“CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD”

Whitney Alejandra Hernández Fabian, Eduardo Juárez Delgado, Jovany Tadeo Espinoza

Resumen
En este trabajo se pretende obtener el modelo matemático de un motor de CD, dicho modelo
matemático se desarrollará usando ecuaciones diferenciales y a su vez también se desarrollará el
análisis respectivo en términos de las variables físicas que se tiene en el motor para obtener la
función de transferencia del sistema. Adicionalmente se obtendrá la respuesta de control de la
velocidad, se diseñará un controlador proporcional que satisfaga ciertos requisitos cuando se
aplique una entrada escalón de 24V como un máximo sobreimpulso y un tiempo establecimiento
predeterminados, la respuesta del sistema tomando en cuenta estas consideraciones se simulará con
ayuda de SIMULINK, una herramienta del programa MATLAB.

Palabras Clave: Sistemas electromecánicos, Campo magnético, Modelado, Controlador,

Estabilidad.

I. INTRODUCCIÓN:

El objetivo principal de este proyecto, es demostrar
cómo se puede controlar la velocidad de un motor de
CD, para lograr este modelado debemos obtener un
modelo matemático en función de transferencia y los
valores de los parámetros correspondientes al sistema
de control de velocidad de motor de CD, para simular
y lograr observar un comportamiento del mismo.
Los motores de corriente continua son los más
comunes y económicos, y se pueden encontrar en la
mayoría de los juguetes a pilas, constituidos, por lo
general, por dos imanes permanentes fijados en la
carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en
el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres y a
su vez son ampliamente usados a nivel industrial. Los
motores de corriente continua permiten un amplio
rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par-
motor con control más sencillo y económico que
cualquier motor de corriente alterna. En la actualidad
los métodos de control de velocidad se han ido
desarrollando considerablemente y los más comunes
son el control de velocidad por corriente de campo y el
control de velocidad por corriente de armadura, que
son técnicas de control no lineal.
Para poder analizar estos métodos se requiere del
conocimiento físico del sistema, unidades de las
constantes que aparecen en el modelo, selección
adecuada de las variables de estado y conocimientos de
desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la
transformada de Laplace y a su vez para poder
observar el comportamiento un simulador el cual para
objeto de estudio se utiliza SIMULINK una
herramienta del programa MATLAB. La selección de
variables no es evidente, sino más bien resulta de la
experiencia en el modelado de sistemas eléctricos y
mecánicos, y así como de la apropiada selección de
constantes físicas como de fricción, inercia y torque
eléctrico.
Al obtener este control de velocidad, en una industria
podría ser útil su aplicación con algunas
modificaciones y ajustes para mover objetos en bandas
transportadoras. El control de este giro, será usando un
control de armadura, siendo así la acción de variar el
voltaje de alimentación en la armadura y mantener el
campo magnético fijo.
En nuestro proyecto se hará el modelado del sistema
para obtener el control de velocidad de un motor de
corriente directa, conociendo que su velocidad puede
regularse mediante la variación de nuestro controlador
proporcional.
II. MODELADO DEL SISTEMA:
El modelado matemático del motor de corriente
continua requiere de dos ecuaciones, una ecuación
mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas ecuaciones
están acopladas y se basan en las Leyes de la dinámica
y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la
ecuación mecánica modela principalmente el
movimiento del rotor, y por otra parte la ecuación
eléctrica modela lo que ocurre en el circuito eléctrico
del inducido.
En el siguiente apartado, mostraremos los pasos que
tuvimos que realizar, para la obtención de nuestro
modelo matemático, representado como una función Relación eléctrica-mecánica.
Ω(𝑆)
de transferencia de . La fuerza contraelectromotriz eb (t) se relaciona con la
𝑉𝑎(𝑆)
Para el siguiente motor: velocidad con la ecuación:

Aplicando transformada de Laplace:

Considerando los siguientes parámetros:

