BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE

PUEBLA
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Instrumentación de Sistemas Mecatrónicos
Primavera 2018

Implementación y acoplamiento de un electromiógrafo.

Cantero Rodríguez Alfredo, Hermosillo Cota Alan, Lázaro Pamila Ednna, Mendoza Acosta Gustavo
viri_0109@hotmail.com

Resumen: El presente proyecto describe la implementación de la activación de una secuencia de

tres servomotores usando un pulso detectado por el brazo.

INTRODUCCIÓN: Es el estudio electrofisiológico del sistema

En el presente trabajo se describe el
desarrollo y construcción de un
electromiógrafo, el cual se diseñó con
amplificadores de instrumentación AD620,
cuya función es adquirir las señales
eléctricas provenientes de las diferentes
partes de un músculo ubicado en la parte
inferior y superior de un bisep. El esfuerzo
generado por el músculo en orden de
milivolts es amplificador por un integrado
de instrumentación el cual está diseñado
con más precisión y exactitud, se amplifica,
después pasa hacia un filtro activo pasa
altas, enseguida se dirige hacia un
rectificador de onda completa, un filtro
pasa bajas y en su última etapa existe un
amplificador.
neuromuscular. Consiste en el registro
mediante electrodos de los potenciales
eléctricos o evocados, que se producen en el
músculo esquelético y se usa para crear
movimiento cuando éste de activa.
Mostrándonos la velocidad de desplazamiento
de un estímulo eléctrico, las variaciones de
voltaje y el ruido eléctrico del músculo o del
nervio. Es importante aclarar que, en este
proyecto, el electromiógrafo que se diseñó e
implementó está limitado a la medición a las
señales generadas en los músculos de parte
inferior del superior del bisep. Sin embargo, es
totalmente funcional, económico para poder
usarse por personas que pudiesen haber
perdido alguna extremidad. Por ello es
importante decir que el equipo realizó
diversas pruebas usando únicamente la fuerza
del hombro y se observó una señal viable.

Amplificado instrumental (AD620)

OBJETIVOS:
El amplificador de instrumentación AD620 es
Objetivo General: un amplificador de ganancia variable, esta
Implementación de un circuito ganancia depende de la configuración interna
electromiógrafo. del OPAM, sin embargo, la configuración para
el AD620 se presenta a continuación.
Objetivos Específicos:
Revisar las configuraciones de diversos tipos
de amplificadores, filtros entre otros
dispositivos activos para la construcción de un
circuito detector de pulsos.
MARCO TEÓRICO:

Electromiografía(EMG)
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Figura 1.0 Amplificador AD620

La ecuación que describe el comportamiento

de la figura 1.0 ya se ha estudiado con
anterioridad y corresponde a:
𝑅𝑓 2𝑅
𝑉𝑜 = ( ) (1 + )
𝑅1 𝑅𝐺 Fig. 2.0 INA 114
Como se puede observar la ecuación estaría
definida por: Como se puede observar la ecuación estaría
20𝑘 definida por:
𝑉𝑜 = (1 + )
𝑅𝐺 50𝑘
𝑉𝑜 = (1 + )
𝑅𝐺
INA 114
Otro de los circuitos que se intentaron Amplificador inversor
implementar fue el INA 114. Amplificador
de instrumentación de precisión, muy bajo Se ha estudiado desde comienzo del curso, el
amplificador no inversor es un elemento muy
offset de entrada, bajo drift, alto rechazo en
potente al momento de realizar amplificaciones
modo común, baja corriente de polarización de
rápidas con un gran margen de fidelidad.
entrada, protección contra sobre voltaje en las
entradas hasta ±40 V, amplio voltaje de Diagrama de Bode.
alimentación de ±2.25 V a ±18 V. El cual se Un diagrama de bode es la representación
muestra a continuación: gráfica del comportamiento en frecuencia de un
circuito.
Filtro activo pasa bajas.
Un filtro es un elemento de limpieza de la señal
el cuál elimina ciertos rangos de frecuencia de
una señal. El filtro pasabajas atenúa la señal de
salida siempre y cuanto la señal de entrada
rebasé su frecuencia de corte.
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Realiza un trabajo similar al filtro anterior. Sin
embargo, en este filtro se realiza el proceso
inverso, una vez pasada la frecuencia de corte
el filtro no atenuará la señal, cuando se supera
la frecuencia de corte, el filtro responderá
cercanamente al valor inicial multiplicada por
la ganancia.

Figura 2.0 Filtro activo pasa bajas.

Figura 4.0 Filtro pasa altas.

Figura 3.0 Diagrama de Bode para

un filtro pasa altas.

Figura 5.0 Diagrama de bode filtro pasa altas.

