8.

ECHIPAMENTE DE EXECUȚIE HIDRAULICE

Motoare hidraulice

Hidraulica este ştiinţa care studiază legile de echilibru şi de mişcare a

fluidelor din punctul de vedere al aplicaţiilor în tehnică.
Hidraulica studiază în principal lichidele care sunt fluide practic
incompresibile, ele nu au forma proprie, sunt perfect plastice la efortul de
compresiune. Lichidele în cantităţi mici iau forma sferică, iar în cantităţi mari iau
forma recipientului, prezentand o suprafaţă liberă.
Domeniul de aplicabilitate al hidraulicii s-a extins considerabil, nu există
ramură a tehnicii unde să nu îşi găsească aplicabilitate.
Exemple: industria constructoare de maşini, aviaţie, industria navală,
industria uşoară, industria alimentară, acţionări, automatizări, amortizoare,
suspensii hidraulice, transporturi, vehiculele pe pernă de aer, transportul materiale
în suspensie, a fluidelor în conducte şi canale, etc.
Motoarele hidraulice sunt mașini hidraulice volumice care realizează
conversia energiei hidraulice (Q; p) în energie mecanică (M; n, sau F; v), conform
cerințelor de acționare impuse de mașina antrenată.
Clasificarea motoarelor hidraulice (hidrostatice) (fig.1):
 Fig.1. Clasificarea motoarelor hidrostatice

2.1.1. Motoare hirostatice pentru rotație continuă

Sunt destinate antrenării organelor de lucru într-o mișcare de rotație continuă
(pe un unghi nedeterminat).
Motoarele hidrostatice pentru turații normale ( n = x100 - x1000 rot/min )
derivă, datorită reversibilității mașinilor hidraulice, din pompele de același tip.
Turația lor se calculează cu o relație de forma: n = Q / V1,
unde: V1 este volumul specific.
V1 poate fi constant (motoare de turație constantă), sau reglabil (motoare de turație
reglabilă).
Motoarele lente ( n = x1- x100 rot/min) sunt în general construcții speciale
bazate însă pe aceleași principii funcționale ca și motoarele normale.
Simbolizarea motoarelor pentru rotație continuă (fig.2):
 Fig.2. Simbolizarea motoarelor pentru rotație continuă
a) motor unisens, de cilindree constantă;
b) motor dublu sens, de turație constantă;
c) motor unisens, reglabil;
d) motor dublu sens, reglabil;
e), f) unități de lucru (pompă și motor).

2.1.2. Motoare hidrostatice oscilante

Sunt destinate realizării mișcării de rotație pe un unghi limitat, determinat,
constant sau reglabil. Motoarele hidrostatice oscilante se clasifică după modul
constructiv:
- cu paletă (simplă, dublă sau multiplă);
- cu piston (simplu, dublu sau multiplu).

Simbolizarea motoarelor oscilante (fig.3):

Fig.3. Simbolizare motor oscilant

a) de unghi constant; b) de unghi reglabil.

2.1.3. Motoare hidraulice pentru realizarea mişcării de translație

Motoarele hidraulice cu mișcare liniară sunt realizate sub forma unor
pistoane care se deplasează liniar în cilindri, realizează deplasarea liniară pe o
anumită cursă l, cu o anumită viteză v, dezvoltând o anumită forță F.
Principiul constructiv și funcțional al motoarelor liniare este redat în figura 4.

Fig.4. Principiul constructiv si funcțional al motoarelor liniare

A și B - camere de lucru (activă și pasivă);
 1 - cilindrul;
2 - element mobil de separație a camerelor (piston sau
membrană);
3 - tijă de acționare;
4 - capace de închidere a camerelor de lucru.

Distribuitoare. Supape. Aparate hidraulice speciale

Distribuitoarele au rolul dirijării circulației lichidului pe diferitele circuite

ale instalației, în scopul realizării unor funcțiuni precum: pornirea-oprirea mișcării,
inversarea sensului de deplasare, trecerea de la o fază de lucru la alta, etc.
Sunt elemente de comutație (închid și deschid total trecerea lichidului), cu
mai multe poziții și un anumit număr de căi.
Într-un sistem de acţionare distribuitorul îndeplineşte următoarele funcţii:
- inversează sensul de mişcare al ansamblului mobil al motorului deservit;

- asigură oprirea pe cursă a ansamblului mobil al motorului.

Fig.1. Rolul distribuitorului hidraulic

Pentru distribuitorul din figura 1, există comanda:

- C1 distribuitorul stabileşte conexiunile: Pa ® A şi B ® T. În acest fel se
asigură deplasarea ansamblului mobil al motorului în sensul vitezei v1.
 - C2 distribuitorul stabileşte conexiunile: Pa ® B şi A ® T. În acest fel se
asigură deplasarea ansamblului mobil al motorului în sensul vitezei v2.

Clasificarea ditribuitoarelor se face după mai multe criterii:

 după principiul constructiv și funcțional, pot fi:
- cu sertar (circular de translație, rotativ, și plan);
- cu supape.
 după numărul de poziții, pot avea:
- două;
- trei;
- mai multe poziții.
 după numărul de căi:
- cu două;
- trei;
- patru;
- mai multe căi.
 după modul de comandă poate fi:
- manuală ( cu manetă sau pedală);
- mecanică (cu arcuri);
- electrică (cu electromagneți sau cu motoare);
- hidraulică;
- pneumatic;
- pilotată (electrohidraulică).

