]. II. METODOLOGÍA
La inmovilización en exceso genera condensación del El diseño del sistema robótico presentado en este
tejido conectivo que es inicialmente laxo y es convertido en trabajo permite realizar los movimientos de dorsiflexión y
denso, lo cual representa un obstáculo mecánico para el flexión plantar. Además, es posible combinarlos con los
movimiento. La rehabilitación funcional se compone de 4 movimientos de abducción y aducción del tobillo, lo que
M O N T E R R E Y, N U E VO L E Ó N , D E L 1 A L 4 D E N OV I E M B R E D E 2 017 385
corresponde a mover naturalmente el pie hacia la izquierda o usuario. Las dimensiones generales del mecanismo son 15
a la derecha. El mecanismo está desarrollado en forma de cm de ancho, 15 cm de largo y 18 cm de alto; mientras que
pedal, cuenta con 2 grados de libertad y se puede adaptar las del pedal de 20 cm de largo y 9 cm de ancho (ver Fig. 3).
anatómicamente al pie de niños y adultos gracias a las
dimensiones del prototipo, debido a que se consideraron B. Subsistema de accionamiento y control
para su diseño las dimensiones antropomé tricas de Para realizar el accionamiento del sistema robótico se
població n latinoamericana reportadas en [11]. El sistema utilizaron 2 motorreductores de CD, del fabricante Pololu®,
puede ser utilizado tanto para ejercicios pasivos como que incluyen encoder y una caja reductora de 100:1; cuyas
activos y consta de las siguientes etapas. características a 12 V son: velocidad de 100 rpm, corriente
sin carga de 300 mA, y par continuo de 16 kg-cm (5 A). El
A. Estructura mecánica encoder es de tipo incremental de efecto Hall y su resolución
Con base en el rango de movimiento del tobillo, la es de 64 pulsos por revolución del eje del motor, lo que
anatomía del pie y las dimensiones de los motores corresponde a 6533 pulsos por revolución considerando la
seleccionados se realizó el diseño de la estructura mecánica caja reductora.
del sistema. El diseño del mecanismo fue desarrollado y
simulado en el software SolidWorks®. El diseño se puede
dividir en 2 etapas. La primera etapa es la estructura
mecánica interna, encargada de los movimientos de
abducción y aducción del tobillo. En esta etapa se integra un
motor de corriente directa (CD), en cuyo eje se fija una
pieza hecha de nylamid (Fig. 2.a, pieza 4) en conjunto con
un balero, para disminuir la fricción y la carga ejercida sobre
el eje del motor. Las piezas 1 y 2 tienen la función de
ensamblar el motor a todo el mecanismo, al igual que la
pieza 3. Las piezas 1, 2 y 3 se unen a una cubierta cilíndrica
que se muestra en la parte inferior de la Fig. 2.b.
Fig. 3. Prototipo 3D del sistema robótico para rehabilitación de tobillo.
Fig. 2. a) Estructura mecánica interna del sistema robótico. b) Estructura

mecánica externa del sistema robótico.
La segunda etapa, que se muestra en la parte superior de

