PREDICCION HIDROLOGICA

I. INTRODUCCION:

Una predicción hidrológica es una estimación de los estados futuros de un

fenómeno hidrológico. Las predicciones hidrológicas son esenciales para el
funcionamiento eficaz de la infraestructura hídrica y para la atenuación de
desastres naturales tales como crecidas y sequías. Además, son cada vez más
importantes como medio de apoyo a la gestión integrada de los recursos
hídricos y para la reducción de las pérdidas causadas por las crecidas.

Las tareas de descripción y predicción del estado futuro del agua pueden
clasificarse en términos de la lejanía en el tiempo del fenómeno que se predice. Por
ejemplo, las predicciones de diversos elementos hidrológicos, como los valores de
caudal, altura del agua y velocidad, pueden abarcar desde el comienzo de la
predicción hasta diferentes fechas futuras

II. MARCO TEORICO:

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1. OPERACIONES DE LA PREDICCIÓN HIDROLÓGICA

Los servicios de predicción hidrológica están integrados por predictores

hidrológicos preparados que trabajan con una combinación de datos en tiempo
real e históricos, consistentes en datos obtenidos de radares, satelitales e in situ,
equipos y programas de comunicación, modelos hidrológicos o sistemas de
modelización, modelos meteorológicos o productos o datos entrantes de modelos,
y equipo informático. Un servicio de predicción hidrológica se puede configurar
de muchas formas. Hay, con todo, un número crucial de factores necesarios para
lograr la prestación fiable de un servicio que responda a las necesidades de una
comunidad de usuarios diversa.
El concepto de operaciones de un servicio de predicción hidrológica define la
manera en que funcionará el servicio de predicción, cotidianamente y en situaciones
de crecida. Abarca los elementos siguientes:
a) la misión y el mandato legal de la organización.
b) los usuarios y productos o servicios requeridos.
c) los plazos para la difusión.
d) las formas de organización de la predicción hidrológica.
e) la red de datos hidrometeorológicos y la manera en que funciona.
f) a manera en que interactuarán los hidrólogos con la oficina de predicción
meteorológica.
g) el equipo y los programas de comunicación utilizada para recibir datos e
información y para difundir las predicciones.
h) la forma en que se elaboran los productos de predicción.
i) las políticas y los procedimientos de operación normalizados que permitirán
conseguir las prácticas más idóneas en condiciones de rutina y de
emergencia.
j) el alcance del servicio de predicción hidrológica mediante la enseñanza y
formación profesional de los responsables de políticas, del personal de
operaciones de emergencia y del público en general.

2. SISTEMAS DE PREDICCIÓN HIDROLÓGICA DE EXTREMO A EXTREMO

Los sistemas de predicción hidrológica actuales son asequibles y potentes. El resultado obtenido
de ellos depende por lo general del nivel de formación de los hidrólogos que los utilizan.
Tales sistemas son capaces de elaborar predicciones de crecidas que sobrevienen en escasas
horas, pero también de predicciones probabilísticas estacionales con muchos meses de
antelación en cuencas fluviales de gran tamaño.
Para poder establecer un programa de predicción hidrológica y aviso viable destinado a las
comunidades amenazadas será necesaria una combinación de datos meteorológicos e
hidrológicos, herramientas de predicción y predictores preparados. Un programa de esas
características deberá permitir disponer de un período de anticipación suficiente para que las
comunidades de la llanura inundable respondan a la situación. En el caso de las predicciones
de crecida, el período de anticipación puede ser decisivo para la reducción de daños y pérdidas
de vidas. Las predicciones deberán ser suficientemente
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Exactas para fomentar la confianza, de modo que las comunidades y los usuarios adopten
medidas efectivas cuando reciban los avisos. Si las predicciones son inexactas, la credibilidad
se deteriorará y la respuesta no será adecuada.
La experiencia y las enseñanzas extraídas del pasado han demostrado que un sistema de
predicción hidrológica y respuesta de extremo a extremo consta de las etapas siguientes, que
deberán estar relacionadas entre sí para conseguir una reducción de las pérdidas causadas por
las crecidas:
a. recopilación y comunicación de datos.
b. predicción hidrológica y generación de productos predictivos.
c. difusión de las predicciones entre los usuarios.
d. toma de decisiones y mecanismos de apoyo.
e. medidas adoptadas por los usuarios.