2.2.1. Distribuitoarele cu sertar circular de translație sunt cele mai răspândite,

datorită următoarelor avantaje:
- echilibrare hidrostatică axială și radială totală;
- tehnologicitate ridicată;
- simplitate constructivă;
- cost redus.

Principiul constructiv și funcțional al distribuitoarelor cu sertar, precum și

simbolurile convenționale sunt redate în figura 2.
 Fig.2. Distribuitoare şi simboluri

Distribuitorul cu sertăraș este format dintr-un cilindru în interiorul căruia

este deplasat un pistonaș printr-o comandă externă. Pistonașul poate fi realizat cu
două până la cinci gulere.
Distribuitoarele cu sertăraș pot fi cu trei căi sau cu patru căi. Cele cu trei căi
pot stabili legătura orificiului de alimentare a motorului hidraulic fie cu orificiul
care comunică cu sursa de presiune, fie cu orificiul care comunică cu rezervorul.
Se folosesc atunci când tija de acționare a motorului se deplasează într-unul din
sensuri. Cele mai răspândite sunt sertărașele cu patru căi, care stabilesc
concomitent două legături: de la sursa de presiune la una din camerele motorului și
de la cealaltă cameră la rezervor.
2.2.2. Distribuitoare rotative – comută circuitele printr-o mișcare de rotație. În
figura 3 este reprezentat un distribuitor rotativ cu cep care cuprinde corpul 1 și
cepul 2. Trecerea uleiului se realizează prin canalele A și B. Într-o poziție a cepului
ce permite circulația uleiului între orificiile I și II, respectiv III și IV, iar în altă
poziție, prin rotirea cepului cu 90 , circulația se face prin orificiile I și III, respectiv
II și IV. Aceste distribuitoare se utilizează mai ales la circuitele cu deservire
manuală, având debite și presiuni relative mici.

Fig.3. Distribuitor rotativ

2.2.3. Distribuitoarele cu supape (fig.4) au muchiile active, înlocuite cu supape

de sens comandate.

Fig.4. Distribuitor cu supapă

2.2.4. Distribuitoare pilotate (fig.5) sunt prevăzute cu dublă comandă, în general

electrohidraulică, care îmbină avantajele comenzii electrice cu ale celei hidraulice.
Se folosesc la puteri mari.
 Fig.5. Distribuitor pilotat
Supapele sunt elemente care asigură deschiderea unui circuit hidraulic
atunci când presiunea într-un sens de circulație depășește o anumită valoare.
Supapele pot îndeplini două roluri: de comandă (supape de sens) și de
reglare a presiunii (supape de presiune).
2.2.5. Supapele de sens permit trecerea lichidului numai într-un sens, cu excepția
celor deblocabile care permit trecerea și în sens invers. Principiul constructiv și
funcțional este redat în figura 6.

Fig.6. Supapă de sens

 1 - element de închidere-deschidere a trecerii lichidului;
2 - arc de compresiune;
3 - corpul supapei;
4 - inel de sprijin.

Arcul 2 este dimensionat la o forță mică, necesară doar pentru închiderea

supapei, astfel încât când lichidul circulă de la dreapta spre stânga supapa se
deschide la o presiune mică permițând trecerea lichidului (R≈ 0). În sens invers
supapa se închide automat, blocând trecerea (R= ∞).
La supapele deblocabile deschiderea se realizează forțat printr-o comandă
externă la orificiul x, lichidul putând să circule și de la B la A.
Supapele duble deblocabile (fig.7) sunt construcții monobloc, cele două
supape fiind cuplate între ele, decuplându-se astfel reciproc. Când lichidul sub
presiune vine pe conducta A el comandă deblocarea celeilalte supape astfel că
acesta poate circula, de la B1 la B și reciproc.

Fig.7. Supape deblocabile

O aplicație frecvent întâlnită a supapelor de sens duble deblocabile este
pentru menținerea în repaus a motoarelor hidraulice liniare, atunci când asupra
acestora acționează forțe R destabilizatoare, sau la deplasarea sarcinilor pe
verticală. Ele pot realiza acest lucru deoarece prezintă o etanșare mult mai bună
decât distribuitoarele hidraulice prin care sunt comandate mișcările.
2.2.6. Supapele de presiune au în principal rolul de a limita presiunea maximă din
circuit la o anumită valoare reglată. Ele pot avea diverse funcții (de siguranță, de
deversare, de raport etc) la aceeași formă constructivă.
Clasificarea supapelor de presiune:
a. După funcția specifică îndeplinită, ele pot fi clasificate astfel:
- supape pentru limitarea presiunii (de siguranță);
- supape de reducere a presiunii;
- supape de comutație.

b. După poziția normală pot fi normal: - închise;

- deschise.

c. După modul de comandă: - directă;

- pilotată.

Supape pentru limitarea presiunii

Principiul constructiv și funcțional este redat în figura 8.