la Fig. 2.b, es la encargada de los movimientos de
dorsiflexión y flexión plantar. En esta etapa se encuentra el Fig. 4. Circuito puente H para el control del motor.
pedal donde se debe ubica el pie del usuario. Este pedal se
ensambla a una varilla de acero inoxidable mediante dos Para el control de los motores y la lectura del encoder se
pequeñas piezas hechas de nylamid. Uno de los extremos de utilizó una tarjeta Arduino® Due, cuyas características
la varilla de acero se une al eje del motor 2 de CD (montado principales son: microcontrolador AT91SAM3X8E, voltaje
en la pieza 1, Fig. 2.b y el otro extremo se une a un balero de operación de 3.3 V, 54 pines de entrada/salida digital (de
incrustado en la pieza 2. los cuales 12 proveen salida PWM), y velocidad de reloj de
Las piezas, cuyo material no fue descrito previamente, 84 MHz. Para el control de giro (dirección) de los motores
fueron fabricadas de acrilonitrilo butadieno estireno (ABS, se utilizaron dos puentes H. En este caso se utilizaron para
por sus siglas en Inglés) haciendo uso de una impresora 3D cada puente H, 4 transistores Darlington NPN TIP120, ya
Systems CubePro®. Finalmente, se colocó una almohadilla que cumple con las características requeridas: corriente de
en el pedal, y un par de velcros para ajustar el pie del colector de 5 A, voltaje de colector-base/emisor 60 V,
386 M E M O R I A S D E L X L CO N G R E S O N AC I O N A L D E I N G E N I E R Í A B I O M É D I C A
potencia de disipación de 65 W, ganancia constante de 1000
y un diodo de protección entre el emisor y el colector. El La sintonización de las ganancias del controlador, que
puente H se activa con una señal PWM desde el Arduino. permitieron asegurar que el error tienda a cero, fue realizada
Para proteger el microcontrolador se utilizaron de manera empírica. Las ganancias seleccionadas para
optocopladores 4N25, por cada pin de salida PWM controlar el motor que realiza los movimientos de flexión
utilizado. El encoder, incluido en los motores, genera dos plantar y dorsiflexión fueron 𝐾𝐾𝑝𝑝 =295.05, 𝐾𝐾𝑖𝑖 =0.05 y
señales (fases) cuadráticas de salida de 5 V, para realizar la 𝐾𝐾𝑑𝑑 =187.1; mientras que para el motor responsable de los
lectura mediante la tarjeta Arduino Due se utilizó un módulo movimientos de aducción y abducción, los parámetros
convertidor lógico bidireccional BSS138, el cual convierte fueron 𝐾𝐾𝑝𝑝 =109.05, 𝐾𝐾𝑖𝑖 =0.022 y 𝐾𝐾𝑑𝑑 =50.1.
la señal de 5 V a una señal cuadrática de amplitud 3.3 V.
En la Fig. 4 se muestra el circuito puente H utilizado,
donde la resistencia etiquetada como 𝑅𝑅𝑔𝑔 representa el motor.
C. Algoritmo de control
El algoritmo de control empleado, para realizar
ejercicios pasivos con el sistema, corresponde a un
regulador PID (proporcional-integral-derivativo) y cuya
estructura es la siguiente:
𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝑒𝑒(𝑡𝑡) + 𝐾𝐾𝑖𝑖 ∫0 𝑒𝑒(𝑡𝑡)𝑑𝑑𝑡𝑡 + 𝐾𝐾𝑑𝑑 (1)
𝑑𝑑𝑡𝑡
donde 𝐾𝐾𝑝𝑝 , 𝐾𝐾𝑖𝑖 y 𝐾𝐾𝑑𝑑 corresponden a las ganancias

proporcional, intergral y derivativa, respectivamente.
Mientras que 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡) − 𝑞𝑞(𝑡𝑡) representa el error de
posición articular. La trayectoria deseada 𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡) fue planeada
mediante un interpolador cúbico de manera que
𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡𝑓𝑓 )−𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡0 ) 𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡𝑓𝑓 )−𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡0 )
𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡) = 𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡0 ) + 3 ( ) 𝑡𝑡 2 − 2 ( ) 𝑡𝑡 3 Fig. 5. Seguimiento de trayectorias en modo pasivo.
𝑡𝑡𝑓𝑓 2 𝑡𝑡𝑓𝑓 3
(2)
donde 𝑡𝑡0 representa el instante de tiempo inicial y 𝑡𝑡𝑓𝑓 el Para emular los ejercicios activos resistivos con la liga
instante de tiempo final; por lo tanto, el sistema robótico se elástica de la Fig. 1b, se implementó un controlador PD
trasladará desde la posición inicial 𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡0 ) hasta la posición (proporcional-derivativo). Mediante la sintonía de las
ganancias del controlador, se puede obtener diferentes
final 𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡𝑓𝑓 ) en 𝑡𝑡𝑓𝑓 − 𝑡𝑡0 segundos. La posición articular
valores de resistencia del mecanismo, al considerar una
actual 𝑞𝑞(𝑡𝑡) es obtenida a partir de las mediciones del posición de referencia fija. La consecuencia de eliminar la
encoder.
acción integral del controlador es la presencia de un valor de
Para el procesamiento de la señal del encoder, mediante error en estado estable, que permite generar una resistencia
la plataforma Arduino, se utilizan interrupciones externas proporcional al error cuando el usuario genera una
las cuales monitorean esta señal de manera asíncrona a la perturbación al mover voluntariamente el pedal.
ejecución del controlador. Para la ejecución del controlador
se utiliza una interrupción interna, la cual sirve para resolver
problemas de temporización; el algoritmo de control y la
condición del cambio de giro que depende del error se
actualizan a cada milisegundo, con lo cual se asegura la
generación de la señal de control a una frecuencia constante
de 1 kHz.
III. RESULTADOS
Para validar el correcto funcionamiento del prototipo

