Determinarea pozitiei

rotorului
Introducere

Precizia necesar 2
Num rul de faze, = =
2 m m
sistemul de alimentare

Metode de detectarea pozi iei:

- directe - traductoare
- necesit spatiu
- scump.

- indirecte - nu necesit spatiu

- comanda complex
- sistem de calcul
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului

- rezolvere
- selsine
- indicatoare cu iesire digitala

Scema de principiu a traductorului cu 3 biti cu sase si opt sectoare.

Metode directe de detectare a pozitiei rotorului

Pozitia Codul de iesire a traductorului

rotorului

[ungh el.] Banda 1 Banda 2 Banda 3

0 - 60 1 0 0
60 - 120 1 1 0
120 - 180 0 1 0
180 - 240 0 1 1
240 -300 0 0 1
300 - 360 1 0 1
Codul de iesire in cazul unui disc cu 3 benzi si 6 sectoare
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului

Pozitia
rotorului Codul de iesire a traductorului
[ungh el.] Banda 1 Banda 2 Banda 3
0 - 45 0 0 0
45 - 90 0 0 1
90 - 135 0 1 1
135 - 180 0 1 0
180 - 225 1 1 0
225 - 270 1 1 1
270 - 315 1 0 1
315 - 360 1 0 0

Codul de iesire in cazul unuidisc cu 3 benzi si 8 sectoare

Metode directe de detectare a pozitiei rotorului

Numarul de biti ‘a’ Numarul de sectoare s = a. . .2a

Numarul de benzi ‘a’

360
Precizia : =
o rotatie s
Encoder optic

3 benzi
90o
Precizia
360
N impuls
=
N
Dezavantajul principal al traductoarelor optice constituie
îmb trânirea sursei 5i receptorului optic
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului

traductorul pe baza efectului Hall.

Stab. +Vcc

Hall
Amplific.
B de iesire
I

UH
UH

Principiul efectului Hall Schema circuitului integrat

Polaritatea semnalul de ie5ire UH depinde de direc<ia induc<iei

magnetice. Se transforma in impulsuri dreptunghiulare.
Metode directe de detectare a pozitiei rotorului

Circuitul integrat se a5eaz cât mai aproape de magnetul permanent

de pe rotor, dac aceasta nu este posibil se folose5te un magnet
auxiliar montat pe rotor

A5ezarea traductoarelor Hall

pentru un motor cu trei faze

precizia este de 60º.

Estimarea pozi iei rotorului

Exist , principial, dou clase de metode de estimare a pozi<iei rotorului:

• Metode de calcul în care se utilizeaz valorile m surate ale tensiunii
5i curentului fazelor ma5inii.
• Metode de calcul care utilizeaz informa<ii ob<inute prin aplicarea
unor tensiuni de frecven< ridicat , diferite de cele de alimentare de for< , la
fazele ma5inii.

Metodele cele mai utilizate din prima clas sunt:

• Estimarea bazat pe varia<ia inductan<ei fazei.
• Estimarea bazat pe m surarea tensiunii electromotoare induse.
• Estimarea bazat pe utilizarea sistemelor cu observatori.
Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului
Ecua<ia circuitului statoric al fazei k este

d k d
uk = Rk ik + = Rk ik + [ kM + Lk ( kM ( k ),ik ) ik ]
dt dt
uk – tensiunea de alimentare al fazei statorice k,
ik – curentul fazei statorice k,
k – fluxul total al fazei statorice
kM – fluxul produs de magnetul permanent în faza statoric k,
Rk – rezisten<a fazei statorice k,
Lk – inductivitatea fazei statorice k, care depinde de pozi<ia
relativ a fazei fa< de rotor, unghiul k 5i de curentul fazei ik 5i se
poate scrie sub forma

Lk ( kM ( k ),ik ) = Lk 0 ( kM ( k )) + Lk (ik )
Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului

k
tg

k
0

tg

-ik 0 ik

Varia<ia fluxului fazei cu satura<ia.

Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului

Determinarea pozi iei rotorului în repaus

Dac în repaus o faz statoric este alimentat , atunci curentul

cre5te exponen<ial în func<ie de constant de timp a
circuitului, dup rela<ia
T
uK
iK (t ) = 1 e TK

RK

unde constanta de timp:

LK LK 0 ( ( K )) + LK (iK )
TK = = KM
RK RK
Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului
1.5 +iK
iK
-iK
1

0.5

tK+ tK -

0 t
Varia<ia curen<ilor la alimentarea fazei.
Diferen<a dintre timpii de cre5tere
tK = t (I K+ ) t (I K ) = (TK+ TK )ln I K
RK I K
UK
Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului

Pozi ia Semnul diferen ei timpilor Pozi ia

rotorului de cre tere a curen ilor rotorului
Alimentare Alimentare
unei faze sgn( t) a dou faze

[ungh el.] t1 t2 t3 [ungh el.]