Im Corriente de armadura (Amp)
Rm Resistencia de armadura (2.49 Ω)
eb(t) Fuerza contraelectromotriz (Volts)
T (t) Par del motor Para el par desarrollo por el motor que depende de ia
Θ (t) Desplazamiento del Motor (Rad) (corriente de la armadura) y Kt (flujo del entrehierro):
Ka Constante del Par (0.00458 N-m/Amp)
La Inductancia de la armadura (2.63 mH)
Va (t) Voltaje aplicado en la armadura (24 Volts) Considerando el flujo mecánico como constante:
Kb Constante de la fuerza electromotriz (V/rad/seg) Ka= Kb
=0.00458
ω(t) Velocidad angular del motor (rad/seg) Aplicando transformada de Laplace:
Φ(t) Flujo magnético en el entrehierro (Webers)
Jm Inercia del motor (7.1x10-6 Kg-m2)
f Coeficiente de fricción viscosa (3.5x10-6 N-m-s/rad)
τm Cte. de tiempo mecánica 8.5 ms
τe Cte. De tiempo eléctrica 1.06 ms
Modelado de la parte mecánica:
Utilizando un diagrama de las leyes de dinámica
podemos decir que el par producido por el motor está
dado por la siguiente ecuación:

Relacionando a ω (t) como una salida:

Modelado de la parte eléctrica.

Por ley de voltajes de Kirchhoff al circuito de
armadura tenemos Relacionando nuestra ecuación con ω (t):

Aplicando transformada de Laplace:

Aplicando transformada de Laplace:

Uniendo todos nuestros bloques obtenidos al realizar la Sustituyendo los parámetros dados por el
transformada de Laplace para cada una de nuestras fabricante del motor en la FT:
ecuaciones, obtenemos el siguiente diagrama:
Ω(𝑆) 0.00458
=
𝑉𝑎(𝑆) (1.86𝑥10−8)𝑆 2 + (9.205𝑥10−9 + 1.7679𝑥10−3 )𝑆 + 2.097𝑥10−5

Ω(𝑆) 0.00458
=
𝑉𝑎(𝑆) (1.86𝑥10−8 )𝑆 2 + (1.7688𝑥10−5 )𝑆 + 2.097𝑥10−5

Aplicando regla #4: III. ANALISIS TRANSITORIO Y DE

1 1 ESTABILIDAD
∗ 𝐾𝑎 ∗
𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎 𝐽𝑠 + 𝑓
𝐾𝑎 En este apartado nos centraremos en el estudio de la
= respuesta de nuestro sistema, realizando pruebas en
(𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓)
lazo cerrado y abierto y utilizando el criterio de Routh
veremos si nuestro sistema es estable o no finalmente
con nuestros datos obtenidos, implementaremos un
control proporcional y veremos su respuesta.

Prueba a lazo abierto:

Aplicando regla #13:

𝐾𝑎
(𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓)
𝐾𝑎 𝐾𝑏
1+
(𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓)
𝐾𝑎
(𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓)
=
(𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓) + 𝐾𝑎 𝐾𝑏
(𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓)
𝐾𝑎
=
(𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝑓) + 𝐾𝑎 𝐾𝑏

Por lo tanto nuestra función de transferencia del

sistema:

Reescribiendo la función:
Ω(𝑆) 𝐾𝑎
𝑉𝑎(𝑆)
= (𝐿𝑎 𝐽𝑠 )𝑆 2 +(𝐿𝑎 𝑓+𝑅𝑎 𝐽𝑠 )𝑆+𝐾𝑎 𝐾𝑏
Prueba a lazo cerrado: Donde 𝑏1 =
(1.776𝑥10−5 )(2.097𝑥10−5 +0.00458𝐾)−(1.86𝑥10−8 )(0)
1.776𝑥10−5

𝑏1 = 2.097𝑥10−5 + 0.00458𝐾
Para encontrar el valor de K
2.097𝑥10−5 + 0.00458𝐾 > 0
−2.097𝑥10−5
𝐾> 0.00458
𝑲 > −𝟎. 𝟎𝟎𝟒𝟓𝟖

Gracias al criterio de Routh podemos ver que no hay

cambio de signo lo que nos indica que el sistema es
estable con cualquier valor de K que según los cálculos
realizados puede ser desde -0.00458 hasta +∞.