Fig.8. Supape pentru limitarea presiuni

1 - corpul supapei, prevăzut cu orificii de racordare de un
anumit diametru;
2 - scaunul supapei, putând avea diferite forme:
a. tronconic fără ghidare;
 b. tronconic cu ghidare (pentru evitarea vibrațiilor
transversale);
c. sferic;
d. plan;

3 - element de închidere - deschidere a secțiunii de trecere a

lichidului;
4 - arc de compresiune (constant sau reglabil);
5 - capac de închidere.
Supapele de limitare a presiunii (fig.9) sunt supape normal închise, cu
comandă directă (a), sau cu comandă pilotată (b).

Fig.9. Supape normal închise

a) comandă directă b) comandă pilotată
Supapele de limitare a presiunii se montează întotdeauna imediat după
pompele volumice pentru protecția acestora și a întregului circuit.
Supape de reducere a presiunii (fig.10) se utilizează în scopul alimentării dintr-
un circuit principal de presiune variabilă a unui circuit secundar la presiune
constantă. Ele sunt supape normal deschise, cu comandă directă sau pilotată
realizată din circuitul de ieșire, cu drenare dx externă.
 Fig.10. Supape de reducere a presiunii

Supape de comutație (fig.11) se utilizează în scopul comutării circuitelor la o

comandă externă, îndeplinind funcții de comandă, ca și distribuitoarele hidraulice.
După tipul comutării pot fi:
- supape de conectare: sunt supape normal închise care la o comandă externă
conectează circuitele;
- supape de deconectare: sunt supape normal deschise care la o comandă
exterioară deconectează circuitele.

Ambele tipuri pot fi cu comandă directă (a), sau cu comandă pilotată (b); cu
sau fară supapă de sens.

Fig.11. Supape de comutație

 Supapele de comutație sunt frecvent utilizate ca supape de succesiune a
fazelor unui ciclu de lucru automat.

2.2.6. Divizoare de debit rezistive

Sunt aparate hidraulice (fig.12) realizate pe baza teoriei punților utilizate la
împărțirea unui debit în două debite care trebuie să fie menținute într-un raport
constant, independent de variațiile de presiune .
În principiu ele sunt alcătuite din două regulatoare de debit cuplate între ele,
devenind astfel interdependente.

Fig.12. Divizor de debit pe circuitele de refulare

2.2.7. Distribuitoare proporționale sau servovalve electrohidraulice

Sunt aparate hidraulice evoluate (fig.14) care cumulează funcția de comandă
cu cea de reglare. În principiu ele sunt distribuitoare cu comandă pilotată
electrohidraulică, comanda primară fiind realizată cu electromagneti proporționali
(care dezvoltă o forță proportională cu curentul de comandă) – diferențiali (care
lucrează în opoziție), permitând astfel reglarea continuă a poziției sertarului și deci
reglarea continuă a debitului.
 Fig.13. Simbol convențional servovalvă

Fig.14. Servovalvă electrohidraulică

Parametri tehnico – funcționali

Analiza diverselor tipuri de motoare hidraulice se face ținând seama de
câțiva parametri fundamentali, care permit evaluarea performanțelor. În cele ce
urmează v-om analiza acești parametri.
2.3.1. Presiunea maximă reprezintă cea mai mare presiune, la care pompa poate
funcționa corect. Oricât de mare ar fi presiunea în conducta de refulare, pompa
debitează același volum de lichid. Dacă puterea hidraulică a fluxului refulat
depășește capacitatea motorului de antrenare, acesta se avariază. Dacă presiunea în
pompă sau în rețea induce eforturi specifice mai mari decât rezistența admisibilă a
materialului diferitelor organe de mașini, acestea se pot rupe. Este de preferat
utilizarea pompelor volumice la presiuni cu 25 ... 30% mai mici decât presiunea
maximă posibilă.
2.3.2. Debitul volumul de fluid pe care îl furnizează pompa în unitatea de timp.
Cilindreea reprezintă volumul refulat de pompă într-un ciclu. Majoritatea
pompelor fiind antrenate prin mișcări de rotație, cilindreea înseamnă volumul
refulat într-o rotație. Legătura dintre cilindree și debit este:

QT= q = q ,

unde: QT - debitul teoretic, în m3/sec;

q - cilindreea, în m3;
n - turația, în rot/min;
- viteza unghiulară, în 1/sec.

Debitul efectiv furnizat de pompă, Q, este mai mic decât cel teoretic,
datorită următoarelor cauze:
- întoarcerea lichidului din zona de refulare în zona de aspirație;
- umplerea incompletă cu lichid, datorită unui debit insuficient pe conducta de
aspirație sau a întârzierilor la închiderea și deschiderea supapelor;
- existența, uneori, în zona de aspirație a unui amestec aer-lichid.

