Capítulo I

Tema

Antecedentes

Planteamiento del problema

Objetivo general

Objetivos específicos

Justificación

Alcance

Capitulo II

Marco teórico

Sabertooth dual 5A motor driver (2x5)

Sabertooth 2X5 es el controlador de motor elegido para los robots pequeños de accionamiento
diferencial. Es ideal para robots más pequeños, hasta 3 libras en combate o 25 libras para uso
general. También es una excelente opción en cualquier aplicación donde necesite controlar dos
motores cepillados.

Fuera de la caja, el Sabertooth puede suministrar dos motores DC cepillados con hasta 5A cada uno
continuamente. Las corrientes máximas de 10A son alcanzables por períodos cortos. Debido a que
Sabertooth 2x5 incorpora una limitación de corriente suave y protección térmica, no debe
preocuparse por matar al conductor con paradas accidentales o conectar un motor demasiado
grande, ver en la figura 1. (Anonimo, s.f.)

Figura 1- ( Sabertooth dual 5A motor driver 2x5)

Motore pololu 37d

Este motorreductor es un potente motor de CC con escobillas de 12 V con una caja de cambios de
metal 18.75: 1 y un encoder de cuadratura integrado que proporciona una resolución de 64 conteos
por revolución del eje del motor, que corresponde a 1200 conteos por revolución del eje de salida
de la caja de cambios. Estas unidades tienen un eje de salida en forma de D de 16 mm de largo y 6
mm de diámetro. Este motorreductor también está disponible sin un codificador, ver en la figura 2.
(Pololu, s.f.)
 Figura 2- Motore pololu 37d

Motor Brushless

El motor brushless es un tipo de motor que no utiliza escobillas. Lleva siempre asociado un
regulador de tensión o un variador, dependiendo del tipo de motor. Aparte multitud de formas y
de construcciones de este tipo de motor, pero filosofía de funcionamiento siempre es la misma.

Respeto a su construcción lo podemos encontrar con el estator situado en la parte exterior

haciendo a su vez de carcasa o, nos podemos encontrar motores brushless con el estator en la
zona inferior lo cual representa que el rotor se encuentra en su parte externa y hace de carcasa
del motor eléctrico, ver en la figura 3. (Albancando, 2015)

Figura 3- Motor Brushless

Controlador de velocidad electrónico (ESC)

El término ESC significa "control electrónico de velocidad", es un circuito electrónico que se utiliza
para cambiar la velocidad de un motor eléctrico, su ruta y también para funcionar como un freno
dinámico. Estos se utilizan con frecuencia en modelos controlados por radio que funcionan con
energía eléctrica, y el cambio que se usa con más frecuencia para motores sin escobillas proporciona
básicamente una fuente de energía de baja tensión de energía eléctrica trifásica de producción
electrónica. Un ESC puede ser una unidad separada que se acumula en el canal de control del
receptor del acelerador o se une al propio receptor, como es la situación en la mayoría de los
vehículos R / C con calidad de juguete. Algunos productores de R / C que conectan dispositivos
electrónicos exclusivos para aficionados en sus vehículos de nivel de entrada, contenedores o
aeronaves utilizan dispositivos electrónicos que los combinan en una única placa de circuito, ver en
la figura 4. (Agarwal, s.f.)
 Figura 4- Controlador de velocidad electrónico

Baterías LiPo

Una batería LiPo (Litio y polímero) es un tipo de batería recargable muy habitual en el mundo de los
multirrotores. Nacen como una opción aceptable a la utilización de combustibles para realizar
vuelos. Son muy recomendables ya que ofrecen una prestación superior a las NiCd y NiHmm.

Una batería LiPo puede almacenar una gran cantidad de energía y puede fabricarse en medidas
personalizadas. Ofrecen una tasa de descarga muy alta, ver figura 5. (Mobus, 2016)

Figura 5- Baterías LiPo

Controlador y Receptor RC

Un transmisor RC, también conocido como controlador de radio o TX, es un dispositivo que permite
a los pilotos controlar el robot de batalla de forma inalámbrica. La señal y órdenes son recibidos por
un receptor de radio (RC) que está conectado a un controlador de RC. (Robotica , 2015)

 Controlador RC

Dispositivo electrónico que permite controlar un objeto a distancia de manera inalámbrica,

por medio de ondas de radio. Los sistemas de radio control se usan frecuentemente en
modelismo dinámico para dirigir maquetas, así como en aplicaciones militares, científicas o
en la industria, ver figura 6

Figura 6- Controlador RC

 Receptor RC
 Es una pequeña cajita ubicada en el modelo que contiene la electrónica necesaria para
recibir la señal del emisor y que se comunica con los servomotores para ejecutar las órdenes
del piloto. Así pues, se encarga de descodificar las señales que recibe del radio control y
convertirlas en impulsos eléctricos que moverán los correspondientes servos, ver figura 7.

