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Robotique 2012/2013 Master I Génie Productique

Chapitre II : Robotique

1. Introduction

On peut définir assez simplement la robotique comme étant la branche du génie étudiant
les robots. Chaque livre donne sa propre définition de ce que peut être un robot. Une ni mieux
ni pire que d’autres serait:
Robot : Mécanisme programmable servant à accomplir différentes tâches dans un
environnement donné.
Deux notions sont importantes dans cette définition. Premièrement la notion de
programmabilité. Ceci est important pour différencier la robotisation à l’automatisation rigide
(Exemple : les systèmes à cames et vérins sur les chaînes de montage). Egalement, la notion du
robot au service de l’humain, c’est-à-dire que le but du mécanisme est de remplacer
l’opérateur dans les tâches pénibles, ou d’aider l’opérateur à faire une tâche avec une précision
ou une cadence élevée.

2. Notions de base

2.1 Les constituant technologique d’un robot

Un robot est un ensemble de bras mécaniques, reliés par des liaisons. Chacune de ces
liaisons est articulée par un actionneur qui sera soit électrique, hydraulique ou pneumatique.
L’énergie nécessaire aux actionneurs est fournie par une unité de puissance et le tout est
contrôlé par une console de commande. On a souvent une mini console d’apprentissage
servant à l’apprentissage des trajectoires. A l’extrémité du robot, on a en général un outil
(pince, torche à souder,...) servant à faire une opération particulière (figure 1).

Figure 1 Constituant technologique d’un robot


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2.2 Espace articulaire (espace de commande)

L’espace articulaire ou de configuration est l’espace qui permet de donner l’état de la


configuration d’un bras manipulateur à un instant donné. Sa dimension n est égale au nombre
de variables articulaires indépendantes et correspond au nombre de degrés de liberté de la
structure mécanique (nombre des articulations pour une structure à chaîne continue ouverte).

2.3 Espace opérationnel (espace des taches)

L’espace opérationnel est celui dans lequel est représentée la situation de l’organe
terminal relativement à un référentiel {R0}. La dimension de cet espace m  6 est égale au
nombre minimal des coordonnées opérationnelles qui permettent de définir la position et
l’orientation de l’organe terminal (au maximum 3 dans le plan et 6 dans l’espace) suffisante
pour l’exécution d’une tâche.

2.4 La structure mécanique d’un robot

La structure mécanique d’un robot est composée de plusieurs corps (appelés aussi
segment ou bras) connectés les uns aux autres par des liaisons appelées articulations ou joints,
à un seul degré de libertés de translation ou de rotation (classe 5). Cette structure mécanique
peut constituer une chaîne cinématique continue ouverte simple, une chaîne arborescente ou
une chaîne complexe (Figure 2).

Chaîne continue ouverte Chaîne arborescente Chaîne complexe


Figure 2 Structures utilisées dans la conception des robots

2.5 Les articulations

Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degrés de liberté de l’un
par rapport à l’autre. Soit m le nombre de degrés de libertés résultant, encore appelé mobilité
de l’articulation. La mobilité et telle que :

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0<m<6

Lorsque m =1, ce qui est le cas le plus fréquent en robotique, l’articulation est dite
simple, soit rotoïde ou prismatique.

2.6 Architecture des robots manipulateurs

RRR RRP

RPR RPP

PRR PPR PRP PPP

3. Modèle géométrique des robots

Pour analyser le comportement cinématique ou dynamique de la structure mécanique d’un


robot, il est nécessaire de lier un repère orthonormé à chacun de ces corps et un référentiel
{R0} attaché à la base du robot. L’étude des mouvements des corps revient alors à l’étude des
mouvements des repères.
Etant donnés 1+ n repères {R0}, {R1},…, {Rn} et un point P défini relativement au repère
{Rn} par :

 xn 
 
On P   y n 
z 
 n

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~
De la relation 0 PP  0 Tn .n PP , la connaissance de la position de P relativement à {R0}

revient à connaître la matrice de transformation :


~ ~ ~ ~ ~
0
Tn  0T1 .1 T2 ...........n2 Tn1 .n1 Tn

Qui revient elle-même à la connaissance de la position et de l’orientation de chaque


repère {Rj} j = 1…n par rapport au repère {Rj-1}.