Pentru unele circuite hidraulice este important ca pompa să funcționeze cu

debite variabile, la turație de antrenare constantă. În acest scop au fost realizate
soluții constructive care să permită modificarea cilindreei în timpul funcționării.
2.3.3. Diametrul nominal o mărime convențională care definește secțiunea
minimală de curgere a fluidului prin elementul respectiv.
2.3.4. Temperatura influențează parametrii funcționali ai instalației prin
vâscozitate și prin dilatare termică. Vâscozitatea uleiului variază cu temperatura,
fapt ce influenţează pierderile volumice şi energetice din sistem.
 Influenţa temperaturii trebuie luată în considerare, deoarece transportul de
energie între pompă şi motor are loc cu pierderi ireversibile, însoţite de degajare de
căldură care modifică temperatura fluidului. Termperatura se masoară cu
termometre, cu traductoare de temperatură (care afișază digital valoarea masurată),
sau utilizand instalații de termostatare prevazute cu schimbătoare de căldură.
2.3.5. Puritatea reprezintă calitatea fluidului de a fi pur, curat și neamestecat.
Impurificarea fluidului cu substanţe care provin din afară ( substanţe mecanice ca:
praf, nisip, particule de metal,etc.) are urmări grave putând duce la deteriorarea
elementelor hidraulice în mişcare. Impurităţile se determină prin gravimetrie.
Fluidul se poate impurifica şi cu produşi lichizi şi în special cu apă. Prezenţa apei
poate fi constatată şi vizual, în unele cazuri, după culoarea tulbure pe care o dă
fluidelor.

Schema de acționare hidraulică

Elementele de acţionare hidraulică (fig.1) folosesc ca agent motor lichide sub presiune,de obicei
uleiuri minerale şi sunt utilizate când sunt necesare forţe şi viteze mari.

1 - disc fix;
2 - piston axial;
3 - corp cilindru;
4 - bloc cilindru;
5 – ax.

Fig.1. Element de execuţie hidraulic

Acţionările hidraulice au fost primele mecanisme din tehnica reglării

automate destinate reglării proceselor, prin dezvoltarea sistemelor electrice de
reglare, folosirea elementelor hidraulice a scăzut datorită neajunsurilor elementelor
hidraulice (lipsa posibilităţii de comandă la distanţă, necesitatea etanşării îngrijite a
corpurilor şi conductelor, dependenţa caracteristicilor de variaţiile de temperatură
ale mediului ambiant şi necesitatea unei surse hidraulice).
 În ultimul timp, elementele hidraulice cunosc o largă răspândire, întrucât
prezintă unele avantaje faţă de cele electrice, de exemplu: bandă mare de trecere
(frecvenţe ridicate de lucru), raport putere/gabarit maxim, lipsa în majoritatea
cazurilor a unui reductor de ieşire şi varietatea mare a formelor de mişcare a
axului de ieşire (rotativ, oscilant, liniar).

2.4.1. Simboluri și semne convenționale

Limbajul tehnic presupune şi utilizarea, de comun acord, conform unor
standarde internaţionale, a unor simboluri care să permită reprezentarea şi
identificarea uşoară a aparatelor şi componentelor hidraulice atât ca elemente
singulare, cât şi înglobate în sisteme (circuite).
Simbolurile hidraulice trebuie să ofere informaţii privind: funcţia (funcţiile)
aparatului, notarea conexiunilor, tipul comenzii, parametrii admisibili ai agentului
de comandă şi de lucru.

Tabel cu simboluri și semne convenționale

Denumirea Relații de Semn convențional

elementului funcționare
Pompe Cu debit constant

Cu debit variabil

Motoare a) Cu turație
hidraulice constantă a b
b) Cu turație
variabilă
 Motoare Cu o tijă cu dublu
hidraulice liniare efect
cu piston
Cu două tije cu
dublu efect
Filtru de ulei Cu filtrare
mecanică
Rezervor de ulei

Comandă Manuală

Cu plunjer

Cu arc

Cu rolă

Senzorială

Sugestii metodologice: Semnele convenționale pentru distribuitoare,

supape, drosele, transmisia energiei și instrumente de măsură se găsesc în tabelul
de semene convenționale de la fișa suport 1.7.

2.4.2. Notarea aparatelor hidraulice în circuite

Notarea elementelor în circuite utilizând cifre se poate face utilizând
următoarea convenţie: toate elementele care concură la funcţionarea unui element
de execuţie care aparţin aceleiaşi grupe poartă un număr.
Separat de acest număr printr-un punct, urmează numărul de ordine al
aparatului la care se face referire.
 Clasificarea grupelor:
0 - toate elementele ce aparţin alimentării cu
energie;
1, 2, 3,…. - notarea lanţurilor de comandă (a grupelor)
pentru fiecare element de execuţie din schemă.
Semnificaţia cifrei care urmează punctului:
0 - element de execuţie;
1 - elemente de comandă finală;
2, .4, (numere pare) - toate elementele care influenţează cursa de
avans a elementului de execuţie;
3, .5, (numere impare) - toate elementele care influenţează cursa de
revenire a elementului de execuţie;
01, .02,…. - elementele de reglare aflate între elementele de
execuţie şi cele de comandă finală.
Notarea aparatelor în circuite utilizând litere:
Acest mod de notare nu asociază aparatele unei grupe ce poartă numărul
elementului de execuţie acţionat, ci alocă respectivului element de execuţie
elemente de semnalizare pe care acesta le acţionează:
A, B, C,….. elemente de execuţie;
a0, b0, c0,….. elemente de semnalizare acţionate de cilindrii A, B, C la
capăt de cursă pe retragere;
a1, b1, c1,….. elemente de semnalizare acţionate de cilindrii A, B, C la
capăt de cursă pe avans.

