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Posiciones de agarrotamiento.
Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la colinealidad de dos de los
eslabones moviles. C1D1 y C2D2 (líneas sólidas) son las posiciones de
agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón 2. C3D3 y C4D4 (líneas
punteadas) son las posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón
4. Un mecanismo de triple balancín y cuatro barras tendrá cuatro, y un Grashof de
doble balancín dos, de estas posiciones de agarrotamiento en las que el
eslabonamiento asume una confi guración triangular. En una posición triangular (de
agarrotamiento), no será posible otro movimiento en ninguna dirección desde uno
de estos eslabones de balancín (ya sea del eslabón 2 desde las posiciones C1D1 y
C2D2 o el eslabón 4 desde las posiciones C3D3 y C4D4). Entonces será necesario
impulsar un eslabón diferente para salir del eslabonamiento.
En general, se considera como el valor absoluto del ángulo agudo del par de
ángulos formado en la intersección de dos eslabones y varía continuamente de un
valor mínimo a un valor máximo conforme el eslabonamiento pasa por su intervalo
en movimiento.
Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar movimientos de trayectoria
bastante útiles para problemas de diseño de máquinas. Son capaces de aproximar
líneas rectas y grandes arcos circulares con centros distantes.
Todos los mecanismos que poseen uno o más eslabones acopladores “flotantes”
generarán curvas del acoplador. Es interesante observar que éstas serán curvas
cerradas incluso para mecanismos de no Grashof. El acoplador (o cualquier
eslabón) puede extenderse infinitamente en el plano. La figura 2 muestra un
mecanismo de cuatro barras con su acoplador extendido para incluir un gran
número de puntos, cada uno de los cuales describe una curva del acoplador
diferente. Hay que observar que estos puntos pueden estar en cualquier parte en el
acoplador, incluso a lo largo de la línea AB. Existe, desde luego, una infinidad de
puntos en el acoplador, cada uno de los cuales genera una curva diferente.
Una cúspide es una forma puntiaguda en la curva que tiene la útil propiedad de la
velocidad instantánea cero.
Una crúnoda es un punto doble que se presenta donde la curva del acoplador se
cruza a si misma creando lazos múltiples. Las dos pendientes (tangentes) en una
crúnoda dan al punto dos propiedades diferentes, ninguna de las cuales es cero en
contraste con la cúspide. En general, una curva del acoplador de cuatro barras
puede tener hasta tres puntos dobles reales.