Optimización Estructural

Optimización Estructural
Manuel J Garcia
Mecánica Aplicada Universidad EAFIT
Julio, 2010
Objetivo
Entender los principios y las posibilidades de la optimización

Presentar las principales técnicas de optimización
Experiencia practica en la aplicación de la optimización a los
problemas de diseño
Mecánica Aplicada
Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Universidad EAFIT)
Estructural Julio, 2010 2 / 55
Que es la Optimización
Hacer las cosas Mejor

Tener más ganancias
Encontrar el mejor
Hacer mas con menos
Papalambros: la determinación de los valores del diseño que maximizan
(o minimizan) el objetivo mientras se satisfacen todas las restricciones.
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Prespectiva Historica
Ancient Greek philosophers: geometrical optimization problems

Zenodorus, 200 B.C.: A sphere encloses the greatest volume for a
given surface area
Newton, Leibniz, Bernoulli, De l’Hospital (1697): Brachistochrone
Problem:
Lagrange (1750): constrained minimization
Cauchy (1847): steepest descent
Dantzig (1947): Simplex method (LP)
Kuhn, Tucker (1951): optimality conditions
Bellman (1953): dynamic programming (shortest path problems)
Karmakar (1984): interior point method (LP)
Bendsoe, Kikuchi (1988): topology optimization
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Que se puede obtener?
Las técnicas de optimización pueden ser usadas para:

hacer que un diseño/sistema trabaje.
alcanzar desempeño optimo
hacer que el diseño/sistema sea confiable y robusto
también nos sirve para profundizar en
el problema de diseño,
La fı́sica del problema
las debilidades del modelo
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
El problema de Optimización
Variables de diseño: Aquellas con las cuales se parametriza el

problema de diseño x = (x1 , x2 , . . . , xn )
Objetivo: Cantidad que va a ser minimizada (maximizada).
Usualmente se denota por f (x)
Restricción: condición que debe ser satisfecha
Restricción de desigualdad: g(x) ≤ 0
Restricción de igualdad: h(x) = 0
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Solucion de problemas de optimización
Los problemas de diseño generalmente usan un algoritmo iterativo

Constantes
Respuestas
Modelo
variables
Derivadas de las
de Diseno respuestas
∂f ∂f
x1 , x2
Optimizacion
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Problema de la dimensión
... porque no simplemente muestrear el espacio de diseño y escoger el

mejor?
Considere un problema con n variables de diseño
muestree cada variable con m posibles valores
Número de calculos requeridos: mn
Suponga que se demora 1 s por calculo, 10 variables, 10 muestras:
tiempo total 317 años!
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Diseño Optimo
Seleccionar el “Mejor” diseño dentro

los medios disponibles
Criterio para el mejor “diseño” → función objeto

Con que medios se cuenta → restricciones
Como se describen los diferentes diseñoas→ Variables de Diseño
Esta dado en términos de variables globales:
peso(diseño), rigidez (diseño), arrastre(diseño), empuje(diseño),

resistencia(diseño), ...
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimización
En lenguaje matemático
Minimizar f (x)
sujeto a g(x) ≤ 0
h(x) = 0
La función objetivo f (x) y las restricciones de desigualdad g(x) y las

restricciones de igualdad h(x) deben ser expresadas en terminos de
variables de diseño: un vector de variables reales x
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Proceso de Diseño
Diseño candidato CAD
Generación de Mallas
Procesamiento
Mejorar Diseño Numérico Análisis
Validación
Optimo?
No
Si
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimización Estructural
Consiste en seleccionar la mejor estructura cambiando:
Los tamaños de la estructura (Optimización de tamaño )

la forma de la estructura (Optimización de forma )
La topologı́a de la estructura (Optimización topológica )
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Un ejemplo clásico
Minimizar f (x)
d
sujeto a g(x) ≤ 0
h(x) = 0
F
Hacer la estructura más resistente, más min f (x)

rı́gida: Minimizar el desplazamiento en la
punta
La masa total ≤ Masa g(x) ≤ 0
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimización de Tamaño
l
Minimizar f (x)
d1 d2 d3 d4
sujeto a g(x) ≤ 0
h(x) = 0
F
f (x) = compliancia El grado de rigidez o elasticidad del sistema

mecánico. Una viga que se deforma con mayor facilidad ante una
carga F tiene mayor compliancia que una con estructura más
rı́gida. (La aguja de una cápsula de tocadiscos con una alta
compliancia tiende a seguir los desplazamientos del surco más
fácilmente que una aguja de baja compliancia.)
Variables de Diseño: x = {d1 , d2 , d3 , d4 }
restricciones g(x) = masa
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimizacion de Forma
d
Puntos de Control de la Spline
Minimizar f (x) a. Geometria inicial y cargas aplicadas