2.4.3. Elementele de legătură

Asigură curgerea lichidului între aparatele, mașinile hidraulice din instalaţie şi pot
fi:
- conducte metalice rigide, din țeavă trasă (rugozitate interioară mică) din
oțel, alamă sau cupru; au rigiditate mare, sunt ieftine, și se folosesc pentru
transmiterea lichidului la distantă, între elemente fixe.
Pentru legături la distantă variabilă se pot folosi conducte rigide articulate plan sau
spațial;
- conducte flexibile (furtunuri) din cauciuc sau mase plastice, cu unul sau mai
multe straturi de inserție, textilă sau metalică, în funcție de presiune, folosite
pentru legături la distanțe mici între elemente mobile.

2.4.4. Elementele de racordare

Asigura racordarea elementelor de legatura intre ele si a acestora cu
aparatele hidraulice.
Se folosesc în următoarele scopuri:
- pentru racordarea conductelor rigide: nipluri, reducții, coturi, teuri, etc;

- pentru racordarea conductelor flexibile; racorduri cu schimbare rapidă

(pentru standurile de probă).

2.4.5. Ciclograma de mișcare

Pentru realizarea unor funcţii de lucru în cadrul unor instalaţii, se utilizează
în multe aplicaţii, elemente de lucru de tipul motoarelor hidraulice liniare,
acţionarea hidraulică prezentând multiple avantaje. Modul de alegere a motoarelor
de lucru ţine cont de forţele pe care trebuie să le dezvolte, dar şi de vitezele pe care
trebuie să le realizeze.
Ordinea de intrare în funcţiune a motoarelor este dictată de cerinţele
instalaţiei tehnologice din care acestea fac parte. Pentru evidenţierea modului de
lucru fiecare motor este notat cu o literă mare urmată de cifrele 1 sau 0, după cum
motorul este în poziţia avansată sau retrasă. Astfel, vom putea avea un ciclu de
funcţionare a unei instalaţii cu două motoare liniare, de forma A1B1A0B0 sau
A1A0B1B0, sau A1B1A0B0 (motorul A şi B se retrag simultan) etc.
Pentru a se asigura funcţionarea instalaţiei tehnologice, este absolut necesar
ca fiecare motor să intre în funcţiune doar după ce motorul sau secvenţa
precedentă a fost realizată. Nerealizarea unei secvenţe a ciclului de funcţionare
atrage după sine oprirea instalaţiei. De aceea, pentru a se putea asigura o
funcţionare sigură, fiecare poziţie a motoarelor de lucru va fi confirmată de un
senzor. Senzorul se montează la fiecare capăt al cursei motorului liniar şi prin
acţionarea lui de către o camă montată pe elementul mobil transportat de motor, va
închide un circuit electric care va confirma de fapt poziţia respectivă a motorului şi
va iniţia efectuarea secvenţei următoare.
Pentru o mai bună înţelegere a ciclului de lucru a motoarelor se va realiza şi
ciclograma de funcţionare a instalaţiei (fig.2). Aceasta este o reprezentare grafică a
ciclului de lucru a instalaţiei, fiecare motor liniar va putea ocupa una din cele două
stări 0 sau 1, adică retras sau avansat, lucru ce se va marca grafic prin linii. Pentru
exemplificare, în figura 1 sunt prezentate ciclogramele pentru două cicluri de
lucru.

Fig.2. Ciclograma
Pentru realizarea unei secvenţe de funcţionare a unui motor hidraulic liniar,
se folosesc comenzile elctrohidraulice. Astfel, pentru motorul liniar cu simplu efect
se utilizează distribuitorul monostabil (cu poziţie preferenţială) 3/2 iar pentru
motorul liniar cu dublu efect, distribuitorul bistabil (cu poziţie memorată) 4/2 sau
5/2. Comanda distribuitoarelor se face pe cale electromagnetică, prin solenoizi
alimentaţi la 24 V c.c. Unii producători de echipamente hidraulice realizează
distribuitoare alimentate la 24 V c.a sau chiar la 110 V c.a.
 a b c
Fig.3. Comanda motoarelor liniare
a - motor cu simplă acţiune şi distribuitor 3/2;
b - motor cu dublă acţiune şi distribuitor 5/2 monostabil;
c - motor cu dublă acţiune şi distribuitor bistabil.

