Workshop 2.

Control proporcional de nivel de los tanques

de drenaje
Control de procesos
Integrantes:
Karol Bejarano, Camilo Alvarez, Paula Fandiño
2018-I

Todos los controladores deberían diseñarse para un nivel específico de operación, que incluye
especificar el valor de diseño para la referencia y los valores típicos de las perturbaciones del
proceso. En esta práctica se diseñará un controlador para el proceso tanques de drenaje. Dentro
de Casos de Estudio seleccionar “Gravity Drained Tanks”.

Para diseñar un controlador proporcional (tipo P) para los tanques de drenaje, considerar el caso
en el que el nivel de operación es el nivel de líquido medido en el tanque inferior de 3.3 m. Tener
en cuenta también que el flujo de la perturbación en la parte inferior del segundo tanque es de
2.0 L/min. durante la operación normal. Cuando el controlador se pone en automático, la
referencia estaría en nivel de operación de la variable controlada

Ysetpoint= 3,97 m
Para diseñar un controlador proporcional se necesita determinar el valor de bias, o el valor de la
salida del controlador que hace que el nivel en el tanque inferior esté en el punto de operación
deseado (3.3 m) cuando el valor de la perturbación está en su valor de diseño 2.0 L/min. Cambiar
la salida del controlador y encontrar este valor:

Ubias=64,1 m
El siguiente paso, similar al ejercicio 1, es describir el comportamiento dinámico de este proceso
con un modelo dinámico de primer orden con tiempo muerto (FOPDT). Esto es, se necesita calcular
la ganancia estacionaria Kp, la constante de tiempo τp y el tiempo muerto θp del proceso en el
nivel de operación.

En el paso 1 se encontró que una salida del controlador del 64% provocaba que el nivel medido
en el segundo tanque permaneciera en el valor de 3.3 m. Debido a que este proceso es no lineal,
lo mejor es realizar el experimento con valores un poco por encima o por debajo del nivel de
diseño.

Poner la salida del controlador al 60% y esperar hasta que el proceso alcance el estacionario.
Tomando esto como punto de partida, dar un salto en la salida del controlador hasta 68%. El
resultado es un conjunto de datos que describe el nivel de operación de 3.3 m. Cuando finalice la
respuesta del proceso, parar la simulación, haciendo click en el icono Pause.

Ver la representación gráfica de la respuesta haciendo click en el icono de impresora de la barra

de herramientas. Hacer click en el icono de Plot Options y utilizar las distintas opciones para
obtener una gráfica adecuada para el análisis posterior.

Fig 1. Representación de la respuesta al variar la salida del controlador

Calcular y anotar los parámetros del modelo del proceso FOPDT como en el ejercicio 1.

𝑲𝑷 𝝉𝑷 𝜽𝒑
0,1109 1,46 0,6638

Una razón fundamental para ajustar los datos de la dinámica del proceso a un modelo FOPDT es
porque los parámetros se pueden utilizar en la estimación de los valores de sintonización del
controlador. Un método muy utilizado en el diseño de controladores es el método ITWAE (Integral
Time Weighted Absolute Error) para el seguimiento de la referencia, que proporciona una
estimación de la ganancia proporcional para un controlador con sólo acción proporcional y con el
principal objetivo de seguir la referencia.

Calcular y anotar la ganancia del controlador tipo P. Recordar que KC tiene unidades.

𝟎,𝟐𝟎𝟐𝟏 𝜽𝒑 .𝟏,𝟐𝟏𝟖𝟖
𝑲𝑪 = ∗ (𝝉 ) = 4,8
𝑲𝑷 𝑷

Ahora hay que validar el diseño del controlador. Para implementar el controlador, pulsar en el
icono del controlador de nivel (bloque LC en el diagrama de los tanques de drenaje). Se abrirá la
ventana del controlador. El tipo de controlador en la parte superior está en “Manual Mode”, lo
que significa que no se está utilizando ningún tipo de controlador. Pulsar sobre “Manual Mode”,
y de la lista de controladores seleccionar “PID” como el controlador del lazo de realimentación.
El controlador por defecto es un PI. Así, los términos proporcional e integral están activos (ON)
mientras que el derivativo está inactivo. Como se va a implementar un controlador tipo P hay que
desactivar la acción integral. Para hacerlo pulsa sobre “ON: Integral with Anti-Reset Windup” y
elige “off: Integral Mode”. De esta forma el controlador no tendrá en cuenta los valores de los
términos integral y derivativo.

Con esta configuración (controlador tipo P) introducir los valores en “Set Point”, “Bias” y
“Controller Gain”. Después hacer click en “Done” para poner el controlador en modo automático.
Si se han realizado los pasos de forma correcta, en la gráfica se observará la señal de nivel medida
en blanco siguiendo (con algo de ruido) a la línea de referencia en amarillo.