F
sujeto a g(x) ≤ 0
h(x) = 0
1.13 d
0.5 d
b. Geometria Optimizada F
f (x) = compliancia
Variables de Diseño: x = {y1 , y2 , y3 , y4 } puntos de control de la
spline
Mecánica Aplicada
Universidad EAFIT)
Optimización Topológica
Minimizar f (x) d
sujeto a g(x) ≤ 0
h(x) = 0
F
f (x) = compliancia
Variables de Diseño: x = {ρ1 , ρ2 , ρ3 , ρ4 } densidad en cada elemento
Design in Nature By Claus Mattheck
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Métodos de Optimización
No se conoce la forma de la función de antemano
f(x)
Comienzo
Final
x
Basados en el gradiente
f(x)
4
3
5
6
2 1
7
8
9
x
Mecánica Aplicada
Heuristicos
Universidad EAFIT)
Métodos basados en el Gradiente
Optimización no restringida
Descenso más Pendiente
Gradiente Conjugado
Casi-Newton
Newton
Optimizacón Restringida
Simplex
SLP – Programación Secuencial Lineal
SQP – Programación Secuancial Cuadratica
Punto Exterior penalizado
Punto Interior penalizado
Gradiente Reducido Generalizado
... Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Métodos Heurı́sticos
Técnicas más usadas

Estrategias Evolutivas
Algoritmos Genéticos
Recocido Simulado
Busqueda Tabu
Crecimiento Biológico
Optimización Estructural Evolutiva
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Métodos de Solución
El problema fı́sico debe ser simulado resolviendo las ecuaciones

diferenciales que gobiernan el problema. La solución es en general
costosa en términos computacionales
Técnicas más usadas
Método de Elementos Finitos
Método de Elementos de Frontera
Para acelerar la convergencia se utilizan métodos como
Técnicas mas usadas
Métodos sin malla
Redes neuronales
Método de Mallas Fijas
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Análisis por Elementos Finitos con Mallas Fijas
(FG-FEA)
Estimación rápida de campos de esfuerzos y desplazamientos.
Proporciona una herramienta para obtener aproximaciones
iniciales a ecuaciones diferenciales parciales.
La geometrı́a es abarcada por una rejilla de elementos de igual
tamaño que permite reanalizar rápidamente sin necesidad de
remallar la geometrı́a completa.
y WFG
WFG
xmax
xmax
G
z
G
W
y W
xmin
xmin Mecánica Aplicada

x x

Universidad EAFIT)
Aproximacion por Mallas Fijas
I Adentro (Inside)
O Afuera (Outside)
Frontera
NIO Ni I ni O de la estructura
El problema estructural es transformado en un problema de varios

materiales. Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Modelos 3D de Mallas Fijas
(a) Pistón (b) Soporte para (c) Vértebra

barra de bus
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Clases de Elements Finitos
Sea E el módulo de Young’s y ν el coeficiente de Poisson para el
material constitutivo del modelo.
Tipo de Elemento E ν
I EI νI
O EO νO
NIO f (EI , EO , Geom) g(νI , νO , Geom)
(d) Elemento I (e) Element O (f) Elemento NIO
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Elementos Heterogéneos (NIO)
Matriz de Rigidez
Para determinar las propiedades de un elemento debe realizarse un
proceso de homogenización aproximada:
Aproximación A0 o aproximación discreta
KN IO = EN IO K̂, with
(
EI if VI /V > 1/2
EN IO = ,
EO if VI /V ≤ 1/2
Aproximación A1 o aproximación por pesos ponderados
KN IO = EN IO K̂, with
EN IO = ξ EI + (1 − ξ)EO ,
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Ventajas
No es necesario remallado Knueva = Kanterior + ∆K.
Solo son alteradas pocas posiciones de la matriz de rigidez
La matriz de rigidez del elemento es constante. El costo
computacional del nuevo analisis es minimo.
No hay distorsión de los elementos de la malla.
O element
NIO element Boundary

∆s
I element
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Representación de Frontera
(x3 ,y3 ) (x 2 ,y2 )
∆s
r
(p,q)
(x4 ,y4 ) (x1 ,y1 )
La geometrı́a puede ser definida en términos de la representación de

frontera:
s = {x0 , x1 , . . . , xm }
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimización de Forma
Por ejemplo, la función objetivo se puede definir como
f (s) = max σvm (s)

Nos interesa encontrar el mı́nimo de f (s), es decir, deseamos encontrar
s∗ tal que:
f (s∗ ) = min{f (s), ∀ s ∈ V}

donde V es el espacio de todas las geometrias permitidas.
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Descenso más Pendiente
Los cambios en la geometrı́a están dados por
∇(f (sn ))
sn+1 = sn − β
k∇(f (sn ))k
donde β es una constante que debe ser determinada (de forma óptima)
y el gradiente en sn de f (s) puede ser aproximado por diferencias
finitas:
f (sn + ∆si ) − f (sn )