3.1 Méthode de Denavit-Hartenberg

Méthode destinée à systématiser la modélisation des bras manipulateurs, à chaîne


cinématique ouverte simple. Ses principaux avantages sont :
 Minimisation du nombre des paramètres,
 Simplification du modèle géométrique,
 Etablissement d’une règle reconnue par tous

3.1.1 Principe de base

on peut représenter la situation d’un repère {Rj } par rapport à un repère {Rj1} à l’aide de 4
paramètres uniques à condition de fixer 2 conditions :
 DH1 : l’axe xj-1 de {Rj-1 } est  à l’axe zj de {Rj},
 DH2 : l’axe xj-1 coupe l’axe zj

3.1.2 Les règles générales de la méthode

Le repère {Rj} lié au corps Cj est défini selon les règles et les notations de Denavit-
Hartenberg modifiées suivantes :
 La variable de l’articulation A j notée qj.
 Le corps j est noté Cj.
 Les corps sont supposés parfaitement rigides, connectés par des articulations
considérées comme idéales (pas de jeu mécanique, pas d’élasticité), rotoïdes ou
prismatiques.
 Le repère {Rj } est lié au corps Cj. ce repère est défini selon les règles et les notations
de Denavit- Hartenberg par :
 L’axe z j est porté par l’axe de l’articulation Aj+1.
 L’axe xj est porté par la perpendiculaire commune aux axes z j est z j-1. Si les
axes z j et z j-1 sont parallèles ou colinéaires, le choix n’est pas unique : des
considérations de symétrie ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.
 L’axe xj coupe l’axe z j-1.

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Le passage de {Rj-1} à {Rj} s’exprime en fonction des quatre paramètres suivants:
 j : angle entre les axes xj-1 et xj correspondant à une rotation autour de z j.
rj : distance entre les deux axes xj-1 et xj le long de z j.
L j : distance entre les axes z j-1 et z j le long de xj-1.
 j : angle entre les axes z j-1 et z j correspondant à une rotation autour de xj-1.

Figure 3 les paramètres de Denavit Hartenberg


La variable articulaire qj associée à la jième articulation est soit  j ou r j , selon que
l’articulation est de type rotoïde ou prismatique. Ceci se traduit par la relation :

q j   j   j   j  rj (III.39)

Avec
 j = 0 si l’articulation Aj est rotoïde,

 j = 1 si l’articulation Aj est prismatique,

 j  1  j

La matrice de transformation homogène définissant le repère {Rj} dans le repère {Rj-1} est
donnée par la relation suivante :
~
j-1
T j = Rot(xj-1 , j) * Trans(xj-1, L j) * Rot (z j ,  j)* Trans(z j , r j). 

 C j  S j 0 Lj 
C S C j C j  S j  r j  S j 
j 1 ~
Tj =  j j

 S j S j S j C j C j r j  C j 
 
 0 0 0 1 

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3.2 Modèle géométrique direct

Le modèle géométrique direct (MGD) est l’ensemble des relations permettant d’exprimer
la situation X de l’organe terminal en fonction des coordonnées articulaires q du bras
manipulateur.

X = F(q) (1)

Avec q  q1 , q 2 , q3  q n 
T


X  Px , Py , Pz ,  , ,   T

Les trois premières composantes de X fixent la position du point OE de l’effecteur par


rapport au référentiel {R0}, tandis que les derniers donnent l’orientation de l’effecteur (les trois
paramètres d’Euler par exemple) par rapport au référentiel {R0}. Le calcul de ses composantes
~
se déduit du calcul des éléments de la matrice 0TE , donnés par :

~ ~ ~ ~ ~
0
TE  0 T1 1T2 .........n1 Tn nTE (2)

3.3 Modèle géométrique inverse

Le modèle géométrique inverse (MGI) est l’ensemble des relations inverses à celles du
modèle direct. Ce modèle permet d’exprimer les variables articulaires q du bras manipulateur
en fonction des coordonnées opérationnelles X exigées pour l’exécution d’une tâche donnée.
q = F -1(X) (3)
Il n’existe pas une méthode analytique générale qui permet de résoudre le MGI. Cependant
un certain nombre de méthodes, adaptées à des classes de cinématiques particulières sont
souvent citées en bibliographie et permettent de traiter le problème.

3.3.1 Position de problème

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Soit : {RF}: Repère de référence atelier.
{RE}: Repère effecteur (repère outil)
{Rn }: Repère du corps terminal du robot.
f ~
TE : La matrice de transformation du repère effecteur au repère atelier donnée par :
~ ~ ~ ~
f
TE  f T0 . 0 Tn . n TE
f ~
TEd : La matrice de transformation homogène qui représente la situation finale désirée

du repère effecteur par rapport au repère atelier, donnée par :


~ ~ ~ ~ ~
f
TEd  f TE  f T0 .0 Tn . n TE .
f ~ ~
T0 et n T E : Matrices de transformations fixes ne dépendent pas de la configuration du
robot.
En regroupant à droite les termes connus, on a alors la relation :
~ ~ ~ ~
U 0  0 Tn  0 T f . f TE . E Tn (4)
0~
Le problème consiste à trouver les variables articulaires pour que Tn soit égal à U0.

3.3.2 Méthode de Paul

Considérons un robot manipulateur dont la matrice de passage homogène a pour


expression :

~ ~ ~ ~
0
Tn  0 T1 1T2 ......... n1Tn

sx nx ax Px 
s ny ay Py 
~
On note U 0  0 Tn (5) et U 0   y
sz nz az Pz 
 
0 0 0 1

La matrice U0 est une donnée du problème : Elle correspond à la situation désirée du


repère terminal.