Controlador proporcional:
Se diseñó un control proporcional con un error de
estado estable menor al 3% para el cual se calculó el
siguiente valor para K
Como podemos ver en lazo abierto el sistema es
Ess< (24*0.003)
inestable ya que crece exponencialmente sin embargo
en la prueba de lazo cerrado el sistema se estabiliza. Ess<0.72
- Implementación de un control proporcional. Se utilizó un Ess=0.5
Para la implementación del control proporcional se (2.097𝑥10−5 ) ∗ 24
− 2.097𝑥10−5
buscara el valor de K con ayuda del criterio de Routh- 𝐾= 0.5 = 0.20
0.00485
Hurwitz para lo cual se partirá en base al siguiente
diagrama de bloques:

Que al aplicarle regla #4 y #13 nos da la siguiente FT:

Ω(𝑆)
𝑉𝑎(𝑆)
=
0.00458𝐾
(1.86𝑥10−8 )𝑆 2 +(1.7688𝑥10−5 )𝑆+2.097𝑥10−5 +0.00485𝐾

Donde Δ(S) =(1.86𝑥10−8 )𝑆 2 + (1.7688𝑥10−5 )𝑆 +

2.097𝑥10−5 + 0.00485𝐾

𝑆2 1.86𝑥10−8 2.097𝑥10−5
+ 0.00458𝐾
𝑆1 1.776𝑥10−5 0
𝑆0 b1
 IV. DISEÑO DE UN CONTROLADOR

Se decidió implementar un controlador PI que

satisfaga los siguientes criterios cuando se aplica una
entrada escalón de 24V:
- Máximo sobreimpulso menor de 5%
- Tiempo de establecimiento menor de 1.5 seg. Usando la tabla y nuestros valores obtenidos:
- Error de estado estable menor de 3% Kc=1.2971
Para la sintonización de nuestro sistema para diseñar TI=0.0034
nuestro controlador se eligió el Método de Respuesta
Por lo tanto el modelo de nuestro PI es:
Transitoria debido a que nuestro sistema se comporta
en su mayoría como uno de primer orden ya que sus
polos se encuentran en -1.18 y -948.7 con lo que
podemos observar que tenemos un polo dominante.

Su respuesta:

K=23.89 Máximo sobreimpulso menor a 25.2 o sea menor al 5%

0.63K=15.09
0.28K=6.76
t2= 0.00423s; t1=0.00209s
T=0.0625
𝐾 23.89
R= 𝑇 = 0.0625 = 382.24

3
τ=2 (𝑡2 − 𝑡1) = 1.5 ∗ (0.00428 − 0.00209 = 0.00328

L = t2- τ = 0.00102
Error de estado estable menor al 3%
V. PRUEBAS REALIZADAS
Se probó el controlador metiendo perturbaciones y
pudimos observar como ante esto, el controlador
vuelve a estabilizar nuestro sistema con lo que se vio
que funciona de manera correcta como se muestra a
continuación.
Como se puede observar al meter una entrada escalón
como perturbación el sistema se desestabiliza bastante
sin embardo en muy poco tiempo el sistema se vuelve
a estabilizar en la referencia
VI. CONCLUSIONES
El primer punto que se trató en este trabajo fue la
descripción del funcionamiento de un motor de
CD, donde se analizaron los diferentes aspectos
relacionados con su funcionamiento, y los
parámetros que influyen en el control de la
velocidad del mismo. A partir de esto se realizó el
modelado matemático, donde, están contemplados
dichos parámetros. El modelado realizado para
dicho sistema es el más asertivo para representar
su comportamiento.
Al observar la función de transferencia resultante
obtuvimos los polos que determinan su dominio y
nos percatamos de que el sistema se aproxima a
uno de primer orden ya que los polos están muy
distanciados. Además, al calcular el factor de
amortiguamiento de dicha Función de
Transferencia podemos concluir que el sistema es
sobreamortiguado, ya que dicho factor es mayor a
1.
En el momento de hacer el diseño del controlador
probamos un controlador proporcional con una
perturbación externa escalón, y observamos que no
se estilizaba, por lo que intentamos un controlador
proporcional integral, el cual cumplía con los
requisitos de control por lo que decidimos que este
es el más adecuado para controlar nuestro sistema,
ya que los demás solo nos provocarían más
problemas de estabilidad, tomando en cuenta que
el sobreimpulso fuera menor al 5% del valor final.
VII. REFERENCIAS.
- Norman S. Nise, Tercera Edición, Ed, Grupo Patria
2007 cap. #2, modelado en el dominio de la frecuencia,
sistemas de control para ingeniero.
- Ingeniería de Sistemas de Control Continuo; Isidro
Lázaro, Ed. Universitaria. 1ra Edición 2008. Cap. #2
modelado de sistema.
- Ingeniería de Sistemas de Control Continuo; Isidro
Lázaro, Ed. Universitaria. 1ra Edición 2008. Cap. #3
análisis de la respuesta transitoria