Observar la fiabilidad del controlador al seguir los cambios en el nivel de referencia. Para
cambiar la referencia pulsar sobre el cuadro “Set Point”. Dar saltos desde 3.3 m hasta 4.3 y de
nuevo hasta 3.3m. Observar la fiabilidad del controlador diseñado cuando se intentan seguir los
cambios. ¿Existe desplazamiento cuando la referencia es distinta del valor de diseño?
- La respuesta cuando se cambia el valor de referencia varía un 10% con respecto al setpoint,
debido a que los parámetros de sintonización no son los adecuados, para un nuevo setponit
existen nuevos parámetros apropiados.
A continuación observar cómo afecta el valor de la ganancia del controlador al error estacionario
y a la naturaleza oscilatoria de la respuesta del controlador. Para esto, cambiar el valor de la
ganancia haciendo click en el controlador de nivel, reduciéndolo a la mitad si hay muchas
oscilaciones o aumentándolo al doble si tiene un gran error estacionario.
Realizar los mismos saltos en la referencia que en el apartado anterior y seguir cambiando la
ganancia del controlador hasta encontrar un valor de ganancia que equilibre el error estacionario
con el comportamiento oscilatorio. A este valor lo llamaremos “el mejor”

Mejor KC = 17

Usando el mejor valor de KC poner la referencia a 3.3m y esperar a que el nivel de líquido medido
alcance el estacionario. Ahora, dar un salto en la referencia desde 3.3m hasta 4.3m, después hasta
5.3m, luego a 6.3m, y por último hasta 7.3m. Esperar a que se alcance el estacionario entre cada
uno de los saltos. Se puede necesitar usar el icono “Change Strip Chart History” para aumentar el
tiempo de visualización hasta 80minutos.

Fig 2. Efecto en el cambio del valor de referencia con una ganancia de 4,8%/m
 Fig 3. Efecto en el cambio del valor de referencia con una ganancia de 17%/m

¿Cómo varían el error estacionario y la naturaleza oscilatoria de la respuesta cuando el valor de

la referencia se aleja del punto de diseño?

- El error estacionario varía significativamente al cambiar el valor del setpoint, sin embargo, la
naturaleza oscilatoria de la señal tampoco lo hace. El error estacionario disminuye si aumenta la
ganancia del controlador y la oscilación aumenta si se aumenta la ganancia por lo que el mejor Kc
es 17 que equilibra el error estacionario y la oscilación de la salida del controlador.

¿Alcanza la salida del controlador su valor máximo o mínimo en algún momento? Si es así,
¿cómo afecta esto a la respuesta?

- El máximo valor de la salida del controlador es 84%. La salida del controlador en este caso solo
alcanza hasta un 76% por lo que no se trabaja sobre el valor máximo, tampoco el mínimo. Sin
embargo, esto no afecta la respuesta.
Estudiar el rechazo del efecto de una perturbación para controlador proporcional. Utilizado el
mejor valor de KC poner la referencia a 3.3m y dejar que el nivel medido alcance el estacionario.
Utilizar el icono “Change Strip Chart History” y poner el tiempo de visualización a 30 minutos.
 Esperar a que se obtenga prácticamente una línea recta y reescalar el eje vertical con el icono en
la barra de herramientas.
Dar un salto en el flujo de la perturbación de 2.0 L/min hasta 5 L/min haciendo click en la caja
Pumped Flow Disturbance. El punto de operación es el que se había tomado en el diseño, ¿por qué
entonces hay error estacionario? Dar varios saltos en la perturbación entre 2. L/min y 5 L/min
utilizando distintos valores de KC. ¿Cómo afecta la ganancia del controlador al error estacionario
y al comportamiento oscilatorio frente a una perturbación? ¿El mejor valor de KC para el rechazo
de perturbaciones es el mismo que para el seguimiento de la referencia?
- Existe error estacionario porque para una perturbación mayor existirá un valor de Kc que haga
que el nivel se mantenga en el setpoint de diseño, por lo que el mejor Kc para una perturbación
de 2 L/min no es el mejor Kc para una perturbación de 5 L/min, así mismo se debe tener el
cuenta que el controlador proporcional no es suficiente para que el sistema controle las
perturbaciones, podría necesitarse un controlador PI O PID.
- Al aumentar la ganancia del controlador, disminuye el error del estado estacionario.
- El mejor valor de Kc para el rechazo a las perturbaciones evidentemente no es el mismo que el
de seguimiento de la referencia, debe ser más alto.

Diseñar y examinar un controlador tipo P para el proceso intercambiador de calor. El nivel de

operación es una temperatura medida de la corriente de salida de 144ºC La perturbación del flujo
de aceite caliente se supone que es 10L/min durante el funcionamiento. Examinar el controlador
para el seguimiento de la referencia desde 144ºC hasta 150ºC y al revés. También examinar el
controlador para rechazar cambios en la perturbación en el flujo de aceite caliente desde 10L/min
hasta 15L/min y al revés.

- Para este controlador se tiene un Ubias de 33% para un setpoint de 144°C. El mejor Kc para la
referencia es de 0,2%/°C.
- Para aumentos en la perturbación el Kc debe aumentar pero esto sopesa aumentos en la
oscilación, por lo que para evitar esto el error estacionario aumenta aunque no es significativo. El
Kc para el que menos oscilación hay es de 2,5%/°C con un error estacionario del 0,3%.