Teorema del valor final lím 𝑦(𝑡) = lím 𝑠𝑌(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

Teorema del valor inicial lím 𝑦(𝑡) = lím 𝑠𝑌(𝑠)

𝑡→0 𝑠→∞

𝑟(∞) − 𝑐(∞)
Error porcentual 𝜀% = 100
𝑟(∞)
𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Reducción de un lazo cerrado único 𝑁𝐺 𝐷𝐻
=
𝐷𝐺 𝐷𝐻 + 𝑁𝐺 𝑁𝐻
1
Modelo estándar de primer orden 𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
𝜔𝑛2
Modelo estándar de segundo orden 𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Ubicación geométrica polos complejos de un sistema

de segundo orden

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜋−𝜃
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
4,6
Parámetros de un sistema de segundo orden 𝑡𝑠 = (𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%)
𝜉𝜔𝑛
−𝜉𝜋
√1−𝜉 2
𝑀𝑂 = 𝑒
1
𝜉=
2
√1 + ( 𝜋 )
ln 𝑀𝑂
𝜉 = cos 𝜃
Un punto de prueba en el plano complejo, de coordenada s p   p  j p , pertenece al
lugar de las raíces si se cumple con la condición de fase: la sumatoria de los ángulos de los
fasores desde cada polo hasta el punto de prueba menos la sumatoria de los ángulos de los
fasores de cada cero, debe dar 180º:

 (s p  pi )   (s p  zi )  180º

Si dicho punto pertenece al lugar de las raíces, su ganancia viene dada por la condición
de módulo: la productoria de los módulos de los fasores que van desde cada polo hacia
el punto de prueba, dividida por la productoria de los fasores que van desde cada cero
hasta el punto de prueba es igual a la ganancia en el punto de prueba.
n

| p i  sp |
K i 0
n

| z
i 0
i  sp |