Motorul cu simplă acţiune se va alimenta printr-un distribuitor 3/2 normal

închis (fig.3.a). Prin alimentarea solenoidului distribuitorului acesta va trece pe
poziţia deschis, permiţând fluidului de la reţea să alimenteze partea stângă a
pistonului motorului hidraulic ceea ce va conduce la realizarea mişcării de avans a
pistonului. La întreruperea alimentării cu curent electric a solenoidului,
distribuitorul va revenii pe poziţia iniţială, arcul readucând motorul în poziţia
retras. În mod similar se întâmplă lucrurile şi cu motorul cu dublă acţiune (fig.3.b)
cu deosebirea că readucerea motorului în poziţia retras este realizată de
alimentarea cu fluid a camerei din dreapta pistonului. Motorul cu dublă acţiune din
figura 3.c este alimentat printr-un distribuitor cu memorie (bistabil) ceea ce face ca
readucerea motorului la poziţia iniţială să se facă doar prin oprirea alimentării
solenoidului din stânga şi alimentarea solenoidului din dreapta distribuitorului.
Alimentarea solenoidului distribuitorului se poate face direct prin legarea în
serie cu un întrerupător (fig.4.a), dar în acest caz contactele întrerupătorului vor fi
supuse la curentul de alimentare. Acţionarea întrerupătorului S1 curentul electric va
străbate solenoidul Y1 al distribuitorului ceea ce va avea ca efect comutarea lui şi
alimentarea motorului liniar în partea strângă a pistonului, realizându-se astfel
mişcarea de avans. Motorul va continua deplasarea până la capătul cursei unde se
va opri aşteptând o nouă comandă. Prin deschiderea contactului întrerupătorului se
opreşte alimentarea solenoidului astfel încât distribuitorul sub acţiunea arcului
propriu va comuta revenind pe poziţia iniţială, permiţând astfel motorului să se
retragă.
Pentru a se putea realiza scheme de automatizare alimentarea solenoidului
unui distribuitor se face prin intermediul unui releu electromagnetic de
comutaţie. Acesta are un număr de contacte normal deschise şi acelaşi număr de
contacte normal închise, iar prin alimentarea cu curent continuu a bobinei interne
se realizează comutarea, adică dezactivarea contactelor normal închise şi activarea
celor normal deschise. Această nouă poziţie a releului se menţine atât timp cât se
menţine alimentarea cu curent a bobinei.
Utilizarea releelor de comutaţie permite acţionarea mai multor consumatori
mari de curent, lucru specific schemelor de automatizare. Pentru exemplul de mai
sus acelaşi efect se poate obţine şi prin utilizarea unui releu de comutaţie (fig.4.b).

Fig.4. Comanda distribuitorului

a - comandă directă; b - comandă prin releu de comutaţie.
 Astfel, prin închiderea contactului întrerupătorului S 1 se alimentează bobina
releului K1 iar acesta va comuta închizând contactul normal deschis K1 înseriat cu
solenoidul Y1 al distribuitorului. Pentru ca avansul motorului să nu depindă de
menţinerea comenzii prin apăsarea butonului întrerupătorului S1 se poate recurge la
o schemă de automenţinere prin legarea în paralel a bobinei releului cu unul din
contacte lui normal deschise (fig.5).

Fig.5. Automenţinerea OFF (oprire) a releului de comutaţie

Exemplu se consideră două motoare liniare notate A şi B care vor funcţiona în

ordinea A1 B1 A0 B0 (fig.6).

Fig.6. Ciclu de lucru cu două motoare liniare

Poziţiile extreme ale celor două motoare sunt confirmate de senzorii de
poziţie notaţi cu S1...S4. Solenoizii care asigură comutarea distribuitoarelor
bistabile sunt notaţi conform funcţiilor pe care le îndeplinesc (comandă avansul
sau retragerea motoarelor) cu litere mici (a 0 , a1 , b0 , b1 ). După cum se poate
remarca, ultima secvenţă a ciclului (B0) va fi sesizată de senzorul S 3 ceea ce face
ca întreaga schemă de automatizare să fie pornită prin acest senzor de poziţie.
Schema de automatizare este prezentată în figura 7.

Fig.7. Schema de automatizare

Funcționarea SRA cu elemente de execuție hidraulice - succesiunea fazelor

procesului automatizat

Prin sistem automat de acționare hidraulică (sau sistem hidraulic de

reglare automată) se înțelege prin urmare orice dispozitiv sau instalație care
realizează pe cale hidraulică și în mod automat o dependență funcțională între
mărimea de ieșire (parametru controlat: deplasarea, presiunea, debitul etc.) și
mărimea de intrare (programatoare sau perturbatoare).
Caracteristicile statice principale ale elementelor de acţionare hidraulice
sunt caracterizate de viteză şi de forţă care determină viteza de ieşire şi forţa
dezvoltată de motorul de execuţie în funcţie de elementul de comandă. Folosind
presiuni înalte se pot comanda EE până la 200m, fără pierderi importante de
presiune. Deosebit de eficientă este hidraulica atunci când trebuie acţionate, în
acelaşi timp, mai multe EE (de exemplu: macazurile folosite în transporturi etc.).
În instalaţiile de automatizare se folosesc, în majoritatea cazurilor, motoare
hidraulice cu piston, care pot fi cu: mişcare liniară și mişcare de rotaţie.
 Elementele de acţionare hidraulică se construiesc în trei variante: cu piston,
cu membrană şi cu organe rotative. Primele două tipuri se realizează în construcţie
cu cilindru fix sau cu piston fix şi sunt asemănătoare celor pneumatice, iar cele cu
organe rotative sunt de tipul bielă-manivelă sau de tipul cu paletă rotativă.
Servomotorul cu paleta rotativă determină o mişcare de rotaţie a axului de
ieşire pe care este montată paleta, sub influenţa presiunii lichidului asupra
suprafeţei paletei.
Avantajele elementelor hidraulice faţă de cele pneumatice constau în
posibilitatea utilizarii lor în medii explozive sau inflamabile, precum şi în faptul
că dezvoltă o forţă de acţionare mai mare şi acţionează mai rapid datorită
incompresibilităţii uleiului.
Ambele sisteme (hidraulice şi pneumatice) necesită instalaţii speciale de
producere şi conservare a uleiului sub presiune, aerului comprimat, ceea ce
reprezintă un dezavantaj faţă de cele electrice. Datorită acestor considerente, au
aparut elemente de acţionare mixte (electrohidraulice, hidropneumatice, etc) care
îmbină avantajele fiecărui sistem.
Prin automatizarea proceselor de producţie se urmăreşte eliminarea
intervenţiei directe a omului în aceste procese, asigurându-se desfăşurarea lor în
conformitate cu anumite cerinţe impuse, fără intervenţia operatorului.
Principalele avantaje ale automatizării constau în:
- creşterea productivităţii muncii;
- îmbunătăţirea calităţii muncii;
- reducerea efortului intelectual depus de oameni în cadrul
procesului de producţie.