Figura 7- Receptor RC

Capitulo III

Características técnicas del elemento

Sabertooth dual 5A motor driver (2x5)

Características

 19 g / 0,7 oz
 Voltaje de entrada: 6V a 18V,
 6-12 celdas NiMH o NiCd,
 2s-4s LiPo,
 6V o 12V ácido de plomo (¡no 18 + V de ácido de plomo!)
 5A continuos por canal, 10A de pico
 Accionamiento regenerativo síncrono
 Ultra- Frecuencia de conmutación sónica
 Protección térmica y de sobrecorriente
 Modo de protección de litio
 Modos de entrada: analógica, R / C, serie simplificada, serie empaquetada
 Tamaño: 1.8 "x 1.6" x .5 "
 45 x 40 x 13 mm

Motore pololu 37d

Características

 Clave a 12 V
 500 RPM
 300 mA de recorrido libre
 84 oz-in (6 kg-cm)
 5 A de pérdida.

Batería lipo 500 mAh

  Peso: 10.5g
 Tamaño: 29mm x 36mm x 4.75mm / 1.15" x 1.4" x 0.19"
 Longitud de cable de alimentación: 80mm / 3"
 Salida: 500mAh a 3.7V nominales

Batería lipo 800 mAh

 Voltaje:3.7V hasta 7.4V

 Version: 2s
 Capacidad: 800mAh
 Tasa descarga continua: máx. 30C (24A)
 Tasa descarga de corriente: máx. 60C (48A)
 Corriente de carga máx. 4C (3,2A)
 Peso: aprox 51 gramos
 Dimensiones: aprox 57x30x15mm Largo,ancho,alto
 Balanceador: JST XH
 Conector: XT-30

Control y receptor RC

Características

Artículo: Transmisor FS-i6X RC

Canal: 6-10 (por defecto 6)

Tipo de modelo: Fixed-Wing / Glider / Helicopter

Potencia de RF: <20dBm

Canal RF: 135 Sistema de 2,4 GHz: AFHDS 2A / AFDHS

Tipo de modulación: GFSK Stick Resolución 4096

Advertencia de bajo voltaje: <4.2V

Puerto DSC: PS / 2 Puerto PPM

Con cargo: No

Longitud de la antena: 26 mm (Antena doble)

Peso: 392g

Potencia: 6V DC 1.5AA * 4

Pantalla: Pantalla STNTransflective, celosía LCD 128x64, VA 73x39mm, LCD con retroiluminación
blanca

Tamaño: 174x89x190mm

Actualización en línea: Sí
Certificado: CE0678, ID de la FCC: N4ZFLYSKYI6X

Paquete incluido:

1X Flysky FS-i6X 10CH 2.4GHz AFHDS 2A RC Transmisor

Receptor 1X Flysky IA6B

Proforma

Nº CANTIDAD DESCRIPCIÓN V. UNITARIO V.TOTAL

1 1 Sabertooth 2x5 85 85
2 2 Motores pololu 37d 35 70
3 1 Motor Brushless 45 45
4 1 ESC 30 30
5 1 Batería lipo 500mA 25 25
6 1 Batería lipo 800mA 22 22
7 1 Receptor RC 25 25
8 1 Control RC 100 100
9 1 Estructura 80 80
10 2 Tapas de la estructura 25 50
11 1 Arma 40 40
12 2 Llantas 20 40
13 1 Diseño de la estructura 50 50
14 2 Diseño electrónico 25 50
15 1 Mecanizado 80 80
TOTAL 792

Capitulo IV

Conclusiones

Recomendaciones

Bibliografía
Agarwal, T. (s.f.). El-Pro-Cus. Obtenido de https://www.elprocus.com/electronic-speed-control-
esc-working-applications/

Albancando, I. (15 de Julio de 2015). Motores Electricos . Obtenido de

http://motores.nichese.com/brushless.htm

Anonimo. (s.f.). Dimension Enirgeering. Obtenido de

https://www.dimensionengineering.com/products/sabertooth2x5

Mobus. (10 de Noviembre de 2016). Obtenido de https://mobus.es/blog/que-es-una-bateria-lipo/

Pololu. (s.f.). Obtenido de https://www.pololu.com/category/116/37d-mm-metal-gearmotors

Robotica . (20 de Enero de 2015). Obtenido de
https://www.midronedecarreras.com/dron/tutoriales/emisoras-y-transmisor-rc/

Tech Make Electronics. (20 de Septiembre de 2010). Obtenido de

http://www.techmake.com/00425.html