Filtro activo pasa altas.
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Tipos de señales.
Rectificador de onda completa con
• Se puede clasificar una señal como
alterna a aquella que tiene valores
Opams.
positivos y negativos. Está etapa nos permite llevar la onda
• Continua a las señales que siempre son alterna a una onda de tipo continua pero
positivas o negativas. no constante.
• Señales continuas y constantes.
• Continuas y pulsantes.

Fig. 6.0 Señal alterna

Fig. 7.0 Señal continua y discreta.
Fig. 7.0 Señal continua y
constante.
DESARROLLO:
Metodología
Para el diseño del electromiógrafo hubo un
largo trabajo de investigación y una serie de
pruebas que se fueron realizando a lo largo del
curso de Instrumentación de sistemas
mecatrónicos, en un principio no estábamos
preparados para realizar dicho circuito , se
desconocían conceptos no tan avanzados
como frecuencia de corte , diagramas de bode,
análisis nodal, sin embargo en el trayecto
conocimos mas sobre estos temas y aunado a
la investigación propia dimos pasa a las
primeras implementaciones del
electromiógrafo. Primero que nada,
aprendimos el concepto de amplificador de
instrumentación el cuál como ya se mencionó
en un dispositivo fiable y preciso al momento
de realizar entradas de señal, el amplificador
de instrumentación consta de tres Opams, pero
existen circuitos tales como el AD620 y el
INA 114, los cuáles dan grandes resultados a
un costo un poco mas elevado alrededor de 80
pesos.
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13. 1 potenciómetro de 100k.
Metodología
14. 1 resistencias de 1Kohm.
15. Caimanes.
Investigación sobre electromiografía y conceptos básicos 16. Cables.

Acondicionamiento y caractrización de la señal muscular

Cálculos.
A continuación, se muestra una tabla
Tratamiento de la señal con los valores obtenidos por nuestros
pulsos a la salida del AD620.(Teóricos)
Transmisión Posición del Voltajede salida
Brazo.

Adquisición de la señal

Brazo (8 mv)42=336mv
Realización de una secuencia brazo robótico
descansado.

Pruebas y resultado final Brazo a 45 (10mv)(42mv)=420mv

grados.
Figura Metodología. Brazo con (12mv)40=504 mv
Fuerza.

DISEÑO: Datos teóricos de la segunda etapa de

amplificación.
Materiales. Posición del Voltajede salida
1. Circuitos integrados. 3 circuitos Brazo.
TL072.
2. 1 INA 114 o AD120.
Brazo descansado. (336 mv)=5 volts
3. Electrodos.
4. Cables adaptables para electrodos.
5. 50 electrodos. (Inicialmente fueron
25). Brazo a 45 grados. ((420mv)15=6.3volts.
6. Fuentes de alimentación simétrica.
Capacitores. Brazo con Fuerza. (504 mv)15=7.5
7. 2 capacitores de 1uf.
8. 1 capacitos de 10nf.
Resistencias
9. 3 resistencias de 150kohm.
10. 2 resistencias de 1Mohm.
11. 2 resistencias de 80.6Kohm
comercialmente 82 k.
12. 6 resistencias de 10 Kohm.
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Sin embargo, no se obtuvieron dichos PROCEDIMIENTO
resultados a continuación se presenta la EXPERIMENTAL:
siguiente tabla. Para llevar a cabo el desarrollo
experimental del circuito lo primero que
Posición Voltaje Volts Diferenc hicimos fue implementar el siguiente
del Brazo. de inferio ia diagrama. El montaje del circuito se realizó
salida r sobre un protoboard, inicialmente nos
Superio restringimos al uso de capacitores
r únicamente de tantalio, pero después de
Brazo 28mv 20 mv 8 mv
una serie de pruebas logramos ver que no
descansad
es necesario.
o.
La figura que representa el reporte se
Brazo a 60mv 50 mv 10 mv expone en la sección de anexos.
45 grados.
Brazo con 80 mv 68mv 12mv
Fuerza.
Para la implementación de los Opams
Tenemos que señalar que los datos
usamos TL072 los cuales son integrados
obtenidos de esta tabla se tomaron
con dos Opams incluidos., una vez echo e
únicamente los picos de la señal ya que
implementado el circuito, observamos la
esta en su primer estado se encuentra con
salida etapa por etapa del circuito, usando
mucho ruido.
un osciloscopio. Al estar en la última etapa
Valores experimentales
Posición del Brazo. Voltajede variábamos el valor del potenciómetro, con
salida esto podíamos observar el descenso en el
nivel de offset.