0 - 60 1 0 1 330 - 30
60 - 120 1 0 0 30 - 90
120 - 180 1 1 0 90 - 150
180 - 240 0 1 0 150 - 210
240 - 300 0 1 1 210 - 270
300 - 360 0 0 1 270 - 330
Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului

Determinarea pozi iei rotorului în mi care;

se induce o t.e.m. de valoarea
d d
ek = kM = kM
dt eK
dt
1
T.e.m. indus depinde de -
- pozi<ia rotorului,
0
- varia<ia câmpului
magnetic,
-viteza de rota<ie. -1

0 90 180 270 K
0

Varia<ia cu pozi<ia rotorului a t.e.m pe faz .

Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului

Tensiunea la bornele motorului

d
uK = RK iK + [LK ( KM ( K ), iK ) iK ] eK
dt
Aceast diferen< determin eroarea de metod a determin rii
pozi<iei rotorice prin m surarea tensiunii la borne.
Eroarea poate fi mic5orata dac se m soar curentul 5i se
calculeaz t.e.m,
punctul de nul al înf 5ur rii statorice este accesibil.
Trecerea prin zero a t.e.m. induse coincide cu unghiurile ,
k=1,2, deci pozi<ia rotorului în cazul înf 5ur rii trifazate se
poate determina cu precizia de 60º electrice.
Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului

1.realiz m un nul artificial

2/se calculeaz componentele
R
ortogonale ale vectorului de
R
tensiune
N
R

A B C Ud = U A
1
NM U q = (U B UC )
. Crearea nulului artificial. 3

Trecerea prin zero a componentei Ud

corespunde unghiurilor rotorice de , k =
1,2... la trecerea prin zero a
componentei Uq conform UB=UC.
Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului
UK
UC UA UB
1

-1

0
K
0 60 120 180 240 300

Varia<ia tensiunilor motorului cu pozi<ia rotorului

corespund pozi<iei rotorice de

K =k +
6
 Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului
3. m surarea tensiunii armonice de ordinul trei Dac nulul
înf 5ur rii este accesibil
ek3 între cele dou nuluri se
poate m sura armonica de
0 ordinul trei a tensiunii.

k3
Dup filtrare se poate calcula
0
fluxul inductor armonica trei.
Trecerea prin zero a fluxului
K
se repeta din 60º în 60.
0 90 180 270 360

Varia<ia armonicilor de ordinul trei ale t.e.m.

5i fluxului cu pozi<ia rotorului.
Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului

Determinarea pozi iei din varia ia inductivit ii proprii i mutuale.

La motoare la care inductivitatea nu depinde de satura<ie ci numai
de pozi<ia rotorului dac presupunem ca nu se schimb mult pozi<ia
pân când aliment m fazele cu tensiunile U+ 5i U- 5i m sur m dup
un interval scurt t curen<ii I+ 5i I-, atunci se pot calcula derivatele
curen<ilor di + di
dt dt
Scriind ecua<ia de tensiune pentru tensiunile U+ 5i U- 5i sc zându-le
rezult ecua<ia:

dii+
uK = 2 U K = RK (i iK ) +
K
+ + dii
u K K LiK
i =1 dt dt
 Metode indirecte de determinare a pozi iei rotorului

Efectuând m sur torile pentru fiecare faz se poate calcula Lik

pentru o rota<ie complet se poate defini o valoare medie LiK0 5i
rezult varia<ia inductivit <ii de cuplaj:
LiK LiK 0 = LiK sin K 10

de unde se poate calcula pozi<ia rotorului.

este posibil efectuarea in prealabil am sur torilor pentru
determinarea valorii inductivit <ii cu pozi<ia rotorului 5i în
func<ionare, valoarea m surat se compar cu cele tabelate.
Dac inductivit <ile Lik formeaz un sistem simetric, atunci folosim
proprietatea dat de rela<ia (10), unghiul se poate calcula independent
de amplitudine. Astfel aceast metod nu necesit cunoa5terea
parametrilor 5i deci se poate folosi 5i în repaus.
Bibliografie
• Lee P., W., Pollock C. - Rotor position detection techniques for brush-less
permanent magnet and reluctance motor drives. IEEE Ind. App. Soc. 1992,pp.
448-455.
• Naidu M., Bose B., K. - Rotor position estimation scheme of a permanent magnet
synchronous machine for high performance variable speed drive. IEEE Ind. App.
Soc. 1992, pp. 42-53.
• Jufer M. - Indirect sensors for electric drives. Proceedings EPE’95, pp. 836-841.
• Gati A. - Közvetett helyzetmeghatározás állandó mágnes , kefenélküli motoros
hajtáshoz. Elektrotechnika, 1997, nr. 12, pp.541-544.
• Biró Károly, Biró Zoltán- A villamosgépek forgórészhelyzetének meghatározása
, Muszaki Szemle, nr 1, 1998 pp, 2-8.
• Br/sse A, “Sensorloser Betrieb einer geshalteten Reluktans motors mittles
Kalman Filter” Teza de doctorat, IEM, RWTH Aachen Germania 1998
• Husain I, “Indirect rotor-position estimation techniques for switched reluctance
motors: a review”, Electromotion, vol 3, 1996, no2, pp 94-102.