Pour calculer les variables articulaires à partir de la relation (5), en fonction des
éléments s , n , a et P , Paul a proposé une méthode qui consiste à pré–multiplier
~
successivement les deux membres de l’équation (5) par les matrices j T j 1 pour j variant de 1 à

n-1, Opérations qui permettent d’isoler et d’identifier l’une après l’autre les variables
articulaires que l’on recherche.

Pour un robot à six degrés de liberté par exemple, on procède comme suit :

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~
 La multiplication à gauche par 1T0 donne :
1~ ~ ~
T0 .U 0 1T2 ......... n1Tn (6)

Le terme de droite est fonction des variables q2, q3,....q6. Il a déjà été calculé lors de
l’établissement du modèle géométrique direct si l’on a pris la précaution de commencer les
multiplications de matrices de passage dans le sens rétrograde. Le terme de gauche n’est
fonction que des éléments de U0 et du terme q1.
 La variable articulaire q1 est alors obtenue par des manipulations simples ou complexes
entre les 9 équations disponibles dans le but d’isoler q1 dans une seule expression qui exclue
les variables q2 à q6.
~
 Partant de l’expression (4.6), on pré–multiplie par 2 T1 et on répète le même processus. La

succession des équations permettant le calcul de tous les q i est la suivante :

~ ~ ~ ~ ~ ~
U 0  0 T1 .1T2 . 2 T3 .3 T4 . 4 T5 .5 T6
~ ~ ~ ~ ~ ~
U1 1T0 .U 0 1T2 . 2 T3 .3 T4 . 4 T5 .5 T6
~ ~ ~ ~ ~
U 2  2 T1 .U1  2 T3 .3 T4 . 4 T5 .5 T6 (7)
~ ~ ~ ~
U 3  3T2 .U 2  3T4 . 4 T5 .5 T6
~ ~ ~
U 4  4T3 .U 3  4T5 .5 T6
~ ~
U 5 5T4 .U 4 5T6
~
Avec U j  j T j-1 .U j 1

Remarque
Dans certains cas, il est possible de résoudre le problème en partant de q n ; il suffit alors
~
j 1
de multiplier à droite les deux membres de l’expression (5) par T j pour j variant de n à 2.

4. Modèle cinématique

La modélisation cinématique c’est la modélisation qui permet d’exprimer la cinématique de


l’organe terminal (vitesses et accélérations opérationnelles) en fonction de la cinématique de la
configuration articulaire (vitesses et accélérations articulaires) du bras manipulateur et
inversement ; on distingue :
- Le modèle cinématique direct,
- Le modèle cinématique inverse,

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4.1 Le modèle cinématique direct

Le modèle cinématique (différentiel) direct exprime les vitesses de translation et


d’orientation de l’effecteur X d’un bras manipulateur (les variations élémentaires dX des
coordonnées opérationnelles) en fonction des vitesses articulaires q (des variations
élémentaires dq des coordonnées articulaires), il est noté :

X =J(q)* q (7)

Avec X&= [VE , wE ] , q  q1 q 2  q n 


T T

Où J(q) désigne la matrice Jacobienne de dimension ( m  n ) du bras manipulateur, égale


X
à et fonction des variables articulaires q .
q

L’intérêt du calcul de la matrice Jacobienne, est multiple :


a) En statique, on utilise le Jacobien pour établir la relation liant les efforts exercés sur
l’organe terminal aux forces et couples des actionneurs.
b) En cinématique, on utilise la matrice Jacobienne pour établir les relations liant les
vitesses opérationnelles aux vitesses articulaires.
c) Elle facilite le calcul des singularités et de dimension de l’espace opérationnel
accessible au robot.

4.1.1 Le jacobien de base

Le calcul de la matrice Jacobienne peut être mené de plusieurs façons :

a) Par dérivation du modèle géométrique direct


Une première méthode consiste à calculer les éléments du vecteur vitesse opérationnel X ,
par dérivation par rapport au temps des éléments du vecteur des coordonnées opérationnelles
X, obtenus par le modèle géométrique direct :

X = F(q)

Avec F (q)  F1 (q) F2 (q)  Fm (q)

dX  F1 (q) dq1 F1 (q ) dq 2 F (q ) dq n


      1  ; 
dt  q1 dt q 2 dt q n dt
Fm (q ) dq1 Fm (q) dq 2 F (q ) dq n 
    m  
q1 dt q 2 dt q n dt 

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En mettant ce système sous forme matricielle et en l’identifiant à la relation (7) on obtient
l’expression suivante :

 F1 (q) F1 (q) F1 (q)   q1 



 q q 2 q n  q 2 
dX  1
  
 X         (8)
dt
 Fm (q) Fm (q) Fm (q)    

 q
 1 q 2 q n  q n 

  
X  J n  q  avec
~
Ji j 
Fi
q j
i  1 m
j  1 n

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