robótico en rutinas de ejercicios pasivos, se hizo la siguiente
prueba experimental: Se planearon trayectorias de referencia
para cada motor variantes en el tiempo, como se puede
observar en la Fig. 5. y se utilizó un bloque prismático de
acero aliado 4140 de 5.5 kg que fue colocado sobre el pedal
Fig. 7. Voluntario haciendo uso del sistema robótico.
del sistema robótico.
M O N T E R R E Y, N U E VO L E Ó N , D E L 1 A L 4 D E N OV I E M B R E D E 2 017 387
autorización del protocolo por parte de un Comité de Ética),
y generar una herramienta para evaluar el avance o mejora
del paciente, que brinde al terapeuta un análisis cuantitativo
de la eficacia del sistema robótico.
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rutina de ejercicios activos-resistivos, el sistema fue probado Z. (2015, December). Mechanism design and control strategies
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con el movimiento activo del pie del usuario y ocasiona que Conference on Robotics and Biomimetics (pp. 132-137).
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la salida del controlador tenga un comportamiento similar al September). A virtual-reality tracking game for use in robot-
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fuerza resultante proporcional al alargamiento (magnitud del International Conference on Mechatronic and Embedded
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IV. DISCUSIÓN rehabilitación de tobillo: TobiBot. Ingeniería mecánica,
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permitieron evaluar el correcto funcionamiento del sistema http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S16
65-73812014000200003&lng=es&tlng=es
propuesto. Considerando rutinas que involucran ejercicios [9] Saglia, J. A., Tsagarakis, N. G., Dai, J. S., & Caldwell, D. G.
pasivos, la Fig. 5 muestra el comportamiento de las (2013). Control strategies for patient-assisted training using the
trayectorias deseadas, tanto la trayectoria 1 (motor 1) como ankle rehabilitation robot (ARBOT). IEEE/ASME Transactions
la trayectoria 2 (motor 2) propuestas son seguidas de manera on Mechatronics, 18(6), 1799-1808.
[10] Ortega, A. B., Godoy, J. I., Mármol, E. Q., & Valdés, L. V.
adecuada por las articulaciones del sistema. En el caso de (2013, March). Robot paralelo para rehabilitación asistida de
rutinas que involucran ejercicios activos resistivos, el tobillo. In X Congreso Internacional sobre Innovación y
sistema fue probado por un voluntario y observando la Fig. Desarrollo Tecnológico (CIINDET’13).
8 se puede apreciar que una vez que el sistema es perturbado [11] Chaurand, R. Á., León, L. R. P., & Muñoz, E. L. G. (2007).
Dimensiones antropométricas de población latinoamericana.
por el usuario, el controlador intenta llevar al sistema a su Universidad de Guadalajara, CUAAD.
posición de referencia (cero) y se genera una fuerza resistiva
proporcional y en sentido contrario al movimiento generado
por la perturbación.
V. CONCLUSIÓN Y TRABAJO A FUTURO
Se presentó y validó experimentalmente un sistema robótico

de dos grados de libertad, enfocado en terapia para tobillo
mediante ejercicios pasivos, y activos resistivos para los
movimientos de dorsiflexión, plantiflexión, abducción y
aducción. Los resultados obtenidos pemitieron corroborar el
funcionamiento correcto del sistema propuesto. Una de las
principales ventajas que tiene es que permite realizar
ejercicios pasivos y activos sobre el tobillo del usuario.
Como trabajo a futuro se trabajará en la implementación
de una estrategia de control activo asistida basada en la señal
de electromiografía. Además, se desea evaluar el sistema
robótico con pacientes (voluntarios y con previa
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Desarrollo de Un Sistema Robótico para Rehabilitación de Lesiones de Tobillo