La interacción entre los componentes tecnológicos del sistema de predicción hidrológica

integrado de extremo a extremo se asemeja a una cadena con un gran número de eslabones.
Cada eslabón deberá ser plenamente funcional para prestar un servicio eficaz a la comunidad
de usuarios o a la población amenazada. Como sucede con los eslabones de una cadena, si uno
de ellos no funciona adecuadamente, todo el sistema falla. En otras palabras, si se genera una
predicción de crecida perfecta pero ésta no llega al conocimiento de la población amenazada,
o si no se dispone de capacidades que permitan adoptar medidas preventivas, el sistema de
predicción no responderá a los fines previstos.

3. INCERTIDUMBRE Y PREDICCIONES PROBABILÍSTICAS

Por lo general, el principal objetivo de la predicción hidrológica es proporcionar el período de

anticipación máximo posible con un grado de exactitud
El

principal mecanismo utilizado para incorporar directamente la incertidumbre ha

consistido en perturbar las condiciones iniciales de las ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales no lineales que describen la atmósfera mediante métodos
basados en sistemas convectivos de mesoescala. Sin embargo, la mayoría de los
métodos actualmente utilizados distan de ser óptimos, y dependen toda- vía de
una valoración subjetiva del predictor. Para propagar y describir la incertidumbre
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de las predicciones se utiliza mucho el filtro de Kalman de conjuntos. El
Centro europeo de predicción meteorológica a medio plazo y otros organismos
internacionales han investigado la utilización de conjuntos basados en
sistemas convectivos de mesoescala en los últimos años, y han realizado un
experimento de predicción hidrológica por conjuntos mediante
intercomparaciones a gran escala, que dio comienzo en 2005. Aunque esta línea
de actuación sea prometedora, no ha sido todavía demostrada en la práctica, y será
necesario todavía un gran esfuerzo para desarrollar procedimientos de
propagación de la incertidumbre mediante sistemas de modelos complejos.

4. NECESIDADES DE DATOS PARA LAS PREDICCIONES

HIDROLÓGICAS

Las necesidades de datos para la predicción hidrológica dependen de numerosos

factores:
a) la finalidad y el tipo de predicción.
b) las características de la cuenca.
c) el modelo de predicción.
d) el grado de exactitud deseada de la predicción.
e) las limitaciones económicas del sistema de predicción.
Las necesidades de datos varían considerablemente en función de la finalidad de la predicción.
En los embalses se necesitan predicciones de flujo entrante en intervalos pequeños de tiempo,
así como el volumen de agua que probablemente se agregará al flujo del embalse por efecto
de una crecida de tormenta determinada. Las predicciones del nivel de agua en ríos de gran
tamaño y crecimiento lento son fáciles de estimar midiendo esa magnitud en estaciones
corriente arriba. Por consiguiente, en tales casos los datos necesarios serán el nivel de agua en
dos o más estaciones del río o de sus afluentes. Sin embargo, en ríos más pequeños, en que
las crecidas son más rápidas, será inevitable utilizar, además de las observaciones del nivel de
agua y del caudal a intervalos relativamente pequeños, datos sobre la precipitación de lluvia.
Como se examina en las secciones siguientes, son varias las consideraciones a tener en cuenta
para decidir el tipo de modelo de predicción que debe utilizarse. Las necesidades de datos
entrantes para las calibraciones y predicciones operativas varían considerablemente según el
modelo. Así, por ejemplo, en el caso de un modelo de correlación simple entre hidrómetros,
que podría ser adecuado para ríos de gran tamaño, el único dato necesario podría ser el nivel
de agua en dos o más estaciones. Sin embargo, para utilizar un modelo de cuenca de
alcance completo serán necesarios otros datos.
Aunque la exactitud de las predicciones es la consideración más importante, las limitaciones
económicas, así como la importancia relativa y la finalidad de la predicción, permiten en
ocasiones rebajar el grado de exactitud. En tales situaciones, será posible seleccionar un
modelo cuyas necesidades de datos sean menos rigurosas.
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5. DATOS NECESARIOS PARA ESTABLECER UN
SISTEMA DE PREDICCIÓN

No es posible obtener predicciones hidrológicas realistas cuando se carece de datos. Los datos
necesarios para las predicciones hidrológicas, como se ha indicado en las secciones
precedentes, pueden clasificarse a grandes rasgos en:
a) Fisiográficos.
b) hidrológicos.
c) hidrometeorológicos.