În structura oricărei instalaţii automatizate se disting:

- instalaţia tehnologică;
- dispozitivul de automatizare.
 Instalaţia tehnologică cuprinde ansamblul utilajelor în care se desfaşoară
procesul tehnologic, iar dispozitivul de automatizare reprezintă totalitatea
elementelor care asigură automatizarea instalaţiei tehnologice. Instalaţia
tehnologică împreună cu dispozitivul de automatizare formează sistemul automat.
Cele mai simple sisteme automate sunt sistemele de comandă automată; un
asemenea sistem este reprezentat în figura 1, unde:

S1 (IT) - instalaţia tehnologică:

S2 - dispozitivul de
automatizare.

Fig.1. Sistem de comandă

automată
 Semnalele (curenţi sau tensiuni) care apar la ieşirile sau intrările blocurilor din
sistem sunt: u – mărimea de comandă;
m – mărimea de execuţie;
y – mărimea de ieşire.
Modificarea mărimii de ieşire y se obţine prin modificarea mărimii de
comandă u fără intervenţia directă a operatorului uman asupra instalaţiei tehnologice.
În realitate, legea de dependenţă a mărimii de ieşire în funcţie de mărimea de
intrare, y=f(u), poate fi afectată de diferite mărimi perturbatoare. Efectul acestor
mărimi perturbatoare, notate cu P1 şi P2 în figura 1, nu poate fi corectat de către un
sistem de comandă şi se impune, de aceea, efectuarea unei comparaţii între mărimea
de intrare şi mărimea de ieşire. Sistemul din figura 1 devine astfel cel din figura 2 în
care, pe lângă mărimile şi blocurile deferite anterior mai intervin:
EC – elemental de comparaţie;
r – mărimea de referinţă;
e – abaterea.

Fig.2. Sistem de reglare automată

În elementul de comparaţie se calculează diferenţa (abaterea e) între mărimea
de referinţă r şi mărimea de ieşire y (e = r - y), iar întregul sistem automat acţionează
astfel încât să micşoreze cât mai mult abaterea e. Legătura de la ieşire la elemntul de
comparaţie se numeşte legătură de reacţie şi când y este o mărime electrică, această
legătură este pur şi simplu un conductor.
Atunci când mărimea de ieşire se scade din mărimea de referinţă, reacţia se
numeşte negativă. Dacă elementul de comparaţie s-ar fi obţinut nu diferenţa ci sumă
dintre mărimile y şi r, reacţia s-ar fi numit pozitivă. În sistemele automate reacţia este
totdeauna negativă.
 În concluzie, sistemele de reglare automată (SRA) asigură o anumită variaţie în
timp a uneia sau a mai multor mărimi de ieşire y1.....ym ale instalaţiei tehnologice în
funcţie de evoluţia în timp a uneia sau a mai multor mărimi de intrare r1......rm
(fig.3). Ele sunt descrise cu ajutorul unei scheme de elemente (schema funcţională
sau schema unui bloc). Elementul unui sistem automat (elementul de automatizare)
este o parte componentă a unui sistem automat care îndeplineşte o funcţie de sine
stătătoare.

