Máster Universitario en

Formación del Profesorado de Educación Secundaria Obligatoria,

Bachillerato y Formación Profesional

Robótica y control

Guía de estudio
Historia de la robótica
¿Qué mueve al ser humano al estudio de la robótica?
¿Cuál se considera el iniciador y primera publicación relacionada con la robótica?
¿Qué siglos abarca la era de los autómatas y qué funciones realizaban?
¿Qué labores realizaban las primeras máquinas automáticas?
¿Cuál se considera el primer robot autónomo?
¿Dónde surgen las palabras robot y robótica?
¿Cuál fue el primer brazo industrial y en que época se diseñó?
¿Cuál se considera el primer robot consciente del entorno y en qué década se creó?
¿Cuándo y dónde se desarrollan los primeros robots humanoides?
¿Cuál se considera el primer robot de entretenimiento y en qué década surgió?
¿Cuáles son las 5 grandes áreas actuales de la robótica?
¿Qué han ido incorporando las diferentes generaciones de la robótica?

Definiciones en robótica
¿Qué distinguen a los robots industriales, fijos, móviles, zoomórficos androides, híbrido y ciborg?
¿Cuáles son las tres características básicas que define un robot actual?
¿Cuáles son los componentes básicos de un automatismo?
¿Qué distingue a un robot de un sistema de control?
¿Cuáles son las modalidades básicas de control?
¿Qué amplitud tienen los ámbitos de aplicación actual de la robótica?

Componentes: Alimentación
¿Cuáles son las modalidades de alimentación?
¿Cuáles son las fases habituales en la alimentación de los circuitos de un robot?

Componentes: Sensores
¿Qué nombres reciben los dispositivos que recogen información?
¿Cuáles son los componentes básicos y complementarios de un sensor?
¿Cuál es el comportamiento de los sensores según su curva característica?
¿Qué es el rango de un sensor?
¿Qué es la precisión de un sensor?
¿Qué es la resolución de un sensor?
¿Qué es la sensibilidad de un sensor?
¿Qué es la estabilidad de un sensor?
 ¿Qué es la linealidad de un sensor?
¿Qué es la saturación de un sensor?
¿Qué son la histéresis y la repetitividad de un sensor?
¿Qué diferencia el comportamiento dinámico subamortiguado del sobreamortiguado?
¿Qué es la constante de tiempo de un sensor?
¿Qué es el tiempo de subida de un sensor?
¿Qué es al valor y el tiempo de pico de un sensor?
¿Qué es el tiempo de establecimiento de un sensor?
¿Cómo se clasifican los sensores por tipo de señal, magnitud física, impacto, fuente de energía,
procedencia de la información y principio físico?
¿Cómo funciona un pulsador?
¿Cómo funciona un detector de colisión y que tipos hay?
¿Cómo funciona un sensor de contacto y que tipos hay?
¿Cómo funciona un sensor de inclinación?
¿Cómo funciona un sensor de proximidad y qué tipos hay?
¿Cómo funciona un sensor de distancia y qué problemas presenta?
¿Cuáles son los sensores de posición y cómo funcionan?
¿Qué tipos de sensores de luz y color existen y cómo funcionan?
¿Cómo se puede medir la velocidad de giro?
¿Cómo funciona el sensor de presencia/movimiento y qué nombre recibe?
¿Cuáles son los tipos de sensores de temperatura y cómo funcionan?
¿Cómo se puede medir la deformación, la vibración y la presión/fuerza?
¿Cómo funcionan los sensores de sonido y qué tipos hay?

Componentes: Actuadores
¿Cuáles son las posibles modalidades de actuación de un robot?
¿Los actuadores deben estar siempre conectados a la potencia del circuito de control?
¿Qué son la precisión y la controlabilidad de un actuador?
¿Qué son la potencia y el rendimiento de un actuador?
¿Qué tipos de actuadores lumínicos existen y cuáles son sus características diferenciales?
¿Cuáles son los actuadores de cierre/corte y cómo funcionan?
¿Cómo funciona un motor de corriente continua y su equivalente trifásico?
¿Qué es un servomotor y cómo funciona?
¿Qué es un motor paso a paso y qué tipos hay según su funcionamiento?
¿Qué tipos de actuadores sonoros existen y cómo se controlan?

Componentes: Estructura
¿En qué subestructuras se divide morfología de un robot?
¿Cuáles son los elementos genéricos que componen la estructura de manipulación de un robot?
¿Qué tipos de articulaciones existen?