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Desarrollo de Un Sistema Robótico para Rehabilitación de Lesiones de Tobillo

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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE

SAN LUIS POTOSÍ

TESIS PROFESIONAL QUE

PARA OBTENER EL TITULO DE:

SAÚL ROLANDO MÉNDEZ ELIZONDO

Dr. MARCO MENDOZA GUTIÉRREZ

Dra. ISELA BONILLA GUTIÉRREZ

San Luis Potosí, S.L.P., Marzo de 2018

algunos en la terapia activa. En este trabajo se presenta el desarrollo de un siste-

ma robótico de dos grados de libertad, cuya finalidad es ser una herramienta de

apoyo para rehabilitación de tobillo tanto en ejercicios con movimientos pasivos

como movimientos activos. Los procesos de rehabilitación suelen ser aburridos y

monótonos provocando el desinterés por parte de los usuarios, desencadenando

la participación del usuario. Para validar experimentalmente el prototipo, se pre-

Para mi madre, mi padre y mi hermana.

empezar a escribir mis palabras finales, estas letras llenas de felicidad.

enorme admiración a el Dr. Marco y a la Dra. Isela por el trabajo de guiarme,

Andres, Sandra, Octavio, Laura, Mario, Juanma, Erick y Fernando. Además,

recuerdo alegremente a todos los voluntarios que pusieron su tobillo en peligro.

Inesperadamente encontré realizar este proyecto como un regalo y una gran

1.1. Anatomía del tobillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.1.2. Tendón de Aquiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2. Lesión de tobillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2.1. Esguince de tobillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2.2. Clasificación de severidad de esguinces de tobillo . . . . . 7

1.2.4. Ruptura del tendón de Aquiles . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.3. Tratamiento para lesiones de tobillo . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.3.1. Tratamiento para esguince de tobillo . . . . . . . . . . . . 8

1.3.2. Tratamiento para fractura de tobillo . . . . . . . . . . . . 9

1.3.3. Tratamiento para fractura de tendón de Aquiles . . . . . . 10

1.4. La robótica en la rehabilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.5. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.6. Motivación y Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.7. Estructura del Documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1. Diseño del sistema robótico propuesto . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.1.1. Sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2. Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.2.1. Sistema electrónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3. Sistema robótico para rehabilitación de tobillo 33

3.1. Puesta en marcha del diseño del sistema robótico . . . . . . . . . 33

3.2. Etapa electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.3. Ejercicios pasivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.4. Ejercicios activos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.4.1. Ejercicio activo resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.5. Interfaz gráfica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.1. Etapa 1: Ejercicio activo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.2. Etapa 2: Interfaz gráfica para ejercicios activos . . . . . . . . . . 47

4.3. Etapa 3: Ejercicio pasivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.4. Etapa 4: Ejercicio activo-resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

5. Conclusiones y Trabajo a Futuro 62

U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE S AN L UIS P OTOSÍ VI

A. Artículo presentado en SOMIB 2017: Desarrollo de un Sistema Robótico

para Rehabilitación de Lesiones de Tobillo 64

U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE S AN L UIS P OTOSÍ VII

4.1. Datos representativos de usuarios presentados en este trabajo. . . . 46

4.2. Media del error absoluto de los usuarios. . . . . . . . . . . . . . . 56

4.3. Coeficientes de correlación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

1.2. Tobillo derecho, vista lateral [8]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.3. Tobillo derecho, vista medial [8]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4. Tipos de torceduras de esguince de tobillo [12]. . . . . . . . . . . 6

1.5. Entrenamiento funcional: (a)Flexión plantar b)Dorsiflexión c)Inversión

1.6. Robot en configuración serial para rehabilitación de tobillo [34]. . 12

1.7. Sistema ARBOT para rehabilitación de tobillo con estructura pa-