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Considérese un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación
diferencial:
Dónde:
Este estudio se limitará a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la función de transferencia se usa
extensamente en el análisis y diseño de dichos sistemas. A continuación se presenta algunos
comentarios importantes relacionados con la función de transferencia:
La división entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina función de transferencia de la
trayectoria directa, por lo que, Función de transferencia de a trayectoria directa:
Para el sistema que aparece en la figura 1, la salida C(s) y la entrada R(s) se relaciona del modo
siguiente:
C(s) = G(s)E(s)
B(s) = H(s)C(s)
E(s) = R(s) – H(s)C(s)
C(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)R(s)
O bien,
La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función de transferencia en
lazo cerrado. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema en lazo cerrado con la
dinámica de los elementos de la trayectoria directa y de realimentación.
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la función de
transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Generalmente, la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se examina el
diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo.
CONSIDERACIONES GENERALES
PUNTO SUMA
Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma, tal como se ilustra en la
figura 2. El signo de más o de menos en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o
restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones
y las mismas unidades.
Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo concurrente
a otros bloques o puntos suma.
Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario
transformar la forma de la señal de salida en la de la señal de entrada.
La figura 5, ilustra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación. Cuando se presenta dos
entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en un sistema lineal, cada una de ellas puede
tratarse en forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada en el sistema se
muestra en el punto suma mediante un signo de más o de menos.
Figura 5. Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación
Al examinar el efecto de la perturbación D(s), se puede suponer que el sistema esta inicialmente
relajado, con un error cero; después se calcula la respuesta solo para la perturbación. Esta
respuesta 𝐶𝐷 (𝑠) se encuentra a partir de:
Por otra parte, si se considera la respuesta a la entrada de referencia R(s), se supone que la
perturbación es cero. Entonces, la respuesta a la entrada de referencia R(s) se obtiene a partir de:
Considérese ahora el caso en el que |𝐺1 (𝑠)𝐻(𝑠)| >>> 1 y |𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)| >>> 1. En este
caso, la función de transferencia en lazo cerrado 𝐶𝐷 (𝑠)/𝐷(𝑠) se hace casi cero, y se suprime el
efecto de la perturbación. Esta es una ventaja del sistema en lazo cerrado.
Por otra parte, la función de transferencia en lazo cerrado /R(s) se aproxima a 1/H(s) conforme
aumenta la ganancia de:
Esto significa que si |𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)| >>> 1, entonces la función de transferencia en lazo
cerrado 𝐶𝑅 (𝑠)/𝑅(𝑠) se vuelve independiente de 𝐺1 (𝑠) y 𝐺2 (𝑠) se hace inversamente
proporcional a H(s), por lo que las variaciones de 𝐺1 (𝑠) y 𝐺2 (𝑠) no afectan la función de
transferencia en lazo cerrado 𝐶𝑅 (𝑠)/𝑅(𝑠). Esta es otra ventaja del sistema en lazo cerrado. Es fácil
observar que cualquier sistema en lazo cerrado con una realimentación unitaria, H(s) = 1, tiende a
ser iguales las entradas y la salida.
Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema se sugiere seguir los siguientes
pasos:
Una regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de
ramificación y los puntos suma. También los bloques pueden conectarse en serie, solo si la entrada
de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre lo
componentes, es necesario combinarlos en un bloque único.
Cualquier número de bloques en cascada que representen elementos sin carga puede
reemplazarse por un solo bloque, cuya función de transferencia será el producto de las funciones
de transferencia individuales.
G: Cualquier sistema
Muchos de los sistemas de control existentes, contienen elementos eléctricos así como elementos
mecánicos. Por lo tanto es muy importante tratar cada uno de ellos.
a) Sistemas eléctricos
Los sistemas eléctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los
condensadores y las bobinas, las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando
las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos.
Aplicando la ley de Kirchhoff en las mallas, se tendrán la ecuación diferencial que rige la dinámica
del sistema.
e (t) = vr(t)+v1(t)+vc(t)
Los sistemas mecánicos se de componen elementos que pueden comportarse como masas,
amortiguadores o muelles. La ley que sigue el comportamiento de estos sistemas, es la de segunda
ley de Newton, que dice:
“La suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido, en una dirección
determinada, es igual al producto de la masa del cuerpo y de su aceleración en la misma
dirección”.
Σ Fuerza = Masa*Aceleración
Considere el sistema de la figura 7, donde se interconectan los tres elementos básicos, se desea
obtener la función de transferencia X(s)/F(s).
Para resolver este problema, se aplica la segunda ley de Newton a cada elemento, esto es:
http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tem3/tema3_6.htm