Los datos obtenidos de los sistemas de información geográfica (SIG) son necesarios tanto con
fines de calibración como para visualizar los estados y resultados de los modelos. Esos datos
consisten en numerosos tipos de información sobre la cubierta terrestre como, por ejemplo, el
tipo de suelo, la geología, la vegetación y los valores de elevación obtenidos de modelos
digitales de elevación. La eficacia de de un sistema de predicción hidrológica dependerá de la
calidad y cantidad de los datos históricos y de los datos de SIG utilizados para establecer los
parámetros.

Los datos hidrológicos relacionados con los niveles de agua de los ríos, por ejemplo, el
caudal, el nivel de agua subterránea, la calidad del agua y la carga de sedimentos, y los
datos hidrometeorológicos relacionados con la evaporación, la temperatura, la humedad, la
precipitación de lluvia y otras formas de precipitación, como la nieve o el granizo, son
esenciales para la predicción hidrológica. Algunos de ellos, y en ciertos casos todos, pueden ser
necesarios para el desarrollo de modelos o para usos operativos, según el modelo. En los
10 últimos años, los programas de bases de datos y de procesa- miento de éstos han sido
acoplados a modelos hidrológicos para obtener sistemas de predicción hidrológica que utilizan
datos hidrológicos y meteorológicos y para procesar los datos que se utilizarán en los modelos
hidrológicos. Estos últimos producirán subsiguientemente resultados utilizados por los
hidrólogos para predecir las condiciones de flujo fluvial, y en particular las crecidas y sequías.
Para la predicción de crecidas es esencial disponer de una red hidrometeorológica
adecuada. En la mayoría de los casos, el funcionamiento práctico de la red de datos es el
eslabón más débil de un sistema integrado. En particular, para poder predecir crecidas y
sequías se necesitarán como mínimo valores de precipitación y datos obtenidos de
hidrómetros de flujo fluvial. Cuando la nieve fundida sea un factor a tener en cuenta, serán
también importantes las mediciones del equivalente en agua de la nieve, la extensión de la
capa de nieve y la temperatura del aire. Por consiguiente, al establecer un sistema de
predicción hidrológica será importante responder a las preguntas siguientes:
a) ¿son las redes pluviométricas y de aforo de caudales satisfactorias para el
muestreo de la intensidad y de la distribución espacial de la lluvia y de la respuesta
del flujo en la cuenca fluvial?.
b) ¿están funcionando adecuadamente los afora- dores de corriente?, ¿proporcionan datos
exactos sobre el nivel de agua y el flujo fluvial?
c) ¿es fiable la transmisión de datos entre las estaciones de aforo y el centro de
predicción?;
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d) ¿con qué frecuencia se efectúan las observaciones y cuánto se tarda en transmitirlas al
centro de predicción?
e) ¿disponen los usuarios de los datos necesarios para la toma de decisiones?
f) ¿son archivados los datos para usos futuros?
g) ¿han sido los datos sometidos a un control de la calidad?

6. Hidrología estadística

La planeación y el diseño de obras hidráulicas están relacionados con eventos hidrológicos

futuros, cuyo tiempo de ocurrencia o magnitud no pueden predecirse, ya que no están
gobernados por leyes físicas o químicas conocida, sino por las leyes de azar. Es por ello que la
probabilidad y la estadística juegan un papel muy importante para pronosticar eventos
hidrológicos. Debido a que en hidrología se cuenta con periodos muy cortos de precipitaciones
para poder estimar la lluvia de diseño de una avenida, se requiere buscar entre las distintas
funciones de distribución de probabilidad teóricas la que se ajuste mejor a los datos medidos, y
usar esta función para poder extrapolar los eventos de diseño, ya sea por medios gráficos o por
medio de la obtención de los parámetros de su función de distribución.
El coeficiente de correlación mide la asociación lineal entre dos variables; es una herramienta
matemática ampliamente utilizada en numerosos análisis hidrológicos. La regresión es una
ampliación del concepto de correlación, que permite obtener fórmulas para determinar una
variable dada, por ejemplo, un flujo bajo estacional, a partir de una o más observaciones
disponibles como, por ejemplo, el nivel de agua subterránea invernal máximo.
La fórmula para calcular el coeficiente de correlación r entre n pares de valores de x e y es la
siguiente:

La ausencia de correlación no implica ausencia de asociación, ya que r mide solo la asociación

lineal, y una relación estrictamente curvilínea, por ejemplo, no se traduciría necesariamente en
un valor elevado de r. Inversamente, la correlación entre dos variables no implica que éstas
estén conectadas causalmente. Los diagramas de dispersión simples entre dos variables dadas
equivalen a una correlación gráfica, y constituyen el fundamento de la técnica de predicción
de puntas de crecida.
Si x o y tienen una estructura de serie temporal, y especialmente si exhiben una tendencia,
habrá que hacer lo necesario para eliminar esa estructura antes de establecer la correlación, y
convendrá interpretar su significación con cautela. Es posible aplicar técnicas de series
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temporales, cuando se utilizan valores anteriores de una variable, por ejemplo, de caudal,
para predecir el valor de esa misma variable en un momento futuro.
Del mismo modo, las ecuaciones de regresión tienen muchas aplicaciones en hidrología.
Presentan la forma general siguiente:
Y = bo + b1X1 + b2X2 + b3X3 +...

Donde Y es un valor futuro de la variable que se desea predecir y X denota variables

actualmente observadas. Los coeficientes de regresión estimados a partir de los valores de Y
y X observados están indicados mediante b. Las variables X pueden consistir en la altura
del agua o el caudal corriente arriba, la precipitación de lluvia, las condiciones de la cuenca,
la temperatura o la precipitación de lluvia estacional. La variable Y puede indicar la altura del
agua máxima o mínima. El coeficiente de correlación múltiple mide el grado de
explicatividad de la relación. Otro indicador del ajuste, el error típico de estimación, mide la
desviación típica de las desviaciones respecto de la línea de regresión en el conjunto de
calibración. La teoría está explicada en todos los textos de estadística general.
En ocasiones, las combinaciones lineales de las variables no son satisfactorias y es necesario
normalizar X o Y. Un método de transformación potente que permite transformar Y en YT está
expresado mediante las ecuaciones siguientes:
YT = (YT – 1)/T T ≠ 0 YT = ln(Y) si T = 0
Que abarcan transformaciones de potencia, logarítmicas y armónicas en una escala T continua.
Mediante métodos de tanteo es posible determinar un valor de T adecuado; por ejemplo, el
valor que reduce la asimetría o, gráficamente, mediante diagramas como el de la figura II.7.4.
Es también posible incorporar relaciones no lineales en una regresión mediante polinomios, por
ejemplo mediante Xi , Xi 2 o Xi 3. Alternativamente, la regresión no lineal basada en rutinas
de minimización de funciones ofrece un método práctico sencillo para ajustar los parámetros
de las ecuaciones

Acentuadamente no lineales. Para seleccionar un subconjunto práctico de variables explicativas

es necesario un criterio muy afinado y, en particular, un estudio muy detallado de los residuos,
es decir, de las diferencias entre los valores observados y los estimados en el conjunto de datos
de calibración. Las circunstancias vinculadas a residuos de gran magnitud suelen indicar la
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necesidad de introducir ajustes. La utilización de computadoras y de pantallas gráficas permitirá
visualizar los residuos y explorar combinaciones alternativas. Convendrá evitar utilizar
exclusivamente procedimientos de búsqueda y selección íntegramente automáticos (por
ejemplo, escalonados, por etapas, retrospectivos o prospectivos) y de subconjuntos óptimos.

7. MODELOS HIDROLOGICOS

1) Modelos de índice de humedad del suelo:

Este método ha sido el más utilizado para las predicciones operativas en muchos países.
Dado que es un indicador de los efectos de la predicción previa al momento de la
predicción, constituye un índice de la humedad presente en el nivel superior del suelo.
Los índices más habituales son el índice de precipitación antecedente y la condición de
humedad antecedente. Los métodos de índice de humedad presentan dos características
vinculadas a las aplicaciones de predicción hidrológica. En primer lugar, el índice es
actualizado diariamente, por lo que es más apropiado para un análisis en función de los
sucesos que para una modelización continua. Así, para aplicar este método a la mayoría
de las predicciones es necesario dividir en sucesos un período de precipitación, o dividir
un suceso en períodos de precipitación. Así, por ejemplo, en períodos prolongados de
precipitación interrumpidos por breves períodos de precipitación de lluvia escasa o nula,
puede ser muy difícil determinar si se trata de una o varias tormentas.
La segunda característica consiste en que el volumen de la escorrentía superficial, una
vez calculado y aplicado a un hidrograma unitario, produce un hidrograma de la
escorrentía superficial únicamente. Con objeto de sintetizar el hidrograma de la
escorrentía total, deberá determinarse el flujo de base utilizando otro método. Esta
técnica sirve solo para usos prácticos cuando los sucesos de escorrentía son importantes
y solo tiene sentido utilizar un método simple.
2) Métodos simplificados para predecir la altura del agua:

Con frecuencia, es necesario predecir la altura máxima del agua o punta de crecida
respecto de un suceso. Una técnica práctica que da buenos resultados en ríos de tamaño
moderado consiste en construir una correlación gráfica simple con un hidrograma de
altura del agua corriente arriba, obteniendo de ese modo una predicción con un período de
anticipación igual al tiempo de recorrido de la onda de crecida.

Es habitual utilizar de manera encadenada las predicciones de altura máxima, de tal modo
que los resultados de una predicción corriente arriba aporten datos para otra corriente
abajo. Ese tipo de gráficas puede utilizarse para predecir los hidrogramas, siempre que se
tome en cuenta la diferencia de tiempo de retardo entre los períodos ascendentes y
descendentes. Cuando las relaciones entre estaciones no den resultado, será útil utilizar la
relación de correlación siguiente:

(h2) t+Dt = f((h1) t ,Iloc)

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Donde h1 y h2 denotan las alturas del agua máximas en una estación situada aguas arriba
y abajo, respectivamente, I loc es el flujo entrante local entre las estaciones, y ∆t es el
tiempo de retardo.

3) Modelos conceptuales del flujo

fluvial:
Hay muchas clases básicas de modelos, la
mayor parte de las cuales varían en función
de la manera de conceptualizar los
procesos hidrológicos.
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Los modelos hidrológicos y/o los procedimientos de predicción utilizan datos de
precipitación y flujo fluvial en tiempo real, y convierten las condiciones observadas en
condiciones futuras de la corriente.
Los modelos o procedimientos hidrológicos varían en complejidad, grado de exactitud y
facilidad de uso. Los modelos hidrológicos simples consisten en tablas, gráficas o
relaciones obtenidas empíricamente. Los sistemas de modelización hidrológica más
sofisticados utilizan datos obtenidos in situ y mediante teledetección, o integran una
multiplicidad de modelos hidrológicos para obtener predicciones hidrológicas muy
exactas. Los recientes avances de las computadoras personales han permitido utilizar
sistemas de modelización complejos en ese tipo de computadoras. Tales sistemas son
más fáciles de utilizar y de mantener que sus predecesores.
En los dos últimos decenios ha mejorado considerablemente tanto el tratamiento
científico como la efectividad de los modelos. La efectividad de un modelo varía en
función de las características de la cuenca fluvial que se desea modelizar, la
disponibilidad de datos para calibrar los modelos y la experiencia y los conocimientos
del hidrólogo acerca de la mecánica del modelo. Los datos suelen limitar el grado de
exactitud en las aplicaciones prácticas. Sin embargo, gracias a la mayor disponibilidad de
datos de SIG, es actualmente posible estimar los parámetros de los modelos hidrológicos
sin depender exclusivamente de datos hidrológicos históricos para calibrarlos.
La posibilidad de disponer de estimaciones de precipitación para usos operativos con
resolución espacial y temporal obtenidas mediante radares meteorológicos y el
considerable aumento de la potencia informática, han permitido hacer uso de modelos
hidrológicos distribuidos. Hay una gran diversidad de este tipo de modelos, debido a la
introducción de bases de datos distribuidas sobre las características de la superficie de la
tierra y del suelo. Carpenter y otros (2001), Ogden y otros (2001), Beven (2002), y Smith
y otros (2004a) ofrecen descripciones generales recientes de modelización hidrológica
distribuida y de los problemas que plantea su utilización en la predicción operativa.
La considerable influencia de la incertidumbre en los datos de entrada de lluvia, así
como los errores en la estructura y en los parámetros de los modelos de crecida repentina
en pequeña escala ha dificultado la rápida adopción de modelos distribuidos para
efectuar predicciones operativas. No obstante, los modelos distribuidos prometen aportar
información
4) Técnicas para la actualización de modelos:

Los ajustes de las predicciones suelen estar basados en los resultados de los modelos y
en las mediciones directas de las variables de estado. Hay numerosas técnicas para
actualizar una predicción. Si se ha efectuado una observación de los resultados de una
predicción
Yi , será posible ajustar las predicciones subsiguientes basándose en el error de
predicción conocido ei = Yi – Y^ i , donde Y^ i es la estimación predictiva.
Generalmente, los ajustes responden al criterio personal del predictor, aunque hay varias
técnicas matemáticas que permiten formalizar este proceso. Se describen a continuación
los principios básicos del método formal.
El método más simple para ajustar las predicciones consiste en restar el error actual de la
nueva predicción. Con el fin de evitar discontinuidades, se suele incorporar el ajuste al
hidrograma calculado a lo largo de varios períodos de tiempo. Un procedimiento más
complicado consiste en someter la serie de errores ei , e2,..., ei a un análisis de series
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temporales, con el fin de obtener las posibles tendencias o periodicidades que sería
posible extrapolar para estimar el nuevo error potencial ^ e i+1, que a su vez podrá ser
utilizado para modificar la nueva predicción Y ^ i+1.
Hay dos tipos principales de métodos para actualizar los modelos en tiempo real:
a) la actualización de parámetros, consistente en actualizar regularmente las
estimaciones de algunos de los parámetros del modelo (posiblemente todos)
basándose en datos entrantes tales como la precipitación de lluvia o el flujo. Estos
datos se obtienen mediante telemetría convencional o mediante sistemas más
modernos de control de supervisión y adquisición de datos, conocidos también por
las siglas del inglés SCADA.
b) la actualización de estado, consistente en actualizar regularmente las variables de
estado del modelo, como el flujo o el nivel de agua, basándose en los datos
entrantes.
En ocasiones, estas operaciones se efectúan de manera completamente integrada
mediante algún tipo de algoritmo de estimación de parámetros, como el filtro de
Kalman ampliado. Alternativamente, pueden efectuarse al mismo tiempo, aunque
mediante algoritmos distintos. Estos responden generalmente al nombre de algoritmos
de estimación recursivos, ya que procesan datos de manera recursiva, de tal modo que
las nuevas estimaciones sean función de estimaciones anteriores, más una función del
error estimado. Algunos ejemplos de este tipo de algoritmos son los algoritmos de
mínimos cuadrados recursivos, muy utilizados en hidrología operativa
El filtro de Kalman y el filtro de Kalman ampliado son técnicas de estimación
recursivas que han sido aplicadas a la predicción hidrológica, aunque requieren un
grado de pericia matemática e hidrológica considerable para asegurarse de que el
modelo predictivo presenta una forma apropiada para el análisis. La forma genérica del
algoritmo recursivo de estimación de parámetros es la siguiente:

Donde y = g{xt } son los datos observados, relacionados con las variables de estado del
modelo mediante una fórmula definida, y Gt es una matriz variable a lo largo del
tiempo, denominada frecuentemente ganancia del sistema, que es también calculada
recursivamente y que está en función de la incertidumbre de las estimaciones de los
parámetros o del estado. Los algoritmos que combinan ambas operaciones suelen
denominarse algoritmos de asimilación de datos.
Sin embargo, puede utilizarse también una técnica más conceptual para ajustar los
resultados de un modelo hidrológico. El método no obliga a modificar la estructura del
modelo ni sus algoritmos. En lugar de ello, ajusta los datos entrantes y, por
consiguiente, las variables de estado de tal modo que reproduzcan más
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aproximadamente los flujos actuales y anteriores. Esos valores ajustados son
seguidamente utilizados para predecir el hidrograma.
LINKOGRAFIA:

1) http://www.whycos.org/hwrp/guide/chapters/spanish/original/WMO168_Ed2009_Vol_I
I_Ch7_Up2008_es.pdf

2) https://es.scribd.com/upload-document?
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3) http://ing.unne.edu.ar/pub/Modelos%20hidrologicos_Tema9.pdf