Fig.3. Sistem de reglare automată cu mai multe intrări şi mai multe ieşiri
Principalul avantaj al sistemelor de reglare faţă de sistemele de comandă
automată constată în faptul că influenţa perturbaţiilor asupra mărimii de ieşire y este
mult redusă. Astfel să preupunem că din cauza unor perturbaţii, turația motorului
creşte peste valoare dorită. Tensiunea dată de tahogenerator creşte, iar diferenţa dintre
tensiunea dată de potenţiometru şi tensiunea dată de tahogenerator va scădea. În
consecinţă, tensiunea de la ieşirea amplificatorului se va micşora.
Marea diversitate a sistemelor hidraulice de reglare automată – pentru controlul
automat al celor mai diferite mărimi fizice: viteze, forțe, temperaturi, turații, nivele
etc. dar mai ales deplasări – nu împiedică totuși formarea unei concepții unice de
clasificare și tratare, bazată pe identitatea de structură a tuturor acestor sisteme, figura
4.
 Fig.4. Sistem hidraulic de reglare automată
Mecanismul acționat M – asupra căruia se exercită mărimea de intrare
perturbatoare p – primește semnalul de ieșire z de la un organ hidraulic de execuție E,
care transmite totodată și un semnal de reacție r la comparatorul C. Acesta compară
starea execuției (r) cu starea mărimii de intrare de comandă (programatoare) i,
eroarea a dintre acestea (a = i - r) fiind aplicată asupra distribuției D (o servovalvă
sau o valvă proporțională). Scoaterea din poziția neutră a plunjerului servovalvei, sub
acțiunea erorii a, permite sursei hidraulice S să alimenteze organul de execuție E,
care modifică starea mecanismului acționat până în momentul în care mărimea z
corespunde mărimii i, respectiv a = i – r = 0.
Elementele cele mai caracteristice care dirijează clasificarea sistemelor
hidraulice de reglare automată:
a) Variabila de intrare. În cazul în care intrarea de comandă i variază după un
program stabilit, iar intrarea perturbatoare i are o variație mai degrabă întâmplătoare,
sistemul hidraulic de reglare automată este numit, convențional, progamator automat.
În opoziție cu acesta, sistemul la care i reprezintă o valoare fixă, de referință, iar
pentru p se preliminează variații pe care sistemul trebuie să le înlăture în vederea
menținerii permanente a unei ieșiri z constante – la nivelul prescris de i – sistemul
hidraulic de reglare automată este numit, de asemenea convențional, regulator
automat.
b) Variabila de ieșire. În funcție de natura parametrului reglat, pot fi întâlnite
programatoare sau regulatoare de viteză, moment, deplasare, putere, temperatură etc.
c) Variabila de reacție. În cazul în care variabila r se manifestă local, sistemul
hidraulic de reglare automată este, de fapt un amplificator hidraulic. Invers, dacă
variabila r este prelevată de la nivelul mecanismului acționat, sistemul hidraulic de
reglare automată devine un servosistem bazat pe folosirea unei servovalve, care
reglează automat poziția mecanismului acționat, sau prin folosirea unei servopompe
care reglează automat viteza mecanismului acționat.
d) Natura variabilelor de intrare – reacție. Sub acest aspect, sistemele hidraulice
de reglare automată pot fi mecanice (i și r sunt mărimi mecanice sau manuale),
electrice (i și r sunt mărimi electrice) sau electromecanice (i mărime electrică și r
mărime mecanică, sau invers).

V. Bibliografie

1. Anton, V. ș.a. (1978). Hidraulică și mașini unelte. București: Editura Didactică

și Pedagogică

2. Dobrescu, T. (1998). Bazele Cinematicii Roboților Industriali. București: Ed.

Bren

3. Dobrescu, T. (2003). Încercarea şi Recepţia Roboţilor Industriali. București:

Ed. Bren

4. Dorin, Al. Dobrescu, T. Bucuresteanu, A. (2007). Acţionarea Hidraulică a

Roboţilor Industriali. București: Ed. Bren

5. Dorin, Al. Dobrescu, T. (2002). Acţionarea Pneumatică a Roboţilor.

București: Ed. Bren

6. Dorin, Al. Bendic, V. Dobrescu, T. (2002). Roboţi Industriali în Construcţie

Modulară. București: Ed. Bren
7. Dumitrache, I. ș.a. (1982). Automatizări şi echipamente electronice. București:
Editura Didactică și Pedagogică

8. Dumitrache, I. (1980). Tehnica reglării automate. Bucureşti: Editura Didactică

și Pedagogică

9. Dumitrache, I. ș.a. (1993). Automatizări electronice. Bucureşti: Editura

Didactică și Pedagogică

10.Enciu, G. (2008). Sisteme de Alimentare - Transport – Transfer. București:

UPB

11.Gârlaşu, Șt. ş.a. (1982). Electronică şi automatizări industriale. București:

Editura Didactică şi Pedagogică

12.Hilohi, S. ş.a. (2004). Elemente de comandă şi control pentru acţionări şi

sisteme de reglare automată. București: Editura Didactică şi Pedagogică

13.Ionescu, C. (1982). Automatizări. Bucureşti: Editura Didactică și Pedagogică

14.Ivan, M. ș.a. (1980). Mașini unelte și control dimensional. București: Editura

Didactică și Pedagogică

15.Lazea, Gh. (1982). Echipamente de automatizare pneumatice şi hidraulice –

îndumator de laborator. Cluj – Napoca: Lito IPCN

16.Mareş, Fl. ş.a. (2002). Elemente de comandă şi control pentru acţionări şi

sisteme de reglare automată. București: Editura Economică - Preuniversitria

17.Mazilu, I. ș.a. (1982). Sisteme hidraulice automate. București: Editura

Academiei Republicii Socialiste România

18. Marinoiu, V. (1980). Robinete de reglare. Bucureşti: Editura Didactică și

Pedagogică
19.Nițu, C. ș.a. (1983). Echipamente electrice şi electronice de automatizare.
Bucureşti: Editura Didactică și Pedagogică

20.Nicolescu, A. (2008). Implementarea Robotilor Industriali în Sistemele de

Producţie. București: UPB

21.Popescu, Șt. ș.a. (1977). Acționări și automatizări. București: Editura

Didactică și Pedagogică

22.Tertisco, M. ș.a. (1992). Automatizari industriale continue. București: Editura

Didactică şi Pedagogică