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 ¿Qué nombres reciben las partes de una estructura de manipulación?
¿Para qué sirve el brazo de un robot?
¿Para qué sirve la muñeca de un robot?
¿Para qué sirve el elemento terminal de un robot?
¿Qué nombres reciben los movimientos rectilíneos y circulares de las articulaciones de un robot?
¿Qué son los grados de libertad, las variables de estado y el espacio de trabajo de un brazo
robótico?
¿Cómo se determina el grado de movilidad de un brazo robótico?
¿Qué es un brazo cartesiano y cuáles son sus características?
¿Qué es un brazo cilíndrico y cuáles son sus características?
¿Qué es un brazo polar/esférico y cuáles son sus características?
¿Qué es un brazo SCARA/mixto y cuáles son sus características?
¿Qué es un brazo angular/antropomórfico y cuáles son sus características?
¿Qué es un robot paralelo y cuáles son sus características?
¿Cuáles son los tipos de locomoción posibles de un robot?
¿Qué características definen la locomoción por patas?
¿Qué es la estabilidad de un robot caminador?
¿Qué es el patrón de movimiento de un robot caminador?
¿Qué características definen la locomoción por rodadura?
¿Cómo se determina la estabilidad y la amortiguación de un robot con ruedas?
¿Qué tipos de ruedas existen y cuáles son sus grados de libertad?
¿Cómo se identifican las diferentes configuraciones según los tipos de ruedas?

Componentes: Controladores
¿Qué es un controlado y cuáles son sus componentes generales?
¿Cuáles son los principios físicos de funcionamiento de las memorias?
¿Cómo se distinguen las memorias por su tecnología y características funcionales?
¿Cuáles son las arquitecturas básicas de computación y en qué se distinguen?
¿Cómo se denominan los procesadores según el juego de instrucciones disponibles?
¿Qué es el ancho de palabra y en qué influye en el proceso de computación?
¿Cuáles son los componentes básicos de una CPU?
¿Qué es un autómata programable (PLC) y cómo funciona?
¿Cuáles son las características de los lenguajes de programación de un autómata programable?
¿Qué es un sistema de control computerizado?
¿Qué son los minicomputadores (SBC), sus características y los más extendidos?
¿Qué son las plataformas/tarjetas de control (SBS), sus características y los más extendidos?

Componentes: Comunicaciones
¿Qué tipos de señales se manejan en el controlador de un robot?

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 ¿Qué es la señal PWM y para qué se emplea?
¿Qué tipos de pines son habituales en una tarjeta controladora y para qué se usan?
¿Para qué se usan las resistencias pull-up o pull-down?
¿Qué nombres reciben los circuitos para separar la fase de potencia de un controlador?
¿En qué se diferencian los puertos serie y paralelo?
¿Cuáles son los protocolos de comunicación serie más extendidos?
¿Cómo se determina la sincronicidad de un puerto serie y qué nombres recibe?
¿Cómo se definen los sentidos de comunicación de un puerto serie?
¿Qué son los buses de comunicación maestro-esclavo y cuáles son los más habituales y sus
características básicas?
¿Qué nombres reciben los tipos de comunicación inalámbrica y cuáles son sus características
básicas?

Componentes: Programación
¿Cuáles son los componentes básicos de cualquier lenguaje de programación?
¿Cómo se distinguen los niveles de los lenguajes de programación?
¿Cuáles son los tipos de programación de un robot?
¿Cuáles son los lenguajes de programación visual más extendidos en robótica educativa y su
relación con Scratch?

Regulación automática
¿Cuál es el objetivo de la regulación automática / teoría de control y cómo se define un sistema de
control?
¿Cuál es el tipo de sistema de control que se estudia en la regulación automática y por qué?
¿Cómo se definen los componentes físicos que intervienen en el modelo: planta, mandos, procesos,
captador, comparador y regulador?
¿Qué es el estado de un sistema de control y qué señales intervienen?
¿Cuáles son los tipos de entrada estándar que se hacen en las pruebas de los sistemas de control?
¿Cuáles son los parámetros que definen el comportamiento dinámico de un sistema?
¿Qué nombres reciben los tipos de comportamiento dinámico de un sistema?
¿Qué es un diagrama funcional y una función de transferencia?
¿Qué es la transformada de Laplace y por qué se usa en los diagramas funcionales?
¿Cómo se simplifican los diagramas funcionales para obtener funciones de transferencia globales?
¿Qué son los polos, ceros, ganancia, orden y ecuación característica de un sistema?
¿Cuáles son los métodos habituales para determinar la estabilidad de un sistema?
¿Cómo se puede determinar la estabilidad de un sistema y el tipo de comportamiento dinámico a
través de su ecuación característica?
¿Qué es un regulador proporcional y para que se usa?
¿Qué es un regulador proporcional integral y para qué se usa?
¿Qué es un regulador proporcional derivativo y para qué se usa?

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