∂f (s)
=
∂si sn ∆si
s = {x0 , x1 , . . . , xm }
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Un Ejemplo ...
F
(x3 ,y3 ) (x 2 ,y2 )
∆s
r
(p,q)
(x4 ,y4 ) (x1 ,y1 )
Nos interesa la ubicación del agujero, s∗ = (p∗ , q ∗ ) tal que
max σvm (s)(s∗ ) < max σvm (s) for all s ∈ S
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Resultados
5.5
5
σ vm
4.5
4
max
3.5
3
2.5
0 2 4 6 8 10 12 14
iteration
a. Trajectory of the hole b. Optimization progress
Trayectoria del agujero para dos posiciones iniciales. Las lı́neas de

contorno representan la función objetivo.
El máximo esfuerzo en función del paso de iteración.
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Más ejemplos
d
Puntos de Control de la spline d Puntos de Control de la spline
F
F
1.09 d 1.13 d
0.5 d
0.3 d
Minimizar
V (s) max(d(s))
f (s) = w1 + w2 ,
V (s0 ) max(d(s0 ))
sujeto a
g(s) : max(σ(s)) < max(σ(s0 )) Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Estrategias Evolutivas
Teorı́a de la evolución de Darwin expresada en forma algorı́tmica.
µ los sobrevivientes son seleccionados a partir de la unión de los padres

(µ) y descendientes (λ), de forma tal que un curso monótono de
evolución es garantizado.
Un individuo esta compuesto por un par de variables arregladas en
vectores: →−
a = (→−
x,→−σ ), en los cuales
→
−
a es el individuo,
→
−
x es el vector de variables de objeto y
→
−
σ es el vector de desviaciones estándar utilizados para mutación.
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Algoritmo de Mallas Fijas con Estratégias Evolutivas
Aplicado por Garcı́a y Gónzalez a estructuras 2D
t=0
inicializar P (t)
while (no sea alcanzado el lı́mite óptimo) do
Q(t) =recombinarP (t)
Q(t) =mutarQ(t)
evaluar Q(t)
P (t + 1) = seleccionar (P (t) ∪ Q(t))
t=t+1
end while
donde P (t) es la población de los padres de µ individuos y Q(t) es la
población de descendientes con tamaño λ ≥ µ.
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Ejemplo Multiples cargas –2D
working condition 1
Spline Control points
F
working condition 2
Optimización de forma de llave inglesa con dos condiciones de trabajo.

Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Ejemplo de la Naturaleza 2D
T T
a. Initial geometry b. Optimised geometry
Geometrı́a de una bifurcación de un árbol bajo una fuerza de

Mecánica Aplicada
compresión. Inicial y optimizada
Universidad EAFIT)
Optimización de Forma en 3D
Las primitivas de los sólidos se mantienen como variables de diseño
La Brep se obtiene y expresa en términos de superficies NURBS
n P
P m
wij Ni,p (u)Nj,q (v)Pij
i=0 j=0
S(u, v) = n P m ,
P
wij Ni,p (u)Nj,q (v)
i=0 j=0
con u, v parámetros, Ni,p , Nj,q funciones base, P ij puntos de control;
wij pesos
P5
P13
P23P11
P4
P12 P03 P3
P2P02 P22
PP14
32
P10
P1 P01
P13P31 P33
P15
P7
P11 P21
P9
P00P0
P30
P20 P12
PP6
10
P8
Mecánica Aplicada
(g) Polı́gono de Control (h) superficie NURBS
Universidad EAFIT)
Ejemplo
(i) Viga en voladizo (j) Luego de 100 generaciones
Ejemplo clásico de optimización estructural
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Ejemplo industrial
Reconstructed
Cloud of Points Surface
Reversed Egineered
CAD Model
Original Part
Stress Distribution
Calculation using
FG−FEA
Optimización estructural e ingenierı́a inversa

Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Ingenierı́a Inversa
La forma de la parte estructural es adquirida a través de escáners

Mecánica Aplicada
ópticos (láser).
Universidad EAFIT)
Biela – Puntos de control
d1 d2 d3 d4 d5
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Biela – resultados
G= 80, volumen 7 %, esfuerzo -1% G= 30, volumen -3 %, esfuerzo 5
G= 40, volumen 1 %, esfuerzo -7 %. G= 35, volumen -3 %, esfuerzo -2

Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimización de un tenedor de clutch
x
B
Cylinder
C
Mecánica Aplicada
Diagrama de funcionamiento Tenedor roto en uno de los brazos.
Universidad EAFIT)
Optimización de un tenedor de clutch – Resultados
Un parche de superficies Nurbs. FEA de Mallas Fijas.
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimización de piezas para una bicicleta de down–hill
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimización Topológica –ESO
Diseño Completamente Esforzado.
Se basa en el concepto que al remover material ineficiente de una

estructura su topologı́a evoluciona en la dirección de una topologı́a
optima (aun por demostrar).
En su forma clásica ESO optimiza una estructura removiendo
lentamente los elementos bajamente esforzados.
σvm (e) ≤ RR × max σvm (s)

donde RR = Es la tasa de rechazo, RR = f( Estado Permanente )
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Resultados tı́picos de ESO
while no óptimo do
resuelva FEA;
remover elementos con
σvm (e) ≤ RR × max σvm (s);
if si no removió then
SS = SS + 1;
RR = f (SS);
end if
end while
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimización Topológica –ISO-ESO
La idea de ISO-ESO es remover material con bajo nivel de esfuerzo a lo
largo de las curvas de nivel en lugar de remover elementos completos
F
a. Initial shape and loads
b. FG analysis and iso!stress c. Final shape after removing

contour identification the low stessed areas
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Ejemplo con ISO-ESO
P P
a. Initial domain b. Iteration 20
P P
c. Iteration 45 d. Iteration 90
Evolucion de una estructura tipo michellusando ISO-ESO
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Comparacion ESO con ISO-ESO
900
800
700
Iterations 600
500
400
300
200
100
0
ESO FG ESO ISOESO
Comparación de tres implementaciones de ESO, clásica, FG-ESO e

IsoESO
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Optimización topológica
Ejemplos en Industria Automotriz
Reducción de peso 23 % 1
Mecánica Aplicada
1
fuente: Volkswagen
Universidad EAFIT)
Reducción de peso 20 % 2
Mecánica Aplicada
2
fuente: Volkswagen
Universidad EAFIT)
Selección de Elementos optimizados 3
Mecánica Aplicada
3
fuente: Volkswagen
Universidad EAFIT)
Impacto en la industria Automotriz
Bajo consumo de
Combustible
Una reducción de 100 kg

Resistencia al ahorra 0.35 l / 100 km
rodamiento
Peso 8.4 g CO2 / km

o
Resistencia
Aerodinámica para bajar 1 g CO2 / km
Consumo reducir 12 kg peso
Eléctrico
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)
Donde buscar
“Principles of Optimal Design –Modeling and Computation”, P.Y.

Papalambros & D.J. Wilde, Cambridge University Press
Selected topics: “Elements of Structural Optimization”, R.T.
Haftka & Z. Gurdal, Kluwer Academic Publishers
Mecánica Aplicada

Universidad EAFIT)

Optimización Estructural

Încărcat de

Informații document

Descriere originală:

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Optimización Estructural

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Optimización Estructural

Mecánica Aplicada Universidad EAFIT

Entender los principios y las posibilidades de la optimización

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Hacer las cosas Mejor

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Ancient Greek philosophers: geometrical optimization problems

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Las técnicas de optimización pueden ser usadas para:

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Variables de diseño: Aquellas con las cuales se parametriza el

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Los problemas de diseño generalmente usan un algoritmo iterativo

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

... porque no simplemente muestrear el espacio de diseño y escoger el

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Seleccionar el “Mejor” diseño dentro

Criterio para el mejor “diseño” → función objeto

Esta dado en términos de variables globales:

peso(diseño), rigidez (diseño), arrastre(diseño), empuje(diseño),

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

La función objetivo f (x) y las restricciones de desigualdad g(x) y las

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Diseño candidato CAD

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Consiste en seleccionar la mejor estructura cambiando:

Los tamaños de la estructura (Optimización de tamaño )

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Hacer la estructura más resistente, más min f (x)

La masa total ≤ Masa g(x) ≤ 0

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

f (x) = compliancia El grado de rigidez o elasticidad del sistema

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Minimizar f (x) a. Geometria inicial y cargas aplicadas

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Técnicas más usadas

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

El problema fı́sico debe ser simulado resolviendo las ecuaciones

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

xmin Mecánica Aplicada

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

El problema estructural es transformado en un problema de varios

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

(a) Pistón (b) Soporte para (c) Vértebra

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

(d) Elemento I (e) Element O (f) Elemento NIO

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

NIO element Boundary

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

(x3 ,y3 ) (x 2 ,y2 )

La geometrı́a puede ser definida en términos de la representación de

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Por ejemplo, la función objetivo se puede definir como

f (s) = max σvm (s)

f (s∗ ) = min{f (s), ∀ s ∈ V}

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

Los cambios en la geometrı́a están dados por

f (sn + ∆si ) − f (sn )

Manuel J Garcia (Mecánica Aplicada Optimización

(x3 ,y3 ) (x 2 ,y2 )

Nos interesa la ubicación del agujero, s∗ = (p∗ , q ∗ ) tal que