Brazo descansado. 120mv

A continuación se muestran algunas
imágenes del funcionamiento del
circuito.
Brazo a 45 grados. 200mv

Brazo con Fuerza. 275 mv

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Ser5.attach(12); Serial.begin(9600); }

void loop() { // put your main code

here, to run repeatedly: delay(5); val =

analogRead(A6); valtoPWM = val/4;

Serial.println(valtoPWM); if (valtoPWM

> 235){ Ser1.write(0); delay(1000);

Ser2.write(10); delay(1000);

Ser3.write(10); delay(1000);

Ser4.write(110); delay(1000);

Ser5.write(0); delay(100);

Ser1.write(90); delay(500);

Ser5.write(50) ; delay(1000); } else

delay(1); }

Al recibir un pulso el brazo robótico

Implementación para brazo robótico.
#include <Servo.h> Servo Ser1; Servo realiza una secuencia ya preestablecida

Ser2; Servo Ser3; Servo Ser4; Servo por el código Arduino.

Ser5; int analogPin = A6; int val = 0; int

valtoPWM = 0; int i; void setup() { // put

your setup code here, to run once:

Ser1.attach(8); Ser2.attach(9);

Ser3.attach(10); Ser4.attach(11);
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un celular , cuando el circuito estaba
conectado y mi compañero se acerca a
hacer algún ajuste al potenciómetro o a
rectificar la posición de los cables
observamos variaciones en la señal , esto
siempre y cuando mi compañero estuviera
sosteniendo el teléfono, en el momento en
que él lo soltará el circuito dejaba de ser
interferido y establecía la señal como
estaba desde un inicio, también nos dimos
cuenta que este circuito es muy volátil es
decir que sufre extraños comportamientos,
durante la primera parte del ensamble
sufrimos mucho , ya que no sabíamos que
podría ser, inclusive cambiamos de
protoboard creyendo que ésta pudiese ser
el factor decisivo, con el tiempo pudimos
notar que el circuito sufre una saturación ,
encontramos dos formas de remedio para
evitar que el circuito se saturé, una de ellas
es poner ambas entradas al mismo voltaje,
recordando que un amplificador de
instrumentación en su etapa final es un
amplificador de diferencia , entonces al unir
ambas señales éste se iría teóricamente a 0
, inmediatamente de esto mandar la patita
número 5 a GND , de ésta forma logramos
rectificar el comportamiento de nuestro
sensor, sin embargo esta técnica no
siempre funcionaba así que descubrimos
RESULTADOS Y CONCLUSIONES: desconectar los componentes que estaban
Dentro de las diversas pruebas que se unidos directamente de la protoboard. En
realizaron para la implementación del un comienzo nos esmeramos ferozmente a
circuito encontramos que la posición de los incluir capacitores estrictamente de
electrodos si es determinante para la tantalio , creíamos que ésta pudiese ser una
visualización de los valores, el ruido razón de la falla en nuestro circuito, sin
inclusive del propio ambiente es un factor embargo logramos observar que otros
determinante, una prueba que nos dio compañeros tenían diferentes tipos de
mucha curiosidad fue , que estaba una capacitores , cerámicos, tantalio y poliéster,
laptop conectada a la corriente, de esa finalmente usamos únicamente el de
laptop a través del puerto USB conectamos poliéster y cerámico, el circuito en su
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comienzo fue cableado de manera digamos varia el ruido, en una de nuestras últimas
buena , pero con algunos detalles en pruebas el offset entre 400 mv y 700 mv ,
conexión , intentamos probar y la salida era logramos esto haciendo ajustes de la
nula, se probó etapa por etapa y no ganancia del potenciómetro y por supuesto
funcionó, así que probamos directamente el de la posición de los electrodos. La posición
AD620 y nos dimos cuenta que no funcionó, de referencia también es importante.
también hicimos probadores para el tl072 Nuestro equipo la coloco en la parte inferior
para poder observar la respuesta del tl072 , del brazo de donde se tomaron las diversas
quizá pensamos que no funcionaba alguno , muestras.
sin embargo todos funcionaban , de
momento el circuito se satura y tenemos
que llevarlo al “truquito “antes
mencionado.
Después de diversas pruebas el dispositivo
funcionó correctamente , sin embargo
tuvimos un offset elevado , por las
presiones y no mantener la cabeza fría ni BIBLIOGRAFIA:
siquiera intentamos variar el
potenciómetro , después de algunas
pruebas posteriores nos dimos cuenta que [1] N. Godoy y M. Montoya, Ingeniería
colocar el electrodo en diversas partes del Biomédica, EIA, Sistema Básico de Registro
brazo sube o baja el offset , creemos que de Electromiografía.[En línea]
dentro de alguna posición existe mayor Disponible:
cantidad de ruido y recordando que la http://bioinstrumentación.eia.edu.co/docs/bio/
EMG.pdf.
última etapa es una amplificación entonces
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ANEXOS:

Anexo 1: Datasheet Amplificador de Instrumentación AD620

Se puede observar en este anexo que, si bien rectifica un promedio de 3 Amperes, puede tener un
pico de hasta 200 Amperes, comprobando que estos diodos son capaces de trabajar en las
condiciones que requerimos.
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